JP2007232986A - 速度制御装置、画像形成装置、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】画像劣化の主要因となる複数の回転ムラ成分を有するプロファイルを、高精度で且つ位相ズレを生じない状態で抽出可能とし、回転ムラ成分を補正する制御の高精度化及び安定化を可能とした速度制御装置を提供する。
【解決手段】画像形成装置の速度制御装置は、所定のギア比により駆動ギア１０２を介して回転体１０１を回転駆動するステッピングモータ１０３、コードホイール１０６のスリットパターンを検出するエンコーダ１０５、回転体１０１の回転駆動制御を行う制御部１０７を備える。制御部１０７は、ギア比の整数倍に設定したエンコーダデータから、回転体１０１の１回転当たりの回転ムラ成分とステッピングモータ１０３の回転ムラ成分を抽出した回転ムラプロファイルを算出し、回転ムラプロファイルに基づき回転体１０１の回転駆動制御を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、回転体をモータにより回転する際に安定した角速度で回転を行う場合に好適な速度制御装置、画像形成装置、及び制御方法に関する。

従来、複写機やプリンタ等の画像形成装置において、回転体（像担持体である感光体）を、所定の歯数を有するギアを介してモータにより回転駆動する場合、回転体の回転角速度（以下角速度）の変動が画像を劣化させる要因となっている。画像形成装置の例として、感光体に静電潜像を形成し該静電潜像を現像して記録紙に転写することで画像形成を行う電子写真方式の画像形成装置について説明する。

図６は、画像形成装置の画像形成部及び制御系の概略構成を示す図である。

図６において、画像形成装置は、Ｙ（黄）、Ｍ（マゼンダ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（黒）の各色毎に４組の画像形成部を備えている。各画像形成部は、回転体（感光体）６００、現像器６０６、クリーナ６０７、帯電器６０８、一次転写ローラ６０９、レーザ光学系６１０を備えている。各画像形成部により上記各色の画像を、中間転写ローラ６０４により回転駆動（矢印Ａ方向）される中間転写ベルト６０１上に形成する。回転体６００は、不図示の駆動ギアを介して駆動モータにより回転駆動される。

画像形成動作は、システムコントローラ６２０によって制御され、画像読取部６２１また画像処理部６２２から出力されたカラー画像信号がそれぞれの色毎の画像形成部に供給される。各画像形成部の回転体６００は、レーザ光の照射によって電気的特性が変化する光半導体層が表面に形成されており、画像形成動作中は定速回転を行う。

画像形成動作は以下に示すステップに従って行われる。
(１)帯電：帯電器６０８により、回転体６００の光半導体層を均一に帯電させる。
(２)レーザ露光：レーザ光学系６１０により、回転体６００に向けて画像パターン(静電潜像)に対応したレーザ光を照射する(破線Ｂ)。
(３)現像：現像器６０６により、静電潜像にトナーを付着させる。
(４)一次転写：一次転写ローラ６０９により、中間転写ベルト６０１上にトナー像を転写させる。
上記（１）〜（４）の動作を各画像形成部において行う。
(５)二次転写：二次転写器６１１により、中間転写ベルト６０１上のトナー像を記録紙Ｐに転写させる。
(６)定着：定着器６１２により、記録紙Ｐの加熱及び加圧を行い、トナーを記録紙Ｐ上に定着させる。定着後の記録紙Ｐは画像形成装置外部に排出される。
(７)クリーニング：クリーナ６０７により、中間転写ベルト６０１上に転写しきらずに回転体６００上に残留したトナーを清掃する。

上述したように、中間転写ベルト６０１上には各画像形成部にて形成されたトナー像が重なりあった状態で形成される。以下、回転体６００の速度について詳細を説明する。回転体６００の回転速度をV_R、回転体の半径をr_R、回転体の角速度をω_Rとすると、式（１）が成立する。即ち、
V_R ＝ r_R × ω_R 式（１）
となる。

上記式（１）において、回転体の角速度ω_Rは、駆動ギアの回転速度V_Gearと等価であるため、駆動ギアの半径をr_Gear、駆動ギアの角速度をω_Gearとすると、式（２）が成立する。即ち、
ω_R ＝ V_Gear ＝ r_Gear × ω_Gear 式（２）
となる。

上記式（２）において、駆動ギアの角速度ω_Gearは、駆動モータ軸のシャフト振れ最大径（軸の加工精度に依存する）をr_MtrShaft、駆動モータの回転周波数（ステッピングモータの場合、１ステップ当りに必要な時間周期のクロック）をω_MtrClkとすると、式（３）が成立する。即ち、
ω_Gear ＝ r_MtrShaft × ω_MtrClk 式（３）
となる。

よって、上記式（１）は
V_R ＝ r_R × r_Gear × r_MtrShaft × ω_MtrClk 式（４）
となる。

駆動モータの回転周波数は一定と考えると、回転体の速度変動成分は、
ΔV_R ＝ Δr_R × (Δr_Gear × Δr_MotorShaft)
＝ Δr_R × Δω_R
となる。ここで、Δr_Rは回転体の偏心成分を表す。

上記画像形成装置においては、回転体にレーザ露光を行う位置と、中間転写ベルトに回転体のトナー像を転写する位置とが、回転体の回転位相において完全に反対の位相となるように構成されている。そのため、回転体の偏心成分Δr_Rは画像劣化の要因とならない。

これに対して、主としてΔr_Gear及びΔr_MotorShaftによって生じる回転体の角速度変動Δω_Rは、上記画像形成装置が複数の回転体（感光体）を有するため、画像劣化の要因となる。即ち、各回転体のトナー像を中間転写体に転写する時の転写位置が変動することにより生じる「色ずれ」、均一濃度画像を出力した時の「濃度ムラ(バンディング、ピッチムラ）」等の画像劣化の要因となる。

上述した回転体の角速度ムラに対して、回転速度制御に関する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の技術では、画像形成装置の回転体の角速度を検出するエンコーダの出力パルス数を、モータの駆動力を回転体に伝達するギアのギア比の整数倍（Ｎ倍）とする。更に、複数の画像形成部の設置に伴う色ズレ要因となる回転体の１回転ムラ（１回転当たりの回転ムラ）から、モータ周期ムラ（モータの回転周期に伴う周期ムラ）を排除するために、以下の回転速度制御を行う。

エンコーダから出力されるデータと該データに隣接するデータからなるＮ個のデータを平均化したデータを基に、１回転ムラプロファイルを算出し、回転速度制御を行う。即ち、予め算出された１回転ムラプロファイルに基づいた回転体のフィードフォワード回転駆動において、より正確に１回転ムラを算出することを目的としている。
特開平１０−０６６３７３号公報

しかしながら、上記従来技術においては、回転体の角速度変動成分を単純移動平均化処理（Ｎ個のデータを単純に加算してＮで除算して平均を求める処理）により算出するため、実際に算出される角速度ムラのレベルを任意に変更することができない。そのため、異なる特性（回転体の径や回転体の表面性等）を有する様々な画像形成装置においては、出力画像に対する回転体の角速度ムラの影響が異なる場合が多く、角速度ムラの影響の変化に対応することが困難となる。

また、抽出した角速度変動データを基に、該角速度変動データを補正する駆動テーブルを生成し、駆動テーブルに基づき回転体を駆動する場合、回転体の位相をより正確に求めるにはステッピングモータによる駆動が適している。この場合、エンコーダの出力パルス数をギア比の整数倍にするだけでは、ステッピングモータのステップ動作時に位相ずれが生じる。その結果、制御対象の回転体の１回転が、エンコーダの出力パルス数及びステッピングモータの駆動パルス数の整数倍とならないため、位相ズレによる誤差が大きくなる可能性がある。

本発明の目的は、画像劣化の主要因となる複数の回転ムラ成分を有するプロファイルを、高精度で且つ位相ズレを生じない状態で抽出することを可能とし、回転ムラ成分を補正する制御の高精度化及び安定化を図ることを可能とした速度制御装置、画像形成装置、及び制御方法を提供することにある。

上述の目的を達成するために、本発明の速度制御装置は、所定のギア比によりギアを介してモータにより回転駆動される回転体の角速度を検出手段により検出し、前記検出手段の検出結果を基に前記回転体の回転駆動制御を行う速度制御装置であって、前記ギア比の整数倍に設定した前記検出手段の検出データから、前記回転体の１回転当たりの回転ムラ成分と前記モータの回転ムラ成分を抽出した回転ムラプロファイルを算出し、前記回転ムラプロファイルに基づいて前記回転体の回転駆動制御を行う制御手段、を備えることを特徴とする。

また、本発明の制御方法は、所定のギア比によりギアを介してモータにより回転駆動される回転体の角速度を検出手段により検出し、前記検出手段の検出結果を基に前記回転体の回転駆動制御を行う速度制御装置の制御方法であって、前記ギア比の整数倍に設定した前記検出手段の検出データから、前記回転体の１回転当たりの回転ムラ成分と前記モータの回転ムラ成分を抽出した回転ムラプロファイルを算出し、前記回転ムラプロファイルに基づいて前記回転体の回転駆動制御を行う制御ステップ、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、回転体の回転速度制御を行う際に、画像劣化の主要因となる回転体の１回転当たりの回転ムラ成分と前記モータの回転ムラ成分を抽出したプロファイルを、高精度で且つ位相ズレを生じない状態で抽出することが可能となる。また、回転ムラ成分を補正するモータ駆動制御を行う場合に、制御の高精度化及び安定化を図ることが可能となる。これにより、回転体の安定した回転駆動を行うことが可能となり、画像劣化を防止することが可能となる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る画像形成装置に装備された速度制御装置の制御ブロック及び駆動伝達系の構成を示す模式図である。

図１において、画像形成装置の速度制御装置は、回転体（感光体）１０１の回転駆動制御を行うものであり、駆動ギア１０２、ステッピングモータ１０３、モータドライバ１０４、エンコーダ１０５、コードホイール１０６、制御部１０７を備えている。

回転体１０１は、レーザ光学系（不図示）からのレーザ光の照射により静電潜像が形成される感光体である。駆動ギア１０２は、回転体１０１と同軸上に配設されており、ステッピングモータ１０３の駆動力を回転体１０１に伝達する。ステッピングモータ１０３は、所定のギア比により駆動ギア１０２を介して回転体１０１を駆動する。モータドライバ１０４は、後述の制御部１０７から出力される駆動クロックに基づきステッピングモータ１０３に対して駆動に必要な相信号を出力する。

コードホイール１０６は、回転体１０１と同軸上に配設されており、エンコーダ１０５により検出可能なスリットパターンが形成されている。エンコーダ１０５は、コードホイール１０６に形成されている上記スリットパターンを検出することで回転体１０１の角速度を検出するためのものであり、所定の分解能を有する。エンコーダ１０５は、スリットパターンの検出に基づく検出信号を制御部１０７に出力する。ここで、エンコーダ１０５によるスリットパターン検出に関して以下に補足説明する。

エンコーダ１０５により検出されるスリットパターンの数N_Encは、ステッピングモータ１０３が１回転するために必要なパルス数（ステップ数）をN_mtr、ギア比をG_ratioとすると、以下の式により算出される。

N_c ＝ N_mtr / n 式（５）
N_Enc ＝ N_c × G_ratio 式（６）
ここで、nは、N_cが少なくとも２以上の整数となるように設定される（N_Enc、N_mtr、n、G_ratioも全て整数となる）。

制御部１０７は、速度制御装置各部の制御を司る中央演算処理装置（ＣＰＵ）であり、以下の制御を行う。即ち、制御部１０７は、エンコーダ１０５から入力される検出信号（エンコーダ入力データ）に基づき回転体１０１の角速度を検出し、角速度の変動を示す角速度変動データを算出する。更に、制御部１０７は、角速度変動データを補正するためのモータ駆動プロファイルを生成し、エンコーダ１０５からの検出信号の入力に同期してモータドライバ１０４に駆動クロックを出力する制御を行う。

本実施の形態では、エンコーダ１０５から回転体１０１の１回転当たりに出力されるパルス数を上記ギア比の整数倍とし、且つエンコーダ１０５の１パルス当りの角度量をステッピングモータ１０３の駆動パルス数の整数倍に設定している。

制御部１０７は、エンコーダ１０５からの任意のエンコーダ入力データ及び該エンコーダ入力データに隣接するエンコーダ入力データからなるＮ個のデータに対して、フィルタ係数（後述）によるデジタル信号処理を行う。これにより、回転体１０１の角速度において所定の周波数成分のみを予め設定された任意のレベルだけ有する角速度変動データを算出する。

また、制御部１０７は、算出した角速度変動データに基づいて、回転体１０１の角速度変動を補正するためのステッピングモータ１０３の駆動周波数の設定プロファイル(以下モータ駆動プロファイル)を、エンコーダ１０５による回転体１周分の検出データとして生成する。これにより、エンコーダ１０５の検出信号入力に同期して、上記モータ駆動プロファイルに基づいたパルスによりステッピングモータ１０３を駆動する。

この場合、デジタル信号処理対象となる任意のエンコーダ入力データ及び該エンコーダ入力データに隣接するエンコーダ入力データからなるＮ個のデータは、ステッピングモータ１０３の１回転に相当するエンコーダ入力データ数と同数または少ない数に設定される。また、フィルタ係数は、低域通過型フィルタ特性を有すると共に、ステッピングモータ１０３の１回転の周波数より高い周波数成分を遮断する特性を有する。

図２は、速度制御装置の制御部１０７のデジタル信号処理フィルタによる信号処理を示すブロック図である。

図２において、制御部１０７のデジタル信号処理フィルタは、バッファメモリ２０１、複数の遅延回路２０２、フィルタ係数テーブル２０３、複数の加算器２０４を備えている。バッファメモリ２０１は、エンコーダ１０５からのエンコーダ入力データをバッファする複数のメモリエリアを有する。遅延回路２０２は、メモリ２０１の出力信号を一定時間遅延させる。フィルタ係数テーブル２０３は、フィルタ係数値h0〜hMに基づき、該フィルタ係数テーブル２０３への入力信号を乗算する複数の乗算器２０３ａを有する。加算器２０４は、フィルタ係数テーブル２０３の出力信号を加算する。デジタル信号処理部によるフィルタ演算（積和演算）結果については後述する。

ここで、本実施の形態の速度制御装置による回転体１０１の回転駆動制御の特徴は以下の通りである。

（１）ステッピングモータ１０３の駆動力を回転体１０１に伝達するギアのギア比の整数倍に設定したエンコーダデータから、回転体１０１の１回転ムラ成分とステッピングモータ１０３のモータ回転ムラ成分を有するプロファイルを積極的に抽出する。これにより、モータ駆動プロファイルを算出し、モータ駆動プロファイルに基づいてステッピングモータ１０３を介し回転体１０１の回転駆動制御を行う。

（２）デジタル信号処理において、エンコーダデータに対して複数の遮断周波数を有するフィルタ演算を行う。これにより、複数の回転ムラ、ステッピングモータ１０３のステップ駆動に伴う振動成分の周波数、及びエンコーダ出力レベルが正確に抽出された回転ムラプロファイル（エンコーダデータプロファイル）を算出する。

（３）回転体１０１の１回転当たりにエンコーダ１０５が出力するパルス数をギア比の整数倍にする。これにより、算出された回転ムラプロファイルに位相ズレが生じないようにする。

（４）回転体１０１の駆動源としてステッピングモータ１０３を用いる場合、エンコーダ１０５から出力されるパルス数をステッピングモータ１０３の１周当たりステップ数の約数とする。これにより、ステッピングモータ１０３のステップ駆動による振動要因を考慮した、より正確な回転ムラプロファイルを算出する。

本実施の形態では、従来のように予め算出された１回転ムラプロファイルに基づいたフィードフォワード回転駆動において１回転ムラを算出するのではなく、積極的に、回転体１０１の１回転ムラだけでなくステッピングモータ１０３の回転周期ムラを補正することを目的としている。

次に、上記構成を有する本実施の形態の速度制御装置における動作を図１乃至図５を参照しながら詳細に説明する。

制御部１０７のデジタル信号処理フィルタにエンコーダ１０５から入力されるエンコーダ入力データに対するデジタル信号処理手法について説明する。デジタル信号処理は、図２に示す式により実行される。バッファメモリ２０１のメモリエリアData_Original[n]の先頭番地に、“現在”のエンコーダ入力データが入力されると、フィルタ係数テーブル２０３及び加算器２０４により図２に示す式に基づく積和演算（フィルタ演算）が実行される。積和演算結果は、「フィルタ演算後のエンコーダデータ（出力データ）」Data_FilterPass[n]と定義される。

図３は、デジタル信号処理フィルタの周波数特性を示す図である。

図３において、縦軸は回転体１０１の周波数成分における出力レベル（任意データ）を示し、横軸は周波数を示す。図２のデジタル信号処理フィルタのフィルタ係数値h0〜hMは、図３のフィルタプロファイルＡに示すような周波数特性を有している。f_Rは回転体１０１の１回転の周波数を示す。f_mtrはステッピングモータ１０３の１回転の周波数を示す。f_sampleはエンコーダ１０５からのエンコーダ入力データの入力周波数、つまり回転体１０１のサンプリング周波数を示す。

フィルタプロファイルＡは、低域通過型フィルタの周波数特性を示しており、ステッピングモータ１０３の１回転の周波数より高い周波数成分を遮断する（遮断周波数：f_cut）特性を示している。フィルタ係数値h0〜hMは、合計すると“１”となるように設計されている。また、フィルタ係数値h0〜hMのサイズは、ステッピングモータ１０３の１回転に相当するエンコーダ入力データより少ないデータ数に設定され、且つバッファメモリ２０１のメモリエリアと同じサイズに設定されている。尚、図３に示す周波数特性は一例であり、これに限定されるものではない。

図４は、図３の周波数特性を有するデジタル信号処理フィルタのフィルタプロファイルを示す図である。

図４において、縦軸はデジタル信号処理フィルタのフィルタ係数値を示し、横軸はフィルタの次数を示す。フィルタ係数値は、図４に示すように中心値が最も大きくなるように重み付けがなされている。また、デジタル信号処理フィルタから実際に出力される（フィルタ通過後の）エンコーダデータData_FilterPass[n]は、“現在”のエンコーダデータnに対して、n - ( M / 2 )の位置（位相）におけるエンコーダデータの値を示していることになる。

図５は、本出願人の実験により得られたエンコーダデータ特性を示す図である。

図５において、縦軸はエンコーダデータの出力レベル（任意レベル）を示し、横軸はエンコーダ入力データ数を示す。データ１は、エンコーダ入力データの実測データプロファイルであり、データ２は、上述したデジタル信号処理演算を施した後の回転ムラプロファイル（エンコーダデータプロファイル）である。

本出願人は、ステッピングモータ１０３の駆動力を回転体１０１に伝達するギアのギア比を所定値（例えばギア比：７）に設定して実験を行った。データ２は、データ１における不定期的誤差成分を多く含み且つ回転体１０１と駆動ギア１０２の噛み合い周波数ｆg 成分等を含むより高い周波数成分を遮断したものである。即ち、データ２は、回転体１０１の１回転の角速度ムラ成分とステッピングモータ１０４の１回転の角速度ムラ成分のみが抽出されたプロファイルが得られることを示している。また、前記角速度ムラ成分の抽出レベルは、フィルタ係数値を変化させる（遮断ゲインを変化させる）ことにより、任意のレベルに可変することが可能である。

制御部１０７は、上記算出された回転体１０１の角速度変動データに基づいて、回転体１０１の角速度変動を打ち消すようなステッピングモータ１０３のモータ駆動プロファイル（補正駆動クロックプロファイル）をエンコーダパルス数分のデータとして生成する。更に、制御部１０７は、生成したモータ駆動プロファイルに基づいてステッピングモータ１０３の駆動制御を行う。これにより、回転体１０１の回転ムラ（角速度ムラ）を低減し且つ安定した回転駆動を行うことが可能となる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、画像形成装置の回転体１０１の回転速度(角速度／周速度)制御を行う際に、画像劣化の主要因となる複数の回転ムラ成分を有するプロファイルを、高精度で且つ位相ズレを生じない状態で抽出することが可能となる。また、回転ムラ成分を補正するモータ駆動制御を行う場合に、制御の高精度化及び安定化を図ることが可能となる。これにより、回転体１０１の安定した回転駆動を行うことが可能となり、画像劣化を防止することが可能となる。

［他の実施の形態］
また、本発明の目的は、前述した各実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、以下の処理を行うことによっても達成される。即ち、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した各実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスクを用いることができる。また、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ等の光ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施の形態の機能が実現されるだけではなく、以下の場合も含まれる。即ち、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、次のプログラムコードの指示に基づき、以下の処理を行う場合も含まれる。即ち、その拡張機能を拡張ボードや拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

本発明の実施の形態に係る画像形成装置に装備された速度制御装置の制御ブロック及び駆動伝達系の構成を示す模式図である。 速度制御装置の制御部のデジタル信号処理フィルタによる信号処理を示すブロック図である。 デジタル信号処理フィルタの周波数特性を示す図である。 図３の周波数特性を有するデジタル信号処理フィルタのフィルタ係数プロファイルを示す図である。 実験により得られたエンコーダデータ特性を示す図である。 画像形成装置の画像形成部及び制御系の概略構成を示す図である。

符号の説明

１０１ 回転体
１０２ 駆動ギア（ギア）
１０３ ステッピングモータ（モータ）
１０４ モータドライバ（駆動制御手段）
１０５ エンコーダ（検出手段）
１０６ コードホイール（被検出部材）
１０７ 制御部（制御手段、設定手段、算出手段、駆動制御手段）

Claims (9)

1. 所定のギア比によりギアを介してモータにより回転駆動される回転体の角速度を検出手段により検出し、前記検出手段の検出結果を基に前記回転体の回転駆動制御を行う速度制御装置であって、
   前記ギア比の整数倍に設定した前記検出手段の検出データから、前記回転体の１回転当たりの回転ムラ成分と前記モータの回転ムラ成分を抽出した回転ムラプロファイルを算出し、前記回転ムラプロファイルに基づいて前記回転体の回転駆動制御を行う制御手段、を備えることを特徴とする速度制御装置。
2. 前記モータは、ステッピングモータであり、
   前記ギアは、前記回転体と同軸上に配設されたギアであり、
   前記検出手段は、前記回転体と同軸上に配設された被検出部材のスリットパターンを検出するエンコーダであることを特徴とする請求項１記載の速度制御装置。
3. 前記検出手段から前記回転体の１回転当たりに出力される前記検出データとしてのパルス数を前記ギア比の整数倍に設定し、前記検出手段の１パルス当りの角度量を前記モータを駆動するパルス数の整数倍に設定する設定手段と、
   前記検出手段による任意の検出データ及び該検出データに隣接する検出データからなる複数の検出データに対して所定のフィルタ係数に基づくデジタル信号処理を行い、前記回転体の角速度において所定の周波数成分を予め設定されたレベルだけ有する角速度変動データを算出する算出手段と、を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の速度制御装置。
4. 前記算出手段より算出された前記角速度変動データに基づいて、前記回転体の角速度変動を補正するための前記モータの駆動周波数の設定プロファイルを、前記検出手段による前記回転体１周分の検出データとして生成し、前記検出手段からの検出データ入力に同期して、前記設定プロファイルに基づいたパルスにより前記モータを駆動する駆動制御手段、を備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の速度制御装置。
5. 前記デジタル信号処理対象の前記複数の検出データは、前記モータの１回転に相当する前記検出手段の検出データ数に対して少なくとも同数以下であることを特徴とする請求項３記載の速度制御装置。
6. 前記所定のフィルタ係数に基づく前記デジタル信号処理は、複数の遮断周波数を有するフィルタ演算処理であり、
   前記所定のフィルタ係数は、低域通過型フィルタ特性を有すると共に、前記モータの１回転の周波数より高い周波数成分を遮断する特性を有することを特徴とする請求項３記載の速度制御装置。
7. 前記請求項１乃至６の何れかに記載の速度制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
8. 前記速度制御装置により回転駆動制御される前記回転体は、電子写真方式による画像形成に用いる感光体であることを特徴とする請求項７記載の画像形成装置。
9. 所定のギア比によりギアを介してモータにより回転駆動される回転体の角速度を検出手段により検出し、前記検出手段の検出結果を基に前記回転体の回転駆動制御を行う速度制御装置の制御方法であって、
   前記ギア比の整数倍に設定した前記検出手段の検出データから、前記回転体の１回転当たりの回転ムラ成分と前記モータの回転ムラ成分を抽出した回転ムラプロファイルを算出し、前記回転ムラプロファイルに基づいて前記回転体の回転駆動制御を行う制御ステップ、を備えることを特徴とする制御方法。

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