JP2007153311A - 車両の制動システム及びその制動方法 - Google Patents

車両の制動システム及びその制動方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2007153311A
JP2007153311A JP2006254014A JP2006254014A JP2007153311A JP 2007153311 A JP2007153311 A JP 2007153311A JP 2006254014 A JP2006254014 A JP 2006254014A JP 2006254014 A JP2006254014 A JP 2006254014A JP 2007153311 A JP2007153311 A JP 2007153311A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
braking
vehicle
brake
amount
reservoir
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006254014A
Other languages
English (en)
Inventor
I Jin Yang
二鎭 楊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HL Mando Corp
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of JP2007153311A publication Critical patent/JP2007153311A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/404—Control of the pump unit
    • B60T8/4059—Control of the pump unit involving the rate of delivery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto

Abstract

【課題】電気自動車やハイブリッド車において駆動モーターによる回生制動力に基づいてブレーキ油圧を増加または減少させる際に、ブレーキペダルの踏力の変化を防止することができる車両の制動システム及びその制動方法を提供する。
【解決手段】ブレーキペダルの踏力の変化を防止するために、本発明の車両の制動システムは、ブレーキオイルを貯留しているブレーキリザーバと、前記ブレーキリザーバとブレーキラインの油圧を形成するポンプの流入部とを連結するノーマルクローズタイプバルブと、発電機として働きながら、車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換し、回生制動で車両を制動する駆動モーターと、前記駆動モーターによる回生制動量と運転者の要求制動力を把握し、これら両者間の差に該当する油圧を、前記リザーバのブレーキオイルを用いて補償するように前記ノーマルクローズタイプバルブを制御する制御部と、を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両の制動システムに係り、より詳細には、電気自動車やハイブリッド車において駆動モーターによる回生制動力によってブレーキ油圧を増加または減少させる際に、ブレーキペダルの踏力の変化を防止する車両の制動システム及びその制動方法に関する。
一般に、制動装置では、運転者がブレーキペダルを踏むと、運転者のペダル踏力に対してブースタの倍力比に該当する圧力がマスターシリンダーに発生し、これが各車輪のバルブを介してブレーキ装置に伝達されることで、制動がなされる。このような通常の制動システムとは違い、電気自動車やハイブリッド車は、駆動モーターを発電機として採用しながら、回生制動力と通常の摩擦制動力を共に使用して車両を制動させる。
近来、車両の排気ガスによる大気汚染の防止の側面から、排気ガスに対する規制が強化されており、このような規制に伴い、電気で駆動される電気自動車や電気とガソリンとを混用するハイブリッド車の普及を増加させ、排気ガスの減少を図っている。
電気自動車は、大容量の駆動モーターと電気エネルギーを貯蔵するバッテリーを備え、該バッテリーを充電し、充電されたバッテリーの電気エネルギーを用いて駆動モーターを駆動することによって走行するようになる。かかる電気自動車は、排気ガスが全くない清浄の車で、大気汚染を防止する側面でその普及が増えつつある。また、ハイブリッド車は、石油燃料で駆動される車両と電気自動車の中間型といえるもので、高価の電気自動車の本格的な普及に先立って、安価に普及されている過渡期的な車両である。
このような電気自動車やハイブリッド車では、運転者のペダル操作に対してその速度と踏力をペダルトラベルセンサーで感知し、それに対応するブレーキ油圧を計算し、計算された油圧を、油圧ポンプなどを用いて発生させる。電気自動車やハイブリッド車には、車両の走行のために駆動モーターが備えられる。このような駆動モーターは、減速や制動時に、車輪の逆トルクを用いて発電機として動作しながらバッテリーを充電する。こうして発生する制動力を回生制動力というが、回生制動力は、バッテリーの充電状態、車両の速度などの要因によって変わる。この回生制動力の存在下で、ブレーキの油圧を減少または増加させて運転者の要求制動力を充足させることになる。
図２は、摩擦制動力及び回生制動力の経時変化を示すグラフである。制動の初期には、回生制動量だけでも車両の制動が充分になされる。この場合には、運転者の踏力による油圧を他の個所に導き、回生制動だけで車両の制動がなされるようにブレーキ油圧の減圧がなされる。このようなブレーキ油圧の減圧が、マスターシリンダーのブレーキオイルによってなされると、圧力の減少によってブレーキペダルが落ち込みながら運転者に異質感を与えることになる。そこで、ＥＨＢ（Electro Hydraulic Brake）を用いて制動圧とペダル圧を一定に維持させることもできるが、ＥＨＢは、構成が複雑で且つシステム自体が高価であるほか、制動の信頼性／耐久性において問題があった。
本発明は上記の問題点を解決するためのもので、その目的は、構成が単純で、安価で、高い信頼性を確保しながら、回生制動力によるブレーキ油圧の変化にもペダル圧を一定に維持させることができる車両の制動システム及びその制動方法を提供することにある。
上記目的を達成するための本発明に係る車両の制動システムは、ブレーキオイルを貯留しているブレーキリザーバと、前記ブレーキリザーバと、ブレーキラインの油圧を形成するポンプの流入部とを連結するノーマルクローズタイプバルブと、発電機として働きながら、車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換し、回生制動で車両を制動する駆動モーターと、前記駆動モーターによる回生制動量と運転者の要求制動力を把握し、これら両者間の差に該当する油圧を、前記リザーバのブレーキオイルを用いて補償するように前記ノーマルクローズタイプバルブを制御する制御部と、を備える。
また、前記制御部は、前記回生制動量の大きさに基づいて前記ブレーキの油圧を増圧または減圧するために、前記ノーマルクローズタイプバルブを開き、前記リザーバのブレーキオイルを流入または流出するように制御することを特徴とする。
また、前記制御部は、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）またはトラックションコントロールシステム（ＴＣＳ）制御時に、前記ノーマルクローズタイプバルブを開閉して車両の制動圧を制御することを特徴とする。
上記目的を達成するための本発明に係る車両の制動方法は、ペダルトラベルセンサーから運転者の要求制動量を感知するステップと、車両の回生制動量を測定し、該回生制動量と前記運転者の要求制動量との差を計算するステップと、前記運転者の要求制動量と回生制動量との差に基づき、車両の摩擦制動量の増加または減少を調節するためにブレーキの油圧を制御し、車両を制動するステップと、からなる。
また、前記車両の摩擦制動量は、ブレーキオイルを貯留しているブレーキリザーバと、ブレーキラインの油圧を形成するポンプの流入部とを連結するノーマルクローズタイプバルブの開閉を制御して調節することを特徴とする。
また、前記ノーマルクローズタイプバルブの開閉制御は、前記回生制動量の大きさに基づいて前記ブレーキの油圧を増圧または減圧するために、前記ノーマルクローズタイプバルブを開き、前記リザーバのブレーキオイルを流入または流出するようになされることを特徴とする。
本発明によれば、ブレーキリザーバに連結される流路の開閉を制御することによってペダル圧の変化無しに摩擦制動力を調節するため、運転者に一定なペダル感覚を提供することが可能になる。
また、本発明によれば、別の装置を加えず、構成が単純で、安価で、高い信頼性といった効果を確保しながら、回生制動力によるブレーキ油圧の変化においてもペダル圧を一定に保持できるという効果が得られる。
以下、本発明の好適な実施形態について、添付の図面を参照しつつ詳細に説明する。図面中、同一の構成要素には、可能な限り同一の参照符号及び番号を付し、重複する説明は適宜省略するものとする。
図１は、本発明による制動システムの油圧回路を示す概略図である。制動時に、運転者の踏力がブレーキペダル１１を介してブースタに印加されて倍加された後にマスターシリンダー１０に伝達される。これにより、マスターシリンダー１０に油圧が形成され、該油圧は、ノーマルオープンタイプバルブである第１及び第２トラックションコントロールバルブ２９ａ，２９ｂと第１電子バルブ２１ａ〜２１ｄを通じて各ホイールシリンダー１１ａ〜１１ｄに伝達される。
また、各ホイールシリンダー１１ａ〜１１ｄのブレーキオイルが復帰するためには、第１電子バルブ２１ａ〜２１ｄを閉じるように制御し、ノーマルクローズタイプバルブである第２電子バルブ２２ａ〜２２ｄを開き、低圧アキュムレータ２５ａ，２５ｂにブレーキオイルを一時貯蔵する。低圧アキュムレータ２５ａ，２５ｂは、一定量のオイルが充填されると、油圧ポンプ２３ａ，２３ｂにオイルが供給されるようにする機能を担う。ブレーキリザーバ１５は、ブレーキオイルを蓄えておく貯留容器で、迂回流路を介して油圧ポンプ２３ａ，２３ｂの流入口に連結される。
各迂回流路上には、ノーマルクローズタイプの迂回流路開閉バルブ２６ａ，２６ｂが介装され、ブレーキリザーバ１５のブレーキオイルを油圧ポンプ２３ａ，２３ｂに供給する、または、ブレーキオイルをブレーキリザーバ１５に復帰させる。
このような制動装置は、制御部（ＥＣＵ：electronic control unit）によって第１及び第２電子バルブ２１ａ〜２１ｄ、２２ａ〜２２ｄの開閉が制御されることによって、車輪へ供給される制動圧力が調節されると共に、油圧ポンプ２３ａ，２３ｂの駆動が制御されることによって、油圧ラインに沿って復帰したブレーキオイルが各ホイールシリンダー１１ａ〜１１ｄに再び供給され、これにより、断続的な制動がなされることになる。
このような制動システムは、ブレーキリザーバ１５に連結される迂回流路を備えており、マスターシリンダー１０の油圧の変化無しに、ブレーキリザーバ１５のブレーキオイルを用いて制動圧を増減させることができる。これにより、ブレーキペダル圧の変化無しに、摩擦制動力を増圧または減圧することが可能になる。
図５は、本発明による制動システムを示すブロック図である。舵取り角センサー、ヨーレート（yaw-rate）センサーなどの各種センサーからなるＥＳＰセンサー部４０と、運転者の要求制動力を把握するためのペダルトラベルセンサー４２と、マスターシリンダー圧力を感知するマスターシリンダー圧力センサー４４と、ホイール圧力を測定するホイール圧力センサー４６と、を備えて構成される。ハイブリッド車では、駆動モーターなどを制御するハイブリッド制御部８０が備えられる。ＥＣＵは、ハイブリッド制御部８０とＣＡＮ通信７０を通じて各種データをやりとりし、各種センサーからの情報に基づき、制動圧を調節すべくブレーキアクチュエータ６０を制御する。
以上の構成を有する本発明の動作を、図３に基づいて説明すると、下記の通りである。制動初期（モード１）に、運転者がブレーキペダル１１を踏むと、車両の制動は回生制動だけで充分になされ、摩擦による制動量は発生しないように制御されなければならない。
したがって、ブレーキペダル１１の作動によってマスターシリンダー１０に発生した油圧が、ホイールシリンダーに伝達されないように制動圧を減圧する必要がある。このため、迂回流路開閉バルブ２６ａ，２６ｂを開き、ブレーキラインに形成された油圧をブレーキリザーバ１５に導き、これにより、ホイールに油圧が伝達されるのを防ぎながらブレーキペダル圧はそのまま保持されるようにする。モード２及び３では、回生制動量の変化に応じて摩擦制動量が調節される。
回生制動量は、バッテリーの充電状態や車両の速度によって変わるもので、一定車速以下では急速に減少する。このような状況を示すのがモード４で、この場合、ホイール側の油圧を急激に上げるためにマスターシリンダー１０のブレーキオイルを用いると、ブレーキペダルの落ち込み現象によって、運転者による過大または過小制動が起き、結果として製品に欠陥が発生するという問題につながる。
そこで、本発明では、ホイール側の油圧上昇のために迂回流路開閉バルブ２６ａ，２６ｂを開き、ブレーキリザーバ１５のオイルを用いることによって、上の問題点を解決している。モード５では、回生制動量がないため、制動状況に応じて通常の制動がなされる。
図３の（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、回生制動量が大きい場合と小さい場合を示すもので、通常、回生制動量が大きい場合にペダルの異質感が大きく発生するので、本発明の制動方法による効果もより明らかに表れる。
図４は、本発明による摩擦制動力の増加及び減少時における油圧の流れを示す油圧回路の概略図である。モード１の矢印は、ホイール圧の減圧のために、低圧アキュムレータ２５ａからブレーキリザーバ１５へオイルが放出されるのを表しており、モード４の矢印は、急激なホイール圧の増圧のためのオイルの流入を表している。
図６は、本発明による制動方法を示すフローチャートである。運転者による制動が始まると、ペダルトラベルセンサー４２は、運転者が踏むペダルの圧力とペダルの移動速度などの情報に基づいて運転者の要求制動量を感知する（ステップＳ６１０）。また、ＥＣＵ５０は、ハイブリッド制御部８０から回生制動量の大きさを受信する（ステップＳ６２０）。
その後、ＥＣＵ５０は、運転者の要求制動量と回生制動量との差によって摩擦制動量の大きさを計算し、増圧または減圧すべきホイール圧の大きさを判断する（ステップＳ６３０）。
続いて、ＥＣＵ５０は、判断した増圧または減圧すべきホイール圧の大きさだけ制動圧を増加または減少させるよう、迂回流路上の迂回流路開閉バルブ２６ａ，２６ｂの開閉を制御する（ステップＳ６４０）。
本発明による制動システムの油圧回路を示す概略図である。 摩擦制動力及び回生制動力の経時変化を示すグラフである。 回生制動量が大きい場合と小さい場合における車両の速度、摩擦制動力及び回生制動力の経時変化をそれぞれ示すグラフである。 本発明による摩擦制動力の増加及び減少時の油圧の流れを示す油圧回路の概略図である。 本発明による制動システムを示すブロック図である。 本発明による制動方法を示すフローチャートである。
符号の説明
１２ ペダルトラベルセンサー
１４ マスターシリンダー圧力センサー
１５ リザーバ
１６ ホイール圧力センサー
１８ 制御部（ＥＣＵ）
２２ ハイブリッド制御部
２０ ブレーキアクチュエータ

Claims (6)

  1. ブレーキオイルを貯留しているブレーキリザーバと、
    前記ブレーキリザーバと、ブレーキラインの油圧を形成するポンプの流入部とを連結するノーマルクローズタイプバルブと、
    発電機として働きながら、車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換し、回生制動で車両を制動する駆動モーターと、
    前記駆動モーターによる回生制動量と運転者の要求制動力を把握し、これら両者間の差に該当する油圧を、前記リザーバのブレーキオイルを用いて補償するように前記ノーマルクローズタイプバルブを制御する制御部と、
    を備える、車両の制動システム。
  2. 前記制御部は、前記回生制動量の大きさに基づいて前記ブレーキの油圧を増圧または減圧するために、前記ノーマルクローズタイプバルブを開き、前記リザーバのブレーキオイルを流入または流出するように制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制動システム。
  3. 前記制御部は、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）またはトラックションコントロールシステム（ＴＣＳ）制御時に、前記ノーマルクローズタイプバルブを開閉して車両の制動圧を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制動システム。
  4. ペダルトラベルセンサーから運転者の要求制動量を感知するステップと、
    車両の回生制動量を測定し、該回生制動量と前記運転者の要求制動量との差を計算するステップと、
    前記運転者の要求制動量と回生制動量との差に基づき、車両の摩擦制動量の増加または減少を調節するためにブレーキの油圧を制御し、車両を制動するステップと、
    からなる車両の制動方法。
  5. 前記車両の摩擦制動量は、ブレーキオイルを貯留しているブレーキリザーバと、ブレーキラインの油圧を形成するポンプの流入部とを連結するノーマルクローズタイプバルブの開閉を制御して調節することを特徴とする、請求項４に記載の車両の制動方法。
  6. 前記ノーマルクローズタイプバルブの開閉制御は、前記回生制動量の大きさに基づいて前記ブレーキの油圧を増圧または減圧するために、前記ノーマルクローズタイプバルブを開き、前記リザーバのブレーキオイルを流入または流出するようになされることを特徴とする、請求項５に記載の車両の制動方法。
JP2006254014A 2005-12-07 2006-09-20 車両の制動システム及びその制動方法 Pending JP2007153311A (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050118468A KR100721060B1 (ko) 2005-12-07 2005-12-07 차량의 제동시스템 및 그 제동방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007153311A true JP2007153311A (ja) 2007-06-21

Family

ID=37683009

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006254014A Pending JP2007153311A (ja) 2005-12-07 2006-09-20 車両の制動システム及びその制動方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7722135B2 (ja)
EP (1) EP1795414B1 (ja)
JP (1) JP2007153311A (ja)
KR (1) KR100721060B1 (ja)
CN (1) CN100509503C (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009051383A (ja) * 2007-08-28 2009-03-12 Toyota Motor Corp 車両用制動制御装置
JP2009202678A (ja) * 2008-02-27 2009-09-10 Hitachi Ltd ブレーキ制御装置
WO2013137104A1 (ja) * 2012-03-14 2013-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ装置
KR101371898B1 (ko) * 2012-11-14 2014-03-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 제동 제어장치 및 제어방법
JP2014519437A (ja) * 2011-05-17 2014-08-14 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両のブレーキシステムのための制御装置、および車両のブレーキシステムを作動させる方法
JP2015077964A (ja) * 2013-10-16 2015-04-23 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両のための制御装置およびブレーキシステム、並びに車両のブレーキシステムを運転するための方法

Families Citing this family (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101006987B1 (ko) 2005-12-07 2011-01-12 주식회사 만도 전기모터가 장착된 차량의 회생제동방법
US8366210B2 (en) * 2006-04-03 2013-02-05 Advics Co., Ltd. Braking apparatus for vehicle
KR100857643B1 (ko) * 2006-10-25 2008-09-08 현대자동차주식회사 차량용 회생제동시 유압제어방법
JP4638889B2 (ja) * 2007-02-28 2011-02-23 日信工業株式会社 車両用ブレーキ液圧制御装置
DE102007028070A1 (de) * 2007-06-19 2008-12-24 Lucas Automotive Gmbh Bremsausrüstung für ein Landfahrzeug
KR100887842B1 (ko) 2007-12-13 2009-03-09 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 제동력 회생장치
DE102008003664B4 (de) * 2008-01-09 2023-03-23 Robert Bosch Gmbh Bremssystem und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems
CN102026857A (zh) * 2008-05-14 2011-04-20 罗伯特.博世有限公司 液压的制动设备
US9352734B2 (en) 2008-05-19 2016-05-31 Parker-Hannifin Corporation Brake interface circuit for hybrid drive system
DE102008054847A1 (de) * 2008-12-18 2010-07-01 Robert Bosch Gmbh Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zu deren Steuerung
DE102009005937A1 (de) * 2009-01-23 2010-07-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Elektrohydraulisches Bremssystem sowie Verfahren zu dessen Betrieb
DE102009000577A1 (de) * 2009-02-03 2010-08-05 Robert Bosch Gmbh Kfz-Bremssystem mit einem verbesserten Anlaufverhalten einer Rückförderpumpe
DE102009009647A1 (de) * 2009-02-19 2010-08-26 Lucas Automotive Gmbh Bremsaggregat für ein Landfahrzeug mit regenerativer Bremsfunktionalität
DE102009028028A1 (de) * 2009-07-27 2011-02-03 Robert Bosch Gmbh Hydraulische Fahrzeugbremsanlage und Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Fahrzeugbremsanlage
KR101126243B1 (ko) * 2009-11-19 2012-03-19 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 제동 제어장치 및 방법
DE102010008020A1 (de) * 2010-02-08 2011-08-11 Dr. Ing. h.c. F. Porsche Aktiengesellschaft, 70435 Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines hybriden Fahrzeugs, Bremssystem und Fahrzeug
CN101830216A (zh) * 2010-03-18 2010-09-15 三一重机有限公司 一种矿用自卸车液压制动器控制装置
CN101791978B (zh) * 2010-03-26 2013-05-08 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车制动力补偿方法
CN101941430B (zh) * 2010-07-05 2013-01-02 清华大学 一种四轮驱动电动车辆的液压制动系统
US8596061B2 (en) 2010-07-15 2013-12-03 Robert Bosch Gmbh Decoupled inline hydraulic booster
DE102010038555B4 (de) 2010-07-28 2017-01-26 Robert Bosch Gmbh Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Fahrzeug
CN101913352B (zh) * 2010-08-02 2012-11-21 清华大学 电动汽车的协调制动控制方法
CN101973261B (zh) * 2010-08-27 2012-11-21 浙江亚太机电股份有限公司 电动汽车能量回馈制动与abs集成的液压单元
WO2012032897A1 (ja) * 2010-09-09 2012-03-15 ボッシュ株式会社 車両用ブレーキ装置及び車両用ブレーキ装置の制御方法
CN101973262A (zh) * 2010-10-18 2011-02-16 常熟理工学院 汽车再生制动系统与液压制动系统协调控制装置
DE102011003494A1 (de) * 2011-02-02 2012-08-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs mit einem Hybrid-Bremssystem
CN102114834B (zh) * 2011-02-15 2013-02-13 清华大学 X型管路布置能量回馈式电动汽车液压制动防抱死系统
US8637800B2 (en) * 2011-04-19 2014-01-28 Altasens, Inc. Image sensor with hybrid heterostructure
DE102011075983A1 (de) * 2011-05-17 2012-11-22 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs
DE102011056597A1 (de) * 2011-12-19 2013-06-20 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines derartigen Antriebssystems
DE102011088942A1 (de) * 2011-12-19 2013-06-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem
US9352655B2 (en) 2012-01-30 2016-05-31 Bosch Corporation Brake device for vehicle and control method thereof
JP5814158B2 (ja) * 2012-02-27 2015-11-17 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置
CN103287410B (zh) * 2012-03-02 2017-03-08 博世汽车部件(苏州)有限公司 用于混合动力车辆或电动车辆的制动系统和制动控制方法
DE102012203779A1 (de) * 2012-03-12 2013-09-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs
CN102848925B (zh) * 2012-09-18 2014-08-13 中国第一汽车股份有限公司 一种电动汽车制动能量回收系统制动压力精确控制方法
DE102012023345B4 (de) * 2012-11-29 2021-03-04 Zf Active Safety Gmbh Bremssystem für ein Landfahrzeug und Verfahren zum Steuern des Bremssystems
DE102013200604A1 (de) * 2013-01-16 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Bremssystems
CN103332184B (zh) * 2013-06-08 2016-03-02 北京航空航天大学 一种电动汽车用电液复合制动控制方法及其控制装置
JP2015009701A (ja) * 2013-06-28 2015-01-19 株式会社デンソー 車両用制動装置
US9168913B2 (en) * 2013-07-11 2015-10-27 Hyundai Motor Company Oil pump system of hybrid vehicle and method for controlling the same
MX352115B (es) * 2013-07-29 2017-11-09 Nissan Motor Dispositivo de control de frenado regenerativo de vehículo.
JP5990548B2 (ja) * 2014-01-28 2016-09-14 株式会社アドヴィックス 車両の制動制御装置
CN103786700B (zh) * 2014-03-05 2017-02-15 长沙职业技术学院 一种汽车制动系统
KR101592166B1 (ko) * 2014-09-02 2016-02-11 현대모비스 주식회사 차량용 제동장치
DE102014222573A1 (de) * 2014-11-05 2016-05-12 Robert Bosch Gmbh Hydraulikeinrichtung einer Fahrzeugbremsanlage
KR101704176B1 (ko) 2015-03-23 2017-02-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 제동 제어 방법
KR102528065B1 (ko) * 2016-04-15 2023-05-03 에이치엘만도 주식회사 전동 부스터 제동 시스템의 제동압력 제어장치 및 방법
DE102017210078A1 (de) * 2016-07-25 2018-01-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage und Verfahren zu deren Betrieb
KR102531602B1 (ko) * 2016-08-31 2023-05-11 에이치엘만도 주식회사 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
DE102018205512A1 (de) * 2018-04-12 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Ansteuersignals für ein elektronisch steuerbares Druckmittelsteuerventil einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage
KR102494788B1 (ko) 2019-08-14 2023-02-01 (주) 힐링메디컬산업 차량의 우선 제동시스템 및 그 제동방법
DE102020108915A1 (de) * 2020-03-31 2021-09-30 Zf Active Safety Gmbh Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems bei einem Kraftfahrzeug mit regenerativer Bremsfunktion, hydraulisches Bremssystem und Verfahren zu dessen Steuerung, Computerprogrammprodukt, Steuereinheit und Kraftfahrzeug
CN111660823A (zh) * 2020-06-24 2020-09-15 南京汽车集团有限公司 一种基于纯电动货车液压储能系统制动再生的控制方法
DE102020212413A1 (de) * 2020-09-30 2022-03-31 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Betriebsbremsung mit einer hydraulischen Mehrkreis-Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3416913B2 (ja) * 1994-06-14 2003-06-16 アイシン精機株式会社 電動車輌の制動装置
US5568692A (en) * 1994-11-09 1996-10-29 Durr Industries, Inc. Paint drying oven with radiant energy floor
DE19503076A1 (de) 1995-02-01 1996-08-08 Teves Gmbh Alfred Verfahren zum Betreiben einer blockiergeschützten Kraftfahrzeugbremsanlage
DE19604134B4 (de) * 1996-02-06 2004-11-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Kraftfahrzeugen mit elektrischem Antrieb
JP3622395B2 (ja) * 1997-01-17 2005-02-23 トヨタ自動車株式会社 制動装置
JP3405137B2 (ja) * 1997-08-08 2003-05-12 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP3259670B2 (ja) * 1997-09-17 2002-02-25 アイシン精機株式会社 電動車両の制動制御装置
KR100353250B1 (ko) * 1998-04-23 2002-10-19 주식회사 만도 브레이크 액압 제어장치
JP3775110B2 (ja) 1999-06-08 2006-05-17 日産自動車株式会社 回生協調ブレーキ液圧制御装置
JP3797026B2 (ja) 1999-07-08 2006-07-12 日産自動車株式会社 ブレーキ制御装置
JP2001359202A (ja) 2000-06-13 2001-12-26 Nissan Diesel Motor Co Ltd ハイブリッド車の制動制御装置
KR100494776B1 (ko) * 2002-08-27 2005-06-13 현대자동차주식회사 차량의 제동압 감압 제어장치
JP4147976B2 (ja) * 2002-09-13 2008-09-10 日産自動車株式会社 複合ブレーキの協調制御装置
DE112004000771A5 (de) * 2003-05-13 2008-02-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren für die Regelung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeuges
DE10324246A1 (de) * 2003-05-28 2004-12-16 Bayerische Motoren Werke Ag Hydraulische Fahrzeug-Bremsanlage sowie Betriebsverfahren hierfür
DE102004044599A1 (de) * 2003-09-15 2005-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren für die Regelung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeuges
KR100530035B1 (ko) * 2004-01-26 2005-11-21 현대모비스 주식회사 전기자동차의 브레이크 제어시스템
KR101006987B1 (ko) * 2005-12-07 2011-01-12 주식회사 만도 전기모터가 장착된 차량의 회생제동방법
JP4487956B2 (ja) * 2006-03-10 2010-06-23 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置
JP5095955B2 (ja) * 2006-05-11 2012-12-12 トヨタ自動車株式会社 車両およびその制御方法
JP4375385B2 (ja) * 2006-11-07 2009-12-02 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009051383A (ja) * 2007-08-28 2009-03-12 Toyota Motor Corp 車両用制動制御装置
JP2009202678A (ja) * 2008-02-27 2009-09-10 Hitachi Ltd ブレーキ制御装置
JP2014519437A (ja) * 2011-05-17 2014-08-14 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両のブレーキシステムのための制御装置、および車両のブレーキシステムを作動させる方法
US9421953B2 (en) 2011-05-17 2016-08-23 Robert Bosch Gmbh Control device for a vehicle brake system, and method for operating a vehicle brake system
WO2013137104A1 (ja) * 2012-03-14 2013-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ装置
US9428168B2 (en) 2012-03-14 2016-08-30 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Brake device
KR101371898B1 (ko) * 2012-11-14 2014-03-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 제동 제어장치 및 제어방법
JP2015077964A (ja) * 2013-10-16 2015-04-23 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両のための制御装置およびブレーキシステム、並びに車両のブレーキシステムを運転するための方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP1795414A3 (en) 2010-03-31
KR100721060B1 (ko) 2007-05-22
EP1795414A2 (en) 2007-06-13
EP1795414B1 (en) 2014-09-10
CN1978256A (zh) 2007-06-13
CN100509503C (zh) 2009-07-08
US20070013230A1 (en) 2007-01-18
US7722135B2 (en) 2010-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2007153311A (ja) 車両の制動システム及びその制動方法
US7167783B2 (en) Apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle
CN100579838C (zh) 车辆制动系统
CN102205839B (zh) 制动控制装置
JP3702539B2 (ja) 電動車両の制動制御装置
von Albrichsfeld et al. Brake system for hybrid and electric vehicles
US8290675B2 (en) Recovery of energy in a hybrid vehicle having a hydraulic or pneumatic braking system
CN102529925B (zh) 制动控制装置
JP4442642B2 (ja) 車両用制動制御装置
JP3622395B2 (ja) 制動装置
US9180780B2 (en) Method for controlling a motor vehicle brake system
JP5229290B2 (ja) 車両用ブレーキ装置
JP2008056228A (ja) ハイブリッドおよび電気車両のブレーキシステムとその制御方法
JPH09310728A (ja) 電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および制御装置
JP2009541132A (ja) 組み合わせ車両ブレーキ装置を操作するための方法
US20120161505A1 (en) Brake control apparatus
CN102837687A (zh) 车辆用制动装置
CN101795907A (zh) 制动装置
CN103189253A (zh) 运行制动系统的方法、实施该方法的制动系统以及具有这种制动系统的机动车
CN103287413A (zh) 制动控制装置
CN103153724A (zh) 电动车辆的制动控制装置
JP2013023137A (ja) 車両用ブレーキ装置
KR100937854B1 (ko) 전기 차량의 회생제동 제어방법
JP2007276683A (ja) 車両用ブレーキ制御装置
JP4355164B2 (ja) 車両の制動装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090120

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090122

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090313

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20091201

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100224

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100301

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100304

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20100318

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20100318

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20100323

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100331

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100921