JP3259670B2 - 電動車両の制動制御装置 - Google Patents

電動車両の制動制御装置

Info

Publication number
JP3259670B2
JP3259670B2 JP27041297A JP27041297A JP3259670B2 JP 3259670 B2 JP3259670 B2 JP 3259670B2 JP 27041297 A JP27041297 A JP 27041297A JP 27041297 A JP27041297 A JP 27041297A JP 3259670 B2 JP3259670 B2 JP 3259670B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hydraulic pressure
pressure
hydraulic
brake
regenerative braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP27041297A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH1198609A (ja
Inventor
哲也 久野
禎 寺澤
良教 鈴木
治美 大堀
真吾 浦馬場
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Aisin Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Aisin Corp filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP27041297A priority Critical patent/JP3259670B2/ja
Priority to US09/153,849 priority patent/US6244674B1/en
Priority to DE19842450A priority patent/DE19842450A1/de
Publication of JPH1198609A publication Critical patent/JPH1198609A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3259670B2 publication Critical patent/JP3259670B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26Controlling the braking effect

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、回生制動と液圧制
動を併用する電動車両の制動制御装置に関し、特に、回
生制動の不足を液圧制動によって円滑に補うように制御
する制動制御装置に係る。
【0002】
【従来の技術】近時、電動モータを駆動源とする電動車
両においては、電動モータを発電機として機能させバッ
テリに充電させることによってエネルギーを回収し、電
動モータ駆動時のエネルギーを増大する回生制動が行な
われている。この回生制動による制動力の付与には限界
があるので、液圧制動で補う必要があり、例えば特開平
5−161210号公報に記載の電動車両の制動装置の
ように、液圧制動と回生制動が併用される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記特開平5−161
210号公報に記載のような従来の電動車両の制動制御
装置においては、通常、回生制動は所定のトルクマップ
あるいは液圧係数に基づいて設定されており、例えば低
速域では回生制動力が不足するため液圧制動等の他の制
動作動によって補償するように構成されていた。然し乍
ら、補償に供する液圧制動の制動力が変化するため、補
償分が過大となることもあり、その場合にはブレーキフ
ィーリングが変化し、運転者に対し違和感を与えること
になる。
【0004】そこで、本発明は、回生制動と液圧制動を
併用する電動車両の制動制御装置において、回生制動力
の不足分を補償する液圧制動の変動に対して適切に対応
し、ブレーキ操作時の違和感を緩和することを課題とす
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の課題を達成するた
め、本発明は、車両の車輪に連結する電動モータと、前
記車両に搭載する電池と、該電池を電源として前記電動
モータを回転駆動し前記車輪に回生制動トルクを付与す
るモータ制御手段と、前記車輪に装着したホイールシリ
ンダに対しブレーキ操作部材の操作に応じて液圧発生装
置を駆動してブレーキ液圧を供給する液圧制動により前
記車輪に液圧制動トルクを付与する液圧制御手段とを備
えた電動車両の制動制御装置において、前記モータ制御
手段による回生制動トルクを、前記電動モータの回転数
が前記液圧発生装置の出力ブレーキ液圧に対応した回転
数に達したときから前記車両が停止するまでの間前記電
動モータの回転数の低下に応じて低減する回生制動トル
ク低減手段を備え、前記液圧制御手段は、前記回生制動
トルク低減手段による回生制動トルクの低減開始に応じ
て液圧制動トルクの増加を開始するように構成し、前記
液圧発生装置の出力ブレーキ液圧と前記ホイールシリン
ダに供給されているブレーキ液圧との差圧を検出する差
圧検出手段と、該差圧検出手段により検出された差圧
応じて前記回生制動トルク低減手段による回生制動トル
クの低減特性を補正する補正手段とを備えることとした
ものである。
【0006】前記制動制御装置において、前記液圧発生
装置はマスタシリンダで構成し、前記差圧検出手段が前
記マスタシリンダの出力ブレーキ液圧と前記ホイールシ
リンダに供給されているブレーキ液圧との差圧を検出す
るように構成するとよい。
【0007】また、前記制動制御装置において、前記液
圧発生装置は、マスタシリンダと、該マスタシリンダと
は独立して前記ブレーキ操作部材の操作に応じてパワー
液圧を出力する補助液圧源を備えたものとし、前記液圧
制御手段が前記ホイールシリンダに対し前記ブレーキ操
作部材の操作に応じて前記補助液圧源を駆動してパワー
液圧を供給して液圧制動を行なうと共に、前記差圧検出
手段が前記マスタシリンダの出力ブレーキ液圧と前記ホ
イールシリンダに供給されているブレーキ液圧との差圧
を検出するように構成するとよい。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。図1は本発明の一実施形態に係る電
動車両の制動制御装置を示すもので、回生制動を行なう
電動モータ11と、液圧制動を行なう液圧制御装置を備
え、後者は静的液圧出力手段たるマスタシリンダ2と、
動的液圧出力手段たるレギュレータ3がブレーキペダル
5の操作に応じて駆動されるように構成されている。図
1において、車輪FRは運転席からみて前方右側の車輪
を示し、以下車輪FLは前方左側、車輪RRは後方右
側、車輪RLは後方左側の車輪を示しており、車輪F
R,FL,RR,RLにはホイールシリンダ51乃至5
4が装着されている。本実施形態では、前輪の液圧制御
系と後輪の液圧制御系に区分された所謂前後配管方式の
ブレーキ液圧系が構成されている。
【0009】本実施形態の電動車両は、前方の車輪F
R,FLが駆動輪で後方の車輪RR,RLが従動輪の所
謂前輪駆動に係り、車輪FR,FLはトランスミッショ
ン12を介して駆動用の電動モータ11に接続されてお
り、この電動モータ11は電子制御装置10によって駆
動制御される。電子制御装置10は、電動モータ11を
駆動制御するモータ制御手段たるモータ制御用のマイク
ロコンピュータ10aと、液圧制御手段たる液圧制御用
のマイクロコンピュータ10bで構成されているが、こ
れらの基本的な構成は例えば特開平7−336806号
公報に記載のものと同様であるので説明を省略する。
【0010】電動モータ11は、固定子の3相の巻線に
交流電力を印加することによって回転磁界を発生させ、
永久磁石を有する回転子を回転駆動する誘導電動機で構
成されている。従って、マイクロコンピュータ10aに
よって制御されるモータ駆動回路(図示せず)にはイン
バータ(図示せず)が設けられている。この電動モータ
11によれば、車輪FR,FLが回転しているときに、
その回転を止める方向の磁界を固定子によって発生させ
ることによって、回転子に対し制動力を付与すると共
に、固定子の巻線に発生する起電力をバッテリー13に
回収することができる。これにより、回生制動が行なわ
れる。
【0011】図1において、マスタシリンダ2の圧力室
は低圧リザーバ4に接続されており、マスタシリンダ2
の圧力室と車両前方のホイールシリンダ51,52の各
々を接続する前輪側の主液圧路8には、回生制動に対し
液圧制動の追加及び切換を行なう液圧制限切換装置20
が介装されている。一方、レギュレータ3と車両後方の
ホイールシリンダ53,54の各々を接続する後輪側の
主液圧路9には液圧制限切換装置30が介装されている
が、後述するように液圧制限切換装置20とは若干構成
が異なる。
【0012】レギュレータ3には補助液圧源40が接続
されており、これらはマスタシリンダ2と共に低圧リザ
ーバ4に接続されている。補助液圧源40は、液圧ポン
プ41及びアキュムレータ44を有する。液圧ポンプ4
1は電動モータ42によって駆動され、低圧リザーバ4
のブレーキ液を昇圧して出力し、このブレーキ液が逆止
弁43を介してアキュムレータ44に供給され、蓄圧さ
れる。
【0013】電動モータ42は、アキュムレータ44内
の液圧が所定の下限値を下回ることに応答して駆動さ
れ、またアキュムレータ44内の液圧が所定の上限値を
上回ることに応答して停止する。而して、アキュムレー
タ44から所謂パワー液圧が適宜レギュレータ3に供給
される。レギュレータ3は、補助液圧源40の出力液圧
を入力し、マスタシリンダ2の出力液圧をパイロット圧
として、これに比例したレギュレータ液圧(マスタシリ
ンダ液圧と略等しい値)に調圧するもので、その基本的
構成は周知であるので、説明は省略する。尚、レギュレ
ータ液圧の一部はマスタシリンダ2の倍力駆動に供され
る。
【0014】液圧制限切換装置20は、図1に示すよう
に、第1のリリーフバルブ21、電磁開閉弁22、プロ
ポーショニングバルブ23及び第2のリリーフバルブ2
6が並列に接続され、更に、第2のリリーフバルブ26
に直列に電磁開閉弁27が配設されている。第1のリリ
ーフバルブ21は、マスタシリンダ2の出力液圧が所定
圧力Pcに達するまでは主液圧路8の連通を制限し所定
圧力Pc以上となったときに主液圧路8を連通するもの
である。また、第2のリリーフバルブ26は、所定圧力
Pcより低圧の所定圧力Pbにマスタシリンダ2の出力
液圧が達するまでは主液圧路8の連通を制限し、所定圧
力Pb以上となったときに主液圧路8を連通するもので
ある。
【0015】電磁開閉弁22は、電子制御装置10によ
って駆動制御され、最大回生制動力に応じて開閉する電
磁弁で、電磁開閉弁27も電子制御装置10によって駆
動制御され、最大回生制動トルクに応じて開閉する電磁
弁であるが、特に車両の速度又は車両の最大回生制動ト
ルクに応じて開閉する電磁弁である。そして、プロポー
ショニングバルブ23は、ブレーキペダル5の操作に応
じたマスタシリンダ2の出力液圧を所定の関係に制御し
てホイールシリンダ51,52に供給する液圧制御弁
で、従来から前後制動力配分制御用として用いられてい
るプロポーショニングバルブと実質的に同一の構成であ
るが、後述するように折点の液圧が低く抑えられてい
る。尚、第1のリリーフバルブ21(電磁開閉弁22)
の上流側及び下流側には、夫々圧力センサ24,25が
配設されている。
【0016】一方、後輪側の液圧制限切換装置30は、
リリーフバルブ31、電磁開閉弁32及びプロポーショ
ニングバルブ33が並列に接続されたもので、上記の第
2のリリーフバルブ26及び電磁開閉弁27に相当する
ものが設けられていないが、これらを設けることとして
もよい。リリーフバルブ31は、マスタシリンダ液圧が
所定圧力Pcに達するまでは主液圧路9の連通を制限し
所定圧力Pc以上となったときに主液圧路9を連通する
ものである。また、電磁開閉弁32は、電磁開閉弁22
と同様に回生制動トルクに応じて主液圧路9を開閉する
もので、プロポーショニングバルブ33はプロポーショ
ニングバルブ23と同様の機能を有する。
【0017】上記の液圧制限切換装置20を構成する第
1のリリーフバルブ21、電磁開閉弁22及びプロポー
ショニングバルブ23は図6に示す特性を有する。即
ち、プロポーショニングバルブ23の特性は、制動操作
の初期にはブレーキペダル5の操作に応じてマスタシリ
ンダ液圧が増圧し、このマスタシリンダ液圧に比例して
ホイールシリンダ液圧が増圧するが、所定圧力Paに達
すると略一定となり、マスタシリンダ液圧が増大しても
ホイールシリンダ液圧は微増するのみとなる。上記所定
圧力Paは、ホイールシリンダ51等にブレーキ液が充
填され、ブレーキパッド(図示せず)がロータ(図示せ
ず)に当接する程度の低い値に設定されている。而し
て、プロポーショニングバルブ23は、ブレーキ操作の
初期にブレーキ液をホイールシリンダに充填する機能、
第1のリリーフバルブ21が作動するまで液圧を遮断す
る機能、及びホイールシリンダ51等からマスタシリン
ダ2にブレーキ液を戻す機能を有する。
【0018】第1のリリーフバルブ21の特性は、図6
に二点鎖線で示すように、マスタシリンダ液圧が所定圧
力Pcに達するまでは閉状態にあり、所定圧力Pcを超
えると開弁し、この後はマスタシリンダ液圧増加に比例
したホイールシリンダ液圧増加となる。また、第2のリ
リーフバルブ26の特性は、実線で示すように、マスタ
シリンダ液圧が所定圧力Pb(Pb<Pc)に達するま
では閉状態にあり、所定圧力Pbを超えると開弁し、こ
の後はマスタシリンダ液圧増加に比例したホイールシリ
ンダ液圧増加となる。尚、電磁開閉弁27は第2のリリ
ーフバルブ26の作動を制御する弁であるが、電磁開閉
弁22は、その開位置で、図6に破線で示すようにマス
タシリンダ液圧に一致したホイールシリンダ液圧の特性
を有する。換言すれば、図6において電磁開閉弁22の
特性を示す破線と、第1のリリーフバルブ21又は第2
のリリーフバルブ26及びプロポーショニングバルブ2
3の特性を示す実線との間に囲まれた領域が減圧領域で
あり、液圧制動に代わって回生制動が行なわれる範囲で
ある。
【0019】図1に示すように、ブレーキペダル5に
は、これが踏み込まれたときオンとなるブレーキスイッ
チ6が設けられており、圧力センサ24,25と同様に
電子制御装置10に接続されている。また、トランスミ
ッション12のシフト位置が検出され電子制御装置10
に検出信号が供給される。更に、車輪FR,FL,R
R,RLには車輪速度センサ91乃至94が配設され、
これらが電子制御装置10に接続されており、各車輪の
回転速度、即ち車輪速度に比例するパルス数のパルス信
号が電子制御装置10に供給されるように構成されてい
る。
【0020】更に、液圧制限切換装置20とホイールシ
リンダ51,52の間の主液圧路8には、サブシリンダ
70が介装されている。また、主液圧路9からは副液圧
路9aが分岐し、これにサブシリンダ70が接続されて
いる。サブシリンダ70は、シリンダ71内にピストン
72が摺動自在に収容され、このピストン72を介して
シリンダ71内の両側に第1の圧力室74と第2の圧力
室75が郭成されている。第2の圧力室75内には圧縮
スプリング73が収容されており、第1及び第2の圧力
室74,75に液圧が付与されていないときには第2の
圧力室75が最大容量(従って、第1の圧力室74が最
小容量)となるように、圧縮スプリング73によってピ
ストン72が図1の左方に付勢されている。
【0021】そして、第1の圧力室74に接続される副
液圧路9aには電磁開閉弁61が介装されており、この
電磁開閉弁61に対して並列に逆止弁62が接続されて
いる。電磁開閉弁61は2ポート2位置の常閉の電磁弁
であり、非作動時は閉成されており、作動時の開位置で
は第1の圧力室74が副液圧路9aを介してレギュレー
タ3に連通する。従って、サブシリンダ70において
は、電磁開閉弁61が開位置にあれば、第1の圧力室7
4にレギュレータ液圧(マスタシリンダ液圧と略等し
い)が付与され、第2の圧力室75にはホイールシリン
ダ液圧が付与されるが、両圧力室はピストン72によっ
て液圧的に分離されている。そして、第1及び第2の圧
力室74,75内に液圧が付与されていないときには、
ピストン72は図1に示すように第1の圧力室74の容
量が最小となる位置にある。
【0022】電磁開閉弁61が開位置とされ、電磁開閉
弁61を介して第1の圧力室74にレギュレータ液圧が
付与されると、ピストン72が第2の圧力室75を縮小
する方向に駆動されるので、主液圧路8を介してホイー
ルシリンダ51,52に第2の圧力室75内のブレーキ
液が吐出され増圧される。このときホイールシリンダ5
1,52に吐出されるブレーキ液の量は第2の圧力室7
5の最大容量が限度であるので、ホイールシリンダ5
1,52に対し過剰にブレーキ液が供給されることはな
い。尚、サブシリンダ70を設けることなく、電磁開閉
弁61が開位置のときには、レギュレータ液圧を直接ホ
イールシリンダ51,52に付与することとしてもよ
い。
【0023】更に、詳細な図示は省略したが、本実施形
態においては図1に一点鎖線で示すように、サブシリン
ダ70とホイールシリンダ51,52との間、及び液圧
制限切換装置30とホイールシリンダ53,54との間
に複数の電磁弁で構成したモジュレータMDが介装され
ており、各電磁弁が電子制御装置10によって制御され
るように構成されている。これによれば、アンチスキッ
ド制御だけでなく、レギュレータ3の出力液圧をモジュ
レータMDによって制御することより、トラクション制
御、前後制動力配分制御、制動操舵制御等を行なうこと
ができる。
【0024】上記のように構成された制動制御装置にお
いては、電動モータ42によって液圧ポンプ41が駆動
され、アキュムレータ44にパワー液圧が蓄圧されてい
る。各電磁弁が図1に示す状態にあるときにブレーキペ
ダル5が踏み込まれると、マスタシリンダ2からマスタ
シリンダ液圧が出力されると共に、レギュレータ3から
レギュレータ液圧が出力される。そして、電子制御装置
10により制動制御の一連の処理が行なわれ、車両が走
行中、図2、図3及び図5のフローチャート等に対応し
たプログラムが実行される。
【0025】図2において、先ずステップ101にてイ
グニッションスイッチ(図示せず)がオンと判定される
と、ステップ102に進みイニシャルチェックが行なわ
れる。具体的には、電動モータ11の状態、トランスミ
ッション12の状態及びバッテリー13の状態の検出結
果に基づき回生制動を行なう条件を充足しているか否か
が判定される。例えば、極低速走行時、バッテリー満充
電時、故障時及びニュートラルシフト位置にある時に
は、回生制動を行なう条件を充足していないと判定さ
れ、適宜警報が行なわれる。
【0026】開始条件を充足していればステップ103
に進み、高速時の液圧制御を行なう条件を充足している
か否かが判定され、充足しておればステップ104乃至
106に進み、別途サブルーチン(図示せず)に従って
車両の高速走行時に特有の回生制動制御及び液圧制御、
並びに後述する回生トルク補償制御が行なわれ、充足し
ていなければステップ107に進む。ステップ107に
おいては、低速時の液圧制御を行なう条件を充足してい
るか否かが判定され、充足しておればステップ108乃
至110に進み、別途サブルーチン(図示せず)に従っ
て車両の低速走行時に特有の回生制動制御及び液圧制
御、並びに回生トルク補償制御が行なわれ、充足してい
なければそのままステップ111に進む。而して、ステ
ップ111にてイグニッションスイッチ(図示せず)が
オフと判定されるまで、ステップ103に戻り上記の制
御が繰り返される。
【0027】図3は、図2のステップ104,108で
実行される回生制動制御の処理を示すもので、先ずステ
ップ201にてブレーキスイッチ6がオンか否かが判定
される。ブレーキスイッチ6がオンであればステップ2
02に進みトランスミッション12のシフト位置が判定
され、ドライブ位置(D)又はモータブレーキ位置
(B)であればステップ203に進む。ステップ20
1,202においてNOと判定されたときにはそのまま
メインルーチンに戻る。尚、モータブレーキ位置(B)
は電動自動車特有のシフト位置で、この位置ではブレー
キ操作は行なわれないがエンジンブレーキと同様の状態
となる。
【0028】本実施形態では、電動モータ11の回転数
(車両の速度に対応)に応じて所定の回生制動トルクを
発生するように、モータ回転数とマスタシリンダ液圧と
を対応させた回生制動トルクマップ(図示せず)がメモ
リに格納されている。また、ブレーキ液圧に対して回生
制動トルクを係数化したブレーキ係数(例えば、回生制
動トルク120N・mをブレーキ係数1.0とする)
が、例えば図4に示すように設定され、メモリに格納さ
れている。
【0029】そして、ステップ203において、そのと
きのマスタシリンダ液圧から求めたモータ回転数に対応
するトルクと、マスタシリンダ液圧から求めたブレーキ
係数に対応するトルクとが比較される。前者のトルクの
ほうが後者のトルクより大であれば、ステップ204に
進みブレーキ係数が選択され、ステップ205において
回生制動トルク低減マップ演算が行なわれる。回生制動
トルク低減マップは、低速で回生制動トルクを強制的に
低減するもので、マスタシリンダ液圧に応じて、回生制
動トルクの低減を開始するモータ回転数が設定される。
而して、この回生制動トルク低減マップに基づいて設定
されたモータ回転数で、ステップ206において回生制
動トルク低減が開始される。
【0030】一方、ブレーキ係数に対応するトルクのほ
うがマスタシリンダ液圧から求めたモータ回転数に対応
するトルクより大であれば、ステップ207に進み回生
制動トルクマップが選択され、ステップ208において
回生制動トルク低減マップ演算が行なわれる。そして、
ステップ209において、回生制動トルク低減マップに
基づき、マスタシリンダ液圧に応じたモータ回転数(車
両の速度)で、回生制動トルク低減が開始される。而し
て、マスタシリンダ液圧が高いときにはモータ回転数が
高い領域(高車速)から回生制動トルクの低減が行なわ
れ、マスタシリンダ液圧が低いときにはモータ回転数が
低い領域(低車速)から回生制動トルクの低減が行なわ
れる。
【0031】次に、図2のステップ106,110で実
行される回生トルク補償制御の処理に関し図5を参照し
て説明する。先ず、ステップ301において、圧力セン
サ24の検出出力であるマスタシリンダ液圧Pmが電子
制御装置10のメモリに記憶される。同様に、ステップ
302にて圧力センサ25の検出出力であるホイールシ
リンダ液圧Pwが電子制御装置10のメモリに記憶され
る。次に、ステップ303において、回生制動トルク低
減マップ演算が行なわれる。この回生制動トルク低減マ
ップは、前述のように低速で回生制動トルクを強制的に
低減する回生制動トルク低減制御に供するもので、例え
ばマスタシリンダ液圧Pmに応じて、回生制動トルク低
減制御を開始するモータ回転数(車両の速度)が設定さ
れると共に、低減される回生制動トルクの値がトルクマ
ップ値Tmとして設定される。
【0032】そして、ステップ304に進み、少くとも
回生制動トルク低減制御を開始した時以降のマスタシリ
ンダ液圧Pmとホイールシリンダ液圧Pwの差圧Pd
(Pd=Pm−Pw)が演算される。この差圧Pdに基
づき、ステップ305において、差圧補正値Tcが、例
えばTc(Nm)=Pd(Mpa) ・120(Nm)/2(Mpa) とし
て求められる(括弧内は単位を表し、Nmはニュートン・
メートル、Mpa はメガパスカルを表す)。尚、差圧Pd
がPd≧2(Mpa) であるときには、差圧Pdとして2(M
pa) が設定される。即ち、差圧Pdは2(Mpa) が上限と
される。
【0033】続いてステップ306において、トルクマ
ップ値Tmと差圧補正値Tcとが比較される。トルクマ
ップ値Tmが差圧補正値Tcより大であれば、ステップ
307に進み、小さい方の差圧補正値Tcが選択され、
トルクマップ値Tmが差圧補正値Tc以下であれば、ス
テップ308に進み、小さい方のトルクマップ値Tmが
選択される。そして、ステップ309にて、回生制動ト
ルク低減制御も含め、別途サブルーチン(図示せず)に
基づいて回生制動トルク制御が行なわれる。
【0034】図7は本実施形態における回生制動トルク
低減制御の制御状況を示すもので、例えばマスタシリン
ダ液圧の値に応じて回生制動トルク低減マップ(図示せ
ず)からモータ回転数が選択され、そのモータ回転数に
達した時に(例えばa点で)回生制動トルクの低減が開
始する。図7において斜線で示した領域は、回生制動ト
ルク低減制御時の液圧制動と回生制動の合成制動トルク
を示すものである。これにより、図7に突出した斜線部
として表れているように、過剰な制動トルクが加えられ
るので、ブレーキ操作時のフィーリングを損なうことに
なる。そこで、本実施形態ではマスタシリンダ液圧Pm
とホイールシリンダ液圧Pwの差圧Pdに基づき差圧補
正値Tcが求められ、この差圧補正値Tcに応じて図7
の最下段に示すように制御され、回生制動トルクの低減
特性が補正される。而して、回生制動と液圧制動の合成
制動トルクの変動を抑え、車両が停止するまで安定した
制動力を付与することができる。
【0035】
【発明の効果】本発明は上述のように構成されているの
で以下の効果を奏する。即ち、本発明の電動車両の制動
制御装置は、回生制動トルク低減手段にて、モータ制御
手段による回生制動トルクを、電動モータの回転数が液
圧発生装置の出力ブレーキ液圧に対応した回転数に達し
たときから車両が停止するまでの間電動モータの回転数
の低下に応じて低減し、液圧制御手段にて、回生制動ト
ルク低減手段による回生制動トルクの低減開始に応じて
液圧制動トルクの増加を開始し、補正手段にて、液圧発
生装置の出力ブレーキ液圧とホイールシリンダに供給さ
れているブレーキ液圧との差圧に応じて、回生制動トル
ク低減手段による回生制動トルクの低減特性を補正する
ように構成されているので、回生制動力の不足分を補償
する液圧制動の変動に対して適切に対応することがで
き、ブレーキ操作時の違和感を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る電動車両の制動制御
装置の構成図である。
【図2】本発明の一実施形態における制動制御の処理を
示すフローチャートである。
【図3】本発明の一実施形態における回生制動制御の処
理を示すフローチャートである。
【図4】本発明の一実施形態におけるブレーキ係数とブ
レーキ液圧の関係を規定するマップを示すグラフであ
る。
【図5】本発明の一実施形態における回生トルク補償制
御の処理を示すフローチャートである。
【図6】本発明の一実施形態における第1及び第2のリ
リーフバルブ、プロポーショニングバルブ及び電磁開閉
弁によるマスタシリンダ液圧とホイールシリンダ液圧の
関係を示すグラフである。
【図7】本発明の一実施形態におけるマスタシリンダ液
圧、ホイールシリンダ液圧及び回生制動トルクの関係を
示すグラフである。
【符号の説明】
2 マスタシリンダ 3 レギュレータ 5 ブレーキペダル 10 電子制御装置 11 電動モータ 20,30 液圧制限切換装置 21 第1のリリーフバルブ 22 電磁開閉弁 23,33 プロポーショニングバルブ 24,25 圧力センサ 26 第2のリリーフバルブ 27 電磁開閉弁 32 電磁開閉弁 40 補助液圧源 51,52,53,54 ホイールシリンダ 61 電磁開閉弁 FR,FL,RR,RL 車輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大堀 治美 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 浦馬場 真吾 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平8−149606(JP,A) 特開 平5−176406(JP,A) 特開 平8−182109(JP,A) 特開 平8−37702(JP,A) 特開 平8−98315(JP,A) 特開 平10−6967(JP,A) 特開 平11−55807(JP,A) 特開 平11−91565(JP,A) 独国特許出願公開4314448(DE,A 1) 独国特許出願公開4124496(DE,A 1) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60L 7/24 B60T 8/26 B60T 8/58

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車両の車輪に連結する電動モータと、前
    記車両に搭載する電池と、該電池を電源として前記電動
    モータを回転駆動し前記車輪に回生制動トルクを付与す
    るモータ制御手段と、前記車輪に装着したホイールシリ
    ンダに対しブレーキ操作部材の操作に応じて液圧発生装
    置を駆動してブレーキ液圧を供給する液圧制動により前
    記車輪に液圧制動トルクを付与する液圧制御手段とを備
    えた電動車両の制動制御装置において、前記モータ制御
    手段による回生制動トルクを、前記電動モータの回転数
    が前記液圧発生装置の出力ブレーキ液圧に対応した回転
    数に達したときから前記車両が停止するまでの間前記電
    動モータの回転数の低下に応じて低減する回生制動トル
    ク低減手段を備え、前記液圧制御手段は、前記回生制動
    トルク低減手段による回生制動トルクの低減開始に応じ
    て液圧制動トルクの増加を開始するように構成し、前記
    液圧発生装置の出力ブレーキ液圧と前記ホイールシリン
    ダに供給されているブレーキ液圧との差圧を検出する差
    圧検出手段と、該差圧検出手段により検出された差圧
    応じて前記回生制動トルク低減手段による回生制動トル
    クの低減特性を補正する補正手段とを備えたことを特徴
    とする電動車両の制動制御装置。
  2. 【請求項2】 前記液圧発生装置がマスタシリンダであ
    って、前記差圧検出手段が前記マスタシリンダの出力ブ
    レーキ液圧と前記ホイールシリンダに供給されているブ
    レーキ液圧との差圧を検出するように構成したことを特
    徴とする請求項1記載の電動車両の制動制御装置。
  3. 【請求項3】 前記液圧発生装置がマスタシリンダと、
    該マスタシリンダとは独立して前記ブレーキ操作部材の
    操作に応じてパワー液圧を出力する補助液圧源を備え、
    前記液圧制御手段が前記ホイールシリンダに対し前記ブ
    レーキ操作部材の操作に応じて前記補助液圧源を駆動し
    てパワー液圧を供給して液圧制動を行なうと共に、前記
    差圧検出手段が前記マスタシリンダの出力ブレーキ液圧
    と前記ホイールシリンダに供給されているブレーキ液圧
    との差圧を検出するように構成したことを特徴とする請
    求項1記載の電動車両の制動制御装置。
JP27041297A 1997-09-17 1997-09-17 電動車両の制動制御装置 Expired - Fee Related JP3259670B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP27041297A JP3259670B2 (ja) 1997-09-17 1997-09-17 電動車両の制動制御装置
US09/153,849 US6244674B1 (en) 1997-09-17 1998-09-16 Brake control system for an electrically operated vehicle
DE19842450A DE19842450A1 (de) 1997-09-17 1998-09-16 Bremsregelsystem für ein elektrisch betriebenes Fahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP27041297A JP3259670B2 (ja) 1997-09-17 1997-09-17 電動車両の制動制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1198609A JPH1198609A (ja) 1999-04-09
JP3259670B2 true JP3259670B2 (ja) 2002-02-25

Family

ID=17485911

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP27041297A Expired - Fee Related JP3259670B2 (ja) 1997-09-17 1997-09-17 電動車両の制動制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6244674B1 (ja)
JP (1) JP3259670B2 (ja)
DE (1) DE19842450A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11760320B2 (en) 2020-01-31 2023-09-19 Transportation Ip Holdings, Llc Brake control system

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002002464A (ja) * 2000-06-26 2002-01-09 Sumitomo Denko Brake Systems Kk 電動車両用制動装置
US7029077B2 (en) * 2002-08-20 2006-04-18 Visteon Global Technologies, Inc. Method and apparatus for power management of a regenerative braking system
US6871919B2 (en) * 2002-08-20 2005-03-29 Visteon Global Technologies, Inc. Method and apparatus for power management of a braking system
JP4147976B2 (ja) 2002-09-13 2008-09-10 日産自動車株式会社 複合ブレーキの協調制御装置
JP4134706B2 (ja) * 2002-12-10 2008-08-20 日産自動車株式会社 車両用制動装置
JP4370775B2 (ja) * 2002-12-17 2009-11-25 日産自動車株式会社 複合ブレーキの協調制御装置
US7317978B2 (en) * 2003-09-05 2008-01-08 Nissan Motor Co., Ltd. Driving force control apparatus for vehicle
US7409280B2 (en) 2004-01-15 2008-08-05 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle braking control apparatus
US8066339B2 (en) * 2004-03-09 2011-11-29 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for controlling regenerative braking
US9630508B2 (en) 2004-03-09 2017-04-25 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling regenerative braking in a vehicle
DE102004061107B4 (de) * 2004-06-22 2024-10-10 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren für die Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeuges
KR100721060B1 (ko) * 2005-12-07 2007-05-22 주식회사 만도 차량의 제동시스템 및 그 제동방법
US8608255B2 (en) * 2006-04-14 2013-12-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle and control method of vehicle
JP4441544B2 (ja) 2007-03-15 2010-03-31 本田技研工業株式会社 車両の回生協調制動装置
US8366203B2 (en) * 2007-04-09 2013-02-05 Ford Global Technologies Brake system for automotive vehicle
FR2926771A1 (fr) * 2008-01-30 2009-07-31 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et dispositif de freinage mixte electrique hydraulique
US8060287B2 (en) * 2008-11-14 2011-11-15 International Truck Intellectual Property Company, Llc Service brake control system for optimized regenerative braking of medium or heavy trucks
US8223004B2 (en) * 2008-12-05 2012-07-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device and control method for vehicle
CN102414062B (zh) * 2009-05-07 2015-08-19 本田技研工业株式会社 车辆用制动装置
DE102010008020A1 (de) * 2010-02-08 2011-08-11 Dr. Ing. h.c. F. Porsche Aktiengesellschaft, 70435 Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines hybriden Fahrzeugs, Bremssystem und Fahrzeug
GB2492073B (en) 2011-06-17 2013-09-11 Protean Electric Ltd A brake system
JP5532032B2 (ja) * 2011-09-07 2014-06-25 トヨタ自動車株式会社 車両の制動制御装置
WO2013112158A1 (en) * 2012-01-26 2013-08-01 Magna E-Car Systems Of America Inc. Wheel assembly for vehicle
KR101566751B1 (ko) * 2014-05-12 2015-11-06 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법
DE102016105399A1 (de) * 2015-03-30 2016-10-06 Ford Global Technologies, Llc System und verfahren zum steuern von rekuperationsbremsung in einem fahrzeug
US20160362094A1 (en) * 2015-06-12 2016-12-15 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a vehicle brake system
CN106541933A (zh) * 2015-09-21 2017-03-29 上海汽车集团股份有限公司 制动能量回收控制方法及系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4124496A1 (de) 1991-07-24 1993-01-28 Teves Gmbh Alfred Bremsanlage fuer kraftfahrzeuge mit elektrischem antrieb
DE4314448A1 (de) 1993-05-03 1994-11-10 Teves Gmbh Alfred Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit elektrischem Antrieb

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3189981B2 (ja) 1991-12-05 2001-07-16 本田技研工業株式会社 電動車両の制動装置
JP3158583B2 (ja) * 1991-12-24 2001-04-23 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の制動制御装置
US5450324A (en) * 1993-01-07 1995-09-12 Ford Motor Company Electric vehicle regenerative antiskid braking and traction control system
JP3416913B2 (ja) 1994-06-14 2003-06-16 アイシン精機株式会社 電動車輌の制動装置
US5492192A (en) * 1994-08-22 1996-02-20 General Motors Corporation Electric vehicle with traction control
US5511859A (en) * 1995-08-25 1996-04-30 General Motors Corporation Regenerative and friction brake blend control
JP3546277B2 (ja) * 1996-01-29 2004-07-21 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の制動装置
US5707115A (en) * 1996-10-07 1998-01-13 General Motors Corporation Regenerative braking method

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4124496A1 (de) 1991-07-24 1993-01-28 Teves Gmbh Alfred Bremsanlage fuer kraftfahrzeuge mit elektrischem antrieb
DE4314448A1 (de) 1993-05-03 1994-11-10 Teves Gmbh Alfred Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit elektrischem Antrieb

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11760320B2 (en) 2020-01-31 2023-09-19 Transportation Ip Holdings, Llc Brake control system

Also Published As

Publication number Publication date
US6244674B1 (en) 2001-06-12
DE19842450A1 (de) 1999-03-18
JPH1198609A (ja) 1999-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3259670B2 (ja) 電動車両の制動制御装置
JP3118191B2 (ja) 電動車両の制動制御装置
US5882093A (en) Brake control system for an electrically operated vehicle
JP3546277B2 (ja) 電気自動車の制動装置
US8042886B2 (en) Vehicle brake system
US7673948B2 (en) Hydraulic brake apparatus
US5568962A (en) Braking system for motor driven vehicle
JP3158583B2 (ja) 電気自動車の制動制御装置
JP4816085B2 (ja) 車両用制動装置
US6216808B1 (en) Brake control system for an electrically operated vehicle
JP2003127721A (ja) 車輌用制動制御装置
JPH11275708A (ja) 車両の制動エネルギー制御装置とその制御方法
JP5768352B2 (ja) 電動車両のブレーキ制御装置
JP4581905B2 (ja) 車両用ブレーキ装置
JPH1044952A (ja) 電動車両の制動制御装置
JP4355164B2 (ja) 車両の制動装置
JPH11198786A (ja) 電動車両の制動制御装置
JPH1191565A (ja) 電動車両の制動制御装置
JP3501629B2 (ja) 電動車両の制動制御装置
JP3702540B2 (ja) 電動車両の制動制御装置
JP3410339B2 (ja) 電動車両の制動制御装置
JPH1155807A (ja) 電動車両の制動制御装置
JPH07250402A (ja) 電気自動車の制動制御装置
KR101316584B1 (ko) 차량 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
JP3236492B2 (ja) 電動車両のブレーキ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081214

Year of fee payment: 7

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081214

Year of fee payment: 7

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081214

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091214

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091214

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101214

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101214

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111214

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121214

Year of fee payment: 11

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees