KR101566751B1 - 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법 Download PDF

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regenerative
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허지욱
오경철
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현대자동차 주식회사
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Abstract

본 발명은 회생 제동 진입 기울기를 3개의 모드로 구분하여 각기 다른 진입 기울기를 설정함으로써 유압 제동이 회생 제동을 추종할 수 있으면서도, 회생 제동이 제한을 받다가 진입하는 경우에는 현재 차속과 총제동량을 고려하여 회생 제동의 수행 여부를 결정하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법은 회생 제동을 요구 받아 목표 회생 제동량을 결정하는 단계; 상기 목표 회생 제동량에 따른 회생 제동 토크에 따라 적어도 2개 이상의 회생 제동 모드를 구분하고, 상기 구분된 회생 제동 모드에 서로 다른 회생 제동 진입 기울기를 적용하는 단계; 그리고 상기 회생 제동 진입 기울기를 적용하여 회생 제동량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF HYBRID VEHICLE}
본 발명은 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회생 제동 진입 기울기를 3개의 모드로 구분하여 각기 다른 진입 기울기를 설정함으로써 유압 제동이 회생 제동을 추종할 수 있으면서도, 회생 제동이 제한을 받다가 진입하는 경우에는 현재 차속과 총제동량을 고려하여 회생 제동의 수행 여부를 결정하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 하이브리드 차량이란 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 사용하는 차량으로써, 대부분의 경우 연료를 연소시켜 회전력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 회전력을 얻는 모터에 의해 구동하는 차량을 의미한다.
하이브리드 차량은 엔진과 모터로 구성되는 두 가지 이상의 동력원을 사용하여 다양한 구조로 형성될 수 있다. 하이브리드 차량에 구비되는 모터는 가속시 또는 등판 주행 시에 엔진의 동력을 보조하는 역할을 한다.
이러한 하이브리드 차량에 구비된 모터는 차량의 제동시 발전기로 작동하여 이 때 발생하는 운동 에너지를 전기 에너지로 변환시킨다. 그리고 변환된 전기 에너지는 배터리에 충전된다. 이와 같이, 하이브리드 차량의 제동시 발생하는 운동 에너지를 모터에서의 발전을 통하여 전기 에너지로 회수하는 시스템을 회생 제동 시스템이라고 한다.
한편, 하이브리드 차량에는 유압에 의해 제동력을 일으키는 유압 제동 시스템 역시 구비된다. 회생 제동력은 모터와 연결된 구동륜에서만 발생되므로, 충분한 제동 효과를 얻을 수 없기 때문이다.
따라서, 하이브리드 차량의 제동은 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 유압에 의해 제동력을 일으키는 유압 제동 시스템과 모터에 의한 회생 제동 시스템이 동시에 수행된다.
그런데 반응성이 비교적 빠른 모터에 의한 회생 제동 시스템과 반응성이 비교적 느린 브레이크에 의한 유압 제동 시스템을 함께 수행하는 경우, 반응성 차이로 인해 문제가 발생한다.
기존 하이브리드 차량의 경우 회생 제동량을 계산함에 있어 단순한 1차원의 직선 기울기를 사용함으로써 반응성이 빠른 회생 제동을 추종하는 유압 제동은 느린 반응 속도로 인하여 제동 초기에 충격이나 감속도 변동이 발생한다. 반면, 발생하는 충격이나 감속도 변동을 최소화하기 위해 직선 기울기를 줄이면 회생 제동량이 감소하여 차량의 연비가 악화된다.
더욱이, 회생 제동 제한 요인 등에 의해 유압 제동만으로 제동을 수행하다가 회생 제동이 진입할 경우, 요구 제동량을 만족시키기 위해 유압 제동량을 무리하게 감소시키게 되어 보다 큰 감속도 변동이 발생하게 된다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 회생 제동 진입 기울기를 3개의 모드로 구분하여 각기 다른 진입 기울기를 설정함으로써 유압 제동이 회생 제동을 추종할 수 있으면서도, 회생 제동이 제한을 받다가 진입하는 경우에는 현재 차속과 총제동량을 고려하여 회생 제동의 수행 여부를 결정하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치는 모터의 구동 토크를 제어하는 모터 제어기; 제동 토크를 계산하여 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기; 그리고 회생 제동 진입 기울기를 적어도 2개 이상의 모드로 구분하고 각 모드에 따라 다른 기울기를 적용하여 회생 제동 토크를 제어하는 하이브리드 제어기를 포함할 수 있다.
상기 하이브리드 제어기는 회생 제동 토크에 따라 회생 제동 발생 모드, 회생 제동 상승 모드 및 회생 제동 최대 모드로 구분할 수 있다.
상기 회생 제동 발생 모드는 상기 회생 제동 토크가 제1 설정 토크 미만인 경우로 설정될 수 있다.
상기 회생 제동 상승 모드는 상기 회생 제동 토크가 제1 설정 토크 이상이고, 제2 설정 토크 미만인 경우로 설정될 수 있다.
상기 회생 제동 최대 모드는 상기 회생 제동 토크가 제2 설정 토크 이상인 경우로 설정될 수 있다.
상기 하이브리드 제어기는 회생 제동이 제한을 받다가 회생 제동이 요구되는 경우 회생 제동 토크가 상승하는 시점에 회생 제동 종료 시점을 만나면 회생 제동을 수행하지 않을 수 있다.
상기 회생 제동 토크가 상승하는 시점은 현재 차속과 총 제동량을 고려하여 연산될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법은 회생 제동을 요구 받아 목표 회생 제동량을 결정하는 단계; 상기 목표 회생 제동량에 따른 회생 제동 토크에 따라 적어도 2개 이상의 회생 제동 모드를 구분하고, 상기 구분된 회생 제동 모드에 서로 다른 회생 제동 진입 기울기를 적용하는 단계; 그리고 상기 회생 제동 진입 기울기를 적용하여 회생 제동량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 목표 회생 제동량에 따른 회생 제동 토크에 따라 적어도 2개 이상의 회생 제동 모드를 구분하고, 상기 구분된 회생 제동 모드에 서로 다른 회생 제동 진입 기울기를 적용하는 단계는 회생 제동 토크가 제1 설정 토크 미만이면 회생 제동 발생 모드 기울기를 적용하는 단계; 회생 제동 토크가 제1 설정 토크 이상이고 제2 설정 토크 미만이면 회생 제동 상승 모드 기울기를 적용하는 단계; 그리고 회생 제동 토크가 제2 설정 토크 이상이면 회생 제동 최대 모드 기울기를 적용하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 회생 제동을 요구 받는 경우 회생 제동이 제한이 있었는지를 판단하는 단계; 회생 제동 토크의 상승 시간 및 도달 시점을 연산하는 단계; 그리고 상기 회생 제동 토크의 도달 시점에 회생 제동 허용량이 감소하는 경우 회생 제동 제한을 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 회생 제동 토크의 상승 시간 및 도달 시점은 현재 차속과 총 제동량을 고려하여 연산될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법은 회생 제동이 제한을 받다가 회생 제동을 요구 받는 경우인지를 판단하는 단계; 상기 회생 제동이 제한을 받다가 회생 제동이 요구되면, 회생 제동 토크의 상승 시간 및 도달 시점을 연산하는 단계; 그리고 상기 회생 제동 토크의 도달 시점에 회생 제동 허용량이 감소하는 경우 회생 제동 제한을 유지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 회생 제동 토크의 상승 시간 및 도달 시점은 현재 차속과 총 제동량을 고려하여 연산될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 회생 제동의 진입 기울기를 3개 모드에 따라 다르게 설정함으로써 회생 제동 진입 초기에는 유압 제동이 회생 제동을 추종할 수 있어 감속 선형성이 개선되고, 회생 제동 중기에는 기울기를 상승시켜 에너지 회수를 극대화하여 연비 향상에도 도움이 된다. 또한, 회생 제동 말기에는 기울기를 다시 낮춰 유압 제동이 회생 제동을 추종할 수 있도록 함으로써 운전성을 확보하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3(a)는 일반적인 하이브리드 차량에서 유압 제동과 회생 제동에 따라 하이브리드 차량의 감속도를 나타내는 그래프이고, 도 3(b)는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법이 적용된 하이브리드 차량에서 유압 제동과 회생 제동에 따라 하이브리드 차량의 감속도를 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일반적인 하이브리드 차량에서 회생 제동이 제한되다가 회생 제동 진입시 회생 제동 허용량과 회생 제동량에 따라 하이브리드 차량의 감속도를 나타내는 그래프이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치는 엔진 제어기(ECU: 10), 하이브리드 제어기(HCU: 20), 모터 제어기(MCU: 30), 변속기 제어기(TCU:40), 브레이크 제어기(EBS: 50), 엔진(60), 엔진 클러치(70), 모터(80), 변속기(90) 및 배터리(100)를 포함할 수 있다.
엔진 제어기(10)는 네트워크로 연결되는 하이브리드 제어기(20)와 연동하여 운전자의 요구토크 및 엔진 토크 등의 엔진 상태 정보에 따라 엔진(60)의 전반적인 동작을 제어한다.
하이브리드 제어기(20)는 다른 제어기들의 구동 제어 및 하이브리드 주행 모드 설정, 그리고 하이브리드 차량의 전반적인 동작을 제어하는 최상위 제어기로, 각 제어기들을 고속 CAN 통신라인으로 연결하여 상호간의 정보를 주고 받으며 협조 제어를 실행하여 통합적으로 제어한다.
상기 하이브리드 제어기(20)는 브레이크 제어기(50)로부터 검출되는 제동 요구에 따라 회생 제동량을 연산하여 모터 제어기(30)를 통해 모터(80)의 토크 및 회생 제동 토크를 제어하고, 총 제동량에서 회생 제동 토크를 제외한 제동량에 대하여 브레이크 제어기(50)를 통해 각 휠에 공급되는 유압을 조절하여 감속 제어를 실행한다.
상기 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동 진입 기울기를 적어도 2개 이상의 모드로 구분하고 각 모드에 따라 다른 기울기를 적용하여 회생 제동 토크를 제어한다. 또한 상기 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동이 제한을 받다가 회생 제동이 요구되는 경우에는 회생 제동 토크가 상승하는 시점에 회생 제동 허용량이 감소하는 회생 제동 종료 시점을 만나면 회생 제동을 수행하지 않도록 제어한다.
상기 2개 이상의 모드는 회생 제동 토크에 따라 회생 제동 발생 모드, 회생 제동 상승 모드 및 회생 제동 최대 모드일 수 있다.
이러한 목적을 위하여, 상기 하이브리드 제어기(20)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍 된 것일 수 있다.
모터 제어기(30)는 상기 하이브리드 제어기(20)에서 인가되는 제어 신호에 따라 모터(80)의 구동 토크와 전반적인 동작을 제어하며, 배터리(100)의 SOC(State Of Charge)의 상태에 따라 회생 제동 제어시에 모터(80)에서 발전되는 전기를 배터리(100)에 저장한다.
변속기 제어기(40)는 상기 하이브리드 제어기(20)에서 인가되는 제어 신호에 따라 엔진(60)과 모터(80)의 각 출력 토크에 따라 목표 변속단으로 변속시키는 등 변속기(90)의 전반적인 동작을 제어한다.
또한, 상기 변속기 제어기(40)는 변속기의 출력 축에 연결되는 출력 축의 회전 속도로부터 현재 차량의 속도를 검출하여 그에 대한 정보를 브레이크 제어기(50)에 전달할 수 있다.
브레이크 제어기(50)는 운전자의 제동 요구가 검출되면 페달 스트로크 및 마스터 실린더의 유압으로부터 요구되는 제동 토크를 연산하고, 제동 토크에 따라 각 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압 제동을 제어한다.
상기에 언급된 것을 비롯한 하이브리드 차량의 장치는 일반적으로 당업자에게 널리 알려진 것이므로 각 구성에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
이하, 하이브리드 차량의 각 모드별 운행에 따른 제어 동작은 통상적인 동작과 동일하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하고, 도 2 내지 도 5를 참고로 하여 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법은 하이브리드 제어기(20)가 네트워크로 연결되는 제어기로부터 액셀 페달 정보, 브레이크 페달 정보, 변속단 정보 등을 검출하고 이를 분석하여 회생 제동이 요구되는지를 판단함으로써 시작한다(S110).
상기 S110 단계에서 회생 제동이 요구되지 않으면 하이브리드 제어기(20)는 현재 하이브리드 차량의 주행 상태를 유지하고, 회생 제동이 요구된 경우에는 모터(80)의 구동 토크와 엔진(60)의 출력 토크에서 브레이크 제어기(50)를 통해 제어되는 유압 제동량을 고려한 목표 회생 제동량을 연산한다(S120).
상기 S120 단계에서 목표 회생 제동량이 연산되면, 회생 제동 토크가 결정되며, 상기 결정된 회생 제동 토크에 따라 모터 제어기(30)를 통해 모터(80)의 회생 제동을 제어하고, 동시에 브레이크 제어기(50)를 통해 각 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압 제동을 제어한다. 여기서 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동 진입 초기에 회생 제동 발생 모드 기울기를 적용한다(S130).
상기 회생 제동 발생 모드 기울기는 회생 제동 진입 초기에만 적용될 수 있도록 회생 제동 토크가 제1 설정 토크 미만인 경우에만 적용될 수 있으며, 상기 제1 설정 토크는 시험을 통해 결정될 수 있다.
상기 회생 제동 발생 모드 기울기는 유압 제동의 초기 반응성이 매우 느린 편임을 고려하여 회생 제동 진입 기울기를 최소화함으로써 유압 제동이 회생 제동을 추종하도록 할 수 있다.
이후, 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동 진입 초기를 지나 회생 제동 중기 영역인지를 판단한다. 즉, 회생 제동 토크가 제1 설정 토크를 이상이고 제2 설정 토크 미만인지를 판단한다(S140).
상기 제2 설정 토크는 하이브리드 차량의 차속별 회생 제동 최대 토크에서 시험을 통해 얻어진 회생 제동 기울기 변경 시점의 회생 제동 토크를 뺀 값으로 결정될 수 있다.
상기 S140 단계에서 회생 제동 토크가 제1 설정 토크를 이상이고 제2 설정 토크 미만인 경우에는 회생 제동 상승 모드 기울기를 적용한다(S150).
상기 회생 제동 상승 모드 기울기는 유압 제동이 회생 제동을 추종할 수 있는 상태에 있음을 의미하므로, 기울기를 급하게 상승시켜 에너지 회수를 극대화 할 수 있다.
이후, 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동 말기 영역을 의미하는 회생 제동 토크가 제2 설정 토크 이상인지를 판단한다(S160).
상기 S160 단계에서 회생 제동 토크가 제2 설정 토크 이상이면, 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동 최대 모드 기울기를 적용한다(S170).
상기 회생 제동 최대 모드 기울기는 회생 제동이 피크에 가까워질 때 유압 제동이 회생 제동을 추종하지 못하게 되는 현상을 방지하기 위한 것으로, 회생 제동 상승 모드의 기울기를 다시 낮출 수 있다.
이후, 하이브리드 제어기(20)는 상기 회생 제동 각 모드의 기울기에 따라 회생 제동 제어를 수행한다(S180).
도 3(a)는 일반적인 하이브리드 차량에서 유압 제동과 회생 제동에 따라 하이브리드 차량의 감속도를 나타내는 그래프이고, 도 3(b)는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법이 적용된 하이브리드 차량에서 유압 제동과 회생 제동에 따라 하이브리드 차량의 감속도를 나타내는 그래프이다.
도 3(a)에서는 회생 제동량의 기울기가 직선으로 되어 있어, 회생 제동 진입 초기에는 유압 추종성 불량으로 인해 차량의 급작감이 발생할 수 있고, 회생 제동 진입 말기에도 역시 유압 추종성 불량으로 인해 차량의 밀림감이 발생할 수 있다.
반면 도 3(b)에서는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법이 적용되어 회생 제동량의 기울기가 3단계로 변화하게 되므로, 하이브리드 차량의 운전성 및 연비가 향상될 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 하이브리드 제어기(20)는 먼저 회생 제동 제한 요인 등에 의해 회생 제동이 제한을 받아 유압 제동만으로 제동을 수행하던 중 회생 제동이 요구되는지를 판단한다(S200).
유압만으로 제동을 수행하다가 회생 제동이 수행되어 유압 제동량을 감소시킬 경우 운전자의 요구 제동량을 만족시키기 위해 유압을 무리하게 감소시키게 되면 더 큰 충격이 발생할 수 있다. 따라서 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동의 제한 요인이 있었는지를 판단한다.
상기 S200 단계에서 회생 제동이 제한을 받다가 회생 제동이 요구되면, 하이브리드 제어기(20)는 현재 하이브리드 차량의 속도와 총 제동량을 고려하여 회생 제동량의 상승 시간과 회생 제동량이 상승하여 회생 제동 허용량까지의 도달 시점을 연산한다(S210).
이후, 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동량이 상승하여 회생 제동 허용량에 도달하는 시점에 회생 제동을 종료해야 하는 상황이어서 회생 제동 허용량이 감소하고 있는 중인지를 판단한다(S220).
상기 S220 단계에서 회생 제동량이 회생 제동 허용량의 감소 시점에 도달하게 되면 회생 제동의 제한을 유지한다(S230). 즉, 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동 제어를 수행하지 않고 유압 제동만으로 하이브리드 차량을 감속시킨다.
반면, 상기 S220 단계에서 회생 제동량의 도달 시점에서 회생 제동을 종료해야 하는 상황이 아니어서 회생 제동 허용량이 감소하지 않는다면, 하이브리드 제어기(20)는 회생 제동 제어를 수행하게 된다(S240).
이 때, 하이브리드 제어기(20)는 상기 회생 제동 제어를 수행함에 있어서, 앞서 설명한 바와 같이 회생 제동 각 모드에 따른 회생 제동 기울기에 따라 회생 제동을 제어한다.
도 5는 일반적인 하이브리드 차량에서 회생 제동이 제한되다가 회생 제동 진입시 회생 제동 허용량과 회생 제동량에 따라 하이브리드 차량의 감속도를 나타내는 그래프이다.
도 5에 도시된 바와 같이 일반적인 하이브리드 차량의 경우, 회생 제동의 제한이 있다가 회생 제동이 요구되어 회생 제동량이 상승할 때 회생 제동 허용량의 감소 시점과 만나게 되면 회생 제동량이 회생 제동 허용량에 따라 급하강하게 되므로 감속 충격이 발생하게 된다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 회생 제동 계속 제한함으로써 하이브리드 차량의 운전성을 개선할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
10: 엔진 제어기 (ECU: Engine Control Unit)
20: 하이브리드 제어기 (HCU: Hybrid Control Unit)
30: 모터 제어기 (MCU: Motor Control Unit)
40: 변속기 제어기 (TCU: Transmission Control Unit)
50: 브레이크 제어기 (EBS: Electric Brake System)
60: 엔진
70: 엔진 클러치
80: 모터
90: 변속기
100: 배터리

Claims (13)

  1. 모터의 구동 토크를 제어하는 모터 제어기;
    제동 토크를 계산하여 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기; 그리고
    회생 제동 진입 기울기를 적어도 2개 이상의 모드로 구분하고 각 모드에 따라 다른 기울기를 적용하여 회생 제동 토크를 제어하는 하이브리드 제어기;
    를 포함하며,
    상기 하이브리드 제어기는 회생 제동이 제한을 받다가 회생 제동이 요구되는 경우 회생 제동 토크가 상승하는 시점에 회생 제동 종료 시점을 만나면 회생 제동을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하이브리드 제어기는 회생 제동 토크에 따라 회생 제동 발생 모드, 회생 제동 상승 모드 및 회생 제동 최대 모드로 구분하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 회생 제동 발생 모드는 상기 회생 제동 토크가 제1 설정 토크 미만인 경우로 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 회생 제동 상승 모드는 상기 회생 제동 토크가 제1 설정 토크 이상이고, 제2 설정 토크 미만인 경우로 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 회생 제동 최대 모드는 상기 회생 제동 토크가 제2 설정 토크 이상인 경우로 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 회생 제동 토크가 상승하는 시점은 현재 차속과 총 제동량을 고려하여 연산되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 장치.
  8. 회생 제동을 요구 받아 목표 회생 제동량을 결정하는 단계;
    상기 회생 제동을 요구 받는 경우 회생 제동이 제한이 있었는지를 판단하는 단계;
    회생 제동 토크의 상승 시간 및 도달 시점을 연산하는 단계;
    상기 회생 제동 토크의 도달 시점에 회생 제동 허용량이 감소하는 경우 회생 제동 제한을 유지하는 단계;
    상기 목표 회생 제동량에 따른 회생 제동 토크에 따라 적어도 2개 이상의 회생 제동 모드를 구분하고, 상기 구분된 회생 제동 모드에 서로 다른 회생 제동 진입 기울기를 적용하는 단계; 그리고
    상기 회생 제동 진입 기울기를 적용하여 회생 제동량을 제어하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 목표 회생 제동량에 따른 회생 제동 토크에 따라 적어도 2개 이상의 회생 제동 모드를 구분하고, 상기 구분된 회생 제동 모드에 서로 다른 회생 제동 진입 기울기를 적용하는 단계는
    회생 제동 토크가 제1 설정 토크 미만이면 회생 제동 발생 모드 기울기를 적용하는 단계;
    회생 제동 토크가 제1 설정 토크 이상이고 제2 설정 토크 미만이면 회생 제동 상승 모드 기울기를 적용하는 단계; 그리고
    회생 제동 토크가 제2 설정 토크 이상이면 회생 제동 최대 모드 기울기를 적용하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 제8항에 있어서,
    상기 회생 제동 토크의 상승 시간 및 도달 시점은 현재 차속과 총 제동량을 고려하여 연산되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
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