KR101610121B1 - 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전기 자동차의 회생 제동 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하고, 상기 두 개의 가용 토크 중 최소 토크를 기초로 회생 제동 가능량을 연산함으로써 회생 제동량의 정확도를 향상시켜 전기 자동차의 회생 제동 운전성 및 제동성을 향상시키는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법은 전기 자동차의 회생 제동이 요구되면, 배터리 시스템을 고려한 가용 토크 및 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하는 단계; 그리고 상기 연산된 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 기초로 회생 제동 허용량을 연산하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

전기 자동차의 회생 제동 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CALCULATING REGENERATIVE BRAKING AMONT OF HYBRID ELECTIRC VEHICLE}
본 발명은 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하고, 상기 두 개의 가용 토크 중 최소 토크를 기초로 회생 제동 가능량을 연산함으로써 회생 제동량의 정확도를 향상시켜 전기 자동차의 회생 제동 운전성 및 제동성을 향상시키는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
전기 자동차는 충전 배터리에 저장된 전기 에너지만을 이용하여 모터를 구동하는 순수 전기 차량, 광전지를 이용하여 모터를 구동하는 태양 전지 차량, 수소 연료를 사용하는 연료 전지를 이용하여 모터를 구동하는 연료 전지 차량, 화석 연료를 이용하여 엔진을 구동하고 전기를 이용하여 모터를 구동함으로써 엔진과 모터를 병용하는 하이브리드 차량 등으로 구분된다.
전기 자동차는 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 사용하는 자동차로써, 일반적으로 연료를 연소시켜 구동력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 구동력을 얻는 모터에 의해 구동되는 차량을 의미한다.
이런 전기 자동차는 주행 중 브레이크 페달에 의한 제동 제어가 실행되면, 엔진의 출력 토크를 보조하는 모터가 회생 제동으로 진입하여 감속 에너지를 회생시켜 배터리를 충전시킨다. 즉, 회생 제동이란 제동 중 발생하는 에너지를 이용하여 모터에 역토크를 가함으로써 전기 에너지를 발생시키고, 발생된 전기 에너지를 배터리에 저장하는 기술이다.
이와 같은 회생 제동은 운전자의 제동 요구가 검출되면 브레이크 제어기(EBS)는 총 제동량을 연산하고, 차량 제어기는 모터의 동작 상태 및 현재 변속단을 고려하여 회생 제동 실행량을 연산한다. 이후 브레이크 제어기는 차량 제어기가 연산한 회생제동 실행량을 기초로 회생제동 허용량을 연산하며, 총 제동량에서 회생제동 허용량을 제외한 제동을 유압(마찰) 제동량을 통해 만족시킨다.
즉, 브레이크 제어기는 총 제동량을 회생제동 허용량과 유압 제동량으로 분배하고, 차량 제어기로부터 회생제동 실행량을 피드백 받아 유압 제동량을 제어한다. 그러므로 전기 자동차의 제동은 유압 제동을 담당하는 브레이크 제어기와 회생제동을 담당하는 차량 제어기의 협조 제어를 통해 수행된다.
그런데 종래에는 브레이크 제어기가 단순히 모터 최대 토크를 기초로 연산된 휠 토크에 따라 회생제동 허용량을 연산하였다. 이 때, 배터리 및/또는 모터 시스템이 제한되는 경우가 발생되면, 브레이크 제어기는 회생제동 허용량을 정확히 연산하기 어려운 문제점이 있다.
또한, 차량 제어기로부터 제동 초기 회생제동 실행량을 피드백 받을 때 통신 지연으로 초기 제동에 문제가 발생된다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하고, 상기 두 개의 가용 토크 중 최소 토크를 기초로 회생 제동 가능량을 연산함으로써 회생 제동량의 정확도를 향상시켜 전기 자동차의 회생 제동 운전성 및 제동성을 향상시키는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법은 전기 자동차의 회생 제동이 요구되면, 배터리 시스템을 고려한 가용 토크 및 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하는 단계; 그리고 상기 연산된 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 기초로 회생 제동 허용량을 연산하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 회생 제동 허용량이 연산되면, 상기 회생 제동 허용량을 기초로 회생 제동을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 배터리 시스템을 고려한 가용 토크는 배터리 충전 가능 파워 및 충전 효율을 기초로 연산될 수 있다.
상기 배터리 충전 가능 파워는 배터리 SOC와 온도에 따라 제한되는 배터리 충전 제한 파워와 보조 부하 소모 파워를 기초로 연산될 수 있고, 상기 충전 효율은 모터 속도에 따른 모터 최대 충전 토크를 기초로 연산될 수 있다.
상기 모터 시스템을 고려한 가용 토크는 휠 토크와 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수를 기초로 연산될 수 있다.
상기 휠 토크는 변속기의 기어비를 반영한 모터 토크로부터 변환될 수 있고, 상기 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수는 모터 시스템 상태에 따라 설정될 수 있다.
상기 회생 제동 허용량은 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크 중 최소 토크를 기초로 연산될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치는 동력원인 모터; 상기 모터와 연결된 변속기; 상기 모터의 구동 전압을 제공하는 배터리; 상기 배터리의 SOC(State Of Charge)를 관리하는 배터리 관리기; 전기 자동차의 운전 정보를 검출하는 운전 정보 검출기; 상기 운전 정보 검출기의 신호를 기초로 총 제동량을 검출하여 유압 제동량에 따라 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기; 그리고 상기 운전 정보 검출기로부터 전달된 신호를 기초로 차량의 회생 제동 요구를 판단하고, 차량의 회생 제동이 요구되면 상기 배터리 관리기의 신호를 기초로 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 상기 모터의 상태에 따라 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하고, 상기 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크 중 최소 토크에 따라 회생 제동 허용량을 연산하여 회생 제동을 수행하는 차량 제어기;를 포함할 수 있다.
상기 운전 정보 검출기는 차속을 검출하는 차속 센서; 및 브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크 페달 위치 센서;를 포함할 수 있다.
상기 차량 제어기는 배터리 충전 가능 파워 및 충전 효율을 기초로 상기 배터리 시스템을 고려한 가용 토크를 연산할 수 있다.
상기 차량 제어기는 배터리 관리기의 신호에 따른 배터리 충전 제한 파워와 보조 부하 소모 파워를 기초로 배터리 충전 가능 파워를 연산할 수 있다.
상기 차량 제어기는 모터 속도에 따른 모터 최대 충전 토크를 기초로 상기 충전 효율을 연산할 수 있다.
상기 차량 제어기는 휠 토크와 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수를 기초로 상기 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산할 수 있다.
상기 차량 제어기는 변속기의 기어비를 반영하여 모터 토크를 휠 토크를 변환시킬 수 있다.
상기 차량 제어기는 모터 시스템 상태에 따라 상기 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수를 설정할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 동시에 연산하여 반영함으로써 보다 정확한 회생 제동량을 연산하고, 이에 따라 전기 자동차의 제동 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 명세서에서 사용된 "차량", "차", "차량의", "자동차" 또는 다른 유사한 용어들은 스포츠 실용차(sports utility vehicles; SUV), 버스, 트럭, 다양한 상용차를 포함하는 승용차, 다양한 종류의 보트나 선박을 포함하는 배, 항공기 및 이와 유사한 것을 포함하는 자동차를 포함하며, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그 인 하이브리드 전기 차량, 수소연료 차량 및 다른 대체 연료(예를 들어, 석유 외의 자원으로부터 얻어지는 연료) 차량을 포함한다.
추가적으로, 몇몇 방법들은 적어도 하나의 제어기에 의하여 실행될 수 있다. 제어기라는 용어는 메모리와, 알고리즘 구조로 해석되는 하나 이상의 단계들을 실행하도록 된 프로세서를 포함하는 하드웨어 장치를 언급한다. 상기 메모리는 알고리즘 단계들을 저장하도록 되어 있고, 프로세서는 아래에서 기재하는 하나 이상의 프로세스들을 수행하기 위하여 상기 알고리즘 단계들을 특별히 실행하도록 되어 있다.
더 나아가, 본 발명의 제어 로직은 프로세서, 제어기 또는 이와 유사한 것에 의하여 실행되는 실행 가능한 프로그램 명령들을 포함하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 수단 상의 일시적이지 않고 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체로 구현될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 수단의 예들은, 이에 한정되지는 않지만, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 플래쉬 드라이브, 스마트 카드 및 광학 데이터 저장 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 재생 매체는 네트웍으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 예를 들어 텔레매틱스 서버나 CAN(Controller Area Network)에 의하여 분산 방식으로 저장되고 실행될 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치는 모터(16), 변속기(18), 구동 휠(20), 브레이크 제어기(25), 모터 제어기(30), 배터리 관리기(35), 배터리(40), 운전 정보 검출기(50) 및 차량 제어기(10)를 포함한다.
본 발명의 실시예가 적용되는 전기 자동차는 경우에 따라 엔진(12) 및 엔진 클러치(14)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 상기 전기 자동차는 엔진(12)과 모터(16)가 별개로 또는 동시에 동력원으로 작동하는 주행 모드를 제공할 수 있다. 이를 위하여 엔진(12)의 동력을 구동 휠(20)로 전달하거나 단속하는 동력 전달 장치인 엔진 클러치(14)가 엔진(12)과 모터(16)에 연결되어 있다.
모터(16)는 모터 제어기(30)에서 인가되는 3상 교류 전압에 의해 동작되어 토크를 발생시키다. 상기 모터(16)는 타행 주행 또는 회생 제동 시 발전기로 동작되어 전압을 배터리(40)에 공급한다.
모터 제어기(30)는 차량 제어기(10)의 제어에 따라 모터(16)의 구동 및 토크를 제어하고, 회생 제동 시 모터(16)에서 발전되는 전기를 배터리(40)에 저장한다.
이러한 목적을 위하여, 상기 모터 제어기(30)에는 하나 또는 다수의 마이크로프로세서가 구비되어 있으며, 상기 하나 또는 다수의 마이크로프로세서는 모터(16)의 구동 및 토크를 제어하는 방법을 실행하기 위한 설정된 프로그램에 의하여 동작할 수 있다.
변속기(18)는 엔진 클러치(14)의 결합 및 해제에 따라 결정되는 엔진(12)의 출력 토크와 모터(16)의 출력 토크의 합이 입력 토크로 공급되며, 차속과 운행 조건에 따라 임의의 변속단이 선택되어 구동력을 구동 휠(20)에 출력함으로써 주행을 유지한다.
변속기(18)는 고정단 감속기이거나 다단변속기일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 상기 변속기(18)는 다단변속기인 경우 차량 제어기(10)의 제어에 따라 기어비가 조정될 수 있다.
배터리(40)는 다수 개의 단위 셀로 이루어지며, 모터(16)에 전압을 제공하기 위한 고전압이 저장된다. 배터리(28)는 HEV 모드나 EV 모드에서 모터(16)에 구동 전압을 공급하고, 회생 제동 시 모터(16)에서 발전되는 전압으로 충전된다.
상기 배터리(40)는 상용 전원이 플러그 인 접속되는 경우에 충전 장치를 통해 공급되는 전압 및 전류에 의해 충전될 수 있다.
배터리 관리기(35)는 배터리(40)의 작동 영역 내에서 각 셀들의 전압, 전류, 온도 등의 정보를 검출하여 충전 상태를 관리하고, 차량 제어기(10)의 제어에 따라 SOC 상태를 관리한다. 상기 배터리 관리기(350)는 배터리(40)의 전압을 제어하여 한계 전압 이하로 과방전되거나 한계 전압 이상으로 과충전되지 않도록 한다.
브레이크 제어기(25)는 운전자의 제동 요구가 검출되면 페달 스트로크 및 마스터 실린더의 유압으로부터 요구되는 제동 토크를 연산한다. 그리고 상기 브레이크 제어기(25)는 연산된 제동 토크에 따라 각 구동 휠(20)의 브레이크 실린더에 공급되는 유압 제동을 제어한다.
본 발명의 실시예에서는 운전자의 제동 요구를 브레이크 제어기(25)가 검출하면 차량 제어기(10)가 회생 제동량을 연산하여 회생 제동 제어를 수행하고, 총 제동량에서 회생 제동량을 제외한 제동량에 대하여 브레이크 제어기(25)가 유압 제동을 제어하여 감속 제어를 수행할 수 있다.
이러한 목적을 위하여, 상기 브레이크 제어기(25)에는 하나 또는 다수의 마이크로프로세서가 구비되어 있으며, 상기 하나 또는 다수의 마이크로프로세서는 유압 제동을 제어하는 방법을 실행하기 위한 설정된 프로그램에 의하여 동작할 수 있다.
운전 정보 검출기(50)는 전기 자동차의 주행 상태와 운전자의 제동 요구를 검출하여, 이에 대한 신호를 차량 제어기(10)에 전달한다.
상기 운전 정보 검출기(50)는 엔진의 속도를 검출하는 엔진 속도 센서, 모터의 속도를 검출하는 모터 속도 센서, 차량의 속도를 검출하는 차속 센서, 가속 페달의 위치값을 검출하는 가속 페달 위치 센서, 브레이크 페달의 위치값을 검출하는 브레이크 페달 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량 제어기(10)는 전기 자동차의 전반적인 동작을 제어하는 최상위 제어기로, 네트워크로 연결되는 하위 제어기들을 통합 제어하고, 각 하위 제어기들의 정보를 수집 및 분석하여 운전자의 요구와 차량의 상태에 따라 전기 자동차의 전반적인 구동을 제어한다.
상기 차량 제어기(10)는 운전 정보 검출기(50)로부터 전달된 신호를 기초로 회생 제동 여부를 판단하고, 차량의 회생 제동이 요구되면 상기 배터리 관리기(35)의 신호를 기초로 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 상기 모터(16)의 상태에 따른 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산한다.
이후, 상기 차량 제어기(10)는 연산된 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크 중 최소 토크에 따라 회생 제동 허용량을 연산하여 회생 제동 제어를 수행한다.
상기 차량 제어기(10)는 배터리 충전 가능 파워 및 충전 효율을 기초로 배터리 시스템을 고려한 가용 토크를 연산할 수 있고, 휠 토크와 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수를 기초로 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산할 수 있다.
이러한 목적을 위하여, 상기 차량 제어기(10)에는 하나 또는 다수의 마이크로프로세서가 구비되어 있으며, 상기 하나 또는 다수의 마이크로프로세서는 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법을 실행하기 위한 설정된 프로그램에 의하여 동작할 수 있다.
이하, 도 2를 참고로 하여 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법은 차량 제어기(10)가 차량의 회생 제동이 요구되는지를 판단함으로써 시작된다(S100).
상기 S100 단계에서 회생 제동이 요구되면, 차량 제어기(10)는 배터리 충전 가능 파워를 연산한다(S110).
상기 배터리 충전 가능 파워는 배터리 SOC와 온도에 따라 제한되는 배터리 충전 제한 파워와 에어컨이나 히터 등으로 소모되는 보조 부하 소모 파워를 기초로 연산될 수 있다.
차량 제어기(10)는 충전 효율을 연산한다(S120). 상기 충전 효율은 모터 속도에 따른 모터 최대 충전 토크를 기초로 연산될 수 있다.
이후, 차량 제어기(10)는 상기 S110 단계 및 S120 단계에서 연산된 배터리 충전 가능 파워와 충전 효율을 기초로 배터리 시스템을 고려한 가용 토크를 연산한다(S130).
또한, 차량 제어기(10)는 모터 토크 곡선에 따라 모터 토크를 휠 토크로 변환한다(S140). 상기 모터 토크 곡선은 변속기의 형태에 따라 다르게 나타날 수 있다. 즉, 변속기가 고정단 감속기인 경우에는 고정된 감속 기어비를 가질 수 있고, 다단변속기인 경우에는 변속기의 입력 토크와 출력 토크에 의한 변속단별 기어비를 가질 수 있다. 따라서 차량 제어기(10)는 변속기의 기어비를 반영한 모터 토크를 휠 토크로 변환할 수 있다.
차량 제어기(10)는 모터 파워에 정격 감소 계수(Derating Factor)를 설정한다(S150). 상기 정격 감소 계수는 모터 보호를 위한 값으로 0 내지 1 사이의 값일 수 있다. 즉, 모터의 과온 시스템에 따라 정상인 경우 1로 설정되고, 사용불가인 경우 0으로 설정될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
이후, 차량 제어기(10)는 상기 S140 단계에서 변환된 휠 토크와 상기 S150 단계에서 설정된 정격 감소 계수를 기초로 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산한다(S160).
즉, 차량 제어기(10)는 배터리 시스템을 고려한 가용 토크를 연산함과 동시에 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산할 수 있다.
상기 S130 단계 및 S160 단계에서 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크가 연산되면, 차량 제어기(10)는 연산된 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 기초로 회생 제동 허용량을 연산한다(S170).
상기 회생 제동 허용량은 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크 중 최소 토크를 기초로 연산될 수 있다.
이후, 상기 S170 단계에서 회생 제동 허용량이 연산되면, 차량 제어기(10)는 상기 회생 제동 허용량을 기초로 회생 제동을 수행한다(S180).
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 동시에 연산하여 반영함으로써 보다 정확한 회생 제동량을 연산하고, 이에 따라 전기 자동차의 제동 안전성을 향상시킬 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
10: 차량 제어기
12: 엔진
14: 엔진 클러치
16: 모터
18: 변속기
20: 구동 휠
25: 브레이크 제어기
30: 모터 제어기
35: 배터리 관리기
40: 배터리
50: 운전 정보 검출기

Claims (17)

  1. 전기 자동차의 회생 제동이 요구되면, 배터리 SOC와 온도에 따라 제한되는 배터리 충전 제한 파워와 보조 부하 소모 파워를 기초로 배터리 충전 가능 파워를 연산하고, 상기 배터리 충전 가능 파워 및 충전 효율을 기초로 배터리 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하는 단계;
    휠 토크와 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수를 기초로 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하는 단계; 그리고
    상기 연산된 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크 중 최소 토크를 기초로 회생 제동 허용량을 연산하는 단계;
    를 포함하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회생 제동 허용량이 연산되면, 상기 회생 제동 허용량을 기초로 회생 제동을 수행하는 단계를 더 포함하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 충전 효율은 모터 속도에 따른 모터 최대 충전 토크를 기초로 연산되는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 휠 토크는 변속기의 기어비를 반영한 모터 토크로부터 변환되는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수는 모터의 과온 상태에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 동력원인 모터;
    상기 모터와 연결된 변속기;
    상기 모터의 구동 전압을 제공하는 배터리;
    상기 배터리의 SOC(State Of Charge)를 관리하는 배터리 관리기;
    전기 자동차의 운전 정보를 검출하는 운전 정보 검출기;
    상기 운전 정보 검출기의 신호를 기초로 총 제동량을 검출하여 유압 제동량에 따라 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기; 그리고
    상기 운전 정보 검출기로부터 전달된 신호를 기초로 차량의 회생 제동 요구를 판단하고, 차량의 회생 제동이 요구되면 상기 배터리 관리기의 신호를 기초로 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 상기 모터의 상태에 따라 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하고, 상기 배터리 시스템을 고려한 가용 토크와 모터 시스템을 고려한 가용 토크 중 최소 토크에 따라 회생 제동 허용량을 연산하여 회생 제동을 수행하는 차량 제어기;
    를 포함하되,
    상기 차량 제어기는 배터리 관리기의 신호에 따른 배터리 충전 제한 파워와 보조 부하 소모 파워를 기초로 배터리 충전 가능 파워를 연산하고, 상기 배터리 충전 가능 파워 및 충전 효율을 기초로 상기 배터리 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하며, 휠 토크와 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수를 기초로 상기 모터 시스템을 고려한 가용 토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 운전 정보 검출기는
    차속을 검출하는 차속 센서; 및
    브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크 페달 위치 센서;
    를 포함하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제10항에 있어서,
    상기 차량 제어기는 모터 속도에 따른 모터 최대 충전 토크를 기초로 상기 충전 효율을 연산하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치.
  15. 삭제
  16. 제10항에 있어서,
    상기 차량 제어기는 변속기의 기어비를 반영하여 모터 토크를 휠 토크를 변환시키는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 차량 제어기는 모터의 과온 상태에 따라 상기 모터 파워에 설정된 정격 감소 계수를 설정하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생 제동 제어 장치.
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