KR101526432B1 - 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치 및 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 휠 축을 기준으로 한 모터 토크를 연산하고, 이를 기초로 회생 제동량을 연산함으로써 시스템 외란에 영향을 받지 않으면서 제동성이 향상된 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법은 하이브리드 차량의 회생 제동이 요구되면, 제1 모터 충전 가능 파워를 연산하는 단계; 상기 제1 모터 충전 가능 파워를 이용하여 제2 모터 충전 가능 파워를 연산하는 단계; 상기 제2 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환하는 단계; 상기 휠 축 토크에 코스팅 토크를 반영하여 회생 제동 가능량을 연산하는 단계; 상기 회생 제동 가능량에 따른 모터 토크 지령을 생성하는 단계; 그리고 상기 모터 토크 지령에 따른 모터 실토크를 모니터링하여 오차 보정한 최종 회생 제동량을 연산하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CALCULATING REGENERATIVE BRAKING AMONT OF HYBRID ELECTIRC VEHICLE}
본 발명은 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 휠 축을 기준으로 한 모터 토크를 연산하고, 이를 기초로 회생 제동량을 연산함으로써 시스템 외란에 영향을 받지 않으면서 제동성이 향상된 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치 및 방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 사용하는 자동차로써, 일반적으로 연료를 연소시켜 구동력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 구동력을 얻는 모터에 의해 구동되는 차량을 의미한다.
이런 하이브리드 차량은 주행 중 브레이크 페달에 의한 제동 제어가 실행되면, 엔진의 출력 토크를 보조하는 모터가 회생 제동으로 진입하여 감속 에너지를 회생시켜 배터리를 충전시킨다. 즉, 회생 제동이란 제동 중 발생하는 에너지를 이용하여 모터에 역토크를 가함으로써 전기 에너지를 발생시키고, 발생된 전기 에너지를 배터리에 저장하는 기술이다.
이와 같은 회생 제동은 운전자의 제동 요구가 검출되면, 하이브리드 제어기(HCU)는 총 제동량을 연산하고, 모터의 동작 상태 및 현재 변속단을 고려하여 회생제동량을 연산한다. 그리고 브레이크 제어기(EBS)는 총 제동량에서 회생 제동량을 제외한 제동을 유압(마찰) 제동량을 통해 만족시킨다.
즉, 기본적으로 하이브리드 차량의 제동은 유압 제동을 담당하는 EBS와 회생제동을 담당하는 HCU의 협조 제어를 통해 수행된다.
그런데, 다단변속기가 연결되어 있는 TMED 타입 하이브리드 차량의 경우 변속기 앞단에 위치한 모터의 실토크 기준으로 회생 제동량을 추정하고 있다. 하지만 모터 기준으로 회생 제동량을 연산하는 경우, 변속 또는 모터의 토크 특성 등의 시스템 외란으로 인해 휠에 전달되는 회생 제동량을 정확히 추정하기 어렵다는 문제가 발생한다.
종래 기술은 모터의 충전 제한 여부에 따라 변화되는 모터의 토크 특성과 다단변속기의 변속단에 따른 특성을 반영하지 못하고 있어 회생 제동량을 정확하게 연산하지 못하고 있다. 이로 인해 회생 제동량이 과다하게 출력되거나 과소하게 출력되어 실제 총 제동량이 변동되고, 운전자는 제동 중 밀림감이나 급작감을 느낄 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 휠 축을 기준으로 한 모터 토크를 연산하고, 이를 기초로 회생 제동량을 연산함으로써 시스템 외란에 영향을 받지 않으면서 제동성이 향상된 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법은 하이브리드 차량의 회생 제동이 요구되면, 제1 모터 충전 가능 파워를 연산하는 단계; 상기 제1 모터 충전 가능 파워를 이용하여 제2 모터 충전 가능 파워를 연산하는 단계; 상기 제2 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환하는 단계; 상기 휠 축 토크에 코스팅 토크를 반영하여 회생 제동 가능량을 연산하는 단계; 상기 회생 제동 가능량에 따른 모터 토크 지령을 생성하는 단계; 그리고 상기 모터 토크 지령에 따른 모터 실토크를 모니터링하여 오차 보정한 최종 회생 제동량을 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 최종 회생 제동량이 연산되면, 상기 최종 회생 제동량에 따라 회생 제동을 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 모터 충전 가능 파워는 배터리 충전 제한 파워, 보조부하 소모 파워 및 모터 충전 가용 파워를 고려하여 연산될 수 있다.
상기 제2 모터 충전 가능 파워는 모터 충전 가용 파워 범위 내 출력 가능한 최대 토크를 기준으로 변속 효율을 반영하여 연산될 수 있다.
상기 제2 모터 충전 가능 파워는 변속 효율을 반영하기 위하여 로패스 필터를 경유할 수 있다.
상기 제2 모터 충전 가능 파워는 하이브리드 차량의 최소 차속 및 휠 속도를 이용하여 휠 축 토크로 변환될 수 있다.
상기 회생 제동 가능량은 변속기의 1단 최대 가능량으로 제한될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치는 차속을 검출하는 차속 센서; 브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크 페달 위치 센서(BPS); 상기 차속 센서 및 브레이크 페달 위치 센서의 신호를 기초로 총 제동량을 검출하여 유압 제동량에 따라 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기(EBS); 그리고 하이브리드 차량의 회생 제동이 요구되면 모터의 충전 가능 파워를 연산하고, 상기 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환하여 휠 축 토크에 따라 회생 제동량을 연산하는 하이브리드 제어기(HCU)를 포함할 수 있고, 상기 하이브리드 제어기는 상기 회생 제동량에 따른 회생 제동을 수행하고, 브레이크 제어기에게 유압 제동을 수행하도록 신호를 출력하여 총 제동량을 만족시킬 수 있다.
상기 하이브리드 제어기는 배터리 충전 제한 파워, 보조부하 소모 파워, 모터 충전 가용 파워 및 변속 효율을 고려하여 모터 충전 가능 파워를 연산할 수 있다.
상기 하이브리드 제어기는 하이브리드 차량의 최소 차속 및 휠 속도를 이용하여 상기 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 배터리, 모터, 변속 등의 시스템 제한을 먼저 반영한 휠 축을 기준으로 한 회생 제동량을 연산하여 보다 정확한 회생 제동량을 연산하고, 이를 바탕으로 하이브리드 차량의 제동 선형성을 향상시킬 수 있다. 또한, 하이브리드 차량의 변속 중 제동성이 향상되어 운전성 및 연비가 개선되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법이 적용되는 일반적인 하이브리드 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법이 적용된 회생 제동량에 관한 그래프이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법이 적용되는 일반적인 하이브리드 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1의 하이브리드 시스템은 설명의 편의를 위하여 실시예로 도시한 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법은 도 1의 하이브리드 시스템뿐만 아니라 다른 모든 하이브리드 시스템에도 적용될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예가 적용되는 하이브리드 시스템은 HCU(10), ECU(12), MCU(14), TCU(16), 엔진(20), 엔진 클러치(22), 모터(24), 변속기(26) 및 배터리(28)를 포함할 수 있다.
HCU(10)는 다른 제어기들의 구동 제어 및 하이브리드 주행 모드 설정, 그리고 하이브리드 차량의 전반적인 동작을 제어하는 최상위 제어기로, 네트워크로 연결되는 하위 제어기들을 통합 제어하여 엔진(20)과 모터(24)의 출력 토크를 제어한다.
ECU(12)는 운전자의 요구토크 신호와 냉각수온 및 엔진 토크 등의 엔진 상태 정보에 따라 엔진(20)의 전반적인 동작을 제어한다.
MCU(14)는 운전자의 요구토크 신호와 하이브리드 차량의 주행 모드 및 배터리(30)의 SOC 상태에 따라 모터(24)의 전반적인 동작을 제어한다.
TCU(16)는 ECU(12)와 MCU(14)의 각 출력 토크에 따라 변속비를 제어하고 회생 제동량을 결정하는 등 변속기(26)의 전반적인 동작을 제어한다.
엔진(20)은 동력원으로 시동 온 상태에서 동력을 출력한다.
엔진 클러치(22)는 엔진(20)과 모터(24) 사이에 배치되어 HCU(10)의 제어 신호를 입력 받아 하이브리드 차량의 주행 모드에 따라 선택적으로 엔진(20)과 모터(24)를 연결시킨다.
모터(24)는 배터리(30)에서 인버터를 통해 인가되는 3상 교류 전압에 의해 동작되어 토크를 발생시키고, 타행 주행에서 발전기로 동작되어 회생 에너지를 배터리(30)에 공급한다.
변속기(26)는 엔진 클러치(22)의 결합 및 해제에 따라 결정되는 엔진(20)의 출력 토크와 모터(24)의 출력 토크의 합이 입력 토크로 공급되며, 차속과 운행 조건에 따라 임의의 변속단이 선택되어 구동력을 구동 휠에 출력함으로써 주행을 유지한다.
배터리(28)는 다수 개의 단위 셀로 이루어지며, 모터(24)에 전압을 제공하기 위한 고전압, 예를 들어 직류 400V 내지 450V의 전압이 저장된다.
상기에 언급된 것을 비롯한 하이브리드 시스템은 일반적으로 당업자에게 널리 알려진 것이므로 각 구성에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치는 브레이크 페달 위치 센서(BPS: Brake pedal Position Sensor)(30), 차속 센서(32), 브레이크 제어기(EBS: Electric Brake System)(18), 하이브리드 제어기(HCU; 10), 모터(24) 및 배터리(28)를 포함한다.
브레이크 페달 위치 센서(30)는 브레이크 페달의 위치값(브레이크 페달이 눌린 정도)을 지속적으로 측정하여 그 모니터링한 신호를 하이브리드 제어기(10)에 전달한다. 하이브리드 제어기(10)는 브레이크 페달의 위치값에 따라 운전자의 제동 요구를 검출할 수 있다. 브레이크 페달이 완전히 눌린 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 100%이고, 브레이크 페달이 눌리지 않은 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 0%일 수 있다.
차속 센서(32)는 차량의 휠 등에 장착되어 차속을 지속적으로 검출하여 그 모니터링한 신호를 하이브리드 제어기(10)에 전달한다.
브레이크 제어기(18)는 자체적으로 또는 하이브리드 제어기(10)의 신호에 따라 각 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압 제동을 제어한다. 브레이크 제어기(18)는 상기 브레이크 페달 위치 센서(30) 및 상기 차속 센서(32)의 신호를 기초로 운전자의 제동 요구를 검출할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 운전자의 제동 요구를 브레이크 제어기(18)가 검출하면 하이브리드 제어기(10)가 회생 제동량을 연산하여 회생 제동 제어를 수행하고, 총 제동량에서 회생 제동량을 제외한 제동량에 대하여 브레이크 제어기(18)가 유압 제동을 제어하여 감속 제어를 수행할 수 있다.
하이브리드 제어기(10)는 하이브리드 차량의 회생 제동이 요구되면, 모터(24)의 충전 가능 파워를 연산하고, 상기 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환하여 휠 축 토크에 따라 회생 제동량을 연산한다.
상기 하이브리드 제어기(10)는 배터리(28)의 충전 제한 파워, 하이브리드 차량의 보조부하 소모 파워, 모터(24)의 충전 가용 파워 및 변속 효율을 고려하여 모터 충전 가능 파워를 연산할 수 있다.
또한, 상기 하이브리드 제어기(10)는 하이브리드 차량의 최소 차속 및 휠 속도를 이용하여 상기 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환할 수 있다.
상기 하이브리드 제어기(10)는 휠 축을 기준으로 한 회생 제동 가능량을 먼저 연산하고, 상기 회생 제동 가능량에 따른 모터 토크를 모니터링하여 오차를 보정한 최종 회생 제동량을 연산할 수 있다.
이러한 목적을 위하여 상기 하이브리드 제어기(10)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 연산 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍 된 것일 수 있다.
이하, 도 3 내지 4를 참고로 하여 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동 연산 방법에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법은 하이브리드 제어기(10)가 하이브리드 차량의 회생 제동이 요구되는지를 판단함으로써 시작된다(S10).
상기 S10 단계에서 회생 제동이 요구되면, 하이브리드 제어기(10)는 제1 모터 충전 가능 파워를 연산한다(S20).
상기 제1 모터 충전 가능 파워는 배터리(28)의 충전 제한 파워, 하이브리드 차량의 보조부하 소모 파워 및 모터(24)의 충전 가용 파워를 고려하여 연산될 수 있다.
하이브리드 제어기(10)는 제1 모터 충전 가능 파워를 연산한 뒤, 이를 기초로 제2 모터 충전 가능 파워를 연산한다(S30).
상기 제2 모터 충전 가능 파워는 모터(24)의 충전 가용 파워 범위 내에서 출력 가능한 최대 토크를 기준으로 변속 효율을 반영하여 연산될 수 있다. 상기 변속 효율은 변속 시 과다 변동을 방지하기 위한 것으로, 변속 효율을 반영하기 위해 하이브리드 제어기(10)는 제2 모터 충전 가능 파워를 로패스 필터(low pass filter)에 경유시킬 수 있다.
상기 S30 단계에서 제2 모터 충전 가능 파워가 연산되면, 하이브리드 제어기(10)는 상기 제2 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환한다(S40). 상기 하이브리드 제어기(10)는 차속 센서(32)를 통해 입력 받은 하이브리드 차량의 최소 차속 및 휠 속도를 이용하여 제2 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환할 수 있다.
상기 S40 단계에서 휠 축 토크가 연산되면, 하이브리드 제어기(10)는 상기 휠 축 토크에 코스팅 토크를 반영하여 회생 제동 가능량을 연산한다(S50). 상기 회생 제동 가능량은 변속기의 1단 최대 가능량으로 제한될 수 있다.
이후, 하이브리드 제어기(10)는 상기 회생 제동 가능량에 따라 모터 토크 지령을 생성한다(S60). 상기 하이브리드 제어기(10)는 상기 모터 토크 지령에 따라 모터(24)를 구동시킬 수 있으며, 모터가 구동되면 모터 실토크가 발생될 수 있다.
상기 모터(24)가 구동될 때, 모터 토크 지령과 회생 제동 토크인 모터 실토크 사이에 오차가 발생할 수 있으므로, 하이브리드 제어기(10)는 상기 모터 실토크를 모니터링하여 오차를 보정한 최종 회생 제동량을 연산한다(S70).
상기 S70 단계에서 최종 회생 제동량이 연산되면, 하이브리드 제어기(10)는 상기 최종 회생 제동량에 따라 회생 제동을 수행한다(S80). 하이브리드 제어기(10)는 상기 최종 회생 제동량에 따른 회생 제동을 수행하면서 브레이크 제어기(18)에 총 제동량에서 상기 최종 회생 제동량을 제외한 제동량을 유압 제동으로 수행하도록 신호를 출력할 수 있다. 따라서 최종 회생 제동량과 유압 제동량을 합하여 운전자의 총 제동 요구를 만족시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법이 적용된 회생 제동량에 관한 그래프이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 하이브리드 차량의 회생 제동이 요구될 때, 변속 특성 또는 모터 토크 특성 등의 시스템 외란으로 인해 시간에 따른 변속기 입력 속도가 변화될 수 있다.
이 때, 종래 변속기 입력 축 기준 연산 방법에 따르면 시스템 외란에 의한 변속기 입력 속도의 변화를 반영하지 못하므로, 회생 제동량의 오차가 발생한다.
반면, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법에 따르면, 변속기 입력 속도가 변화하더라도 휠 축을 기준으로 회생 제동량을 연산하기 때문에 회생 제동량의 선형성을 확보할 수 있다. 이에 따라, 하이브리드 차량의 변속 중 제동성이 향상되고, 하이브리드 차량의 운전성 및 연비가 개선될 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.

Claims (10)

  1. 하이브리드 차량의 회생 제동이 요구되면, 제1 모터 충전 가능 파워를 연산하는 단계;
    상기 제1 모터 충전 가능 파워를 이용하여 제2 모터 충전 가능 파워를 연산하는 단계;
    상기 제2 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환하는 단계;
    상기 휠 축 토크에 코스팅 토크를 반영하여 회생 제동 가능량을 연산하는 단계;
    상기 회생 제동 가능량에 따른 모터 토크 지령을 생성하는 단계; 그리고
    상기 모터 토크 지령에 따른 모터 실토크를 모니터링하여 오차 보정한 최종 회생 제동량을 연산하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 최종 회생 제동량이 연산되면, 상기 최종 회생 제동량에 따라 회생 제동을 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모터 충전 가능 파워는 배터리 충전 제한 파워, 보조부하 소모 파워 및 모터 충전 가용 파워를 고려하여 연산되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 모터 충전 가능 파워는 모터 충전 가용 파워 범위 내 출력 가능한 최대 토크를 기준으로 변속 효율을 반영하여 연산되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 모터 충전 가능 파워는 변속 효율을 반영하기 위하여 로패스 필터를 경유하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2 모터 충전 가능 파워는 하이브리드 차량의 최소 차속 및 휠 속도를 이용하여 휠 축 토크로 변환되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 회생 제동 가능량은 변속기의 1단 최대 가능량으로 제한되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 방법.
  8. 차속을 검출하는 차속 센서;
    브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크 페달 위치 센서(BPS);
    상기 차속 센서 및 브레이크 페달 위치 센서의 신호를 기초로 총 제동량을 검출하여 유압 제동량에 따라 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기(EBS); 그리고
    하이브리드 차량의 회생 제동이 요구되면 모터의 충전 가능 파워를 연산하고, 상기 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환하여 휠 축 토크에 따라 회생 제동량을 연산하는 하이브리드 제어기(HCU);
    를 포함하며,
    상기 하이브리드 제어기는 상기 회생 제동량에 따른 회생 제동을 수행하고, 브레이크 제어기에게 유압 제동을 수행하도록 신호를 출력하여 총 제동량을 만족시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 하이브리드 제어기는 배터리 충전 제한 파워, 보조부하 소모 파워, 모터 충전 가용 파워 및 변속 효율을 고려하여 모터 충전 가능 파워를 연산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 하이브리드 제어기는 하이브리드 차량의 최소 차속 및 휠 속도를 이용하여 상기 모터 충전 가능 파워를 휠 축 토크로 변환하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생 제동량 연산 장치.
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