JP2007139595A - 車両の走行状態検出装置、ナビゲーション装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】加速度センサ及び角速度センサを備えたナビゲーション装置において、これら各センサからの検出信号は、ノイズ除去用のフィルタリング処理を行う前に振動ノイズ除去処理を行う。この処理では、各センサからの検出信号を周期的にサンプリングし(S120、S130)、過去n回分のサンプリングデータの最大値と最小値との差Da、Dbを求め(S150、S180)、その差が共に判定値Ta、Tbを越えると、各検出信号に車両の上下振動による振動ノイズが重畳されていると判断して、各サンプリングデータから振動ノイズ成分を除去する(200,210)。
【選択図】図3
Description
なお、振動ノイズ除去手段をこのように構成する場合、ノイズ除去後の検出値としては、変動判定手段がサンプリングした全サンプリング値の中から中央値を選択するようにしてもよく、或いは、全サンプリング値の平均値を求めて設定するようにしてもよい。
(第1実施形態)
図1は、本発明が適用された第1実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
また、外部情報入出力装置16は、外部装置として道路に敷設されたビーコンとの間で情報のやりとりを行うことにより、情報センタから道路交通情報を取得したり、或いは、車両に搭載された各種制御装置との間で通信を行うことにより車両状態を表す各種情報を取得するものであり、各種通信装置にて構成されている。
そして、CPU32は、ROM34等に記憶されたプログラムに従って、自立系のセンサ(車速センサ4、加速度センサ6、角速度センサ8)から入力される各種検出信号とGPS受信機12による測位結果とに基づき、車両の走行状態(詳しくは、車両の現在位置、車速、進行方向、傾斜角度等)を検出して、車両の走行軌跡を演算する演算処理を実行する。
こうして、加速度及び角速度がサンプリングされると、S140に移行して、メモリ(RAM36)から、過去n回分の加速度のサンプリングデータを読み込み、続くS150にて、その読み込んだ加速度データの最大値と最小値との差Daを算出する。
(第2実施形態)
次に、本発明が適用された第2実施形態のナビゲーション装置10について説明する。
図5に示すように、本実施形態のナビゲーション装置10は、第1実施形態のナビゲーション装置2と略同様に構成されており、第1実施形態のナビゲーション装置2と異なる点は、車両前方の走行路を撮影するために、撮像装置としてのカメラ50が備えられている点である。
また次に、続くS340では、メモリ(RAM36)から、過去m回分の水平線位置Pの検出データを読み込み、続くS350にて、その読み込んだ過去m回分の水平線位置Pの検出データの最大値と最小値との差(換言すれば画素数)Dpを水平線の位置変化量として算出する。
(変形例)
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態の限定されるものではなく、本発明の技術範囲内にて種々の態様を採ることができる。
Claims (7)
- 車両の加速度若しくは車両の所定軸周りの角速度をそれぞれ検出する第1センサ及び第2センサと、
前記第1センサからの検出信号が、車両振動判定用の第1判定周波数以上で且つ第1判定値を越える変動量にて変動しているか否かを判定する第1変動判定手段と、
前記第2センサからの検出信号が、車両振動判定用の第2判定周波数以上で且つ第2判定値を越える変動量にて変動しているか否かを判定する第2変動判定手段と、
前記各変動判定手段にて前記各センサからの検出信号が共に変動していると判定されているとき、前記各センサからの検出信号には車両の上下振動による振動ノイズが重畳されていると判断して、前記各検出信号から前記各判定周波数及び判定値にて規定される振動ノイズを除去する振動ノイズ除去手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行状態検出装置。 - 車両周囲の画像を撮像する撮像装置と、
該撮像装置による撮像画像の変化から、車両が、前記各センサからの検出信号に影響を及ぼす振動周波数及び振動レベルにて振動しているか否かを判定する車両振動判定手段と、
を備え、前記振動ノイズ除去手段は、前記車両振動判定手段にて車両が振動していると判定され、しかも、前記各変動判定手段にて前記各センサからの検出信号が共に変動していると判定されているときに、前記各検出信号から前記振動ノイズを除去することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行状態検出装置。 - 車両の加速度又は車両の所定軸周りの角速度を検出するセンサと、
車両周囲の画像を撮像する撮像装置と、
前記センサからの検出信号が、車両振動判定用の判定周波数以上で且つ判定値を越える変動量にて変動しているか否かを判定する変動判定手段と、
前記撮像装置による撮像画像の変化から、車両が、前記センサからの検出信号に影響を及ぼす振動周波数及び振動レベルにて振動しているか否かを判定する車両振動判定手段と、
該車両振動判定手段にて車両が振動していると判定され、しかも、前記変動判定手段にて前記検出信号が変動していると判定されているときに、該検出信号には車両の上下振動による振動ノイズが重畳されていると判断して、該検出信号から前記判定周波数及び判定値にて規定される振動ノイズを除去する振動ノイズ除去手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行状態検出装置。 - 前記変動判定手段は、前記車両振動判定用の判定周波数に対応したサンプリング期間内に前記検出信号を複数サンプリングして、該サンプリングにより得られた複数のサンプリング値の最大値と最小値との差を求め、その差が前記判定値を越えているときに、前記検出信号が変動していると判定することを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の車両の走行状態検出装置。
- 前記振動ノイズ除去手段は、前記変動判定手段が前記サンプリング期間内にサンプリングした全サンプリング値の中間の値を求め、その値を前記センサによる最新の検出値として設定することにより、前記検出信号から振動ノイズを除去することを特徴とする請求項4に記載の車両の走行状態検出装置。
- 請求項1〜請求項5の何れかに記載の走行状態検出装置を備えたことを特徴とする車両のナビゲーション装置。
- コンピュータを、請求項1〜請求項5の何れかに記載の走行状態検出装置における変動判定手段及び振動ノイズ除去手段として機能させるためのプログラム。
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