JP2017105255A - 操作能力推定装置、操作能力推定方法、および操作能力推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、「認知能力」、「判断能力」或いは「操作能力」の3つの運転能力のうち、センサ情報に基づく操作能力を算出(推定)する装置、方法およびプログラムについて説明する。本実施形態においては、走行の滑らかさを操作能力として定義する。操作能力は、実際にハンドル、アクセル、及びブレーキなどを用いた操作の精度や安定性を指す。
操作能力算出システムは、計測装置1と操作能力推定装置2とを有する。
計測装置1は、乗り物としての電動車いす(以下、単に車いすとも称する)3の動きを示す情報を検出し、検出した動きを示す情報を操作能力推定装置2へ供給するものである。計測装置1は、電動車いす3に搭載される。ただし、計測装置1は、電動車いす3の動き(加速度、移動速度、位置等)を操作能力推定装置2へ供給できるものであれば、車いす3外に設けても良い。
加速度センサ11は、車いす3の動きを示す情報を検出する。加速度センサ11は、車いす3の加速度を計測する。加速度センサ11は、車いす3の加速度を示すセンサデータをセンサデータ送信部12へ供給する。また、加速度センサ11は、水平方向の加速度だけでなく、鉛直方向の加速度も検出する。センサデータ送信部12は、通信部13を介して、加速度センサ11が計測したセンサデータを操作能力推定装置2へ送信する。通信部13は、例えば、アンテナを有する無線通信装置で実現される。
累積躍度計算部33は、累積躍度を計算する。一般に、累積躍度Cは、以下の式(1)に算出される。
図2(a)及び(b)は、直径1.6mの円を2つ繋いだコースをテープで設定し、電動車いすで八の字走行をした場合の実験結果を示す図である。図2(a)及び(b)は、実験結果を走行軌跡とCu(操作能力)との関係で示す。図2(a)は、操作能力が高い(Cuが小さい)場合であり、図2(b)は、操作能力が低い(Cuが大きい)場合である。ただし、図2(a)及び(b)に示す例は、操作能力が高い場合のCuで規格化処理済みである。図2(a)及び(b)に示す例によれば、より滑らかに設定コース通りに走行できている「操作能力高」の場合にCuが小さくなっていることがわかる。
図4は、操作能力推定装置2が操作能力Cuを算出する算出処理の流れを説明するためのフローチャートである。
操作能力を示す値Cuを算出する場合、操作能力推定装置2における操作能力算出部22のプロセッサは、メモリ上において各種の変数を初期化する。例えば、プロセッサは、操作能力を示す値としての累積躍度C´および時間Tnを初期化(C´=0、Tn=0)し、操作能力を算出する期間となる計測時間Tdの初期値を設定する。計測時間Tdは、ユーザが指定できるようにして良い。
累積躍度C´から操作能力を示す値Cuを算出すると、累積躍度計算部33は、算出した操作能力を示す値Cuを操作能力保存部23に保存し、一連の処理を終了する。
Claims (6)
- 地面に接地して移動する移動物を操作する運転者の操作能力を推定する操作能力推定装置であって、
前記運転者の操作能力に起因しない動きを示すノイズを検知する検知部と、
前記ノイズが検知されていない期間における、少なくとも移動物の位置、移動速度または加速度の時系列情報に基づき操作能力を推定する推定部と、
を有することを特徴とする操作能力推定装置。 - 前記検知部は、移動物内にある位置センサまたは加速度センサの時系列データに基づき予め定めた条件にてノイズを検知し、
前記推定部は、移動物の移動の滑らかさに基づき操作能力を推定する、
請求項1に記載の操作能力推定装置。 - 前記移動の滑らかさは、累積躍度により求める、
請求項2に記載の操作能力推定装置。 - 前記移動物は、車いすであり、
前記検知部は、車いすに装着した加速度センサのデータにおける鉛直方向の加速度の分散値と所定の閾値とに基づきノイズの有無を検知し、
前記推定部は、ノイズがない期間の加速度センサのデータから算出する累積躍度により操作能力を示す値を算出する、
請求項3に記載の操作能力推定装置。 - 地面に接地して移動する移動物を操作する運転者の操作能力を推定する操作能力推定方法であって、
前記運転者の操作能力に起因しない動きを示すノイズを検知し、
前記ノイズが検知されていない期間の少なくとも移動物の位置、移動速度または加速度の時系列情報に基づき操作能力を推定する、
ことを特徴とする操作能力推定方法。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の操作能力推定装置が有する各部の処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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