JP2007055749A

JP2007055749A - ベルト駆動装置

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Publication number: JP2007055749A
Application number: JP2005243182A
Authority: JP
Inventors: Kiminori Totani; 公紀戸谷; Hideki Nukada; 秀記額田; Yuko Kobayashi; 祐子小林
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2005-08-24
Filing date: 2005-08-24
Publication date: 2007-03-08
Anticipated expiration: 2025-08-24
Also published as: US20070045939A1; JP4509891B2; US7293641B2

Abstract

【課題】平ベルト搬送機構において発生するベルトの横ずれを、簡便で、且つ、装置への負担が少ない方法で補正できる装置を提供することにある。
【解決手段】ベルト駆動装置においては、駆動ローラ及び第１の従動ローラとの周りに無終端ベルトが掛け渡されてその間を無終端ベルトが走行される。駆動ローラの両端点と従動ローラの両端点間の中点を含む平面に対してあるねじれ角度を有して従動ローラの軸が配置され、駆動ローラが回転して無終端ベルトが走行する状態に維持したまま、従動ローラの回転を減速又は停止させ、無終端ベルトと第１の従動ローラとの間に抵抗力を与えた状態で前記無終端ベルトを第１の従動ローラ上を滑らして走行させている。
【選択図】図４

Description

この発明は、ベルト駆動装置に係り、特に、電子写真装置、プリンタ、印刷機、紙幣検査機及び郵便物検査機等の機器に組み込まれる平ベルト搬送機構のベルト駆動装置に関する。

平ベルト搬送機構は、凹凸の無いシート状のベルトにより、印刷用紙、紙幣及び切符等の紙葉のような様々なものを搬送する技術として知られている。また、複写機の分野では、トナー画像が描かれている転写ベルトからその画像が紙に転写されて印刷方法が採用されているが、同様に転写ベルトの搬送機構として平ベルト搬送機構が用いられている。平ベルト搬送機構は、モータ等によって駆動される駆動ローラを含む複数のローラの周りに平ベルトを掛け渡して構成され、少なくとも一つの駆動ローラを回転させることにより平ベルトが搬送され機構全体が駆動される。

平ベルト搬送機構における問題の一つとして、ベルト駆動方向に対して横方向にベルトが横ずれすることが挙げられる。この横ずれは、例えば、カラー画像の形成においては、各色の画像を重ね合わせる時に色がずれる原因となり、平ベルト搬送機構では、ベルト位置を高精度に制御することが重要である。

ベルト横ずれが生ずる要因の一つは、ローラの傾斜にある。即ち、駆動ローラと従動ローラの軸がお互い平行になっていない状態でベルトが搬送されると、意図したベルト進行方向に対し、ローラ回転方向が傾斜することによりベルトに横方向の力が働き、ベルトが横ずれする。設計誤差程度の傾斜角度であっても、ベルトは横ずれするため、何らかのベルトがずれない工夫またはベルト位置を補正する機構が必要とされている。

ベルトの横ずれを防ぐため、例えば、ベルトの両縁がローラに引っかかるようリブを設ける方法、ローラ両端をフランジ型にする方法、ベルトの形状をT字型等凹凸がある形状にして互いに嵌め合う凸凹をもったローラで駆動する方法等が提案されている。

また、平ベルトを安定走行させる方法として、ローラの腹が太鼓のようにわずかに膨らんだ形をしたクラウンローラを使用する方法がある。また、クラウンローラを使用せず、平ベルトの横ずれを防止する方法としてベルトの横ずれに応じてテンションローラ等のローラを強制的に傾斜させる方法がある。

更に、ポールやガイドを用いてベルトの走行位置を固定し横ずれを防ぐ方法がある。この方法では、ベルトが常に摩擦した状態で駆動されることになり、ベルトや機器の寿命が問題となる。

更にまた、ブレーキを使用してベルト位置を補正する方法が特許文献１に知られている。この提案では、ベルトの一部にブレーキで制動力を与え、ベルト面上に張力差を生じさせて横ずれを抑えている。

上述したベルト駆動装置は、特許文献２に開示された画像形成装置、特許文献３に開示された紙幣検査機、特許文献４に開示された郵便物検査機等に組み込まれ、装置の重要な構成要素とされている。
特開平7-157129 特開2004-45700 特開2005-96896 特開2004-338854

ベルトの横ずれを防ぐために、リブを設ける方法、ローラ両端をフランジ型にする方法、ベルトの形状をT字型等凹凸がある形状として互いに嵌め合う凸凹をもったローラで駆動する方法等では、ベルトが横にずれる力を無理に抑えるため、ベルトに無理な力が掛かり、ベルトの寿命が短くなる問題がある。また、ベルトの凹凸により厚さが増すと、ベルトを湾曲させるのに強い力が必要になり、搬送機構に掛かる負荷が大きく、やはり機器の寿命が短くなる問題がある。そのため、なるべくベルトには凹凸を設けず、平ベルトでの使用が望ましいというニーズがある。

また、クラウンローラを使用する方法では、ベルトがローラの腹形に沿ってわずかに湾曲して搬送されることになる。そのため例えばベルトの曲がりが画像の歪みにつながる画像形成装置における感光ベルト等の機器では、クラウンローラを使用できない問題もある。

更に、テンションローラ等のローラを強制的に傾斜させる方法では、部品点数が増えて搬送機構が大きくなり、コストやスペースの点で問題が生ずる。また、ベルトの走行位置を固定し横ずれを防ぐ方法では、ベルトが常に摩擦した状態で駆動されることになり、ベルトや機器の寿命が問題となっている。

更にまた、ベルトの一部にブレーキで制動力を与え、ベルト面上に張力差を生じさせて横ずれを抑えている特許文献１の提案に係る方法では、やはり、ベルトの寿命が問題になると考えられている。

上述した問題があるベルト駆動装置は、特許文献２に開示された画像形成装置、特許文献３に開示された紙幣検査機、特許文献４に開示された郵便物検査機等に適用されるが、これら装置において、ベルトの横ずれに伴う処理精度の低下或いは寿命の問題等種々の問題を引き起こしている。

本発明は、上記問題点を解決するためになされるものであり、その目的は、平ベルト搬送機構において発生するベルトの横ずれを、簡便で、且つ、装置への負担が少ない方法で補正できる装置を提供することにある。

この発明によれば、
両端点を備えた駆動ローラ軸を有し、駆動回転される駆動ローラと、
両端点を備えた第１の従動ローラ軸を有し、前記駆動ローラに従って回転される第１の従動ローラであって、前記駆動ローラの両端点と前記従動ローラの両端点間の中点を含む平面に対してあるねじれ角度を有して前記従動ローラ軸が配置されている第１の従動ローラと、
前記駆動ローラ及び前記第１の従動ローラとの周りに掛け渡されてその間を走行する無終端ベルトと、
前記第１の従動ローラに制動力を加えるブレーキであって、前記駆動ローラが回転して前記無終端ベルトが走行する状態に維持したまま、前記従動ローラの回転を減速又は停止させ、前記無終端ベルトと前記第１の従動ローラとの間に抵抗力を与えた状態で前記無終端ベルトを前記第１の従動ローラ上を滑らして走行させるブレーキと、
前記制動力を変化させる制動力制御部と、
を具備するベルト駆動装置が提供される。

以上説明したように、この発明のベルト駆動装置においては、
（１）従動ローラに制動力を加えるブレーキを備え、制動力を制御している。

（２）駆動ローラと従動ローラの位置関係に、駆動ローラ軸両端と従動ローラ軸両端間の中点のなす平面に対して面外方向のねじれ角度を与えている。

（３）従動ローラに制動力を加えた際、駆動ローラとベルトの摩擦によるベルト駆動力が、従動ローラとベルトの摩擦による抵抗力よりも大きくなるように、ローラとベルト間の摩擦係数と、ローラとベルトの接触角を調整している。

の構成を備えている。

従って、この発明のベルト駆動装置によれば、平ベルトの位置ずれを補正、防止することができる。また、この発明のベルト駆動装置に係る平ベルト搬送機構を組み込んだ媒体を搬送する機器においては、簡便な方法で平ベルトの位置ずれを補正、防止することができることから、装置構成の簡易化並びに高精度な搬送を実現することができる。

以下、必要に応じて図面を参照しながら、この発明の一実施の形態に係るベルト駆動装置を説明する。

この発明の一実施の形態に係るベルト駆動装置が適用される装置の一例として特許文献２に開示されるような画像形成装置について説明するともにそのジョブとしてのトナー画像の形成について説明する。

図１は、この発明の一実施の形態に係るベルト駆動装置を組み込んだ画像形成装置を概略的に示すブロック図である。

図１に示される画像形成装置においては、スキャナ部１０１で原稿画像が読み取られ、原稿画像のレッド、グリーン、ブルー、そしてブラックの色情報をもとに生成した画像データが制御部１０２へと送られる。制御部１０２は、画像形成装置の動作を制御する動作制御部１０３、画像データを処理する画像処理部１０４等を備えている。スキャナ部１０１で生成した画像データをもとに画像処理部１０４がイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの４色の夫々に変換した画像データを生成する。４色に変換された画像データをもとに動作制御部１０３が画像形成部１０５を制御して第１の像担持体としての感光体ドラム１ａにトナー像を形成し、形成されたトナー像が第２の像担持体としての用紙Ｐに転写される。

図２は、画像形成部１０５の詳細を示している。画像形成部１０５の構成要素の一つである第１の像担持体たる感光体ドラム１ａは、図中の矢印方向に回転される。この感光体ドラム１ａの表面に対向して、感光体ドラム１ａの表面を負帯電させる帯電装置３ａが配設されている。感光体ドラム１ａが回転することでこの帯電装置３ａによって帯電された感光体ドラム１ａの部位と対向し、感光体ドラム１ａを露光して静電潜像を形成する位置に露光装置５ａが配設されている。

感光体ドラム１ａが回転してこの露光装置５ａによって静電潜像を形成された部位に対向し、収納されたある現像剤で静電潜像を現像してトナー像とする位置に現像装置７ａが配設されている。また、感光体ドラム１ａが回転してこの現像装置７ａによって静電潜像がトナー像に現像された部位と接触する位置には、用紙Ｐを搬送するベルト１３が配設されている。この搬送ベルト３は、従動ローラ２及び駆動ローラ１によって回転され、用紙Ｐを上流から下流へと搬送する。ここで上流及び下流とは、搬送ベルト３が用紙Ｐを搬送する方向を基準として上流及び下流と定めている。

搬送ベルト３は、吸着装置１９によって帯電される用紙Ｐを静電気力で吸着する。搬送ベルト３が用紙Ｐとの間に安定した静電気力を保つために、搬送ベルト３に接触している駆動ローラ１と従動ローラ２は、電気的に接地されている。駆動ローラ１が矢印ｉの方向に回転することで、従動ローラ２は、矢印ｊの方向に従動回転し、搬送ベルト３は、感光体ドラム１の周速度と等しい速度で回転される。

感光体ドラム１ａからトナー像を用紙Ｐに転写する転写装置９ａが、搬送ベルト３の感光体ドラム１ａや用紙Ｐと対向する面とは反対側の面と対向するよう配設されている。転写装置９ａには、正電圧が印加され、感光体ドラム１ａに形成されたトナー像が用紙Ｐへと静電気力で吸引され転写される。

感光体ドラム１ａが回転して、用紙Ｐへと転写されたトナー像が形成されていた部位と対向し、感光体ドラム１ａの表面を一様に除電する位置に除電装置１１ａが配設されている。この除電装置１１ａは、感光体ドラム１ａに一様に光線を照射するＬＥＤ等からなる発光素子からなる。感光体ドラム１ａ、帯電装置３ａ、露光装置５ａ、現像装置７ａ、転写装置９ａ、除電装置１１ａによって第１プロセスユニット１００ａが構成されている。

第１プロセスユニットと同様な構成である第２プロセスユニット１００ｂは、第１プロセスユニット１００ａによってトナー像を転写されて搬送ベルト３によって搬送される用紙Ｐに更にトナー像を転写する位置に配設されている。第２プロセスユニット１００ｂによってトナー像を転写されて搬送ベルト３によって搬送される用紙Ｐに更にトナー像を転写する位置に第３プロセスユニット１００ｃが配設されている。また、第３プロセスユニット１００ｃによってトナー像を転写されて搬送ベルト３によって搬送される用紙Ｐに更にトナー像を転写する位置に第４プロセスユニット１００ｄが配設されている。尚、符号３は、用紙ストッカを示し、このストッカから用紙が搬送ベルト１に供給される。

第２、第３及び第４のプロセスユニット１００ｂ、１００ｃ、１００ｄは、第１のプロセスユニット１００ａと同様な構成を備えていることから、各プロセスユニット１００ｂ、１００ｃ、１００ｄを構成する部品或いは部分に第１のプロセスユニット１００ａと同様な符号１，３，５，７，９，１１等を付すとともにその付記号としてプロセスユニットに対応した付記号“ｂ”、”ｃ“、”ｄ“を付してその説明を省略する。

第１プロセスユニット１００ａの現像装置７ａには、イエロー系、第２プロセスユニット１００ｂの現像装置７ｂには、マゼンタ系、第３プロセスユニット１００ｃの現像装置７ｃには、シアン系、第４プロセスユニット１００ｄの現像装置７ｄには、ブラック系の現像剤が収容されている。

４つのプロセスユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄによってトナー像が形成された用紙Ｐが搬送ベルト３で送られる位置に定着装置２３が設けられ、トナー像を用紙Ｐに定着させる。次に画像形成装置１の動作について図３を参照して説明する。図３は、画像形成装置１の画像形成動作に関するフローチャートを示している。

第１プロセスユニット１００ａにおいて、感光体ドラム１ａが図中の矢印ｋの方向に回転を始めると、帯電装置３ａが感光体ドラム１ａの表面が一様に帯電される（Ｓ１）。感光体ドラム１ａが回転して、感光体ドラム１ａ表面の帯電された部位が露光装置５ａと対向すると、画像処理部１０４が生成したイエローの画像データをもとに、感光体ドラム１ａの表面に露光装置５ａが露光して静電潜像を描く。（Ｓ２）感光体ドラム１ａが回転して、感光体ドラム１ａの表面の静電潜像が描かれた部位が現像装置７ａと対向すると、感光体ドラム１ａの表面に描かれた静電潜像を、現像装置７ａ内で予め十分に負に帯電されたイエロー系のトナーで現像装置７ａが現像してトナー像を形成する（Ｓ３）。続いて、所定のタイミングで転写装置９ａを動作させ感光体ドラム１ａの表面に形成したトナー像が転写装置９ａと感光体ドラム１ａの間を通る用紙Ｐに転写される（Ｓ４）。感光体ドラム１ａから用紙Ｐへ転写しきれなかったトナーが残る感光体ドラム１ａ表面を、トナーが付着したままの状態で除電装置１１ａが除電する（Ｓ５）。

上述した画像形成装置においては、用紙Ｐは、搬送ベルト３、従動ローラ２及び駆動ローラ１を含む搬送装置１０によって搬送され、搬送過程でトナー像が用紙Ｐに転写される。このような搬送・転写ジョブでは、搬送装置１０を構成するベルト駆動装置の役割が重要とされている。このような搬送・転写ジョブを実行するこの発明の一実施の形態に係るベルト駆動装置について、図４から図２１を参照して以下に説明する。

尚、以下の説明において、ジョブとは、上記のような画像形成装置におけるベルト駆動装置を利用した搬送・転写ジョブに限らず、その他の装置、例えば、特許文献３に開示される紙幣検査機或いは特許文献４に開示される郵便物検査機等の機器におけるベルト駆動装置を利用して媒体を搬送するジョブをも意味していることに注意されたい。

図４及び図５（ａ）及び（ｂ）は、この発明の第一の実施の形態に係るベルト駆動装置を利用した搬送装置１０を示している。

搬送装置１０は、駆動力が与えられて回転される駆動ローラ１、駆動ローラ１からの回転力が伝えられる従動ローラ２、駆動ローラ１及び従動ローラ２間に掛け渡され、駆動ローラ１によって駆動ローラ１及び従動ローラ２を走行され、従動ローラ２を回転させる無終端ベルト３から構成される。駆動ローラ１は、直接或いはタイミングベルト等の連結機構を介してモータ４に連結され、このモータ４によって駆動される。従動ローラ２は、従動ローラ２に制動力を付与するブレーキ５に連結され、モータ４及びブレーキ５は、動作制御部１０３によって制御されている。

駆動ローラ１は、モータの回転により駆動され、駆動ローラ１と従動ローラ２との間に掛け渡された無終端ベルト３が駆動ローラ１の回転に伴い、駆動ローラ１と従動ローラ２との周りを回転しながら搬送され、無終端ベルト３の搬送に伴い従動ローラ２が回転される。このようにモータ４が駆動することにより搬送装置１０が駆動され、動作制御部１０３は、モータ４を回転制御し、また、後に説明するように必要なタイミングでブレーキ５を制御する。

図４に示すベルト駆動機構では、従動ローラ２に制動力を加えるブレーキ５及びこのブレーキ５を制御する動作制御部１０３を備えることにより、特定のタイミングで従動ローラ２のみを減速または停止させることを可能とし、従動ローラ２のみが減速または停止した状態では、無終端ベルト３が従動ローラ２上を滑りながら駆動される。ここで、所定のタイミングは、駆動ローラ１が回転駆動される期間或いは無終端ベルト３が走行される期間が所定の閾値を超えて際に定めることができる。駆動ローラ１が回転駆動される期間或いは無終端ベルト３が走行される期間は、後に説明されるように無終端ベルト３の走行距離に略比例する関係にあるからである。

このように無終端ベルト３が従動ローラ２上を滑る状態においては、無終端ベルト３は、駆動ローラ１と従動ローラ２との間で周回する経路が最短となるように配置されて安定して走行される。そこで、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、駆動ローラ１及び従動ローラ２の中央部で周回経路が最短となるよう、駆動ローラ１の軸ＡＸ―１及び従動ローラ２の軸ＡＸ−２が基準面１１を基準に相対的にねじれの関係に配置される。ここで、基準面１１は、図５（ａ）に示すように３点で定まり、第１或いは第２の基準面のいずれかが利用される。基準面１１としての第１の基準面は、図５（ａ）に示すように駆動ローラ１の軸ＡＸ−１が通る駆動ローラ１上の両端点１Ａ、１Ｂ及び従動ローラ２の軸ＡＸ−２が通る従動ローラ２の両端点２Ａ、２Ｂ間の中点、即ち、中心点２Ｃとで定まる。また、基準面１１としての第２の基準面は、駆動ローラ１の軸ＡＸ−１が通る駆動ローラ１上の両端点１Ａ、１Ｂ間の中点、即ち、中心点１Ｃ及び従動ローラ２の軸ＡＸ−２が通る従動ローラ２の両端点２Ａ、２Ｂとで定まる。図５（ａ）には、基準面１１として第１の基準面のみが示され、従動ローラ２の軸ＡＸ−２が基準面１１に対して外方向に傾斜している例が示されている。

基準面１１としての第１の基準面には、図５（ａ）に示すように駆動ローラ１の軸ＡＸ−１が含まれるが、従動ローラ２の軸ＡＸ−２が含まれないこととなる。従って、駆動ローラ１の軸ＡＸ−１と従動ローラ２の軸ＡＸ−２とは、図２（ｂ）に示すように互いに平行ではなく、基準面１１を基準とすると相対的なねじれの関係に配置されることとなる。また、基準面１１として第２の基準面が採用される場合には、第２の基準面には、従動ローラ２の軸ＡＸ−２が含まれるが、駆動ローラ１の軸ＡＸ−１が含まれないこととなる。従って、同様に駆動ローラ１の軸ＡＸ−１と従動ローラ２の軸ＡＸ−２とは、互いに平行ではなく、基準面１１を基準とすると、相対的なねじれの関係に配置されることとなる。

ねじれの関係にある駆動ローラ１の軸ＡＸ−１と従動ローラ２の軸ＡＸ−２とが成すねじれ角は、５°以内の角度で、好ましくは、０．０１°〜１°の角に設定される。このねじれ角は、基準面１１としての第１の基準面に対して従動ローラ２の軸ＡＸ−２が成す角に相当し、基準面１１としての第１の基準面に対して従動ローラ２の軸ＡＸ−２に傾斜角を与えることでねじれの関係を作ることができる。また、ねじれ角は、同様に基準面１１としての第２の基準面に対して駆動ローラ１の軸ＡＸ−１が成す角に相当し、基準面１１としての第２の基準面に対して駆動ローラ１の軸ＡＸ−１に傾斜角を与えることでねじれの関係を作ることができる。駆動ローラ１、従動ローラ２、無終端ベルト３からなる上記ベルト駆動装置の設計において、このようなねじれ角を与えるように駆動ローラ１及び従動ローラ２が適切に配置される。また、ベルト装置の組み立て後に、ローラ配置を微調整できるよう、従動ローラにその傾斜角度或いは設置位置の調整構造を与えることが好ましい。

駆動ローラ１の軸ＡＸ−１と従動ローラ２の軸ＡＸ−２がねじれの関係にある場合には、両軸ＡＸ−１、ＡＸ−２間で最短の距離が定まるが、通常は、軸ＡＸ−１上で駆動ローラ１の中心点１Ｃ及び軸ＡＸ−２上で従動ローラ２の中心点２Ｃ間に両軸ＡＸ−１、ＡＸ−２間の最短距離Ｌminが定められることが好ましい。

無終端ベルト３と駆動ローラ１或いは従動ローラ２との摩擦力は、ローラ表面の材質を適切に選択し、また、ローラとベルトの接触角度の調整によって設定される。ローラ表面材質は、駆動ローラ１に摩擦係数μ１が従動ローラ２の摩擦係数μ２に比べて高い材料を、従動ローラ２に摩擦係数μ２が駆動ローラ１の摩擦係数μ１に比べて低い材料を使用することが好ましい。例えば、駆動ローラ１の表面には、摩擦係数μ１が比較的高い材料であるウレタンゴムが使用され、従動ローラ表面には、摩擦係数μ２が比較的低いアセタール樹脂が使用される。

ローラとベルトの接触角度α、θ１、θ２は、ローラ径或いは配置を工夫して調整されることが好ましい。図６に示す搬送機構では、一例として、ローラとベルトの接触角度α、θ１、θ２を与えるように駆動ローラ１及び従動ローラ２−１，２−２が配置され、また、駆動ローラ１及び従動ローラ２−１，２−２の径が定められる。ここで、図６に示す搬送機構では、１つの駆動ローラ１に対して２つの従動ローラ２−１，２−２が互いに対向して配置され、無終端ベルト３が駆動ローラ１及び従動ローラ２−１，２−２の周りに架け渡されている。無終端ベルト３が駆動ローラ１から従動ローラ２−１に向けて送り出され、従動ローラ２−１から従動ローラ２−２に向けて送り出されて再び駆動ローラ１に戻されるように駆動ローラ１及び従動ローラ２−１，２−２が配置されている。図６に示す搬送機構では、既に説明したと同様に駆動ローラ１に対して従動ローラ２−１、２−２が夫々相対的にねじれの関係に配置される。

図６に示される接触角度α、θ１、θ２は、具体的には、次のように定められる。駆動ローラ１に対するベルト３との接触角αは、必要な駆動力が得られるように大きく、従動ローラ２に対するベルト３との接触角θ１及びθ２は、減速した従動ローラ２による摩擦抵抗力が駆動力より小さくなるように小さくすることが好ましい。これら接触角度α、θ１、θ２の調整により、駆動ローラ１に対するベルト３の接触面積ＳＡが従動ローラ２に対するベルト３の接触面積ＳＢ１、ＳＢ２が大きく、従動ローラ２が減速または停止した状態で無終端ベルト３が従動ローラ上を滑って駆動させることができる。ブレーキ５は、特定の従動ローラに十分な制動力を与えることができればドラム式ブレーキ、電磁式ブレーキ、ディスク式ブレーキのいずれであって良い。

図４或いは図６に示されるベルト駆動装置を備えた搬送機構におけるベルト位置を補正する制御方法について、フローチャート１を参照して説明する。搬送装置がステップＳ１１に示すように動作制御部１０３によってその動作が開始されると、駆動ローラ１が回転されて無終端ベルト３が駆動される。ステップＳ１２に示すように、無終端ベルト３の走行に伴い、動作制御部１０３がジョブを開始させ、その後、ステップＳ１３に示すように、動作制御部１０３は上記ジョブを終了させる。ステップＳ１４に示すように、動作制御部１０３は予め定めた作動時間だけブレーキ５を作動させ、従動ローラ２に対し一定期間だけ制動力を加えてベルト位置を補正する。このとき、動作制御部１０３がモータ４の回転速度を変化させる必要はない。駆動ローラ１との摩擦力が従動ローラ２との摩擦力よりも小さい無終端ベルト３は、モータ４が回転しつづけることによって従動ローラ２に対してすべりを生じることになる。その結果、無終端ベルト３は駆動ローラ１と従動ローラ２とに関して周回経路が最短となる位置へ移動していく。その後、ステップＳ１５に示すように、動作制御部１０３が従動ローラに制動力を加えるのを停止する。ステップＳ１６に示すように、動作制御部１０３は次のジョブがあるかどうか判定する。ジョブがある場合はステップＳ１２に処理が戻され、ジョブが無い場合はステップＳ１７に示すように、動作制御部１０３は駆動ローラの運転を停止し、装置の運転を停止する。

尚、ブレーキの動作期間は、例えば、予めベルト位置を補正するのに必要な時間を測定し、所定期間に設定しておけば良い。また、ブレーキ５によって制動される従動ローラ２は、完全に回転を止められても良く、制動力により制動された状態、即ち、回転が制限された状態で回転されても良い。

次に、図８を参照してこの発明の第２の実施の形態に係るベルト駆動装置を説明する。

図８に示されるベルト駆動装置においては、図１に示される従動ローラ２に従動ローラ２の回転を検出するエンコーダ６が連結されている。エンコーダ６は、ベルトの横ずれ量に対して正の相関のあるベルトの走行距離を測定する。ベルトの横ずれ量に対しては装置固有の許容マージンがあるので、予めベルトの横ずれ量がマージン以上にならないような走行距離の閾値を定める。エンコーダ６の出力は、動作制御部１０３に入力される。ベルトの走行距離が閾値を越えたとき、動作制御部１０３は、ブレーキ５を作動させ従動ローラ２に制動力を与える制御を行う。エンコーダは、図６に示すように従動ローラ軸５に連結する場合に限らず、駆動ローラ軸１に連結されても良く、エンコーダが内蔵されたエンコーダ内蔵モータ４が使用されても良い。

図９は、この発明の第３の実施の形態に係るベルト駆動装置を示している。図９に示されるベルト駆動装置は、図８に示されるエンコーダ６に代えて、ベルト３３の走行距離を測定する検知センサ７を備えている。走行距離測定センサ７の例としては、ベルトに埋め込まれた磁気マークを測定する磁気センサが利用できる。図９に示されるベルト駆動装置においても、図８に示されるベルト駆動装置と同様にベルト位置を制御することが可能である。

図８及び図９に示されるベルト駆動装置におけるベルト位置を補正する制御方法を図１０に示すフローチャートを参照して説明する。図１０のステップＳ２１に示すように、動作制御部１０３が装置の動作を開始させ、駆動ローラを回転させて搬送機構を駆動させる。ステップＳ２２に示すように動作制御部１０３は、エンコーダ６或いは検知センサ７からの出力に基づいてベルト３の走行距離を参照し、ベルト３の走行距離が閾値以上になっている場合には、動作制御部１０３は、ジョブに即座に移行せず、ステップＳ２６に示すように、動作制御部１０３は予め定めた作動時間だけブレーキ５を作動させ、従動ローラ２に対し一定期間だけ制動力を加えてベルト位置を補正する。即ち、駆動ローラ１との摩擦力が従動ローラ２との摩擦力よりも小さい無終端ベルト３は、モータ４が回転しつづけることによって従動ローラ２に対してすべりを生じることになる。その結果、無終端ベルト３は駆動ローラ１と従動ローラ２とに関して周回経路が最短となる位置へ移動される。その後、ステップＳ２７に示すように、動作制御部１０３が従動ローラに制動力を加えることを停止し、ステップＳ２３に示すように、動作制御部１０３は、ジョブを開始させる。ステップＳ２２において、ベルト３の走行距離が閾値以上になっていない場合には、ステップＳ２３に示すように、動作制御部１０３は、ジョブを開始させる。ステップＳ２４に示すように、ジョブが終了すると、次に、ステップＳ２５に示すように、動作制御部１０３は、次のジョブがあるか否かを判断する。次のジョブがある場合はステップＳ２２に処理が戻され、ジョブが無い場合はステップＳ２８に示すように、動作制御部１０３は駆動ローラの運転を停止し、装置の運転を停止する。

上述した処理においては、ジョブの開始前に、動作制御部１０３が走行距離に依存してブレーキ動作の有無を判断していることから、動作制御部１０３は、ジョブの実行中には、ベルト３が変位しても許容することができる所定のマージン中で必ずベルト３を走行させることを保証することができることとなる。尚、ここで、走行距離とは、制動力を加えない状態でベルト３が連続走行した距離を意味している。

より正確に無終端ベルト３が走行方向に対して横にずれて変位される位置を検知し制御する方法として、ベルト３のエッジ部を検出する等の方法によりベルトの横方向位置を検知し、動作制御部１０３が従動ローラ２に制動力を加えるためのトリガ信号としても良い。この横方向変位を検出するセンサには、様々なセンサ、例えば、接触式センサ、光学式センサ、或いは、磁気式センサ等を使用することができる。

図１１は、第４の実施の形態に係るベルト駆動装置を示している。図１１に示されるベルト駆動装置においては、ベルト３が横方向に変位した位置をベルトが横方向に移動する幅で連続的に測定可能なエリアセンサとして光位置センサ８が図４に示されたベルト駆動装置のベルト３の側方に設けられている。光位置センサ８は、測定レンジ内に機器固有のベルト横ずれマージン範囲を含むものを用い、機器固有のベルト横ずれマージン範囲内では、動作制御部１０３は、光位置センサ８からの出力信号に基づいてベルト３が実質的に横ずれを起こしていないと判断し、出力信号がこのマージン範囲を超えた際に初めてベルト３に横ずれを生じていると判定する。そして、ベルト３に横ずれ位置が所定の閾値を超えた際に、既に述べたように、ベルト３の位置補正制御が実施される。

エリアセンサとして光位置センサ８に限らず、他の種類のセンサも利用することができる。図１２には、光位置センサ８の代わりに接触式センサ９を使用してベルト位置を制御するこの発明の第５の実施の形態に係るベルト駆動装置が示されている。図１２に示される接触センサ９は、棒状のセンサ触覚部を有し、この棒状のセンサ触覚部が弱い力で常にベルト端部に接触される。従って、ベルトの端面が横ずれし移動すると、棒状のセンサ触覚部がベルトの動きに追従することにより、ベルトの位置を連続的に検知することができる。即ち、ベルト３が所定距離以上に横方向に変位するとベルト３の側面が接触センサ９のセンサ触覚部に接触してその変位を連続的に計測することができる。その変位が所定距離を超えたことが検知されると、この検知に基づいてベルト３の位置補正制御が実施される。

図１３は、図１１及び図１２に示されるベルト駆動装置におけるベルト位置を補正する制御方法を示すフローチャートである。図１３のステップＳ３１に示すように、動作制御部１０３は、装置を起動して駆動ローラ１の駆動を開始させると、ステップＳ３２に示すように動作制御部１０３はセンサ信号により無終端ベルト３の位置を検知する。ステップＳ３３に示すように動作制御部１０３は無終端ベルト３の位置が予め設定された閾値内にあるかどうか判定し、処理を分岐する。ステップＳ３４に示すようにベルト位置が閾値内である場合、動作制御部１０３はジョブを開始させる。その後、ステップＳ３５に示すように動作制御部１０３はジョブを終了させる。

ステップＳ３３において、無終端ベルト３の位置が閾値よりずれている場合には、ステップＳ３７からＳ３９に示す処理が実施される。即ち、ステップＳ３７に示すように動作制御部１０３は、従動ローラ２に制動力を加える。次に、ステップＳ３８に示すように動作制御部１０３は、センサ信号により無終端ベルト３の位置を検知する。ステップＳ３９に示すように動作制御部１０３は、横ずれを起こした無終端ベルト３の位置が補正されたかどうかを判定し、補正されていない場合はステップＳ３７に示す処理に戻してそのまま制動力をかけ続ける。ベルトの横ずれが補正されたことを検知した場合、処理は、ステップＳ４０に移行され、ブレーキ５が解放されて制動が付加されない状態で従動ローラ２が回転を開始される。

上述した制御方法ではベルトの位置が補正されたことを正確に把握するため、ステップＳ３７〜Ｓ３９において、従動ローラに制動力をかけながらベルト３の位置を連続的に検知してベルト３の位置を補正している。

ステップＳ４０に移行されると、ステップＳ４０に示すようにて動作制御部１０３は、従動ローラ２に制動力を加えるのを停止する。その後、ステップＳ３４に示すように動作制御部１０３は、ジョブを開始させ、ステップＳ３５に示すようにジョブを終了させる。ジョブ終了後、ステップＳ３６に示すように動作制御部１０３は、次に行うジョブがあるかどうかを判定する。ジョブがある場合には、ステップＳ３２に戻される。ジョブが無い場合には、ステップＳ４１に示すように動作制御部１０３は装置の運転を停止させることとなる。

ベルトの幅方向に沿うベルト位置を検知可能なセンサが設けられなくとも、特定の２点においてベルトの有無が検知可能なようにセンサが設置されてもベルト位置制御が可能である。

図１４及び図１５には、この発明の第６及び第７の実施の形態に係るベルト駆動装置が示されている。図１４及び図１５に示されるベルト駆動装置においては、ベルト位置を検出するために複数の位置センサ９０が配置され、この複数の位置センサ９０により簡単な制御で規定位置内にベルトが走行することを保証することができる。位置センサ９０には、接触式センサ、光学式センサ、磁気式センサ等の様々なセンサを使用することができるが、図１４に示されるベルト駆動装置においては、光学センサ９０が使用される。

図１４に示されるセンサ配置では、一対の光学センサ９０が無終端ベルト３の左右端面に対し対向して配置され、横ずれが閾値を超えた際における変位が左右の位置に配置された一対の光学センサ９０によって検出される。また、図１５に示されるセンサ配置では、無終端ベルト３の片端に左右の横ずれ閾値を検出する位置に一対の光センサ９０が配置されている。図１４及び図１５に示されるセンサ配置により、ベルトが左右どちらかの閾値以上にずれた時は必ずどちらかのセンサをベルトがよぎり、センサ出力が変化する。よってベルトの横ずれが閾値を超えたことを検知することが可能である。

図１６は、図１４及び図１５に示されるセンサ配置におけるベルト位置の補正制御方法を示すフローチャートである。図１６のステップＳ５１に示すように動作制御部１０３が装置を起動し、駆動ローラが起動される。ステップＳ５２に示すように動作制御部１０３がセンサ９０からのセンサ信号を検知する。ステップＳ５３に示すように動作制御部１０３は、このセンサ信号からベルトが閾値を越えて横ずれしているかを判定し、結果によって処理をステップＳ５６或いはＳ５４に分岐させる。

ステップＳ５３において、横ずれが閾値を超えている場合、処理がステップＳ５６に移行される。ステップＳ５６に示すように動作制御部１０３は予め設定された時間従動ローラに制動力を加え、ベルト位置を補正する。その後、ステップＳ５７に示すように動作制御部１０３は制動力を与えるのを停止し、ステップＳ５２に戻される。

ステップＳ５３において、動作制御部１０３が横ずれを検知しなかった場合、ステップＳ５４に示すように動作制御部１０３はジョブを開始する。その後、ステップＳ５５に示すように動作制御部１０３は、ジョブを終了する。そして、ステップＳ５８に示すように、動作制御部１０３は次のジョブがあるか判断し、ステップＳ５２或いはＳ５９のいずれかに処理を分岐する。ジョブがある場合には、ステップＳ５２に戻され、次のジョブが無い場合は、ステップＳ５９に示すように動作制御部１０３は装置の運転を停止させる。

上述した制御では、ベルト位置をベルト３の一部でのみ検知すれば良く、ベルトが移動すると思われる全範囲に関してベルト位置を測定することが難しい場合に適用することができる。尚、ブレーキの動作時間は、例えば、ベルト位置を補正するのに必要な時間を測定し、予め設定しておけば良い。

一般に、従動ローラに加える制動力の大きさに依存してベルトの横ずれを補正する速度が変化される。従って、制動力の大きさを連続的に制御することによりベルトの走行位置を一定の目的位置に保持させることが可能となる。

図１７は、ベルト位置の検知結果をフィードバックして制動力を制御する方法を示すフローチャートである。この制動力を制御する方法について図１７のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ６１に示すように動作制御部１０３は、ベルト３が走行されている間ベルトずれ量を検知する。ステップＳ６２に示すように、動作制御部１０３は、計測されたベルトのずれ量及びその径時変化から、横ずれ量が所定位置から増加しているか、或いは、減少しているかを判定する。目的のベルト位置からの横ずれが増加している場合には、ステップＳ６３に移行される。横ずれ量が変化しないと判定された場合、ステップＳ６５に移行される。また、横ずれが減少してベルト３が所定位置に復帰されて所定位置に近づいていると判定された場合には、ステップＳ６４に移行される。

ステップＳ６３においては、動作制御部１０３は制動力を増加させて急速にベルトが許容される所定の横ずれ範囲内に向けて戻されることとなる。また、ステップＳ６４においては、動作制御部１０３は、制動力を減少させてベルトを緩やかに許容される所定の横ずれ範囲内に戻し、制動の解放の準備を整えることとなる。更に、ステップＳ６５においては、ベルト３が許容される所定の横ずれ範囲内に戻されたとして制動力を変化されない。ステップＳ６３、Ｓ６４及びＳ６５において、ブレーキ力をコントロールした後は、再びステップＳ６１に制御が戻され、繰り返しブレーキ力が制御される。ここで、制動力制御のゲインは装置固有の値となる。

上述した平ベルト３には、センサによりベルト走行距離或いは位置ずれを検知するための補助としての特殊な印をつけても良い。図１８には、ベルト３にトンボと称せられる線に類似した線のマークを描く例が示されている。ここで、トンボとは、図１９に示されるように、印刷の分野で、印刷用紙等の位置合わせに一般的に使用されているマークであり、印画７０の面の周囲に設けられる裁ち落しトンボ７１、センタトンボ７２、仕上がり線トンボ７３及び角トンボ７４等がある。

図１８に示すようにベルト３に、例えば、光学センサで検知できるようなトンボに類似したマークを描くことにより、走行距離或いは位置ずれを計測することが可能となる。トンボに類似するマークの描き方はいくつかの種類が考えられる。図１８には、ベルト３の中央から許容ずれを示すマーク８１、ベルト３の端からの許容ずれマーク８２、センタトンボに相当するベルト３のセンタを示すマーク８３及びベルト３の縦方向基準位置を示すマーク８４が示され、これらの全て或いはいくつかがベルト３に描かれることが好ましい。ここで、中央から許容ずれを示すマーク８１は、ベルトの中央線からベルト位置ずれ閾値分の距離の位置にベルト中央線と平行に描かれる。また、端からの許容ずれマーク８２は、ベルト左右端からベルト位置ずれ閾値分の距離にベルト端と平行に描かれる。センタトンボに類似するマーク８３は、ベルトの中央線上に描かれる。更に、ベルト２の縦方向基準位置を示すマーク８４は、ベルトの進行方向に対して垂直に描かれる。全てのマークの線の長さは自由であり、破線状やドットでも良い。これらマーク８１，８２，８３，８４は、光学的に検出され、ベルト３の位置検出の基準とすることができる。

図１８に示されるようなマークを描くのと同様に、磁気プリントがベルト３に施され、磁気テープがベルト３に貼られ、或いは、磁気ドットがベルト３に埋め込まれても良い。これら磁気的なマークにより磁気センサによるベルト位置の検出が可能となる。

図２０は、この発明の第８の実施の形態に係るベルト駆動装置を示している。図２０に示されるベルト駆動装置においては、図２１に示すようにベルト３に貼られた磁気テープ１２が磁気センサ９１で検出されて、ベルト３の横方向位置及びベルト３の走行距離が検出される。ベルト３の位置制御は、磁気センサ９１が検出する信号の種類に応じて適宜図７、図１０、図１３及び図１６に示されるフローチャートが適用される。図２０では、磁気センサ９１は、１つのみが図示されているが、図２０に示す磁気テープ１２に応じて適切な位置に他のセンサ９１が配置され、対応した磁気センサ９１によって磁気テープ１２が検出される。

図２１において、ベルト３の中央から許容ずれを示す磁気テープ１２―１、ベルト３の端からの許容ずれ磁気テープ１２―２、センタトンボに相当するベルト３のセンタを示す磁気テープ１２―３及びベルト３の縦方向基準位置を示す磁気テープ１２―４が示され、これらの全て或いはいくつかがベルト３に設けられることが好ましい。ここで、中央から許容ずれを示す磁気テープ１２―１は、ベルトの中央線からベルト位置ずれ閾値分の距離の位置にベルト中央線と平行に設けられる。また、端からの許容ずれ磁気テープ１２―２は、ベルト左右端からベルト位置ずれ閾値分の距離にベルト端と平行に設けられる。センタトンボに類似する磁気テープ１２―３は、ベルトの中央線上に設けられる。更に、ベルト２の縦方向基準位置を示す磁気テープ１２―４は、ベルトの進行方向に対して垂直に設けられる。全ての磁気テープ１２の長さは自由であり、破線状やドット状の磁気層が設けられて良い。これら磁気テープ１２―１，１２―２，１２―３，１２―４は、磁気的に検出され、ベルト３の位置検出の基準とすることができる。

この発明の一実施の形態に係るベルト駆動装置を組み込んだ画像形成装置を概略的に示すブロック図である。図１に示した画像形成部の詳細を概略的に示す機構ブロック図である。図２に示された画像形成装置の画像形成動作を示すフローチャートである。この発明の第一の実施の形態に係るベルト駆動装置を利用した搬送装置を概略的に示す斜視図である。（ａ）及び（ｂ）は、図４に示される駆動ローラ及び従動ローラの配置の関係を示す概略図である。この発明の第一の実施の形態に係るベルト駆動装置における接触角度α、θ１、θ２を与える駆動ローラ並びに第１及び第２の従動ローラの配置の一例を示す略図である。図４或いは図６に示されるベルト駆動装置を備えた搬送機構におけるベルト位置を補正する制御方法を示すフローチャートである。この発明の第２の実施の形態に係るベルト駆動装置を概略的に示す斜視図である。この発明の第３の実施の形態に係るベルト駆動装置を示す斜視図である。図８及び図９に示されるベルト駆動装置におけるベルト位置を補正する制御方法を示すフローチャートである。この発明の第４の実施の形態に係るベルト駆動装置を示す斜視図である。この発明の第５の実施の形態に係るベルト駆動装置を示す斜視図である。図１１及び図１２に示されるベルト駆動装置におけるベルト位置を補正する制御方法を示すフローチャートである。この発明の第６の実施の形態に係るベルト駆動装置を示す斜視図である。この発明の第７の実施の形態に係るベルト駆動装置を示す斜視図である。図１４及び図１５に示されるセンサ配置におけるベルト位置の補正制御方法を示すフローチャートである。図９、図１１、図１２に示されるベルト駆動装置におけるベルト位置の検知結果をフィードバックして制動力を制御する方法を示すフローチャートである。図９、図１１、図１２、図１４及び図１５に示されるベルトに位置検出の為に描かれるマークの例を示す平面図である。印刷の分野で、印刷用紙等の位置合わせに一般的に使用されているマークとしてのトンボを参考の為に概略的に示す平面図である。この発明の第８の実施の形態に係るベルト駆動装置を概略的に示す斜視図である。図２０に示されるベルトに貼られた磁気テープの例を概略的に示す平面図である。

符号の説明

１．．．駆動ローラ、２．．．従動ローラ、３．．．無終端ベルト、４．．．モータ、５．．．ブレーキ、６．．．エンコーダ、７．．．走行距離検知センサ、８．．．光位置センサ、９．．．ポテンシオメータ、１２．．．磁気テープ、９０．．．光学センサ、９１．．．磁気センサ、１００．．．搬送装置、１０３．．．動作制御部

Claims

両端点を備えた駆動ローラ軸を有し、駆動回転される駆動ローラと、
両端点を備えた第１の従動ローラ軸を有し、前記駆動ローラに従って回転される第１の従動ローラであって、前記駆動ローラの両端点と前記従動ローラの両端点間の中点を含む平面に対してあるねじれ角度を有して前記従動ローラ軸が配置されている第１の従動ローラと、
前記駆動ローラ及び前記第１の従動ローラとの周りに掛け渡されてその間を走行する無終端ベルトと、
前記第１の従動ローラに制動力を加えるブレーキであって、前記駆動ローラが回転して前記無終端ベルトが走行する状態に維持したまま、前記従動ローラの回転を減速又は停止させ、前記無終端ベルトと前記第１の従動ローラとの間に抵抗力を与えた状態で前記無終端ベルトを前記第１の従動ローラ上を滑らして走行させるブレーキと、
前記制動力を変化させる制動力制御部と、
を具備することを特徴とするベルト駆動装置。
前記ブレーキにより減速または停止した前記従動ローラと前記無終端ベルトとの間の摩擦によって生ずる前記抵抗力が前記駆動ローラと前記ベルトとの間の摩擦によるベルト駆動力よりも大きく定められていることを特徴とする請求項１のベルト駆動装置。
前記抵抗力は、前記従動ローラ及び前記無終端ベルト間の摩擦係数と前記従動ローラと前記無終端ベルトとの接触角に依存して定まることを特徴とする請求項１のベルト駆動装置。
前記従動ローラ及び前記無終端ベルト間の摩擦係数が前記駆動ローラ及び前記無終端ベルト間の摩擦係数に比べて小さいことを特徴とする請求項１のベルト駆動装置。
前記従動ローラ及び前記無終端ベルト間の接触角が前記駆動ローラ及び前記無終端ベルト間の接触角に比べて小さいことを特徴とする請求項１のベルト駆動装置。
前記制動力制御部は、
前記無終端ベルトの走行距離を測定する測定部を具備し、
前記無終端ベルトの走行距離に対する前記無終端ベルトの横ずれ量の関係から予め定めた走行距離の閾値を前記測定された走行距離を超えた際に前記従動ローラに制動力を加えるように前記ブレーキを制御することを特徴とする請求項１記載のベルト駆動装置。
前記制動力制御部は、
前記無終端ベルトの走行期間或いは前記駆動ローラの駆動期間が予め定めた閾値期間を超えた際に前記従動ローラに制動力を加えるように前記ブレーキを制御することを特徴とする請求項１記載のベルト駆動装置。
前記制動力制御部は、
前記無終端ベルトの横方向位置を検知するセンサを具備し、
前記センサからのセンサ信号に応じて前記従動ローラに制動力を付与することを特徴とする、請求項１のベルト駆動装置。
前記制動力制御部は、
当該装置に固有の閾値以上の前記無終端ベルトの横方向の横ずれを検知して検出信号を発生するセンサを備え、
前記検出信号に応じて前記従動ローラに制動力を付与することを特徴とする、請求項１のベルト駆動装置。
前記制動力制御部は、
予め設定された期間を経過した後、前記制動力を加えることを停止することを特徴とする請求項６から請求項９のいずれかに記載のベルト駆動装置。
前記制動力制御部は、
前記従動ローラに与える制動力を連続的に変化させることを特徴とする請求項８又は９のベルト駆動装置。
前記無終端ベルトには、磁気プリント或いはマークが施され、
前記制動力制御部は、
前記磁気プリント或いはマークを利用して前記無終端ベルトを検知するセンサを備えることを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載のベルト駆動装置。
前記制動力制御部は、
ベルト走行距離、ローラ回転数及びベルト横ずれ量のいずれかを測定する接触型、光学型或いは磁気式型のセンサを具備し、
このセンサからのセンサ出力を利用して従動ローラに制動力を付与することを特徴とする請求項１のベルト駆動装置。
前記ブレーキは、ドラム式、電磁式及びディスク式いずれかに相当し、従動ローラに制動力を付与することを特徴とする請求項１のベルト駆動装置。
両端点を備えた駆動ローラ軸を有し、駆動回転される駆動ローラと、
両端点を備えた第１の従動ローラ軸を有し、前記駆動ローラに従って回転される第１の従動ローラであって、前記駆動ローラの両端点と前記従動ローラの両端点間の中点を含む平面に対してあるねじれ角度を有して前記従動ローラ軸が配置されている第１の従動ローラと、
前記駆動ローラ及び前記第１の従動ローラとの周りに掛け渡されてその間を走行する無終端ベルトと、
前記第１の従動ローラに制動力を加えるブレーキと、
を具備するベルト駆動装置の前記無終端ベルトの位置制御方法において、
前記駆動ローラが回転して前記無終端ベルトが走行する状態に維持したまま、前記従動ローラの回転を減速又は停止させ、前記無終端ベルトと前記第１の従動ローラとの間に抵抗力を与えた状態で前記無終端ベルトを前記第１の従動ローラ上を滑らして走行させることを特徴とするベルト駆動装置の前記無終端ベルトの位置制御方法。