JP2006266072A - 雨水排水支援システム、雨水排水支援方法、雨水排水制御システムおよび雨水排水制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数地点の降雨量を計測する降雨量計測部10と、計測された降雨量時系列データの行列に対して線形写像を行う線形写像部41とを備えている。流入量予測部42は、線形写像データを用いて雨水流入量を予測する。雨水排水支援システムは、非線形ハマーシュタインモデルを用いたシステム同定手法により流入水質を予測する。雨水排水制御システムは、ポンプ施設に対して水が流入する所定の上流地点における水位を検出する検出手段と、予め設定されている雨水ポンプの起動水位および停止水位の少なくとも一方を水の流下状況に応じて変更する変更手段とを備えている。
【選択図】図3
Description
下水道におけるポンプ施設や下水処理設備等の対象施設に流入する雨水の流入量を予測する方法としては、例えば、土地の舗装状態や下水道管の敷設状態を考慮した物理的モデルに基づく方法であるRRL法(特許文献1参照)、あるいは、ニューラルネットワークを用いる方法(特許文献2参照)やBlock−Orientedモデルを用いる方法(特許文献3参照)等のブラックボックスモデルに基づく方法が知られている。ブラックボックスモデルに基づく方法では、入力変数としてレーダ雨量計や複数の地上雨量計により計測された降雨量を用いるとともに、出力変数として雨水流入量を用いたような流入量予測モデルを過去の入出力データより予め構築しておき、現在の降雨量または将来の予測降雨量に基づいてこの流入量予測モデルを用いて雨水流入量を予測している。
一般的に、合流式の下水道設備では、下水道管の設置領域に降雨があった場合、雨水が下水道管内に流入する。下水道管の終端部にはポンプ施設等が設けられ、雨水を含む流入水を所定の排水先に排水している。
雨水ポンプの制御装置における制御手法としては、雨水ポンプの起動水位および停止水位を予め設定しておき、下水道管等から流下してくる雨水を溜める雨水ポンプ井に設置した水位計の計測値がそれら設定された水位に達した時点で、雨水ポンプを起動・停止するものが知られている。
また、ポンプ施設への流入量予測を基に雨水ポンプの起動水位および停止水位を水の流下状況に応じて変更するようにしたため、排水システムを安定して作動させることができる。
ここで、降雨量計測部10がレーダ雨量計11からなる場合には、複数の地上雨量計12からなる場合と比較して、降雨量の計測対象領域をより細かな観測メッシュで分割することができ、雨量計の計測対象領域の数nを増やすことができる。
図2に示すように、雨水排水システムは、複数地点の時系列的な現在の降雨量を用いてポンプ施設(ポンプ場)等の対象施設に流入する流入水の流入量を予測するための流入量予測機構40と、前述の降雨量を用いてポンプ施設等の対象施設(例えば流入渠21)に流入する流入水の水質等を予測するための流入水質予測機構50と、流入量予測機構40等により予測された流入水の流入量を用いて雨水ポンプ35の起動水位または停止水位の少なくとも一方を調整する雨水ポンプ制御機構60とを備えている。
図3に示すように、流入量予測機構40は、前述の降雨量計測部10により計測された複数地点の降雨量時系列データの行列の線形写像を行う線形写像部41と、線形写像部41により得られた線形写像データに基づいて対象領域に流入する雨水流入量を予測する流入量予測部42とを備えている。また、線形写像部41には、この線形写像部41における線形写像に用いられる表現行列を作成する表現行列作成部43が接続されている。また、流入量予測部42には、この流入量予測部42における雨水流入量の予測に用いられる流入量予測モデルを構築するモデル同定部44が接続されている。
具体的には、線形写像部41は下記式(1)の演算を行うようになっている。
Y=XP ・・・式(1)
(Xは、降雨量時系列データのk(離散化された時刻)×n(降雨量計測対象区画の番号)行列であり、Pは、後述する表現行列作成部43により作成されたn×m行列(m<n)の表現行列である。)
降雨量時系列データの行列Xにおいて、各時刻tにおける各区画の降雨量は行ベクトルxt(t=1,・・・,k)に対応している。ここで、最も新しい降雨量データをx1、q(1≦q≦k−1)ステップ前の降雨量データをxq+1と規定する。
線形写像部41において上記式(1)の演算が行われることにより、k×m行列である線形写像データの行列Yが得られる。
ここで、本発明で用いる流入量予測モデルは、過去に計測された降雨量データとこの降雨量に対応する流入量データとの関係により定められるブラックボックスのモデルであり、流入量予測部42は、過去の降雨量データと流入量データとの関係に基づいて予め作成した流入量予測モデルにより、線形写像部41により得られたこれまでの降雨量の線形写像データと、これまでの流入量時系列データとを参酌してこれからの雨水流入量を予測するようになっている。
まず、表現行列作成部43のStep11により、降雨量の計測対象区画のn地点の過去の降雨量時系列データから分散・共分散行列を算出する。過去の降雨量時系列データをkh×n行列Xhで表すこととすると、表現行列Pを構成する要素は、Xhの分散・共分散行列Shのn次固有ベクトルpj(j=1,・・・,n)のうち、p1,・・・,pm(m<n)を列ベクトルとして並べたものとなる。ただし、固有ベクトルpj(j=1,・・・,n)については、対応する固有値λj(j=1,・・・,n)がλ1≧λ2≧・・・≧λm≧・・・≧λnの関係を満たすものが用いられる。
このStep11において、下記式(2)に示すように、離散化された時刻iにおける第1主成分〜第m主成分は、kh×m行列Tのm次行ベクトルti(i=1,・・・,k)として表される。
Xh=TP´+E ・・・式(2)
ここで、Eは主成分を第m主成分(m<n)で打ち切ることにより生じる誤差である。また、「´」は行列の転置を表す記号である。
本発明で用いる流入量予測モデルはブラックボックスモデルであるが、このモデル同定部44において、システム同定の手法により、最小二乗法等で係数パラメータを同定するなどして、線形写像が行われた過去の降雨量時系列データと、対象施設への雨水の流入量時系列データとの入出力関係をモデル化している。モデル化方法としては、例えばニューラルネットワークによる方法や後述のハマーシュタインモデルを用いる等による方法が用いられる。
+過去(t-1)の降雨量×β1+過去(t-2)の降雨量×β2+・・・
+(過去(t-1)の降雨量)2×γ1+(過去(t-2)の降雨量)2×γ2+・・・
+(過去(t-1)の降雨量)3×δ1+(過去(t-2)の降雨量)3×δ2+・・・
・
・
・・式(4)
予測流入水量=現状(t)の流入水量×α11+過去(t-1)の流入水量×α12+過去(t-2)の流入水量×α13+・・・
+過去(t-1)の降雨量×β11+過去(t-2)の降雨量×β12・・・
+(過去(t-1)の降雨量)2×γ11+(過去(t-2)の降雨量)2×γ12+・・・
+(過去(t-1)の降雨量)3×δ11+(過去(t-2)の降雨量)3×δ12+・・・
・
・
・・式(5)
上記(4)(5)式において、tは現時点を表し、t-1は1回目の過去、t-2は2回目の過去、・・・を表し、α1,α2,α3,・・、α11、α12,α13,・・、β1,β2,・・、β11,β12,・・、γ1,γ2,・・、γ11,γ12,・・、δ1,δ2,・・、δ11,δ12,・・はそれぞれ係数で、下水道管20や流入渠21などの大きさや特性などに応じて、各設備毎に設定する。
ここで、雨水ポンプ制御機構60とは、プログラマブル・ロジック・コントローラ(PLC)、ワークステーション、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータなどのプログラム可能な装置である。また、雨水ポンプ制御機構60は、複数の計算機から構成される計算機システムの一機能の場合もある。
まず、流入量予測機構40の作用について図3および図4を用いて説明する。
次に、Step12により、固有値λjから上記式(3)によって累積寄与率aが算出され、Step13により、累積寄与率aが予め設定された閾値以上となるように固有ベクトルpjを選択する。最後に、Step14により、選択された固有ベクトルpjを並べ、このことによりn×m行列(m<n)の表現行列Pを作成する。
ここで、降雨量時系列データの行列Xはk×n行列(k:離散化された時刻、n:降雨量計測対象区画の番号)であり、表現行列作成部43により作成された表現行列Pはn×m行列(m<n)であるので、得られる線形写像データの行列Yはk×m行列となる。
このようにして、線形写像部41により降雨量時系列データの数をk×n個からk×m個に減少させることができる。
そして、流入量予測部42により、線形写像部41により得られた線形写像データを入力として、モデル同定部44により構築された流入量予測モデルを用いて雨水流入量を予測する。
N’(t+1)=Qr’(t+1)/R ・・・(6)
ここで、N(t)はポンプの運転台数[台]、Rはポンプの定格[m3/s]、Qr’(t+1)は所定時刻先(t+1)の流入量予測値である。
次に本発明による雨水排水システムの変形例につき、図12により説明する。図12において、図1乃至図11に示す実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
この流入量予測機構40pについて図12を用いて以下に説明する。
そして、降雨量予測部15は、この計測された降雨量時系列データに基づいて、将来の各区画における時系列的な降雨量を予測するようになっている。
本変形例における雨水排水システムは、図13に示すように、流入水質予測機構50pにおいてデータ収集手段52pの構成が図5に示すデータ収集手段52と異なるのみであり、他は実質的に図1乃至図11に示す実施の形態と同様のものとなっている。
この流入水質予測機構50pについて図13を用いて以下に説明する。
すなわち、予測手段54は、現時点の下水道管20内の水質及び過去のいくつかの下水道管20内の水質、過去のいくつかの降雨量、過去のいくつかの降雨量のべき乗値を用いて、前記モデル式(4)により、流入渠21に流入する前の、下水道管20内における水質計25の設置点での水質を予測する。
11 レーダ雨量計
12 地上雨量計
15 降雨量予測部
20 下水道管
21 流入渠
23 水位計
24 水質計
25 水質計
26 流量計
27 水位計
30 沈砂池雨水ポンプ井
31 汚水ポンプ井
32 雨水滞水池
34 河川
35 雨水ポンプ
36 汚水ポンプ
37 雨水滞水池ポンプ
38 水位計
40 流入量予測機構
40p 流入量予測機構
41 線形写像部
42 流入量予測部
43 表現行列作成部
44 モデル同定部
50 流入水質予測機構
50p 流入水質予測機構
52 データ収集手段
52a レーダ雨量計データ
52b 地上雨量計データ
52c 水位データ
52d 流入水質データ
52e ポンプ情報
52f 吐出量
52p データ収集手段
53 データ記憶手段
54 予測手段
55 演算手段
56 運転支援手段
57 コントローラ手段
58 天候モード予測手段
60 雨水ポンプ制御機構
62 運転台数算出手段
63 起動・停止水位補正手段
64 水位計選択手段
Claims (28)
- 複数地点の降雨量を計測する降雨量計測部と、
前記降雨量計測部により計測された複数地点の降雨量データに基づいて、各地点毎の時系列的な降雨量を示す降雨量時系列データの行列を得るとともに、この降雨量時系列データの行列に対して多変数のデータを少変数のデータに変換するよう線形写像を行って線形写像データの行列を得る線形写像部と、
前記線形写像部により得られた線形写像データを入力とする流入量予測モデルを用いて対象施設に流入する雨水流入量を予測する流入量予測部と、
を備えたことを特徴とする雨水排水支援システム。 - 将来の複数地点の降雨量を時系列的に予測する降雨量予測部と、
前記降雨量予測部により予測された将来の複数地点の降雨量データに基づいて、各地点毎の時系列的な予測降雨量を示す予測降雨量時系列データの行列を得るとともに、この予測降雨量時系列データの行列に対して多変数のデータを少変数のデータに変換するよう線形写像を行って線形写像データの行列を得る線形写像部と、
前記線形写像部により得られた線形写像データを入力とする流入量予測モデルを用いて対象施設に流入する雨水流入量を予測する流入量予測部と、
を備えたことを特徴とする雨水排水支援システム。 - 前記線形写像部は、過去の降雨量時系列データの行列における分散・共分散行列の固有ベクトルの要素からなる表現行列を用いて線形写像を行って線形写像データの行列を得ることを特徴とする請求項1記載の雨水排水支援システム。
- 前記表現行列の要素を構成する固有ベクトルにおいて、当該固有ベクトルに対応する固有値に基づいて算出された累積寄与率は予め設定された閾値よりも大きいことを特徴とする請求項3記載の雨水排水支援システム。
- 前記線形写像部は、過去の降雨量時系列データの行列の主成分分析を行う過程において得られる負荷行列からなる表現行列を用いて線形写像を行って線形写像データの行列を得ることを特徴とする請求項1記載の雨水排水支援システム。
- 線形写像が行われて多変数のデータから少変数のデータに変換された過去の降雨量時系列データと、過去の流入量時系列データとに基づいて流入量予測モデルを構築するモデル同定部を更に備えたことを特徴とする請求項1記載の雨水排水支援システム。
- ポンプ場や下水処理場に流入する雨水流入量を予測する方法であって、
複数地点の降雨量を降雨量計測部によって計測する工程と、
線形写像部によって、前記降雨量計測部により計測された複数地点の降雨量データに基づいて、各地点毎の時系列的な降雨量を示す降雨量時系列データの行列を得るとともに、この降雨量時系列データの行列に対して多変数のデータを少変数のデータに変換するよう線形写像を行って線形写像データの行列を得る工程と、
流入量予測部によって、前記線形写像部により得られた線形写像データを入力とする流入量予測モデルを用いて雨水流入量を予測する工程と、
を備えたことを特徴とする雨水排水支援方法。 - ポンプ場や下水処理場に流入する雨水流入量を予測する方法であって、
将来の複数地点の降雨量を降雨量予測部によって時系列的に予測する工程と、
線形写像部によって、前記降雨量予測部により予測された将来の複数地点の降雨量データに基づいて、各地点毎の時系列的な予測降雨量を示す予測降雨量時系列データの行列を得るとともに、この予測降雨量時系列データの行列に対して多変数のデータを少変数のデータに変換するよう線形写像を行って線形写像データの行列を得る工程と、
流入量予測部によって、前記線形写像部により得られた線形写像データを入力とする流入量予測モデルを用いて雨水流入量を予測する工程と、
を備えたことを特徴とする雨水排水支援方法。 - 前記線形写像部は、過去の降雨量時系列データの行列における分散・共分散行列の固有ベクトルの要素からなる表現行列を用いて線形写像を行って線形写像データの行列を得ることを特徴とする請求項7記載の雨水排水支援方法。
- 前記表現行列の要素を構成する固有ベクトルにおいて、当該固有ベクトルに対応する固有値に基づいて算出された累積寄与率は予め設定された閾値よりも大きいことを特徴とする請求項9記載の雨水排水支援方法。
- 前記線形写像部は、過去の降雨量時系列データの行列の主成分分析を行う過程において得られる負荷行列からなる表現行列を用いて線形写像を行って線形写像データの行列を得ることを特徴とする請求項7記載の雨水排水支援方法。
- モデル同定部によって、線形写像が行われて多変数のデータから少変数のデータに変換された過去の降雨量時系列データと、過去の流入量時系列データとに基づいて流入量予測モデルを構築する工程を更に備えたことを特徴とする請求項7記載の雨水排水支援方法。
- 下水道管からポンプ場や下水処理場への流入水の水質を予測する方法であって、
前記下水道管の設置流域における降雨量を所定周期で計測する工程と、
前記ポンプ場や下水処理場へ流入する流入水の水質を所定周期で計測する工程と、
これらの計測された値のうち、現時点の流入水質及び過去のいくつかの流入水質、過去のいくつかの降雨量、過去のいくつかの降雨量のべき乗値を用いて、非線形ハマーシュタインモデルを用いたシステム同定手法により将来の流入水質を予測する工程と、
を備えたことを特徴とする雨水排水支援方法。 - ポンプ場や下水処理場における雨水排水支援システムであって、
下水道管の設置流域における降雨量を計測する降雨量計測手段と、
前記ポンプ場や下水処理場へ流入した流入水の水質を計測する水質計測手段と、
前記各計測手段で計測された降雨量、流入水質をそれぞれ周期的に収集し記憶しておくデータ収集及び記憶手段と、
このデータ収集及び記憶手段に記憶されたデータのうち、現時点の流入水質及び過去のいくつかの流入水質、過去のいくつかの降雨量、過去のいくつかの降雨量のべき乗値を用いて、非線形ハマーシュタインモデルを用いたシステム同定手法により流入水質を予測する予測手段と、
この予測手段により予測された流入水質を用いて前記汚水ポンプ井、雨水ポンプ井、雨水滞水池への流入水の貯留および排水に関する運転指令を生じさせる運転支援手段と、
を備えたことを特徴とする雨水排水支援システム。 - 前記予測手段は、流入水質を予測するとともに、記憶手段に記憶されたデータのうち、現時点の流入量及び過去のいくつかの流入量、過去のいくつかの降雨量、過去のいくつかの降雨量のべき乗値を用いて、非線形ハマーシュタインモデルを用いたシステム同定手法により雨水流入量を予測し、
運転支援手段は、流入水質のみならず予測手段により予測された雨水流入量も用いて、前記汚水ポンプ井、雨水ポンプ井、雨水滞水池への流入水の貯留および排水に関する運転指令を生じさせる
ことを特徴とする請求項14記載の雨水排水支援システム。 - 下水道管内に水質計測手段を設け、データ収集及び記憶手段は下水道管内で計測された水質も周期的に収集し記憶しておき、
予測手段は、現時点の下水道管内の水質及び過去のいくつかの下水道管内の水質、過去のいくつかの降雨量、過去のいくつかの降雨量のべき乗値を用いて、非線形ハマーシュタインモデルを用いたシステム同定手法によりポンプ場や下水処理場に流入する前の下水道管内の水質を予測し、
運転支援手段は、予測されたポンプ場や下水処理場に流入する前の下水道管内の水質も用いて前記汚水ポンプ井、雨水ポンプ井、雨水滞水池への流入水の貯留および排水に関する運転指令を生じさせる
ことを特徴とする請求項14記載の雨水排水支援システム。 - 下水道管内に流量計測手段を設け、データ収集及び記憶手段は下水道管内で計測された流量も周期的に収集し記憶しておき、
予測手段は、現時点の下水道管内の流量及び過去のいくつかの下水道管内の流量、過去のいくつかの降雨量、過去のいくつかの降雨量のべき乗値を用いて、非線形ハマーシュタインモデルを用いたシステム同定手法によりポンプ場や下水処理場に流入する前の下水道管内の流量を予測し、
運転支援手段は、予測されたポンプ場や下水処理場に流入する前の下水道管内の流量も用いて前記汚水ポンプ井、雨水ポンプ井、雨水滞水池への流入水の貯留および排水に関する運転指令を生じさせる
ことを特徴とする請求項14記載の雨水排水支援システム。 - 下水道管内に管内の水位計測手段を設け、データ収集及び記憶手段は下水道管内で計測された水位も周期的に収集し記憶しておき、さらに、気象情報システムからの気象情報を入手し記憶しておくことができ、
予測手段は、記憶手段から晴天日おける下水道管内の水位を入手して下水道管内の土砂或いは堆積物高さを求めておき、降雨日における下水道管内流量及び水質からポンプ場や下水処理場に流入する流量及び水質を予測する
ことを特徴とする請求項17に記載の雨水排水支援システム。 - 運転支援手段は、予測された流入水の水質が所定の閾値より悪化している場合は、降雨量の上限閾値を超えない範囲内で雨水ポンプ井に設けた雨水ポンプの運転を行なわずに汚水ポンプ井に設けた汚水ポンプの運転を行なうように運転指令することを特徴とする請求項14記載の雨水排水支援システム。
- 運転支援手段は、予測された流入量からファーストフラッシュを判別し、このファーストフラッシュ水を雨水滞水池に貯留させ、降雨量が所定値以下になると雨水滞水池のポンプにより滞留水を汚水ポンプ井に返送させるように運転指令することを特徴とする請求項15記載の雨水排水支援システム。
- ポンプ施設に流入する雨水流入量に応じて運転する雨水ポンプの台数を決定し、前記ポンプ施設における水位変化に応じて前記雨水ポンプの起動および停止を制御する雨水排水制御システムにおいて、
前記ポンプ施設に対して水が流入する所定の上流地点における水位を検出する検出手段と、
予め設定されている雨水ポンプの起動水位および停止水位の少なくとも一方を、水の流下状況に応じて変更する変更手段と
を備えたことを特徴とする雨水排水制御システム。 - 前記変更手段は、前記所定地点の水位が予め定められた閾値を超えたときに前記起動水位および停止水位の少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項21記載の雨水排水制御システム。
- 前記変更手段は、前記所定地点の水位が予め定めた閾値を下回ったときに前記起動水位および停止水位の少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項21記載の雨水排水制御システム。
- 前記所定地点の水位を示す指標として、前記所定地点の水位と前記所定地点の水位の変化速度を用いることを特徴とする請求項21記載の雨水排水制御システム。
- 前記ポンプ施設への雨水流入量を予測する手段と、
予測された雨水流入量分の水を排出するために必要な雨水ポンプ運転台数を算出する手段と
を更に備えたことを特徴とする請求項21記載の雨水排水制御システム。 - ポンプ施設に流入する雨水流入量の予測値に応じて運転する雨水ポンプの台数を決定する工程と、
前記ポンプ施設における水位変化に応じて前記雨水ポンプの起動および停止を制御する工程と、
前記ポンプ施設近傍の所定上流地点における下水道管水位を指標として、雨水ポンプの起動・停止水位を補正し、雨水ポンプの立ち上げを時間的にずらす工程と、
を備えたことを特徴とする雨水排水制御方法。 - 下水道管からポンプ場や下水処理場への流入水の流入量を予測する方法であって、
前記下水道管の設置流域における降雨量を所定周期で計測する工程と、
前記ポンプ場や下水処理場へ流入する流入水の流入量を所定周期で計測する工程と、
これらの計測された値のうち、現時点の流入量及び過去のいくつかの流入量、過去のいくつかの降雨量、過去のいくつかの降雨量のべき乗値を用いて、非線形ハマーシュタインモデルを用いたシステム同定手法によりポンプ場は下水処理場への将来の流入水の流入量を予測する工程と、
を備えたことを特徴とする雨水排水支援方法。 - 請求項7記載の雨水排水支援方法により予測された雨水流入量を用いて、ポンプ施設に流入する雨水流入量に応じて運転する雨水ポンプの台数を決定し、前記ポンプ施設における水位変化に応じて前記雨水ポンプの起動および停止を制御する雨水排水制御システムであって、
前記ポンプ施設に対して水が流入する所定の上流地点における水位を検出する検出手段と、
予め設定されている雨水ポンプの起動水位および停止水位の少なくとも一方を、水の流下状況に応じて変更する変更手段と
予測された雨水流入量分の水を排出するために必要な雨水ポンプ運転台数を算出する手段と
を備えたことを特徴とする雨水排水制御システム。
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