JP2006188304A

JP2006188304A - シート体の位置決め機構

Info

Publication number: JP2006188304A
Application number: JP2004381974A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Yago; 康夫矢後
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 2004-12-28
Filing date: 2004-12-28
Publication date: 2006-07-20

Abstract

【課題】シート体の端面及び角部を変形させることなく、シート積層体の姿勢を正すことができるシート体の位置決め機構を得る。
【解決手段】位置決め装置１０４を用い、位置決め装置１０４に積層体３１を載置させた状態で、回転テーブル１１２を回転させ、本体１０８及び蓋体１１０を水平移動させることによって、積層体３１に接触することなく回転テーブル１１２に載置された積層体３１の斜行角度及び水平方向の位置ズレを矯正（姿勢を正す）することができるため、積層体３１の姿勢を正すときに積層体３１の端面及び角部が変形することはない。
【選択図】図３

Description

本発明は、平版印刷版等のシート体の位置決め機構に関するものである。

平版印刷版（以下「ＰＳ版」という）は、一般にシート状或いはコイル状のアルミニウム版等の金属版に、例えば、砂目立て、陽極酸化、シリケート処理、その他化成処理等の表面処理を単独又は適宜組み合わせて行い、次いで、感光液の塗布及び乾燥処理を行った後、裁断部で所望のサイズに裁断され、シート状態から束状態に集積（いわゆるシート積層体）されて、製品形態に包装され出荷される。

ここで、ＰＳ版は出荷工程に至るまでの間、ベルトコンベアによって搬送されるが、搬送途中でＰＳ版は斜行（曲がり）及び水平方向において位置ズレしてしまうため、ＰＳ版の姿勢を矯正する必要が生じる。

このため、特許文献１では、フォトポリマー版が定盤上に着地した状態で、押圧プレートによってＰＳ版の後端部を押圧することで、ＰＳ版の斜行を矯正するようにしている。

また、特許文献２では、ガイド板によりガイドされて搬送されたフイルムが、ガイド板に近接して配設されたガイドローラによってガイド板側に強制的に移動させられた後、レジストローラ間の接触ラインに導かれて突き当てられ、搬送方向に対する斜行が矯正されるようになっている。

さらに、特許文献３では、位置決め装置を搬送路よりも下方に配置し、重力によってシートが付勢ガイドから付勢され、付勢ガイドの面に配置される。そして、押棒がステーションおよび位置決めガイドの方向に駆動して、シートが位置決めガイドの方向に付勢されシートの位置ズレが矯正されると共に、ステーションに移送されるようになっている。

また、特許文献４では、モータによってプッシャーがＰＳ版のサイズに応じた所定の位置へ移動し、エアーシリンダによってＰＳ版を押圧し位置決めローラに突き当てることで、ＰＳ版の位置ズレを矯正している。

このように、特許文献１〜４は、シート体などの位置決め対象物を押圧し、位置決め部材に当接させることによって、該位置決め対象物を位置決め（位置ズレの矯正）しているが、シート体は、端面及び角部の剛性が弱いため、物理的な外力により変形や折れが生じやすい。
特開２００１−２６１１９６号公報特開２００４−９９２１１号公報特開平６−８０３１７号公報特開平６−２３９４９８号公報

本発明は、上記事実を考慮し、シート体の端面及び角部を変形させることなく、シート体の位置ズレを矯正することができるシート体の位置決め機構を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、シート体が載置可能な載置台と、前記載置台に載置された前記シート体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段により検出されたデータから２方向の基準線に対する前記シート体の斜行角度及び水平方向の位置ズレを算出する制御部と、前記載置台が回転して前記制御部により算出されたシート体の斜行角度の位置ズレを矯正する角度矯正手段と、前記載置台が水平移動して前記制御部により算出されたシート体の水平方向の位置ズレを矯正する水平位置矯正手段と、を有することを特徴としている。

請求項１に記載の発明では、載置台にシート体が載置された状態で、姿勢検出手段によって、シート体の姿勢を検出する。姿勢検出手段により検出されたデータは制御部に入力され、制御部によって、２方向の基準線に対するシート体の斜行角度及び水平方向の位置ズレが算出される。

これにより、角度矯正手段によって、載置台が回転してシート体の斜行角度の位置ズレを矯正し、水平位置矯正手段によって、載置台が水平移動してシート体の水平方向の位置ズレを矯正する。

このように、シート体が載置された載置台を回転及び水平移動可能とすることによって、シート体に接触することなく、載置台に載置されたシート体の位置ズレの矯正を行う（姿勢を正す）ことができるため、該シート体の姿勢を正すときにシート体の端面及び角部が変形することはない。

請求項２に記載の発明は、シート体の位置決め機構において、載置台に載置されたシート体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段により検出されたデータから２方向の基準線に対する前記シート体の斜行角度及び水平方向の位置ズレを算出する制御部と、前記制御部により算出されたシート体の位置ズレに合わせて回転及び水平移動して前記シート体を把持する把持部材と、を有することを特徴とする。

請求項２に記載の発明では、載置台にシート体が載置された状態で、姿勢検出手段によって、シート体の姿勢を検出する。姿勢検出手段により検出されたデータは制御部に入力され、制御部によって、２方向の基準線に対するシート体の斜行角度及び水平方向の位置ズレが算出される。

そして、シート体を把持する把持部材を、制御部により算出されたシート体の位置ズレに合わせて回転及び水平移動させる。この状態で、シート体を把持するため、シート体の端部に当接して、シート体の斜行角度の位置ズレを矯正したり、シート体の水平方向の位置ズレを矯正したりする場合と比較して、シート体には位置ズレを矯正するための押圧力は掛からない。このため、シート体の端面及び角部が変形することない。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の位置決め機構において、前記姿勢検出手段が、前記シート体の上方に位置し、少なくともシート体の端面の画像を読取るＣＣＤカメラと、前記シート体の同一平面上に２方向の基準線に沿って、１方向に少なくとも２セット配設され、センサ光上のシート体の有無を検出する複数の光電センサと、で構成されたことを特徴としている。

請求項３に記載の発明では、シート体の上方にはＣＣＤカメラを配置しており、少なくともシート体の端面の画像を読取る。これにより、シート体の斜行角度の位置ズレを検出することができる。ここで、一つの端面及びこの端面を含む角部の画像を読取ることで、より高い精度で位置ズレが検出できる。

また、シート体の同一平面上には、１方向に少なくとも２セットの光電センサを配設しており、センサ光上のシート体の有無を検出する。一方の光電センサでシート体が検出され、他方の光電センサでシート体が検出されない状態で、シート体は２セットの光電センサの光軸間に配置されていることとなり、シート体の水平方向での位置を検出することができる。

本発明は、上記構成としたので、請求項１に記載の発明では、制御部によって、２方向の基準線に対するシート体の斜行角度及び水平方向の位置ズレが算出され、角度矯正手段によって、載置台が回転してシート体の斜行角度の位置ズレを矯正し、水平位置矯正手段によって、載置台が水平移動してシート体の水平方向の位置ズレを矯正する。このように、シート体が載置された載置台を回転及び水平移動可能とすることによって、シート体に接触することなく、載置台に載置されたシート体の姿勢を正すことができるため、シート体の姿勢を正すときにシート体の端面及び角部が変形することはない。

請求項２に記載の発明では、シート体を把持する把持部材を、制御部により算出されたシート体の位置ズレに合わせて回転及び水平移動させ、この状態で、シート体を把持するため、斜行したシート体の斜行角度の位置ズレを矯正したり、シート体の水平方向の位置ズレを矯正したりする場合と比較して、シート体には押圧力は掛からない。このため、シート体の端面及び角部が変形することない。

請求項３に記載の発明では、シート体の斜行角度の位置ズレを検出することができる。また、シート体の水平方向での位置を検出することができる。

図１には、通常の感光性平版印刷版（以下、「ＰＳ版」という）の加工ライン９０が示されている。この加工ライン９０の上流側（図１右上側）には、あらかじめロール状に巻かれたウエブ１２を順次巻き出す送出機１４が配設されている。

送出機１４から送り出された長尺状のウエブ１２はレベラ１５でカール矯正され、送りロール１６に至ると、合紙１８が貼り合わされ、帯電により密着されて、ノッチャー２０に至る。ノッチャー２０によって、ウエブ１２に打ち抜き部が設けられる。

そして、裁断部１０を構成する裁断ロール２４の上刃（図示省略）が、打ち抜き位置でウエブ１２の幅方向へ移動可能となっている。これにより、ウエブ１２と合紙１８とをまとめて連続裁断しながら、ウエブ１２の裁断幅を変更することが可能となる。

以下、単に「幅方向」というときは搬送される（走行する）ウエブ１２の幅方向をいい、「内側」、「外側」というときは、ウエブ１２の幅方向内側、外側をそれぞれいうものとする。

裁断部１０による裁断で生じた裁断屑は、図示しないチョッパへ送られて細かく切断された後、回収コンベア８２によって回収箱８４に回収される。

一方、所定の裁断幅に裁断されたウエブ１２は、測長装置２６で送り長が検出され、指示されたタイミングで走間カッタ２８により切断される。これにより、設定されたサイズのＰＳ版３０が製造される。

次に、ＰＳ版３０は、コンベア３２によって集積部３４へ送られ、所定枚数積み重ねられて、積層体３１が構成される。なお、集積部３４では、この積層体３１の上下若しくは片側に、厚紙等からなる保護シート（一般に「当てボール」と称される）を配置することも可能である。

そして、積層体３１は、搬送部３５を経てパレット３３に積み重ねられる。その後、ラック倉庫等の保管庫あるいは包装工程に送られ、包装材料（テープ、内装材、外装材等）によって包装される。また、自動製版機用のスキッド（平台スキッド、縦型スキッド等）に積み重ねることも可能である。以上のようにして、ＰＳ版３０は包装されて出荷されるが、包装形態によっては、合紙１８や、その他の包装材料を省略してもよい。

ところで、ウエブ１２には、アルミニウム製の支持体上にあらかじめ、いわゆる機能層として、下塗り層、感光層、酸素遮断層等（以下、「塗布層」という）が形成されており、この塗布層が形成された面が、ＰＳ版３０の画像形成面となっている。ウエブ１２は、加工ライン９０によって加工されて所望のサイズとされることで、印刷に使用可能なＰＳ版３０となる。

ここで、支持体としてのアルミニウム板（ウエブ１２）は、例えば、ＪＩＳ１０５０材、ＪＩＳ１１００材、ＪＩＳ１０７０材、Ａｌ−Ｍｇ系合金、Ａｌ−Ｍｎ系合金、Ａｌ−Ｍｎ−Ｍｇ系合金、Ａｌ−Ｚｒ系合金、Ａｌ−Ｍｇ−Ｓｉ系合金等を適用し得る。メーカにおけるアルミニウム板の製造過程では、上記規格に適合するアルミニウムの鋳塊を製造し、このアルミニウム鋳塊を熱間圧延した後、必要に応じて焼鈍と呼ぶ熱処理を施し、冷間圧延により所定の厚さとされた帯状のアルミニウム板に仕上げる。

なお、ウエブ１２の具体的構成は特に限定されないが、例えば、ヒートモード方式およびフォトン方式のレーザ刷版用の平版印刷版とすることによって、デジタルデータから直接製版可能な平版印刷版とすることができる。

ウエブ１２は、長方形の板状に形成された薄いアルミニウム製の支持体の片面に形成された塗布層に、露光、現像処理、ガム引き等の製版処理が行われ、印刷機にセットされ、インクが塗布されることで、紙面に文字、画像等が印刷される。

また、ウエブ１２は、感光層又は感熱層中の成分を種々選択することによって、種々の製版方法に対応した平版印刷版とすることができる。本発明の平版印刷版の具体的態様の例としては、下記（１）〜（１１）の態様が挙げられる。
（１）感光層が赤外線吸収剤、熱によって酸を発生する化合物、および酸によって架橋する化合物を含有する態様。
（２）感光層が赤外線吸収剤、および熱によってアルカリ溶解性となる化合物を含有する態様。
（３）感光層が、レーザ光照射によってラジカルを発生する化合物、アルカリに可溶のバインダー、および多官能性のモノマーあるいはプレポリマーを含有する層と、酸素遮断層との２層を含む態様。
（４）感光層が、物理現像核層とハロゲン化銀乳剤層との２層からなる態様。
（５）感光層が、多官能性モノマーおよび多官能性バインダーとを含有する重合層と、ハロゲン化銀と還元剤を含有する層と、酸素遮断層との３層を含む態様。
（６）感光層が、ノボラック樹脂およびナフトキノンジアジドを含有する層と、ハロゲン化銀を含有する層との２層を含む態様。
（７）感光層が、有機光導電体を含む態様。
（８）感光層が、レーザー光照射によって除去されるレーザー光吸収層と、親油性層および／または親水性層とからなる２〜３層を含む態様。
（９）感光層が、エネルギーを吸収して酸を発生する化合物、酸によってスルホン酸またはカルボン酸を発生する官能基を側鎖に有する高分子化合物、および可視光を吸収することで酸発生剤にエネルギーを与える化合物を含有する態様。
（１０）感光層が、キノンジアジド化合物と、ノボラック樹脂とを含有する態様。
（１１）感光層が、光又は紫外線により分解して自己もしくは層内の他の分子との架橋構造を形成する化合物とアルカリに可溶のバインダーとを含有する態様。

特に、レーザー光の照射により現像液に対する可溶性が変化する感光層（又は感熱層）を有する平版印刷版では、感光層（又は感熱層）が損傷を受けやすいため、本発明の平版印刷版包装構造を適用すると、後述するようにいわゆる膜剥れを確実に防止でき、好ましい。

なお、ここでいうレーザー光の波長は特に限定されず、例えば、
（ａ）波長域３５０〜４５０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長４０５±５ｎｍのレーザーダイオード）。
（ｂ）波長域４８０〜５４０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長４８８ｎｍのアルゴンレーザー、波長５３２ｎｍの（ＦＤ）ＹＡＧレーザー、波長５３２ｎｍの固体レーザー、波長５３２ｎｍの（グリーン）Ｈｅ−Ｎｅレーザー）。
（ｃ）波長域６３０〜６８０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長６３０〜６７０ｎｍのＨｅ−Ｎｅレーザー、波長６３０〜６７０ｎｍの赤色半導体レーザー）。
（ｄ）波長域８００〜８３０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長８３０ｎｍの赤外線（半導体）レーザー）。
（ｅ）波長１０６４〜１０８０ｎｍのレーザー（具体例としては、波長１０６４ｎｍのＹＡＧレーザー）。

等を挙げることができる。これらのうち、例えば、（ｂ）及び（ｃ）の波長域のレーザー光はいずれも、上記した（３）又は（４）の態様の感光層又は感熱層を有する平版印刷版の双方に適用可能である。また、（ｄ）及び（ｅ）の波長域のレーザー光はいずれも、上記した（１）又は（２）の態様の感光層又は感熱層を有する平版印刷版の双方に適用可能である。もちろん、レーザー光の波長域と感光層又は感熱層との関係はこれらに限定されない。

ウエブ１２の形状等は特に限定されず、例えば、厚み０．１〜０．５ｍｍ、長辺（幅）３００〜２０５０ｍｍ、短辺（長さ）２００〜１５００ｍｍのアルミニウム板の片面に感光層又は感熱層が塗布されたもの等とすることができる。

使用される合紙としては平版印刷版に用いられる一般的なものでよいが、代表例を下記に示す。合紙１８としても、ウエブ１２の塗布膜を確実に保護できれば、その具体的構成は限定されないが、例えば、木材パルプを１００％使用した紙や、木材パルプを１００％使用せず合成パルプを使用した紙、及びこれらの紙の表面に低密度ポリエチレン層を設けた紙等を使用できる。特に、合成パルプを使用しない紙では、材料コストが低くなるので、低コストで合紙１８を製造することができる。より具体的には、漂白クラフトパルプから抄造した坪量２０〜５５ｇ／ｍ²、密度０．７〜０．８５ｇ／ｃｍ³、水分４〜６％、ベック平滑度１０〜８００秒、ＰＨ４〜６、透気度１５〜３００ｓｅｃの合紙が挙げられるが、もちろんこれに限定されない。

次に、本発明の実施の形態に係る位置決め機構について説明する。

図１及び図２に示すように、搬送部３５では、ベルトコンベア１００とベルトコンベア１０２が互いに直交して配置されており、ベルトコンベア１００とベルトコンベア１０２の間には、位置決め機構としての位置決め装置１０４を配設している。

この位置決め装置１０４は、図３及び図４に示すように、略平板状の台座１０６と、台座１０６上に載置し、台座１０６に対して矢印Ａ方向に沿って移動可能な略コ字状の本体１０８と、本体１０８に対して矢印Ｂ方向（矢印Ａ方向に直交する方向）に沿って移動可能な蓋体１１０と、で構成されており、蓋体１１０の中央部には、回転テーブル１１２が設けられている。

また、蓋体１１０の裏面からは、互いに対面する位置に架け渡すようにして略コ字状の支持台１１４が設けられており、回転テーブル１１２の軸部１１６は支持台１１４に対して回転可能に軸支されている。

この軸部１１６の外周面には、ギア１１８が形成されており、モータ１２０に連結されたギア１２２が噛合し、モータ１２０の回転によって、ギア１２２、ギア１１８及び軸部１１６を介して回転テーブル１１２を回転可能としている。

回転テーブル１１２の裏面には段差１１２Ａが設けられており、蓋体１１０の上面に設けられた段差１１０Ａに合わせて回転テーブル１１２の荷重が支持されるようになっている。また、回転テーブル１１２と蓋体１１０の互いに対面する面には、スラスト軸受１２４が設けられており、回転テーブル１１２の摺動性を向上させている。

また、回転テーブル１１２の上方には、図２及び図５に示すように、ＣＣＤカメラ１２６が配設されている。このＣＣＤカメラ１２６は、制御部１２８に接続されており、ＣＣＤカメラ１２６によって領域Ａ内の画像が撮像され、制御部１２８へ画像データが送信される。

また、位置決め装置１０４のＸ方向に沿って、２セットの光電センサ１３０、１３２が配設されており、位置決め装置１０４のＹ方向に沿って、２セットの光電センサ１３４、１３６が配設されている。

この光電センサ１３０、１３２、１３４、１３６は、それぞれ投光部１３０Ａ、１３２Ａ、１３４Ａ、１３６Ａと受光部１３０Ｂ、１３２Ｂ、１３４Ｂ、１３６Ｂとで構成されており、投光部１３０Ａ、１３２Ａ、１３４Ａ、１３６Ａと、該投光部１３０Ａ、１３２Ａ、１３４Ａ、１３６Ａに対応する受光部１３０Ｂ、１３２Ｂ、１３４Ｂ、１３６Ｂの間に積層体３１のエッジ部が存在しない場合は、投光部１３０Ａ、１３２Ａ、１３４Ａ、１３６Ａからそれぞれ投光された光が、受光部１３０Ｂ、１３２Ｂ、１３４Ｂ、１３６Ｂへ入射される（投光状態）。

また、投光部１３０Ａ、１３２Ａ、１３４Ａ、１３６Ａと受光部１３０Ｂ、１３２Ｂ、１３４Ｂ、１３６Ｂの間に積層体３１のエッジ部が存在する場合は、投光部１３０Ａ、１３２Ａ、１３４Ａ、１３６Ａからの光は該エッジ部によって遮断され、受光部１３０Ｂ、１３２Ｂ、１３４Ｂ、１３６Ｂへは到達しない（遮断状態）。

ここで、受光部１３０Ｂ、１３２Ｂ、１３４Ｂ、１３６Ｂは、制御部１２８に接続されており、投光部１３０Ａ、１３２Ａ、１３４Ａ、１３６Ａからの光が受光部１３０Ｂ、１３２Ｂ、１３４Ｂ、１３６Ｂへ入射されたか否かのデータが入力され、これにより、積層体３１のエッジ部の位置を確認することができる。

また、光電センサの誤動作防止対策として、隣り合わせに位置する光電センサ１３０と光電センサ１３２、光電センサ１３４と光電センサ１３６において、受光部１３０Ａと受光部１３２Ａ、受光部１３４Ａと受光部１３６Ａ（投光部１３０Ａと投光部１３２Ａ、投光部１３４Ａと投光部１３６Ａ）が互いに隣り合わせとならないようにしている。

一方、図３に示すように、本体１０８の側端面１０８Ａの一つには、載置台１３８が取り付けられており、載置台１３８にはボールネジ１４０が連結されたモータ１４２が固定されている。ボールネジ１４０は蓋体１１０にねじ込まれており、モータ１４２の回転によって、蓋体１１０を矢印Ｂ方向へ移動させる。

ここで、本体１０８の上端面には、ガイド凹部１４６が矢印Ｂ方向に沿って凹設されており、蓋体１１０の裏面の、ガイド凹部１４６に対面する位置には、一対の摺動凸部１４４が突設されている。

この摺動凸部１４４がガイド凹部１４６に係合して、蓋体１１０がガイド凹部１４６に沿って移動することとなる。このため、摺動凸部１４４及びガイド凹部１４６は、表面をコーティングするなどして、摺動抵抗が小さくなるようにすることが好ましい。

また、本体１０８の側壁１０８Ｂ側に位置する台座１０６の端面には、載置台１４８が取り付けられており、載置台１４８にはボールネジ１５０が連結されたモータ１５２が固定されている。ボールネジ１５０は本体１０８の側壁１０８Ｂにねじ込まれており、モータ１５２の回転によって、本体１０８を矢印Ａ方向へ移動させる。

ここで、本体１０８の裏面には、摺動凸部１４４に直交して、一対の摺動凹部１５４が矢印Ｂ方向に沿って凹設されている。また、台座１０６の上面には、摺動凹部１５４に対面する位置に、ガイド突起１５６が突設しており、摺動凹部１５４はガイド突起１５６に係合し、本体１０８はガイド突起１５６に沿って移動することとなる。このため、摺動凹部１５４及びガイド突起１５６は、表面をコーティングするなどして、摺動抵抗が小さくなるようにすることが好ましい。

なお、これらのモータ１２０、１４２、１５２は、それぞれ制御部１２８（図５参照）と接続されており、制御部１２８を介してモータ１２０、１４２、１５２がそれぞれ駆動することとなる。

ところで、図２に示すように、ベルトコンベア１００及びベルトコンベア１０２の近傍には、ロボットハンド１５８が配設されており、ロボットハンド１５８には一対の把持部１６０が備えられている。把持部１６０の先端部は尖形となっており、回転テーブル１１２と積層体３１との間に入り込んで、回転テーブル１１２上の積層体３１の両端部を把持し、積層体３１をベルトコンベア１０２へ移動させるようになっている。

次に、本発明の実施の形態に係る位置決め装置の作用について説明する。

図２及び図６（Ａ）に示すように、ＰＳ版３０が所定枚数積み重ねられて構成された積層体３１は、ベルトコンベア１００上で斜行した状態のまま搬送される。この積層体３１は、図１に示すように、搬送部３５を経てパレット３３に積み重ねられるため、搬送部３５において、積層体３１の位置ズレを矯正する（姿勢を正す）必要が生じる。

このため、ベルトコンベア１００から搬送された積層体３１が位置決め装置１０４の回転テーブル１１２上に載置された状態で、回転テーブル１１２の上方に配設されたＣＣＤカメラ１２６によって領域Ａ内の画像を撮像する。

この画像データは、制御部１２８へ送信され、これにより、積層体３１の斜行角度が算出される。具体的には、ＣＣＤカメラ１２６は傾きが０の状態で配設されており、ベルトコンベア１００の搬送方向に沿って左からスキャンし、制御部１２８へ画像データが入力される。

この画像データにより、制御部１２８では、例えば、図７に示すように、積層体３１のエッジ位置Ａ点及びＢ点の座標を検出する。また、このＡ点及びＢ点の座標から仮想三角形ＡＢＰを作成し、この時の∠ＢＡＰ（＝ｔａｎ^-1（ＢＰ／ＡＰ）を算出する。

このようにして、算出された積層体３１の斜行角度を０に矯正すべく、モータ１２０を駆動し、回転テーブル１１２を回転させる。これにより、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、積層体３１の斜行角度が矯正される。

次に、積層体３１のＸ−Ｙ方向の位置ズレを矯正する。具体的には、Ｘ方向では、光電センサ１３０、１３２が用いられ、図８（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、光電センサ１３０及び光電センサ１３２の投光状態（或いは遮断状態）から、光電センサ１３０が遮断状態となり光電センサ１３２が投光状態となった位置で、モータ１５２が駆動停止し、本体１０８が移動停止する。

また、Ｙ方向では、光電センサ１３４、１３６が用いられ、図８（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、光電センサ１３４及び光電センサ１３６の投光状態（或いは遮断状態）から、光電センサ１３４が遮断状態となり光電センサ１３６が投光状態となった位置で、モータ１４２が駆動停止し、蓋体１１０が移動停止する。この状態で、積層体３１は所定の位置に位置決めされたこととなる。

そして、この状態で、図２及び図６（Ｂ）に示すように、ロボットハンド１５８によって、積層体３１が位置決め装置１０４からベルトコンベア１０２の所定の位置へ移動させられる。このため、ベルトコンベア１０２上では、姿勢が正された状態で積層体３１が搬送されることとなる。

このように、位置決め装置１０４を用い、位置決め装置１０４に積層体３１を載置させた状態で、回転テーブル１１２を回転させ、本体１０８及び蓋体１１０を水平移動させることによって、積層体３１に接触することなく回転テーブル１１２に載置された積層体３１の斜行角度及び水平方向の位置ズレを矯正（姿勢を正す）することができるため、積層体３１の姿勢を正すときに積層体３１の端面及び角部が変形することはない。

ここで、２セットの光電センサ１３０、１３２又は光電センサ１３４、１３６を用いたが、光電センサの数を増やして、Ｘ方向及びＹ方向の位置精度の向上及び高速加減速駆動等を行うことができ、本体１０８又は蓋体１１０の移動時間を短縮させることができる。

また、ここでは、積層体３１のＸ−Ｙ方向の位置ズレの矯正を別々に行ったが、モータ１４２及びモータ１５２を同時に駆動し、積層体３１のＸ−Ｙ方向の位置ズレを同時に矯正しても良い。

また、ＣＣＤカメラ１２６を１台用いて、積層体３１の少なくとも一つの端部を読取るようにしたが、積層体３１において、領域Ａと対象的な位置も読取れるようにＣＣＤカメラ１２６を２台用いても良い。これにより、積層体３１の位置ズレをより高精度に算出することができ、積層体３１の位置ズレの矯正を高精度で行うことが可能となる。

なお、本形態では、図４に示すように、ギア１２２及びギア１１８を用いて回転テーブル１１２を回転させ、ボールネジ１４０、１５０を用いて回転テーブル１１２のＸ方向及びＹ方向の位置をズラすようにしたが、回転テーブル１１２の角度及び水平方向の位置をズラすことができれば良いため、このような構成に限るものでない。

また、本形態では、位置決め装置１０４を用い、位置決め装置１０４の回転テーブル１１２の位置を変えることによって、積層体３１の姿勢を正すようにしたが、積層体３１の姿勢が正された状態で、積層体３１をベルトコンベア１０２に移動させることができれば良いため、これに限るものではない。

例えば、図９に示すように、ＣＣＤカメラ１２６から入力された画像データによって、制御部１２８を介してロボットハンド１５８を制御し、積層体３１の位置ズレに合わせて把持部１６０を回転及び水平移動させる。

そして、この状態で、把持部１６０によって積層体３１の両端部を把持し、ベルトコンベア１０２の所定の位置に移動させる段階で、積層体３１の姿勢を正すようにしても良い。

この場合、積層体３１の位置ズレに合わせて積層体３１の両端部を把持するため、積層体３１の端部に当接して、積層体３１の斜行角度の位置ズレを矯正したり、積層体３１の水平方向の位置ズレを矯正したりする場合と比較して、積層体３１には位置ズレを矯正するための押圧力は掛からない。このため、積層体３１の端面及び角部が変形することない。

さらに、ここでは、積層体３１の姿勢が正された状態で、積層体３１をベルトコンベア１０２に移動させるようにしたが、積層体３１を姿勢が正された状態でパレット３３（図１参照）に直接積層しても良いのは勿論のことである。

本発明の実施の形態に係る位置決め装置を備えたＰＳ版の加工ラインを示す概略図である。本発明の実施の形態に係る位置決め装置を示す斜視図である。本発明の実施の形態に係る位置決め装置を示す斜視図である。本発明の実施の形態に係る位置決め装置を示す断面図である。本発明の実施の形態に係る位置決め装置の構成を示すブロック図である。（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施の形態に係る位置決め装置の作用を示す説明図である。本発明の実施の形態に係る位置決め装置による積層体の斜行角度の位置ズレの算出方法を説明する説明図である。（Ａ）〜（Ｄ）は、本発明の実施の形態に係る位置決め装置による積層体の斜行角度及び水平方向の位置ズレを矯正する方法を示す説明図である。本発明の実施の形態に係る位置決め装置の変形例を示す斜視図である。

符号の説明

３１積層体（シート体）
１０４位置決め装置
１１２回転テーブル（載置台）
１１８ギア（角度矯正手段）
１２０モータ（角度矯正手段）
１２２ギア（角度矯正手段）
１２６ＣＣＤカメラ（姿勢検出手段）
１２８制御部
１３０光電センサ（姿勢検出手段）
１３２光電センサ（姿勢検出手段）
１３４光電センサ（姿勢検出手段）
１３６光電センサ（姿勢検出手段）
１４０ボールネジ（水平位置矯正手段）
１４２モータ（水平位置矯正手段）
１５０ボールネジ（水平位置矯正手段）
１５２モータ（水平位置矯正手段）
１５８ロボットハンド（把持部材）
１６０把持部（把持部材）

Claims

シート体が載置可能な載置台と、
前記載置台に載置された前記シート体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段により検出されたデータから２方向の基準線に対する前記シート体の斜行角度及び水平方向の位置ズレを算出する制御部と、
前記載置台が回転して前記制御部により算出されたシート体の斜行角度の位置ズレを矯正する角度矯正手段と、
前記載置台が水平移動して前記制御部により算出されたシート体の水平方向の位置ズレを矯正する水平位置矯正手段と、
を有することを特徴とするシート体の位置決め機構。
載置台に載置されたシート体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段により検出されたデータから２方向の基準線に対する前記シート体の斜行角度及び水平方向の位置ズレを算出する制御部と、
前記制御部により算出されたシート体の位置ズレに合わせて回転及び水平移動して前記シート体を把持する把持部材と、
を有することを特徴とするシート体の位置決め機構。
前記姿勢検出手段が、
前記シート体の上方に位置し、少なくともシート体の端面の画像を読取るＣＣＤカメラと、
前記シート体の同一平面上に２方向の基準線に沿って、１方向に少なくとも２セット配設され、センサ光上のシート体の有無を検出する複数の光電センサと、
で構成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載のシート体の位置決め機構。