JP2006130524A - ダイクッション機構並びにその制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サーボモータ14を駆動源としてプレス機械のスライド16に対する力Fを生ずるダイクッション機構12の制御装置10は、ダイクッション機構12に生じさせる力Fを指令する力指令部18と、ダイクッション機構12が生じている力Fを検出する力検出部20と、サーボモータ14の動作速度を検出するモータ速度検出部22と、スライド16の移動速度Vを検出するスライド速度検出部24と、力指令部18が指令した力指令値C1、力検出部20が検出した力検出値D1、モータ速度検出部22が検出したモータ速度検出値D2、及びスライド速度検出部24が検出したスライド速度検出値D3に基づいて、サーボモータ14に対する力制御を実行する力制御部26とを備える。
【選択図】 図1
Description
図面を参照すると、図1は、本発明に係る制御装置10の基本構成を示す機能ブロック図、図2は、制御装置10を備えた本発明の一実施形態によるダイクッション機構12の基本構成を示す模式図である。
12 ダイクッション機構
14 サーボモータ
16 スライド
18 力指令部
20 力検出部
22 モータ速度検出部
24 スライド速度検出部
26 力制御部
28 クッションパッド
34 速度演算部
36、42 速度制御部
38 時定数設定部
40 時定数調整部
44 速度指令部
Claims (19)
- サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御装置であって、
前記ダイクッション機構に生じさせる力を指令する力指令部と、
前記ダイクッション機構が生じている力を検出する力検出部と、
前記サーボモータの動作速度を検出するモータ速度検出部と、
前記スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部と、
前記力指令部が指令した力指令値、前記力検出部が検出した力検出値、前記モータ速度検出部が検出したモータ速度検出値、及び前記スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値に基づいて、前記サーボモータに対する力制御を実行する力制御部と、
を具備することを特徴とする制御装置。 - 前記力制御部は、前記力指令値及び前記力検出値から、前記サーボモータに指令する速度指令値を算出する速度演算部と、該速度演算部が算出した該速度指令値を、前記スライド速度検出値を用いて補正して、該補正した速度指令値と前記モータ速度検出値とに基づき、前記サーボモータの前記動作速度を制御する速度制御部とを備える、請求項1に記載の制御装置。
- 前記速度制御部は、前記速度演算部が算出した前記速度指令値に前記スライド速度検出値を加算することにより、該速度指令値を補正する、請求項2に記載の制御装置。
- 前記力指令部は、前記力指令値の立上り時定数を設定する時定数設定部を備え、前記力制御部は、前記スライド速度検出部が検出した前記スライド速度検出値に基づいて、該時定数設定部で設定した該立上り時定数を調整する時定数調整部を備え、調整した該立上り時定数を含む前記力指令値に基づいて、前記力制御を実行する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記力制御部は、前記スライドの移動中であって前記ダイクッション機構が前記力を生じる前に前記サーボモータを始動させる予備加速制御を実行する速度制御部を備え、前記時定数調整部は、該速度制御部が該予備加速制御を実行している間に、前記モータ速度検出部が検出した前記モータ速度検出値と前記スライド速度検出部が検出した前記スライド速度検出値とに基づいて、前記立上り時定数を調整する、請求項4に記載の制御装置。
- 前記時定数調整部は、前記モータ速度検出値と前記スライド速度検出値との差に基づいて、前記立上り時定数を調整する、請求項4又は5に記載の制御装置。
- 前記時定数調整部は、前記モータ速度検出値と前記スライド速度検出値との前記差が大きいほど、前記立上り時定数を小さくするように調整する、請求項6に記載の制御装置。
- 前記力制御部は、前記スライドの移動中であって前記ダイクッション機構が前記力を生じる前に前記サーボモータを始動させる予備加速制御を実行する速度制御部を備え、前記制御装置は、該予備加速制御に用いる予備速度指令値を該速度制御部に指令する速度指令部をさらに具備し、該速度制御部は、前記スライド速度検出部が検出した前記スライド速度検出値に基づいて、該速度指令部が指令した該予備速度指令値を調整する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記速度制御部は、前記予備速度指令値を前記スライド速度検出値に比例させて調整する、請求項8に記載の制御装置。
- プレス機械に組み込まれ、スライドの動作に対応して移動するクッションパッドと、該クッションパッドを駆動するサーボモータと、該サーボモータを制御して該クッションパッドと該スライドとの間に相関的な圧力を生じさせる制御装置とを備えるダイクッション機構において、
前記制御装置が請求項1〜9のいずれか1項に記載の制御装置からなることを特徴とするダイクッション機構。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御方法であって、
前記ダイクッション機構に生じさせる力の指令値を求め、
前記ダイクッション機構が生じている力の検出値を求め、
前記サーボモータの動作速度の検出値を求め、
前記スライドの移動速度の検出値を求め、
前記力の指令値、前記力の検出値、前記動作速度の検出値及び前記移動速度の検出値に基づいて、前記サーボモータに対する力制御を実行すること、
を特徴とする制御方法。 - 前記力の指令値及び前記力の検出値から、前記サーボモータに指令する速度の指令値を算出し、該速度の指令値を、前記移動速度の検出値を用いて補正し、該補正した速度指令値と前記動作速度の検出値とに基づき、前記サーボモータの前記動作速度を制御することにより、前記力制御を実行する、請求項11に記載の制御方法。
- 前記算出した速度の指令値に前記移動速度の検出値を加算することにより、該速度の指令値を補正する、請求項12に記載の制御方法。
- 前記力の指令値の立上り時定数を設定し、前記移動速度の検出値に基づいて、該立上り時定数を調整し、調整した該立上り時定数を含む前記力の指令値に基づいて、前記力制御を実行する、請求項11〜13のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記スライドの移動中であって前記ダイクッション機構が前記力を生じる前に前記サーボモータを始動させる予備加速制御を実行するとともに、該予備加速制御の間に、前記動作速度の検出値と前記移動速度の検出値とに基づいて、前記立上り時定数を調整する、請求項14に記載の制御方法。
- 前記動作速度の検出値と前記移動速度の検出値との差に基づいて、前記立上り時定数を調整する、請求項14又は15に記載の制御方法。
- 前記動作速度の検出値と前記移動速度の検出値との前記差が大きいほど、前記立上り時定数を小さくするように調整する、請求項16に記載の制御方法。
- 前記スライドの移動中であって前記ダイクッション機構が前記力を生じる前に前記サーボモータを始動させる予備加速制御を実行するとともに、該予備加速制御の間に、前記移動速度の検出値に基づいて、該予備加速制御に用いる予備速度の指令値を調整する、請求項11〜17のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記予備速度の指令値を前記移動速度の検出値に比例させて調整する、請求項18に記載の制御方法。
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