JP2006096230A - 車両運動制御装置および車両運動制御方法 - Google Patents
車両運動制御装置および車両運動制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006096230A JP2006096230A JP2004286031A JP2004286031A JP2006096230A JP 2006096230 A JP2006096230 A JP 2006096230A JP 2004286031 A JP2004286031 A JP 2004286031A JP 2004286031 A JP2004286031 A JP 2004286031A JP 2006096230 A JP2006096230 A JP 2006096230A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering angle
- wheel
- moment
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
- B62D6/005—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis treating sensor outputs to obtain the actual yaw rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】車両に設けられた左右の車輪13のそれぞれに作用する前後力Fxが検出される。検出された前後力Fxに基づいて、左輪と右輪との駆動力差によって車両に生じる、車両の重心を通る鉛直線回りのモーメントMが算出される。そして、算出されたモーメントMを低減するように、車両の運動状態を変化させる車輪の操舵角δfが特定され、この操舵角δfが目標操舵角δf*として設定される。設定された目標操舵角δf*に基づいて、車輪13の操舵角が制御される。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態にかかる車両運動制御装置が適用された車両の説明図である。エンジン10のクランクシャフトからの動力は、自動変速装置11、センタディファレンシャル装置12を介して、前輪側の駆動軸と、後輪側の駆動軸とへそれぞれ伝達される。駆動軸への動力伝達に伴い、前輪13fl,13frおよび後輪13rl,13rrに回転トルクが加えられ、これにより、車輪13fl〜13rrが回転し、車輪13fl〜13rrに駆動力が与えられる。なお、車輪13fl〜13rrに与えられる力としては、駆動力以外にも制動力が挙げられるが、制動力は、駆動力の逆方向成分(マイナス成分)と考えることができるので、この駆動力という用語を制動力をも含む意味で用いる。さらに、本明細書では、車輪13fl〜13rrを総括する場合、単に「車輪13」という語を用いる。
<定数>
Im ヨーイング慣性モーメント(kgm2)
lf 車両重心−前輪軸間距離(m)
lr 車両重心−後輪軸間距離(m)
kf 前輪コーナリングパワー(N/rad)
kr 後輪コーナリングパワー(N/rad)
<変数>
β 車体横すべり角(rad)
γ ヨーレート(rad/s)
v 車速(m/s)
s ラプラス演算子(ヨーレートγの微分)
上述した第1の実施形態では目標操舵角δf*を算出する上で、車体横すべり角βやヨーレートγといった値を、センサにより直接検出する、或いは検出値に基づいて演算した。ところで、実際の車両において発生する車体横すべり角β、ヨーレートγは、目標操舵角δf*を算出する上で無視できる程度に小さい値となる。そこで、本実施形態では、これらの値を無視し、数式3を単純な代数式で近似し(下式参照)、これにより目標操舵角δf*を特定する。なお、全体的なシステム構成、車輪角の制御および操舵トルクの制御に関する基本的な部分は第1の実施形態と同様であるため、ここでの説明を省略する。
11 自動変速装置
12 センタディファレンシャル装置
13 車輪
14 ハンドル
15 操舵入力軸
16,19 動力伝達機構
17,18 モータ
20 操舵出力軸
21 ラック
22 ピニオン
23 サブ制御部
24 ハンドル角センサ
25 操舵角センサ
26 トルクセンサ
27 車速センサ
28 状態量検出部
29 作用力検出部
30 メイン制御部
31,32 算出部
33 設定部
Claims (5)
- 車両運動制御装置において、
車両に設けられた左右の車輪のそれぞれに作用する前後力を検出する検出部と、
前記検出された前後力に基づいて、左輪と右輪との駆動力差によって前記車両に生じる、前記車両の重心を通る鉛直線回りのモーメントの現在値を算出する算出部と、
前記車両に生じる前記モーメントが、前記算出された現在値よりも0に近づくように、前記車両の運動状態を変化させる前記車輪の操舵角を特定し、当該操舵角を目標操舵角として設定する設定部と、
前記設定された目標操舵角に基づいて、前記車輪の操舵角を制御する操舵車輪制御部と
を有することを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記設定部は、少なくとも前記操舵角をパラメータとして含み、前記車両の運動状態をモデル化した車両モデルに基づいて、前記モーメントの現在値の相殺成分となる操舵角を、前記目標操舵角として算出することを特徴とする請求項1に記載された車両運動制御装置。
- 前記設定部は、前記車両モデルを近似することにより、当該車両モデルを構成するパラメータの数を減少させた代数式を用いて、前記目標操舵角を算出することを特徴とする請求項2に記載された車両運動制御装置。
- 前記車両モデルを構成するパラメータの一つとしての前記車輪の速度をそれぞれ検出する複数の車輪速センサをさらに有し、
前記設定部は、前記車両が制動している場合には、前記複数の車輪速センサにより検出された速度のうち、最も大きな速度値を用いて前記目標舵角を算出し、前記車両の発進時の場合には、前記複数の車輪速センサにより検出された速度のうち、最も小さな速度値を用いて前記目標舵角を算出することを特徴とする請求項2に記載された車両運動制御装置。 - 車両運動制御方法において、
車両に設けられた左右の車輪のそれぞれに作用する前後力を取得する第1のステップと、
前記検出された前後力に基づいて、左輪と右輪との駆動力差によって前記車両に生じる、前記車両の重心を通る鉛直線回りのモーメントの現在値を算出する第2のステップと、
前記車両に生じる前記モーメントが、前記算出された現在値よりも0に近づくように、前記車両の運動状態を変化させる前記車輪の操舵角を特定し、当該操舵角を目標操舵角として設定する第3のステップと、
前記設定された目標操舵角に基づいて、前記車輪の操舵角を制御する第4のステップと
を有することを特徴とする車両運動制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004286031A JP2006096230A (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 車両運動制御装置および車両運動制御方法 |
US11/234,269 US20060069480A1 (en) | 2004-09-30 | 2005-09-26 | Apparatus and method for controlling vehicular motion |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004286031A JP2006096230A (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 車両運動制御装置および車両運動制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006096230A true JP2006096230A (ja) | 2006-04-13 |
Family
ID=36100310
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004286031A Pending JP2006096230A (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 車両運動制御装置および車両運動制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20060069480A1 (ja) |
JP (1) | JP2006096230A (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7860623B2 (en) * | 2004-03-16 | 2010-12-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for increasing the driving stability of a motor vehicle |
FR2927049B1 (fr) * | 2008-02-04 | 2012-09-28 | Renault Sas | Dispositif de controle en temps reel de l'angle de braquage des roues du train de direction d'un vehicule automobile et procede correspondant. |
DE102009000165A1 (de) * | 2009-01-13 | 2010-07-15 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Hilfskraftlenkung |
US8825295B2 (en) * | 2010-08-16 | 2014-09-02 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for determining a steering angle for a vehicle and system and method for controlling a vehicle based on same |
US10029729B2 (en) * | 2016-03-15 | 2018-07-24 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for corner based reference command adjustment for chassis and active safety systems |
JP6583255B2 (ja) * | 2016-12-27 | 2019-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
CN110329346A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-15 | 东风汽车集团有限公司 | 提高四轮轮毂电机驱动转向性能的差扭横摆力矩分配方法 |
CN113320591B (zh) * | 2021-06-03 | 2022-09-16 | 江苏大学 | 一种电动汽车四轮转向控制系统及控制方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62173372A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-30 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪制御装置 |
JPH0485241U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | ||
JPH04238778A (ja) * | 1991-01-08 | 1992-08-26 | Nippondenso Co Ltd | 車両用後輪操舵装置 |
JPH04331336A (ja) * | 1990-03-19 | 1992-11-19 | Nippon Denshi Kogyo Kk | 車輪作用力測定装置 |
JPH06219305A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-09 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2001097234A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP2002302059A (ja) * | 2001-04-05 | 2002-10-15 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
JP2004175192A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵制御装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5313389A (en) * | 1988-09-13 | 1994-05-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Fail-safe mechanism for vehicle stability augmentation steering system |
US4998593A (en) * | 1989-03-31 | 1991-03-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering and brake controlling system |
JPH03258650A (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-18 | Toyota Motor Corp | 路面摩擦係数検出装置 |
US5186042A (en) * | 1990-03-19 | 1993-02-16 | Japan Electronics Industry, Ltd. | Device for measuring action force of wheel and device for measuring stress of structure |
US5711024A (en) * | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
US5671143A (en) * | 1994-11-25 | 1997-09-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability controller with coefficient of friction dependent limitation of the reference yaw rate |
JP3189610B2 (ja) * | 1995-02-20 | 2001-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JPH09109866A (ja) * | 1995-10-19 | 1997-04-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
JP3517863B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2004-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2001158372A (ja) * | 1999-12-03 | 2001-06-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
EP1276649B1 (de) * | 2000-04-19 | 2015-08-05 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren zur online ermittlung von grössen der fahrdynamik für ein kraftfahrzeug |
JP3601487B2 (ja) * | 2000-11-20 | 2004-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP3623456B2 (ja) * | 2001-02-28 | 2005-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の走行制御装置 |
US6892123B2 (en) * | 2002-12-30 | 2005-05-10 | Delphi Technologies, Inc. | Unified control of vehicle dynamics using force and moment control |
-
2004
- 2004-09-30 JP JP2004286031A patent/JP2006096230A/ja active Pending
-
2005
- 2005-09-26 US US11/234,269 patent/US20060069480A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62173372A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-30 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪制御装置 |
JPH04331336A (ja) * | 1990-03-19 | 1992-11-19 | Nippon Denshi Kogyo Kk | 車輪作用力測定装置 |
JPH0485241U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | ||
JPH04238778A (ja) * | 1991-01-08 | 1992-08-26 | Nippondenso Co Ltd | 車両用後輪操舵装置 |
JPH06219305A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-09 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2001097234A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP2002302059A (ja) * | 2001-04-05 | 2002-10-15 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
JP2004175192A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060069480A1 (en) | 2006-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5830554B2 (ja) | 四輪操舵車両の制御方法 | |
JP4491400B2 (ja) | 車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 | |
EP1925531A1 (en) | Steering device of vehicle | |
US9771102B2 (en) | Steer-by-wire steering reaction force control device | |
JP2009107447A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2007269251A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010166740A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
US20060069480A1 (en) | Apparatus and method for controlling vehicular motion | |
JP5540641B2 (ja) | タイヤ状態推定装置 | |
CN111231940A (zh) | 车辆运动控制系统 | |
JP2003081119A (ja) | 自動車の電動パワーステアリング装置 | |
US10625777B2 (en) | Attitude control system | |
JP2003146199A (ja) | 車両状態量の推定方法 | |
JP2017100504A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP6267440B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008037132A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4835198B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP4556643B2 (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
JP6237105B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008238871A (ja) | 車両減速制御装置 | |
JP2005231417A (ja) | 車両状態量推定装置 | |
KR20210017151A (ko) | 차량의 자세 제어 방법 | |
JPH06298112A (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
JP2010215068A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2007076584A (ja) | 車両の操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071001 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091030 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100409 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101101 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20101101 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110125 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110719 |