JP4835198B2 - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
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Description
前記車両状態検出手段は、
前記各輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
前記各輪の制駆動反力を演算する制駆動反力演算手段と、
前記車両上の2箇所の横加速度を検出する横加速度検出手段と、
前記2箇所の横加速度に基づき、前記車両重心位置における横力を演算する横力演算手段と、
前記2箇所の横加速度に基づき、前記車両重心位置におけるヨーモーメントを演算するヨーモーメント演算手段と、
を備え、
前記横力和演算手段は、前記各輪の転舵角、前記各輪の制駆動反力、前記横力、及び前記ヨーモーメントに基づき前記前輪と後輪の横力和を演算し、
前記制御手段は、演算された前記前輪と後輪それぞれの横力和に基づき前輪と後輪それぞれの横すべり角の上限値を求め、前輪と後輪それぞれの転舵角指令値を前記上限値内に設定する。
実施例1につき図1ないし図10に基づき説明する。図1は、4輪を独立の電気モータで駆動する電気自動車のシステム構成図である。電気自動車は、永久磁石をロータに設けた3相同期モータ3FL、3FR、3RL、3RRを備えており、各モータ3FL〜3RRは減速機4fl、4fr、4rl、4rrを介して各車輪2fl、2fr、2rl、2rrに連結されている。各モータ3FL〜3RR、各減速機4fl〜4rr、各車輪2FL〜2RRの出力特性、減速比、車輪半径はいずれも同一である。
前後輪独自の状態に合わせた高精度な制御を行うため、前輪横力和および後輪横力和を推定し、前輪の状態と後輪の状態とを分離して推定する。各輪荷重Wfl〜Wrr、各輪制駆動路面反力Fxfl〜Fxrr、前後輪横力和Fy_f,Fy_rなどを推定し、これらの値に基づき各輪モータトルク指令値tTFL〜tTRRを演算する。これに加え、前後輪横力和Fy_f,Fy_r、前後輪転舵角δf,δrなどから、前後輪2FL〜2RRのすべり角αfl〜αrrを演算し、このすべり角αfl〜αrrに基づく前輪補助転舵角指令値tDFおよび後輪転舵角指令値tDRを演算し、前後輪をそれぞれ独立して制御する。
図2は、統合コントローラ30で実行されるトルク指令値演算制御処理のメインフローチャートである。以下、ステップごとに説明する。
(数式1)
V = (Nfl/GG*R + Nfr/GG*R + Nrl/GG*R + Nrr/GG*R) /4
ここで、Rは各車輪fl〜rrの半径、GGは減速機4fl〜4rrの減速比である。
図3は、図2のフローにおけるステップS203での車両状態推定にかかる、各車両挙動パラメータの関係を示す図である。転舵角センサ21、ブレーキペダルセンサ22、横加速度センサ24,25の検出値である操舵角STR、ブレーキ踏力BRK、横加速度YG1,YG2に基づき、転舵角δ、制駆動路面反力Fx、ヨーモーメントMM及び横力YGを演算し、これに基づき前後輪横力和Fy_f,Fy_rを演算する。
本願における車両は前輪操舵タイプであるため、後輪転舵角δrl, δrrは補助舵角DRのみとなる。したがって、前輪及び後輪の転舵角−転舵角マップMAP_STRfl及びMAP_STRFから、ステアリングホイール11への操舵角STRに対応する前輪転舵角δfl、δfrの値を読み込み、以下のように演算する。ここで、DFは前輪補助舵角、DRは後輪補助舵角である。
(数式2)
δfl = MAP_STRF(STR)+前輪補助舵角値DF
δfr = MAP_STRF(STR)+前輪補助舵角値DF
δrl = DR
δrr = DR
制駆動路面反力Fxfl〜Fxrrは、モータトルク指令値TFL〜TRRと各輪2FL〜2RRの回転速度変化量から推定する。具体的な推定手法としては、例えば特開平6-98418(数式11)に開示される方法を用いる。とりわけ機械式ブレーキを用いる場合、ブレーキ踏力BRKの値から前、後輪制動力マップを読み込んで、ブレーキ制動トルクTBL_FBR(BRK)及びTBL_RBR(BRK)とモータトルクTFL〜TRRとの和に基づき、制駆動路面反力Fxfl〜Fxrrを演算する。また、アンチスキッドブレーキングシステム作動時には、システム作動による制動トルク減少分を検出し、上記制動トルクを補正する。
図4は、図2のフローにおけるステップS203での車両挙動制御にかかる、横加速度YGと各車両挙動パラメータとの関係を示す図である。横力Fyは車両進行方向左向きを正とする。横加速度センサの取り付け位置を図4の位置とした場合、ヨー角加速度γ'(単位は、rad/s2、反時計回りを正とする)と重心位置の横加速度YG(単位は、m/s2、車両左向きを正とする)は次のように求められる。
(数式3)
γ' = (YG2-YG1)/L2
YG = YG1 + (YG2-YG1)*Lc/L2
ヨー角加速度γ'及び横加速度YG値から、車両のヨー慣性設計値Iγ[kgm2]、車両質量設計値M[kg]を用いて、車両に働く横力FyとヨーモーメントMMを次のように演算する。
(数式4)
Fy = M*YG
MM = Iγ*γ'
図3に示すように、左前輪で発生する横力をFyfl、右前輪で発生する横力をFyfr、左後輪で発生する横力をFyrl、右後輪で発生する横力をFyrrとし、前輪の左右転舵角が等しく(δfl=δfr=δf)と後輪の左右転舵角が等しい(δrl=δrr=δr)とすると、車両に働く横力FyとヨーモーメントMMについて次の関係式が成り立つ。
(数式5)
ここでLf は前輪軸重心点距離[m]、Lr は後輪軸重心点距離[m]、Lt はトレッドベース距離(前後輪同一)[m]であり、それぞれ設計定数である。
上記数式5の第3項の影響は小さいものとして無視し、(Fyfl+Fyfr)および(Fyrl+Fyrr)を次のように求める。
(数式6)
ここでδfとして(δfl+δfr)/2を用い、δrとして(δrl+δrr)/2を用いることとし、(Fyfl+Fyfr)を第1前輪横力和Fy_f、(Fyrl+Fyrr)を第1後輪横力和Fy_rに代入する。
なお、上記数式6の近似式として以下の数式7を用いてもよいし、前輪転舵角δfおよび後輪転舵角δrが十分小さいとして以下の数式8などを用いてもよい。
(数式7)
(数式8)
車両静止状態での前輪荷重Wfと車両静止状態での後輪荷重Wr(単位はいずれもN)を次式で演算する。
(数式9)
Wf = M*Lr/(Lf+Lr)/2*9.8
Wr = M*Lf/(Lf+Lr)/2*9.8
次に、車両前後加速度XG、および、数式5で求めた重心位置の横加速度YGから、前後輪荷重移動量ΔWdと左右輪荷重移動量ΔWcを次のように演算する。
(数式10)
ここで、hは重心高[m]、Ltはトレッド幅[m]である。そして、これらの値に基づき、以下の式で各輪の輪荷重を演算する。
(数式11)
この方法以外に、センサを用いて検出した輪荷重値を用いても良い。
図5は、図2のステップS203で実行される車両状態推定処理のルーチンである。以下、各ステップにつき説明する。
図2のステップS204におけるモータトルク指令値演算制御では、まず車速-アクセル開度マップMAP_tTD(図6参照)から車両の目標駆動力tTDを読み込む。
(数式12)
左前、後輪 tTFL,tTRL = tTD*R/GG/4-tU*R/GG/4
右前、後輪 tTFR,tTRR = tTD*R/GG/4+tU*R/GG/4
ここで、GGとは減速機4fl〜4rrにおける減速比である。なお、ヨーレートγや車両横加速度YGが所望の過渡応答となるよう補正を行ってもよく特に限定しない。補正方法については「自動車の運動と制御(山海堂、著者:安部正人)」の第8章などを参照。演算後、各輪2FL〜2RRのモータトルク指令値tTFL〜tTRRをモータ駆動回路へ出力する。
図8は、モータトルク指令値演算制御処理ルーチンである。以下、各ステップにつき説明する。
車輪の横力は基本的に横すべり角が大きいほど大きくなる特性にあるが、ある横すべり角S以上は、逆に横滑り角が大きくなるほど減少する傾向にある(タイヤを転舵しすぎると車両が曲がりづらくなる)。したがって、本実施例では前後輪すべり角の推定値に応じ、前後輪横力和が減少に転じてしまうタイヤ横滑り角とならないよう、転舵角を制限して路面摩擦係数や車両の状態に応じた制御を行う。
車体すべり角βに対する各輪2FL〜2RRのすべり角αfl〜αrrを次式で演算する。車体すべり角βと各輪すべり角αfl〜αrrとの関係がおおよそ次の関係にあることは、「自動車の運動と制御(山海堂、著者:安部正人)」の第3章(p.54)に示されている。また、タイヤ回転面の向きに対してタイヤ中央の進行の向きが時計周りの状況を正の向きにとる(図3参照)。
(数式13)
αfl = (V*β+(Lf+Lr)*γ)/(V-Lt*γ/2) - δfl
αfr = (V*β+(Lf+Lr)*γ)/(V+Lt*γ/2) - δfr
αrl = V*β/(V-Lt*γ/2) - δrl
αrr = V*β/(V+Lt*γ/2) - δrr
演算後、前輪2FL,2FR及び後輪2RL,2RRにおける平均すべり角αf,αrを演算する。
(数式14)
αf = (αfl+αfr)/2
αr = (αrl+αrr)/2
各輪すべり角の最大制限値αfmax,αrmaxを演算する。演算にあたり、所定時間内の前後輪すべり角αf、αr、前後輪横力和Fy_f,Fy_rを記憶する。例えば、所定時間2秒内に(αf、αr),(Fy_f,Fy_r)をそれぞれ400個ずつサンプリングし、αf[1]〜αf[400]、αr[1]〜αr[400]、Fy_f[1]〜Fy_f[400]、Fy_r[1]〜Fy_r[400]として記憶する。
(数式15)
|Fy_f[k]|-Δ > |Fy_f[n]| かつ |αf[n]| > |αf[k]|
この数式15に該当する|Fy_f[n]| が存在すれば、対応する |αf[n]| の最小値を前輪すべり角最大制限値αfmaxとする。該当する |Fy_f[n]| が存在しなければ、αfmax=1rad(十分大きな値)とする。
(数式16)
|Fy_f[n]| が存在すれば |αf[n]|min = αfmax
|Fy_f[n]| が存在しなければ αfmax=1rad
(数式17)
|Fy_r[k]|-Δ > |Fy_r[n]| かつ |αr[n]| > |αr[k]|
|Fy_r[n]| が存在すれば |αr[n]|min = αrmax
|Fy_r[n]| が存在しなければ αrmax=1rad
1. 前輪補助舵角指令値tDF
前輪補助舵角指令値tDFは基本的に0とするが、ドライバがステアリングホイール11を切り増した時に旋回性が低下しない前輪すべり角αfに制限するよう、次式に基づき前輪補助転舵角指令値tDFを演算する。
(数式18)
tDF = max[-αfmax+{V*β+(Lf+Lr)*γ}/V - MAP_STRF(STR) ,
min〔αfmax+{V*β+(Lf+Lr)*γ}/V - MAP_STRF(STR), 0 〕]
後輪補助舵角指令値tDRについては、基本的にステアリングホイール11の操舵による前輪転舵角δfに対し、逆位相かつ比例的に補助舵角指令値tDRを次のように演算する。
(数式19)
(- K * MAP_STRF(STR))
前輪同様、ドライバがステアリングを切り増した時に旋回性が低下しない後輪すべり角αrに制限するよう、Kを定数として次のように後輪転舵角指令値tDRを演算する。
(数式20)
tDR = max[-αrmax+β,min{αrmax+β,- K*MAP_STRF(STR) }]
図10は、各輪転舵角制限制御処理ルーチンである。以下、各ステップにつき説明する。
(1)本願実施例では、車両状態に基づき、車両各輪2FL〜2RRの横力和Fy_f,Fy_rを演算する横力和演算手段を備えた車両の挙動制御装置において、横力和演算手段は、前輪2FL,2FRと後輪2RL,2RRの横力和Fy_f,Fy_rを独立に演算し、前輪2FL,2FRと後輪2RL,2RRのタイヤ作用力である前輪補助転舵角指令値tDFおよび後輪転舵角指令値tDR
を独立に制御する制御手段を備えることとした。これにより、前輪2FL,2FRと後輪2RL,2RRをそれぞれの状態に応じて独立して制御することが可能となり、より正確な車両挙動制御を行うことができる。
によって、またはこの数式の近似式によって、横力和Fy_f,Fy_rを演算することとした。これにより、数式を用いて演算することで、横力和Fy_f,Fy_rをより高精度かつ高速度で演算することができる。
以上、本発明の操舵装置を実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成についてはこれらに限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り設計の変更や追加等は許容される。
(数式21)
αf = T(s) * (αfl+αfr)/2
αr = T(s) * (αrl+αrr)/2
4fl〜4rr 減速機
5FL〜5RR 駆動回路
6 バッテリ
8 ヨーレイトセンサ
11 ステアリングホイール
12 補助転舵用モータ
14 ステアリングラック
15 ステアリングラック
16 転舵用モータ
17 制御回路
21 転舵角センサ
22 ブレーキペダルセンサ
23 アクセルペダルセンサ
24,25 横加速度センサ
26 前後加速度センサ
29 車体すべり角センサ
30 統合コントローラ
Claims (5)
- 車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前輪と後輪の横力和をそれぞれ独立に演算する横力和演算手段と、
演算された前記前輪と後輪それぞれの横力和に基づき、前記前輪と後輪のタイヤ作用力を独立に制御する制御手段と、
を備え、
車両の旋回挙動を制御する車両の挙動制御装置において、
前記車両状態検出手段は、
前記各輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
前記各輪の制駆動反力を演算する制駆動反力演算手段と、
前記車両上の2箇所の横加速度を検出する横加速度検出手段と、
前記2箇所の横加速度に基づき、前記車両重心位置における横力を演算する横力演算手段と、
前記2箇所の横加速度に基づき、前記車両重心位置におけるヨーモーメントを演算するヨーモーメント演算手段と、
を備え、
前記横力和演算手段は、前記各輪の転舵角、前記各輪の制駆動反力、前記横力、及び前記ヨーモーメントに基づき前記前輪と後輪の横力和を演算し、
前記制御手段は、演算された前記前輪と後輪それぞれの横力和に基づき前輪と後輪それぞれの横すべり角の上限値を求め、前輪と後輪それぞれの転舵角指令値を前記上限値内に設定することを特徴とする車両の挙動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の挙動制御装置において、
前記車両状態に基づき、前記前輪と後輪の横力和をそれぞれ独立に演算し、前記前輪の横力和に基づき前記前輪のタイヤ作用力を制御し、前記後輪の横力和に基づき前記後輪のタイヤ作用力を制御することを特徴とする車両の挙動制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両の挙動制御装置において、
前記タイヤ作用力は各輪の転舵角であって、
前記前輪及び/または後輪の転舵角を制御するアクチュエータを備えたこと
を特徴とする車両の挙動制御装置。 - 請求項4に記載の車両の挙動制御装置において、
前記前後輪の横力和が減少しない範囲で、前記前後輪の横力和に応じて前記前後輪転舵角を制御すること
を特徴とする車両の挙動制御装置。
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