JP2006081346A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 モータ2を駆動していない瞬間にもインバータ52が出力波形を出力している略一定の動作周期を持つ三相インバータ回路52を用いる。この出力波形の周期を監視するインバータ周期監視回路555を設ける。この周期が前記インバータの搬送波周期に比して、過大、または過小となつたとき、警報を出力すると共にインバータの制御を停止する。
【選択図】図1
Description
車両の電動パワーステアリング装置では、運転中にモータの制御装置(一般的にインバータが使用される)に異常が発生すると直ちに危険な状況に至ることが予測されるので、異常をできる限り早く、例えばインバータの1サイクル内に検出することが好ましい。
例えば、特許文献1の第1図と第3図(b)には、インバータで駆動されるモータの端子電圧を監視して、また、第1図と第3図(a)にはモータを駆動するスイッチング素子の駆動信号を監視して、それらがモータを駆動している状態を所定時間以上継続すると、異常と判断してモータ駆動回路への給電を遮断するモータ制御装置が示されている。
また、特許文献1に開示されたものは駆動回路が単相インバータである場合についてのみ開示されており、3相、あるいは多相インバータでも同様に有効であるとは言えないという課題があった。
また、異常の判定が例えばインバータの1周期程度の短い時間で可能となるモータ制御装置を得ることを目的とする。
前記インバータの出力電圧波形の周期を監視して、前記周期が前記搬送波周期に対して所定の倍率以上または所定倍率以下となったとき、上記インバータの故障と判断して信号を出力するインバータ周期監視回路、
前記信号により、前記車両を運転している運転者に警告を通知する警告回路を備えたものである。
図1は、本発明の実施の形態1のモータ制御装置のブロック図である。モータ2は図示しない車両のステアリング装置に取り付けられ、この車両のバッテリ4から給電されるモータ制御装置(以下、コントローラと言う場合もある)1の出力端子に接続されている。モータ2はDCブラシレスモータである。また、モータ2の磁極の角度位置に応じた相を励磁するべくモータ2の回転子角度を検出する回転子角度センサ3から信号を受ける。ここで回転子角度センサ3は信号の供給源の例として示すものでありこれに限るものではない。
コントローラ1は外部からの信号を受けるインタフェース51と、インターフェース51の出力に基づいて制御を行う第1のマイクロコントローラ56と、第1のマイクロコントローラ56により制御されるゲート駆動回路53と、ゲート駆動回路53により制御されモータ2を駆動する三相インバータ回路52と、三相インバータ52へのバッテリ4からの給電を遮断するためのリレー等のスイッチ手段54と、三相インバータ52の出力電圧をピックアップして周期を計測可能な波形として第1のマイクロコントローラ56に入力する出力電圧監視回路55と、第1のマイクロコントローラ56を含めた電動パワーステアリング装置の動作を監視/検証するための第2のマイクロコントローラ57とを有している。ここでは例として三相インバータで説明するが、3相以上の多相のインバータであれば同じである。
第1、第2のマイクロコントローラ56、57は上述の各制御に加えて、ともに、インバータ周期監視回路55の出力した波形の周期を自身のクロック信号周期に基づいて計測する。出力電圧監視回路55と上述の第1、第2のマイクロコントローラ56、57の図示しない上述の周期計測回路と、異常が発見されたときその後の警報出力などの処理を行う部分とを含めてこの発明に言うインバータ周期監視回路555という。説明の都合上、バッテリ4の電圧はHボルトであるとする。
出力電圧監視回路55は三相インバータ回路52の出力端子V1、V2、V3に接続されたコンデンサC1、C2、C3と、このコンデンサに接続されたバッファB1、B2、B3と、バッファB1、B2、B3の出力を受けるANDゲート55Aを有している。
ANDゲート55Aの出力は第1、第2のマイクロコントローラ56、57に入力される。
次に図1のモータ制御装置の動作について説明する。第1のマイクロコントローラ56は、回転子角度センサ3による回転子角度信号に基づきゲート駆動回路53に信号を出力して、バッテリ4から供給される直流電圧を三相インバータ回路52により三相交流電圧に変換しモータ2に供給する制御を行っている。
三相インバータ回路52のインバータ駆動方式は、いわゆる三角波比較のPWMで各アームを構成する上下のスイッチング素子を相互に駆動するものである。各アームを駆動するデューティ比は0%近くの値にはならないよう、また、100%近くの値にはならないように所定範囲に制限されている(例えば5%以上95%以下に制御される)ので、結果として出力の値にかかわらず、1周期の間に各相電圧がすべてLまたはすべてHとなる期間が存在する。出力電圧監視回路55のANDゲート55Aは各相電圧がすべてHとなると出力端子VOにH(バッテリの電圧)を、それ以外ではL(ここでは0ボルト)を出力する。
一方、モータ2への配線の途中などで出力地絡等の故障が発生、例えば図3に示すV2ラインに地絡が生じると、VOはLレベル一定となり、Tは上記所定範囲から外れ(図3の場合はVOに信号が出力されない)、第1のマイクロコントローラ56は異常と判断する。
三相インバータ52の各出力端子は、出力電圧監視回路55とコンデンサC1、C2、C3を介して交流結合されており、各相電圧がHで固着してもLで固着しても上記バッファB1又はB2又はB3への入力電圧はLレベルとなり、異常を検出することができる。
なお、車両の起動時(エンジンキーをオンした直後)には、三相インバータ回路52が安定動作に入るまでの間に異常を検知してしまうことがないように、第1、第2のマイクロコントローラ56、57の監視シーケンスに待ち時間を設けるなどの配慮は、当然行われている。
図4は、この発明の実施の形態2のモータ制御装置のブロック図である。図1と同符号のものは同一又は相当部分を示すので詳細な説明を省略する。出力電圧監視回路550は三相インバータ回路52の出力端子V1、V2、V3に接続された同じ値の抵抗器(いずれもRという)と、任意のバイアスを加える抵抗器R2と、これらの抵抗器に接続された第1、第2の比較器CP1、CP2と、比較器CP1、CP2の出力を受けるフリップフロップFFを含んでいる。
実施の形態1の図1の出力電圧監視回路55と比べると、図4の出力電圧監視回路550は3つの抵抗器Rによってモータ2の給電線に直流結合している。
VCCは所定の定電圧で例えば電源電圧。
{R1と(1/3)・Rとを並列接続した抵抗値}をZとして
R’=Z/{R2+Z} ・・・(1)
{R1とR2と(1/2)・Rとを並列接続した抵抗値}をYとして
R’’={Y}/{R+Y} ・・・(2)
とおけば、
V4=R’VCC+R’’(V1+V2+V3) ・・・(3)
となる。
正常な場合には、図5のQに示すように、PWM搬送波周期TでフリップフロップFFから立ち上がりエッジが得られ、上記実施の形態1と同様に周期が所定の範囲を逸脱するか否かにより故障判定することができる。一方、三相インバータ回路52の出力側での地絡等の異常時には、図6に示す通り、VOはVTH1、VTH2いずれかのしきい値を超えなくなり、フリップフロップの出力は反転しないので異常を検出することができる。
52 三相インバータ回路、 53 ゲート駆動回路、 54 スイッチ手段、
55 出力電圧監視回路、 55A AND回路、
56 第1のマイクロコントローラ、 56X、57X タイマー、
57 第2のマイクロコントローラ、 550 出力電圧監視回路、
555 インバータ周期監視回路、
C1,C2,C3 コンデンサ、 B1,B2,B3 バッファ、
FF フリップフロップ回路、 CP1 第1の比較器 CP2 第2の比較器。
Claims (14)
- 車両の電圧Hを有する直流電源に接続され、略一定の搬送波周期で所定の範囲の出力デューティ比に制御されたPWM動作を行うことにより、1周期の間に全ての出力相の電圧が同時に0または同時にHとなる期間が存在する3相以上の多相のインバータ、
前記インバータの出力電圧波形の周期を監視して、前記周期が前記搬送波周期に対して所定の倍率以上または所定倍率以下となったとき、上記インバータの故障と判断して信号を出力するインバータ周期監視回路、
前記信号により、前記車両を運転している運転者に警告を通知する警告回路を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記インバータ周期監視回路は前記多相の全ての出力が前記Hとなる状態が繰り返される周期を監視することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータ周期監視回路は前記多相の全ての出力が0となる状態が繰り返される周期を監視することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータは前記PWMの搬送波周期を生成するクロックを有し、前記インバータ周期監視回路は、前記インバータの周期を前記クロックを基準に計測することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータは前記PWMの搬送波周期を生成するクロックを有し、前記インバータ周期監視回路は、前記インバータの周期を前記クロックの周期とは異なる周期を持った別のクロックを基準に計測することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータ周期監視回路は、前記インバータの複数の交流出力端子のそれぞれに一端が接続された複数のコンデンサ、前記複数のコンデンサの他端に接続され前記交流端子全ての電圧が前記Hであるとき信号を出力する論理積回路、前記論理積回路の出力の周期を測定する周期測定回路を含むことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータ周期監視回路は、前記インバータの複数の交流出力端子のそれぞれに一端が接続された複数のコンデンサ、前記複数のコンデンサの他端に接続され前記交流端子全ての電圧が0であるとき信号を出力する論理積回路、前記論理積回路の出力の周期を測定する周期測定回路を含むことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータ周期監視回路は、前記インバータの複数の交流出力端子のそれぞれに一端が接続された複数の抵抗器、前記複数の抵抗器の他端に接続され前記交流端子全ての電圧が前記Hであるとき信号を出力する論理積回路、前記論理積回路の出力の周期を測定する周期測定回路を含むことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータ周期監視回路は、前記インバータの複数の交流出力端子のそれぞれに一端が接続された複数の抵抗器、前記複数の抵抗器の他端に接続され前記交流端子全ての電圧が0であるとき信号を出力する論理積回路、前記論理積回路の出力の周期を測定する周期測定回路を含むことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記インバータ周期監視回路は、前記インバータに制御信号を供給すると共に前記インバータの周期を自身のクロック信号の周期を基準に計測する第1のマイクロコントローラと、
前記インバータの周期を自身のクロック信号の周期を基準に計測する第2のマイクロコントローラとを含むことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記第1または第2のマイクロコントローラの少なくとも一方が前記インバータの出力電圧の周期が異常であると判定したとき、前記第1のマイクロコントローラは前記インバータの制御を停止するように構成したことを特徴とする請求項10に記載のモータ制御装置。
- 前記直流電源と前記インバータとの間に接続され、前記第1または第2のマイクロコントローラの少なくとも一方が前記インバータの出力電圧の周期が異常であると判定したとき、前記インバータへの給電を停止するスイッチ手段を備えたことを特徴とする請求項10に記載のモータ制御装置。
- 前記デューティ比は5%以上、95%以下であることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記周期の所定の倍率は、前記インバータの搬送波周期の0.5倍以上2倍以下であることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
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