KR100673740B1

KR100673740B1 - 모터 제어 장치

Info

Publication number: KR100673740B1
Application number: KR1020050024470A
Authority: KR
Inventors: 타카유키 키후쿠; 카츠히코 오오마에
Original assignee: 미츠비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2004-09-10
Filing date: 2005-03-24
Publication date: 2007-01-24
Also published as: JP3931184B2; FR2875346B1; FR2875346A1; JP2006081346A; US20060055365A1; CN1747313A; US7019486B1; KR20060044678A; CN100377490C; DE102005020620A1

Abstract

과제

예를 들면 차량의 전동 파워 스티어링 제어에 사용되는 모터의 제어 장치는, 그 동작을 감시하고 이상이 검지되면 지체없이 제어를 정지하는 등의 처치를 하여야 한다. 그러나, 종래의 감시 장치는 검지에 시간이 걸리거나, 출력이 나오지 않게 되는 이상에 대해서는 검지할 수 없는 등의 과제가 있다.

해결 수단

모터(2)를 구동하지 않는 순간에도 인버터(52)가 출력 파형을 출력하고 있는 대략 일정한 동작 주기를 갖는 3상 인버터 회로(52)를 이용한다. 이 출력 파형의 주기를 감시하는 인버터 주기 감시 회로(555)를 마련한다. 이 주기가 상기 인버터의 반송파 주기에 비하여 과대, 또는 과소로 되었을 때 경보를 출력함과 함께 인버터의 제어를 정지한다.

모터 제어 장치

Description

모터 제어 장치{MOTOR CONTROL DEVICE}

도 1은 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 의한 모터 제어 장치의 블록도.

도 2는 도 1의 모터 제어 장치의 정상시의 각 부분 파형을 도시한 도면.

도 3은 도 1의 모터 제어 장치의 이상시의 각 부분 파형을 도시한 도면.

도 4는 본 발명의 제 2의 실시의 형태에 의한 모터 제어 장치의 블록도.

도 5는 도 4의 모터 제어 장치의 정상시의 각 부분 파형을 도시한 도면.

도 6은 도 4의 모터 제어 장치의 이상시의 각 부분 파형을 도시한 도면.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)

1 : 모터 제어 장치

2 : 모터

4 : 배터리

52 : 3상 인버터 회로

53 : 게이트 구동 회로

54 : 스위치 수단

55 : 출력 전압 감시 회로

55A : AND 회로

56 : 제 1의 마이크로 컨트롤러

56X, 57X : 타이머

57 : 제 2의 마이크로 컨트롤러

550 : 출력 전압 감시 회로

555 : 인버터 주기 감시 회로

C1, C2, C3 : 콘덴서

B1, B2, B3 : 버퍼

FF : 플립플롭 회로

CP1 : 제 1의 비교기

CP2 : 제 2의 비교기

기술 분야

본 발명은 모터의 제어 장치에 관한 것으로, 특히 차량의 핸들을 보조 구동하기 위한 모터의 제어 장치에 관한 것이다.

종래의 기술

이하의 설명에서는, 차량의 스티어링 장치에 보조력을 가하는 전동 조타 장치를 예로 하여 설명하지만, 본 발명은 조타 장치로 한정되는 것이 아니고, 직류 전원으로부터 인버터에 의해 전동기를 구동하는 제어 장치에 일반적으로 적용할 수 있다.

차량의 전동 파워 스티어링 장치에서는, 운전중에 모터의 제어 장치(일반적으로 인버터가 사용된다)에 이상이 발생하면 즉시 위험한 상황에 이르는 것이 예측되므로, 이상(異常)을 가능한 한 빨리, 예를 들면 인버터의 1 사이클 내에 검출하는 것이 바람직하다.

예를 들면, 일본 특허 제2501030호의 도 1과 도 3의 (b)에는 인버터로 구동되는 모터의 단자 전압을 감시하며, 또한, 도 1과 도 3의 (a)에는 모터를 구동하는 스위칭 소자의 구동 신호를 감시하여, 그들이 모터를 구동하고 있는 상태를 소정 시간 이상 계속하면, 이상이라고 판단하여 모터 구동 회로에의 급전을 차단하는 모터 제어 장치가 나타나 있다.

일본 특허 제2501030호에서는, 구동 회로가 출력하고 있는 때의 출력 상태를 감시하기 때문에, 출력하지 않는 상태는 이상이라고 판정되지 않는다. 그러나, 구동 회로가 출력할 수 없는 고장은 고장의 모드로서는 비교적 일어나기 쉬운 것이므로, 이것으로는 다양한 고장을 정확하게 포착하는 것이라고는 할 수 없으며, 실제 도움이 되지 않는다는 과제가 있다. 또한, 실제로 운전중에는 구동 회로가 상당한 시간, 계속해서 출력을 계속 나오게 한다는 경우도, 예를 들면 원형(圓形)의 테스트 코스를 고속으로 주행하는 결과 핸들에 항상 되돌림 토크가 생기는 경우 등에 있으며, 이러한 경우에 오동작하지 않도록 하기 위해서는, 이상이라고 판단하는 시간을 어느 정도 길게 하여 두어야 하며 결과로서 이상의 판정에 긴 시간이 걸린다는 과제가 있다.

또한, 일본 특허 제2501030호에 개시된 것은 구동 회로가 단상(單相) 인버터 인 경우에 대해서만 개시되어 있고, 3상, 또는 다상 인버터라도 마찬가지로 유효하다고는 할 수 없다고 하는 과제가 있다.

종래의 모터 제어 장치는 이상과 같이 구성되어 있으므로, 구동 장치로부터 모터에 출력이 나오지 않는 형에서의 고장의 경우나, 모터 내부 또는 모터에의 배선의 지락(地絡), 또는, 단락 고장으로 모터 구동 회로의 출력 전압이 L레벨로 고착하는 경우에는 이상 검지를 할 수 없다는 과제가 있다. 또한, 구동 회로가 3상 인버터인 경우의 대응 방법은 나타나 있지 않다는 과제가 있다. 또한, 이상의 판정에 장시간 걸린다고 하는 과제가 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것이며, 구동 회로가 거의 일정 주기로 동작하는 3상 인버터의 경우로서, 구동 장치로부터 모터에 출력이 나오지 않는 형에서의 고장인 경우나, 모터 내부 또는 모터에의 배선의 지락, 또는, 단락 고장으로 모터 구동 회로의 출력 전압이 L레벨로 고착하는 경우에도 이상을 검지할 수 있는 감시 회로를 구비한 모터의 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

또한, 이상의 판정이 예를 들면 인버터의 1주기 정도의 짧은 시간으로 가능하게 되는 모터 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 관한 모터 제어 장치는, 차량의 전압(H)을 갖는 직류 전원에 접속되고, 대략 일정한 반송파 주기로 소정 범위의 출력 듀티비로 제어된 PWM 동작을 행함에 의해, 1주기 사이에 모든 출력 상(相)의 전압이 동시에 0 또는 동시에 H가 되는 기간이 존재하는 3상 이상의 다상의 인버터,

상기 인버터의 출력 전압 파형의 주기를 감시하고, 상기 주기가 상기 반송파 주기에 대하여 소정의 배율 이상 또는 소정 배율 이하로 되었을 때, 상기 인버터의 고장으로 판단하여 신호를 출력하는 인버터 주기 감시 회로,

상기 신호에 의해, 상기 차량을 운전하고 있는 운전자에게 경고를 통지하는 경고 회로를 구비한 것이다.

본 발명에 의하면, 간단한 회로 구성으로, PWM 반송파 주기와 같은 정도의 시간내에 3상 인버터의 이상이나 마이크로 컨트롤러의 이상을 검출할 수 있으며, 차량의 안전성이 향상된다.

제 1의 실시의 형태

도 1은 본 발명의 제 1의 실시의 형태의 모터 제어 장치의 블록도이다. 모터(2)는 도시하지 않은 차량의 스티어링 장치에 부착되고, 이 차량의 배터리(4)로부터 급전되는 모터 제어 장치(이하, 컨트롤러라 하는 경우도 있다)(1)의 출력 단자에 접속되어 있다. 모터(2)는 DC 브러시리스 모터이다. 또한, 모터(2)의 자극의 각도 위치에 따른 상(相)을 여자(勵磁)하기 위해 모터(2)의 회전자 각도를 검출하는 회전자 각도 센서(3)로부터 신호를 받는다. 여기서 회전자 각도 센서(3)는 신호의 공급원의 예로서 나타내는 것이며 이것에 한정되는 것은 아니다.

컨트롤러(1)는 외부로부터의 신호를 받는 인터페이스(51)와, 인터페이스(51)의 출력에 의거하여 제어를 행하는 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)와, 제 1의 마이 크로 컨트롤러(56)에 의해 제어되는 게이트 구동 회로(53)와, 게이트 구동 회로(53)에 의해 제어되고 모터(2)를 구동하는 3상 인버터 회로(52)와, 3상 인버터(52)에의 배터리(4)로부터의 급전을 차단하기 위한 릴레이 등의 스위치 수단(54)과, 3상 인버터(52)의 출력 전압을 픽업하여 주기를 계측 가능한 파형으로서 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)에 입력하는 출력 전압 감시 회로(55)와, 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)를 포함한 전동 파워 스티어링 장치의 동작을 감시/검증하기 위한 제 2의 마이크로 컨트롤러(57)를 가지고 있다. 여기서는 예로서 3상 인버터로 설명하지만, 3상 이상의 다상의 인버터라면 마찬가지이다.

제 1, 제 2의 마이크로 컨트롤러(56, 57)는 상술한 각 제어에 더하여, 모두 인버터 주기 감시 회로(55)의 출력한 파형의 주기를 자신의 클록 신호 주기에 의거하여 계측한다. 출력 전압 감시 회로(55)와 상술한 제 1, 제 2의 마이크로 컨트롤러(56, 57)의 도시하지 않은 상술한 주기 계측 회로와, 이상이 발견되었을 때 그 후의 경보 출력 등의 처리를 행하는 부분을 포함하여 본 발명에서 언급하는 인버터 주기 감시 회로(555)라고 한다. 설명의 편의상, 배터리(4)의 전압은 H볼트라고 한다.

3상 인버터 회로(52)는 이 차량의 도시하지 않은 엔진 키가 온으로 되어 있는 동안은, 핸들을 회전시키고 있는지의 여부에 관계없이, 또한 모터(2)가 토크를 내고 있는지의 여부에 관계없이 항상 전압 파형을 출력하고 있다.

출력 전압 감시 회로(55)는 3상 인버터 회로(52)의 출력 단자(V1, V2, V3)에 접속된 콘덴서(C1, C2, C3)와, 이 콘덴서에 접속된 버퍼(B1, B2, B3)와, 버퍼(B1, B2, B3)의 출력을 받는 AND 게이트(55A)를 가지고 있다.

AND 게이트(55A)의 출력은 제 1, 제 2의 마이크로 컨트롤러(56, 57)에 입력된다.

다음에, 도 1의 모터 제어 장치의 동작에 대해 설명한다. 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)는 회전자 각도 센서(3)에 의한 회전자 각도 신호에 의거하여 게이트 구동 회로(53)에 신호를 출력하여, 배터리(4)로부터 공급되는 직류 전압을 3상 인버터 회로(52)에 의해 3상 교류 전압으로 변환하여 모터(2)에 공급하는 제어를 행하고 있다.

3상 인버터 회로(52)의 인버터 구동 방식은, 이른바 삼각파 비교의 PWM으로 각 암을 구성하는 상하의 스위칭 소자를 상호 구동하는 것이다. 각 암을 구동하는 듀티비는 0% 부근의 값으로는 되지 않도록, 또한, 100% 부근의 값으로는 되지 않도록 소정 범위로 제한되어 있으므로(예를 들면 5% 이상 95% 이하로 제어되고), 결과적으로 출력의 값에 관계없이 1주기의 사이에 각 상 전압이 모두 L 또는 모두 H로 되는 기간이 존재한다. 출력 전압 감시 회로(55)의 AND 게이트(55A)는 각 상 전압이 모두 H로 되면 출력 단자(VO)에 H(배터리의 전압)를, 그 이외에서는 L(여기서는 0볼트)를 출력한다.

도 2는 도 1의 출력 전압 감시 회로(55)의 동작을 설명하기 위한 3상 인버터 회로(52)의 출력 파형 도면이다. 3상 인버터(52)의 출력 상(相) 전압(V1, V2, V3)이 H로 되는 기간에 출력 전압 감시 회로(55)의 출력 전압(VO)이 H로 되어 있다. VO의 주기(예를 들면 VO의 상승 에지 간의 시간)(T)가 3상 인버터 회로(52)의 PWM 반송파 주기(t라고 한다)이고, 전술한 바와 같이 여기서는 거의 일정치이다. 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)는 출력 전압 감시 회로(55)의 출력 주기(T)를 도시하지 않은 내장의 타이머(56X)로 계측하고, T가 소정 범위 내라면 정상이라고 판단한다. 여기서 말하는 소정 범위란 3상 인버터 회로(52)의 반송파 주파수의 주기(T)에 대해, 예를 들면 그 0.5배 내지 2배의 범위라면 좋다.

한편, 모터(2)에의 배선의 도중 등에서 출력 지락 등의 고장이 발생, 예를 들면 도 3에 도시한 V2 라인에 지락이 생기면, VO는 L레벨 일정으로 되고, T는 상기 소정 범위로부터 벗어나고(도 3의 경우는 VO로 신호가 출력되지 않는다), 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)는 이상이라고 판단한다.

3상 인버터(52)의 각 출력 단자는, 출력 전압 감시 회로(55)와 콘덴서(C1, C2, C3)를 통하여 교류 결합되어 있고, 각 상 전압이 H로 고착되어도 L로 고착되어도 상기 버퍼(B1 또는 B2 또는 B3)에의 입력 전압은 L레벨로 되어, 이상을 검출할 수 있다.

출력 전압 감시 회로(55)가 이상이라고 판정하면, 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)는 스위치 수단(54)을 열고, 또한, 게이트 구동 회로(53)를 통하여 3상 인버터 회로(52)에 출력 차단을 지시한다(또는 게이트 구동 회로(53)에의 제어 신호의 출력을 정지한다). 또한 도시하지 않은 경보에 의해 운전자에게 이상을 통지한다. 이로써, 3상 인버터 회로(52)로부터 아무런 출력이 나오지 않는 종류의 고장의 경우에도 이상의 발생을 알지 못하고 운전을 계속한다는 위험을 회피할 수 있다.

한편, 제 2의 마이크로 컨트롤러(57)도, 이와 같이 출력 전압 감시 회로(55) 의 신호(VO)를 받는다. 이 신호의 주기를 전술한 바와 마찬가지로 내부 클록의 주기에 의거하여 계측하고, 미리 정한 전술한 배율과 비교하여 고장이라고 판정하면, 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)와 마찬가지로 스위치 수단(54)을 열고, 3상 인버터(52)에의 전원 공급을 차단하고 출력을 금지한다. 스위치 수단(54)은 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)의 지시와 제 2의 마이크로 컨트롤러(57) 지시의 논리곱으로 ON 구동되도록 구성되어 있으므로(즉 양자가 모두 ON을 지시하고 있을 때만 ON 한다), 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)가 스위치 수단(54)을 온 지시하고 있어도, 제 2의 마이크로 컨트롤러(57)가 오프할 수 있다(이와 반대도 같다). 이로써, 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)의 폭주에 의한 모터(2)에의 이상한 통전도 방지할 수 있다.

또한, 3상 인버터 회로(52)에의 급전을 차단하는 대신, 게이트 구동 회로(53)의 전원을 차단하는 구성으로 하여도 유사한 효과를 얻을 수 있다. 3상 인버터 회로(52)의 소자가 단락하는 고장인 경우에는 게이트 구동 회로(53)의 전원 차단 후에도 출력이 계속 나오기 때문에, 그 고장 자체는 별도의 검출 수단에 의해 검출할 것이 필요하게 되지만, 스위치 수단(54)으로서 보다 전류 용량이 작은 예를 들면 반도체 스위칭 소자를 이용할 수 있다.

또한, 3상 인버터(52)의 출력 전압을 감시하는 대신에, 게이트 구동 회로(52)의 출력이나, 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)의 출력 포트를 감시하는 구성으로 하여도 유사한 효과를 얻을 수 있다. 게이트 구동 회로(53)의 출력이나, 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)의 출력 포트에 이상이 없어도 인버터 출력에 이상이 생기는 고장(예를 들면 소자 고장)에서는 검출이 곤란하게 되지만, 전력부를 직접 감시하 기 보다도, 보다 노이즈가 적은 신호를 감시할 수 있으며 동작이 안정된다.

도 1의 설명에서는 출력 전압 감시 회로(55)의 주기(T)를 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)의 내부 시계에 의해 감시한다. 그러나, 예를 들면 제 1의 마이크로 컨트롤러가 폭주한 경우 등에는, PWM 주기(T)가 짧아지지만 내부 시계도 마찬가지로 틀리고, 제 1의 마이크로 컨트롤러(56)는 이상을 검출하지 않을 우려가 있다. 그러나, 이 경우에도 제 2의 마이크로 컨트롤러(57)는 이상을 검지하기 때문에, 시스템 전체로서는 이상을 검지할 수 있다. 이와 같이 PWM 주기를 PWM의 주기를 생성하고 있는 클록 그 자체를 기준으로 계측하는 것과, PWM 주기를 PWM의 주기를 생성하고 있는 클록과는 다른 별도의 클록을 기준으로 계측하는 것의 2가지로 함으로써 시스템의 신뢰성이 높아지고 있다.

또한, 차량의 기동시(엔진 키를 온 한 직후)에는, 3상 인버터 회로(52)가 안정 동작에 들어갈 때까지의 동안에 에 이상을 검지하여 버리는 일이 없도록, 제 1, 제 2의 마이크로 컨트롤러(56, 57)의 감시 시퀀스로 대기 시간을 마련하는 등의 배려는 당연히 행하여지고 있다.

제 2의 실시의 형태

도 4는 본 발명의 제 2의 실시의 형태의 모터 제어 장치의 블록도이다. 도 1과 동일 부호인 것은 동일 또는 상당부분을 나타내므로 상세한 설명을 생략한다. 출력 전압 감시 회로(550)는 3상 인버터 회로(52)의 출력 단자(V1, V2, V3)에 접속된 같은 값의 저항기(모두 R이라고 한다)와, 임의의 바이어스를 가하는 저항기(R2)와, 이들의 저항기에 접속된 제 1, 제 2의 비교기(CP1, CP2)와, 비교기(CP1, CP2) 의 출력을 받는 플립플롭(FF)을 포함하고 있다.

제 1의 실시의 형태의 도 1의 출력 전압 감시 회로(55)에 비하면, 도 4의 출력 전압 감시 회로(550)는 3개의 저항기(R)에 의해서 모터(2)의 급전선에 직류 결합하고 있다.

출력 전압 감시 회로(550)는 각 상 전압을 가산한 전압을 콤퍼레이터(CP1, CP2)로 감시한다. 즉, 각상 전압을 V1, V2, V3, 콤퍼레이터(CP1, CP2)에의 입력 전압을 V4로 하고,

V_CC는 소정의 정전압으로 예를 들면 전원 전압.

{R1과 (1/3)·R을 병렬 접속한 저항치}를 Z로 하여

R'=Z/{R2+Z} …(1)

{R1과 R2와 (1/2)·R을 병렬 접속한 저항치}를 Y로 하여

R"={Y}/{R+Y} …(2)

로 두면,

V4=R'V_CC+R"(V1+V2+V3) …(3)

로 된다.

상기 V4는 콤퍼레이터에서 미리 설정된 VTH1, VTH2의 전압과 비교되고, 파형 정형된 후, 하나의 콤퍼레이터의 출력은 플립플롭(FF)의 세트 단자(S)에 입력되고, 또하나의 콤퍼레이터의 출력은 플립플롭(FF)의 리셋 단자(R)에 입력된다. VTH1, VTH2의 전압은 도 5, 도 6에 도시한 바와 같이 V1, V2, V3을 가산한 V4의 파형의 피크를 절취하는데 적당한 레벨이다. 말할 것도 없이 이 레벨은 배터리(4)의 전압에 의존하기 때문에 미리 결정할 수 있다.

정상적인 경우에는, 도 5의 Q로 도시한 바와 같이, PWM 반송파 주기(T)에서 플립플롭(FF)으로부터 상승 에지를 얻을 수 있고, 상기 제 1의 실시의 형태와 마찬가지로 주기가 소정의 범위를 일탈하는지의 여부에 의해 고장 판정할 수 있다. 한편, 3상 인버터 회로(52)의 출력측에서의 지락 등의 이상시에는, 도 6에 도시한 바와 같이, VO는 VTH1, VTH2 어느 하나의 임계치를 초과하지 않게 되고, 플립플롭의 출력은 반전하지 않아 이상을 검출할 수 있다.

산업상의 이용 가능성

이상의 설명에서는, 차량의 핸들의 회전을 보조하는 모터를 예로 하여 설명하였지만, 본 발명의 모터 제어 장치는 거의 일정 주기의 인버터에 의해 구동하는 모터 제어 장치로, 각 암을 구동하는 듀티비는 0% 부근의 값으로는 되지 않도록, 또한, 100% 부근의 값으로도 되지 않도록 소정 범위로 제한되어 있고, 결과로서 출력의 값에 관계없이, 1주기의 사이에 각 상 전압이 모두 L 또는 모두 H로 되는 기간이 존재하는 것이라면, 차량에 장착되는 것에 한정되지 않고 모두 사용할 수 있다.

Claims

차량의 전압(H)을 갖는 직류 전원에 접속되고, 복수의 암을 포함하고, 대략 일정한 반송파 주기로 소정의 범위의 출력 듀티비로 제어된 PWM 동작을 행함에 의해, 1주기 사이에 모든 상기 복수의 암의 출력 전압이 동시에 0 또는 동시에 H로 되는 기간이 존재하는 3상 이상의 다상의 인버터,

상기 복수 암의 출력 전부를 합한 출력 전압 파형의 주기를 감시하고, 상기 주기가 상기 반송파 주기에 대해 소정의 배율 이상 또는 소정 배율 이하로 되었을 때, 상기 인버터의 고장이라고 판단하고 신호를 출력하는 인버터 주기 감시 회로를 구비한 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,

상기 인버터 주기 감시 회로는 상기 복수 암의 모든 출력이 상기 H로 되는 상태가 반복되는 주기를 감시하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,

상기 인버터 주기 감시 회로는 상기 복수 암의 모든 출력이 0으로 되는 상태가 반복되는 주기를 감시하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,

상기 인버터는 상기 PWM의 반송파 주기를 생성하는 클록을 가지며, 상기 인버터 주기 감시 회로는, 상기 복수 암의 출력 전부를 합한 출력 전압 파형의 주기를 상기 클록을 기준으로 계측하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,

상기 인버터는 상기 PWM의 반송파 주기를 생성하는 클록을 가지며, 상기 인버터 주기 감시 회로는, 상기 복수 암의 출력 전부를 합한 출력 전압 파형의 주기를 상기 클록과는 다른 별도의 클록을 기준으로 계측하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 2항에 있어서,

상기 인버터 주기 감시 회로는, 상기 인버터의 복수의 교류 출력 단자의 각각에 일단이 접속된 복수의 콘덴서, 상기 복수의 콘덴서의 타단에 접속되고 상기 교류 단자 전부의 전압이 상기 H인 때 신호를 출력하는 논리곱 회로, 상기 논리곱 회로의 출력 주기를 측정하는 주기 측정 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 3항에 있어서,

상기 인버터 주기 감시 회로는, 상기 인버터의 복수의 교류 출력 단자의 각각에 일단이 접속된 복수의 콘덴서, 상기 복수의 콘덴서의 타단에 접속되고 상기 교류 단자 전부의 전압이 0인 때 신호를 출력하는 논리곱 회로, 상기 논리곱 회로 의 출력 주기를 측정하는 주기 측정 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 2항에 있어서,

상기 인버터 주기 감시 회로는, 상기 인버터의 복수의 교류 출력 단자의 각각에 일단이 접속된 복수의 저항기, 상기 복수의 저항기의 타단에 접속되고 상기 교류 단자 전부의 전압이 상기 H인 때 신호를 출력하는 논리곱 회로, 상기 논리곱 회로의 출력 주기를 측정하는 주기 측정 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 3항에 있어서,

상기 인버터 주기 감시 회로는, 상기 인버터의 복수의 교류 출력 단자의 각각에 일단이 접속된 복수의 저항기, 상기 복수의 저항기의 타단에 접속되고 상기 교류 단자 전부의 전압이 0인 때 신호를 출력하는 논리곱 회로, 상기 논리곱 회로의 출력의 주기를 측정하는 주기 측정 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,

상기 인버터 주기 감시 회로는, 상기 인버터에 제어 신호를 공급하는 제 1의 마이크로 컨트롤러와,

상기 복수 암의 출력 전부를 합한 출력 전압 파형의 주기를 자신의 클록 신호의 주기를 기준으로 계측하는 제 2의 마이크로 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 10항에 있어서,

상기 제 2의 마이크로 컨트롤러가 상기 인버터의 출력 전압의 주기가 이상하다고 판정한 때, 상기 제 1의 마이크로 컨트롤러는 상기 인버터의 제어를 정지하도록 구성한 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 10항에 있어서,

상기 직류 전원과 상기 인버터 사이에 접속되고, 상기 제 2의 마이크로 컨트롤러가 상기 복수 암의 출력 전부를 합한 출력 전압 파형의 출력 전압의 주기가 이상하다고 판정한 때, 상기 인버터에의 급전을 정지하는 스위치 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,

상기 듀티비는 5% 이상, 95% 이하인 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,

상기 주기의 소정의 배율은 상기 인버터의 반송파 주기의 2배 이상 0.5배 이하인 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.