JP2006062771A - 搬送装置、及び搬送方法 - Google Patents
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Abstract
供する。
【解決手段】 搬送装置1は、搬入出する荷物wを一時的に載置するためのステーショ
ン2と、ステーション2の近傍に敷設された軌道3と、フォーク4をステーション2へ向
けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及びフォーク4をステーション2に対して
上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレーン5と、荷受部6を所定の行程(ス
トローク)yで昇降させるステーションリフタ7と、操作パネルからの入出庫指令に応じ
てスタッカークレーン5及びステーションリフタ7の動作を制御する制御装置とを備える
。
【選択図】 図1
Description
に係る技術は、下記の特許文献に開示されている。図7は従来例の搬送装置を示している
。また、以下のS01〜S09は図8のフローチャートに対応する。
ションリフタ7の荷受部6に荷物wが載せられ、このまま荷受部6を荷物wと共に上限ま
で上昇させる(S01)と、図示の通り荷物wがステーション2から上昇する。更に、スタ
ッカークレーン5のフォーク4を荷物wの直下まで前進させ(S02)、このままフォーク
4を上昇させる(S03)と、フォーク4がステーションリフタ7の荷受部6より高くなり
、荷物wはフォーク4にて支持される。この状態で、スタッカークレーン5は、荷物wと
共にフォーク4を後退させ(S04)、軌道3に案内されつつ荷物wを他所へ搬送する。一
方、ステーションリフタ7は荷受部6を下降し(S05)、次の荷物wが載せられるまで待
機する。
テーションリフタ7を上昇させる点は上記と同様であるが、荷物wは最初にスタッカーク
レーン5のフォーク4に支持されている。このままフォーク4を荷物wと共に前進させる
(S06)ことにより、荷物wの直下にステーションリフタ7の荷受部6を位置させる。更
に、フォーク4を下降させる(S07)と、フォーク4がステーションリフタ7の荷受部6
より低くなり、荷物wは荷受部6にて受け止められる。この状態で、スタッカークレーン
5は、フォーク4を後退させ(S08)、軌道3に案内されつつ他所へ走行する。一方、ス
テーションリフタ7が荷物wと共に荷受部6を下降すると(S09)、荷物wはステーショ
ン2に降ろされることになる。
合に、上記のように前進させたフォーク4を上昇させるだけで、荷物wをフォーク4に支
持させるので、フォーク4を上昇させる行程が長くなる。また、スタッカークレーン5か
らステーションリフタ7に荷物wを移載する場合にも、フォーク4を下降させるだけで、
荷物wを荷受部6に受け止めさせるので、フォーク4を下降させる行程が長くなり、その
分、スタッカークレーン5の動作に時間を要することになる。
ペースをステーション2の上方に広く確保しなければならない。このため、自動倉庫等の
小型化が不要に制限されることになる。
、及び搬送方法を提供することにある。
に前進又は後退させる進退動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は
下降させる昇降動作を行うスタッカークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フ
ォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前記ステーションに対して前記荷受部を上
昇又は下降させるステーションリフタと、前記スタッカークレーン、及び前記ステーショ
ンリフタの動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記荷受部を上昇させ、
前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よりも高い位置で前進させることにより、前記
荷受部を前記荷物の直下に接近させ、前記フォークを下降させ、前記荷受部を上昇させる
ことにより、前記フォークより高く上昇する前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせるこ
とを特徴とする。
後退させる進退動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる
昇降動作を行うスタッカークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フォークが上
下方向に通過できる荷受部で荷物を受け止め、前記ステーションに対して前記荷受部を上
昇又は下降させるステーションリフタと、前記スタッカークレーン、及び前記ステーショ
ンリフタの動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記荷受部を前記荷物と
共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より低い位置で前進させることにより、前記フォ
ークを前記荷物の直下に接近させ、前記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させるこ
とにより、前記荷受部より高く上昇する前記フォークに、前記荷物を支持させるとを特徴
とする。
及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッ
カークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷
受部を有し、前記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリ
フタとの間で、荷物を搬送する搬送方法であって、前記フォークで荷物を支持するステッ
プと、前記荷受部を上昇させ、前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よりも高い位置
で前進させることにより、前記荷受部を前記荷物の直下に接近させるステップと、前記フ
ォークを下降させ、前記荷受部を上昇させることにより、前記フォークより高く上昇する
前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせるステップとを実行する。
動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行う
スタッカークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過で
きる荷受部を有し、前記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーシ
ョンリフタとの間で、荷物を搬送する搬送方法であって、前記荷受部を前記荷物を載せる
ステップと、前記荷受部を前記荷物と共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より低い高
さで前進させることにより、前記フォークを前記荷物の直下に接近させるステップと、前
記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させることにより、前記荷受部より高く上昇す
る前記フォークに、前記荷物を支持させるステップとを実行する。
させる一方、荷受部を上昇させることにより、フォークより高く上昇する荷受部に、荷物
を受け止めさせるので、フォークと荷受部が互いに昇降する行程をそれぞれ短縮すること
ができ、その分、スタッカークレーンの動作に要する時間を短縮することができる。更に
は、ステーションリフタの動作を含めた荷物の移載に要するサイクル時間を短縮すること
ができる。
ク又は荷受部荷物に従って荷物が昇降するためのスペースも縮小できるので、当該搬送装
置及び搬送方法は、自動倉庫等の小型化に貢献するという利点がある。
スタッカークレーン、ステーション、ステーションリフタ、及び油圧回路には周知の技術
を適用するものとし、その詳細な説明又は図示を省略する。また、従来例と同様の構成要
素には同符号を付している。
のステーション2と、ステーション2の近傍に敷設された軌道3と、フォーク4をステー
ション2へ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及びフォーク4をステーショ
ン2に対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレーン5と、荷受部6を所
定の行程(ストローク)yで昇降させるステーションリフタ7と、操作パネルからの入出
庫指令に応じてスタッカークレーン5及びステーションリフタ7の動作を制御する制御装
置8とを備える。
水平レール21を配置し、これら2本の水平レール21の上面に沿って走行する図に表れ
ていないチェーン又はベルト等の牽体で、荷物wの下面両側を受け止め、牽体の走行に伴
わせて荷物wを水平方向に搬送するコンベヤである。
52にキャリッジ53を昇降可能に取付けたものである。車台51は走行駆動源54を搭
載し軌道3に沿って自走できる。上記の進退動作は、車台51に搭載された昇降駆動源5
5がマスト52に沿ってキャリッジ53を昇降させ、これに伴わせてフォーク4を昇降さ
せることにより実現できる。また、上記の昇降動作は、キャリッジ53に搭載された進退
駆動源56がキャリッジ53に対してフォーク4を前進又は後退させることにより実現で
きる。これらの駆動源54〜56は、制御装置8の指令に従い起動又は停止する電動機で
ある。
ダ72を取付け、この油圧シリンダ72に、制御装置8の指令に従い起動又は停止する油
圧発生ポンプ等の油圧発生装置73を接続したものである。油圧発生装置73から油圧シ
リンダ72に油圧が供給されると油圧シリンダ72が伸長し、荷受部6が上昇する。この
途中で油圧発生装置73と油圧シリンダ72の間が遮断されると、荷受部6が所望の高さ
で保持される。また、油圧発生装置73に油圧シリンダ72から作動油を戻せば、油圧シ
リンダ72が短縮し、荷受部6が下降する。
る搬送方法について説明する。以下のS1〜S10は図4又は図5のフローチャートに対
応する。
装置8は、フォーク4でラック棚等に収納された荷物wを掬い上げるように、スタッカー
クレーン5を動作させる。そして、制御装置8は、スタッカークレーン5を軌道3に従わ
せて走行させ、このスタッカークレーン5を、軌道3上のステーション2の真横に対応す
るフォーキング位置に停止させる。
達する手前まで上昇させる(S1)。一方、制御装置8は、スタッカークレーン5を動作
させて、フォーク4に支持された荷物wが、荷受部6よりも僅かに高い位置になるように
、フォーク4の高さを設定し、このフォーク4をステーション2へ向って前進させる(S
2)。これにより、フォーク4が荷受部6の内側へ進入し、荷受部6が荷物wの直下に接
近する。即ち、図6(a),(b)に示すように、荷受部6は、荷物wの下面を2箇所で
受け止める溝形であり、ステーション2へ向って前進したフォーク4をその内部へ進入さ
せられる。従って、フォーク4は昇降動作の過程で荷受部6を上下方向に通過できる。ま
た、上記S1,S2のステップは同時又は後先を逆にしても良い。
受部6を行程yの上限まで上昇させる(S3)。これにより、荷受部6がフォーク4より
も高い位置まで上昇し、この荷受部6に荷物wが支持される。この時点で、スタッカーク
レーン5からステーションリフタ7へ荷物wが移載される。上記S3のステップで「同時
」とは、スタッカークレーン5とステーションリフタ7とのそれぞれの動作を同期させる
ことに限らず、フォーク4と荷受部6とを同時に又は逐次に昇降させた結果として、フォ
ーク4が荷受部6よりも高くなれば良い。
3に従わせて他所へ走行させる。また、制御装置8が、ステーションリフタ7を更に作動
させて、荷受部6を荷物wと共に行程yの下限まで下降させる(S5)と、荷物wはステ
ーション2の水平レール21に上記の牽体を介して受け止められる。この状態で、同牽体
を図に表れていない駆動源によって走行させれば(S6)、荷物wを水平レール21に沿
わせて搬送できる。
ず、制御装置8は、ステーション2の牽体を走行させて、水平レール21に予め載置され
た荷物wをステーションリフタ7の真上まで搬送する。そして、制御装置8は、スタッカ
ークレーン5を軌道3に従わせて走行させ、このスタッカークレーン5を、上記のフォー
キング位置に停止させる。
で上昇させる(S7)と、荷物wは荷受部6に受け止められたまま、荷受部6と共にステ
ーション2から上昇する。一方、制御装置8は、スタッカークレーン5を動作させて、荷
受部6よりも低い位置になるようフォーク4の高さを設定し、このフォーク4をステーシ
ョン2へ向って前進させる(S8)。これにより、フォーク4が荷受部6に受け止められ
た荷物wの下側へ進入し、フォーク4が荷物wの直下に接近する。
受部6を行程yの上限から下降させる(S9)。これにより、フォーク4が荷受部6より
も高い位置まで上昇し、このフォーク4に荷物wが支持される。この時点で、ステーショ
ンリフタ7からスタッカークレーン5へ荷物wが移載される。上記S9のステップで「同
時」とは、スタッカークレーン5とステーションリフタ7とのそれぞれの動作を同期させ
ることに限らず、フォーク4と荷受部6とを同時に又は逐次に昇降させた結果として、荷
受部6がフォーク4よりも高くなれば良い。
S10)、スタッカークレーン5を軌道3に従わせて他所へ走行させる。また、ステーシ
ョンリフタ7は荷受部6を行程yの下限まで下降させた状態で、次の荷物wが搬送される
のを待機する。
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、上記S3,S9のステップ
において、フォーク4と荷受部6が互いに昇降する行程を等距離に設定しても良いが、フ
ォーク4と荷受部6の両方の行程を合算した距離が同じであれば、一方の行程を他方より
長く設定しても良い。
、狭い敷地、又は天井の高さに余裕の無い場所に自動倉庫等を設置するのに有益な技術で
ある。
2:ステーション
3:軌道
4:フォーク
5:スタッカークレーン
6:荷受部
7:ステーションリフタ
8:制御装置
w:荷物
Claims (4)
- 荷物を支持するフォークを、ステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退
動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行う
スタッカークレーンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前
記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタと、
前記スタッカークレーン、及び前記ステーションリフタの動作を制御する制御装置とを
備え、
前記制御装置が、前記荷受部を上昇させ、前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よ
りも高い位置で前進させることにより、前記荷受部を前記荷物の直下に接近させ、
前記フォークを下降させ、前記荷受部を上昇させることにより、前記フォークより高く
上昇する前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせることを特徴とする搬送装置。 - フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及び前記フ
ォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレー
ンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部で荷物を受
け止め、前記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタ
と、
前記スタッカークレーン、及び前記ステーションリフタの動作を制御する制御装置とを
備え、
前記制御装置が、前記荷受部を前記荷物と共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より
低い位置で前進させることにより、前記フォークを前記荷物の直下に接近させ、
前記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させることにより、前記荷受部より高く上
昇する前記フォークに、前記荷物を支持させるとを特徴とする搬送装置。 - フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及び前記フ
ォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレー
ンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前
記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタとの間で、
荷物を搬送する搬送方法であって、
前記フォークで荷物を支持するステップと、
前記荷受部を上昇させ、前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よりも高い位置で前
進させることにより、前記荷受部を前記荷物の直下に接近させるステップと、
前記フォークを下降させ、前記荷受部を上昇させることにより、前記フォークより高く
上昇する前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせるステップとを実行する搬送方法。 - フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及び前記フ
ォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレー
ンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前
記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタとの間で、
荷物を搬送する搬送方法であって、
前記荷受部を前記荷物を載せるステップと、
前記荷受部を前記荷物と共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より低い高さで前進さ
せることにより、前記フォークを前記荷物の直下に接近させるステップと、
前記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させることにより、前記荷受部より高く上
昇する前記フォークに、前記荷物を支持させるステップとを実行する搬送方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004244086A JP4497465B2 (ja) | 2004-08-24 | 2004-08-24 | 搬送装置、及び搬送方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114408590A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-29 | 太仓北新建材有限公司 | 一种石膏板自动送板装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0653513U (ja) * | 1992-12-22 | 1994-07-22 | 村田機械株式会社 | クレーンと多階層ステーションとの間の通信装置 |
JPH0912284A (ja) * | 1995-06-28 | 1997-01-14 | Daifuku Co Ltd | リフト装置 |
-
2004
- 2004-08-24 JP JP2004244086A patent/JP4497465B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN114408590B (zh) * | 2021-12-10 | 2023-12-05 | 北新建材(苏州)有限公司 | 一种石膏板自动送板装置 |
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