JP2006037557A - 橋梁点検設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レール2に沿って微弱電波を漏洩する密結合ケーブル8を敷設するとともに、巡視ロボット3には密結合ケーブル8に非接触で近接するアンテナ6を設けて、巡視ロボット3とロボット制御装置9との間で密結合ケーブル8を介して通信信号を送受信する。なお、レール2面に密結合ケーブル8の径より幅広の凹溝部21を形成し、密結合ケーブル8を凹溝部21に立設した支持部材23に支持させることにより、密結合ケーブル8とレール2との間に空間を確保するとともに、レール2面からの突出高さを低くして密結合ケーブル8を敷設することができる。
【選択図】 図6
Description
図17に低域通過フィルタ106aの周波数特性を示す。fpとfiは通過するが、阻止域のfc付近で低域通過フィルタ106aの反射の影響で周波数が充分に離れていない場合、減衰特性が悪化する。また、図18に高域通過フィルタ107aの周波数特性を示すが、fi、fp付近で減衰特性が悪化する。
図19は、低域通過フィルタ108aと高域通過フィルタ109aを備えた本発明に係る分波器の構成を示す図であるが、図20に示すように、ハイブリッド回路95aの高域周波数特性とアイソレーション特性により減衰域での跳ね返りを小さくすることができるし、図21に示すように、高域通過フィルタ109aにてfiとfpを減衰させることができる。
f02=f01+△fs/2
ここで△fsは周波数の変化点の現れる周波数間隔である。
図25には、巡視ロボット側及びロボット制御装置(コントローラ)側の無線機構成を示す。109aはQPSK変調器、80aはアップコンバータ、110aはf01とf02の周波数可変型局部発振器であり、111aはf01、f02共に通過可能な帯域を持った帯域通過フィルタ、82aは出力用電力増幅器である。送信周波数をスイッチSWにより巡視ロボット側で切り換える。
したがって、本発明は電波法に抵触しない微弱電波により橋梁を点検することができるという大きな価値を有するものである。
3 巡視ロボット
6 アンテナ
8 密結合ケーブル
9 ロボット制御装置
21 凹溝部
23 支持部材
Claims (4)
- 橋梁の下部に敷設されたレールと、デジタル無線装置を有し前記レール上を走行して橋梁を点検する巡視ロボットと、巡視ロボットを操作してその点検結果を受信するロボット制御装置とからなる橋梁点検設備において、前記レールに沿って微弱電波を漏洩する密結合ケーブルを敷設するとともに、巡視ロボットには密結合ケーブルに非接触で近接するアンテナである結合器を設けて、巡視ロボットとロボット制御装置との間で密結合ケーブルを介して通信信号を送受信するようにしたことを特徴とする橋梁点検設備。
- レール面に密結合ケーブルの径より幅広の凹溝部を形成し、密結合ケーブルを前記凹溝部に設けた支持部材に支持させることにより、密結合ケーブルとレールとの間に空間を確保するとともに、レール面からの突出高さを低くして密結合ケーブルを敷設した請求項1に記載の橋梁点検設備。
- 巡視ロボットのデジタル無線装置にQPSK周波数可変型局部発振器を備えてスイッチにより伝送路の送受信周波数をf01又はf02に切り換え可能なものとし、伝送線路の敷設環境による特定周波数での干渉妨害を周波数の切り替え手段により防止した請求項1又は2に記載の橋梁点検設備。
- ロボット制御装置にFSK変調器を設け、巡視ロボットのデジタル無線装置にはFSK復調器を設けて、ロボット制御装置から巡視ロボットにFSK制御信号を通して通信周波数の切り換え指示を行うとともに、ロボット制御装置の通信周波数の切り換えを内蔵したCPUにより同時に行うようにした請求項1又は2に記載の橋梁点検設備。
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