JP2006000731A - モータ制御装置および該制御装置を用いた遠心機 - Google Patents
モータ制御装置および該制御装置を用いた遠心機 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】 モータの発熱を抑制し、モータ軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制できるモータの制御装置および該制御装置を有する遠心機を提供する。
【解決手段】 遠心機200は、試料を収納するロータ1と、ロータ1を回転駆動するモータ2と、モータ2の現在回転速度を検出する速度検出センサ3と、モータ2を駆動するインバータ4と、インバータ4を制御する制御部5と、モータ2の電流を検出するモータ電流検出器10とを有する。制御部5内には、電圧変調波生成部6、キャリア生成部7、電圧変調波とキャリアの大小比較によりPWM信号をインバータ4に出力するPWM信号生成部8と、キャリア生成部7にキャリア周波数を出力するキャリア周波数指示部9を設ける。キャリア周波数指示部9は、モータの加減速或いは整定動作に際し、整定時のキャリア周波数を加減速時よりも高く決定し、発熱を抑制する。
【選択図】図2
【解決手段】 遠心機200は、試料を収納するロータ1と、ロータ1を回転駆動するモータ2と、モータ2の現在回転速度を検出する速度検出センサ3と、モータ2を駆動するインバータ4と、インバータ4を制御する制御部5と、モータ2の電流を検出するモータ電流検出器10とを有する。制御部5内には、電圧変調波生成部6、キャリア生成部7、電圧変調波とキャリアの大小比較によりPWM信号をインバータ4に出力するPWM信号生成部8と、キャリア生成部7にキャリア周波数を出力するキャリア周波数指示部9を設ける。キャリア周波数指示部9は、モータの加減速或いは整定動作に際し、整定時のキャリア周波数を加減速時よりも高く決定し、発熱を抑制する。
【選択図】図2
Description
本発明は、遠心分離用ロータ等を駆動するモータの回転数を制御する制御装置および該制御装置を用いた遠心機に関するものである。
遠心機用モータの制御装置として、力率改善用コンバータと、インバータを備えているものが知られている。力率改善用コンバータは、交流源と直流源間の電力変換において、交流源から直流源への変換は昇圧コンバータとして作用し、直流源から交流源への変換は降圧コンバータとして作用し、且つ、交流電源から流れる電流の高調波成分を抑制する。インバータは、直流源とモータ間の電力変換においては、直流源を電力源としてロータを回転駆動させるモータを制御し、力行、回生運転させる。
この制御装置は、モータを力行させロータの回転速度を上げる加速時、或いはロータの回転速度を一定に保つ整定時は、上記力率改善用コンバータで昇圧した直流電源によりインバータを介してモータ印加電圧を制御するPWM電圧制御、及びプラスのすべり制御によりモータを駆動する。モータを回生させロータの回転速度を下げる減速時は、インバータを介して上記PWM電圧制御、及びマイナスのすべり制御によりモータを駆動し、且つ、直流電源に回生された電気エネルギーを力率改善用コンバータで降圧して交流電源に戻す(例えば、特許文献1参照)。
特開平7−246351号公報(第9頁、図2)
上記した従来のモータ制御装置は、モータの加減速時は交流電源を直流電源に変換する力率改善用コンバータにより、直流電源電圧を交流電源電圧のピーク値より高い電圧に保っており、インバータのPWM電圧制御の変調率の調整でモータ印加電圧を制御しているため、モータに印加する電圧の制御が不充分であった。
また、ロータを収納するチャンバ内を真空に制御しロータを高速で回転する超遠心機では、ロータの風損が無視できるので、整定時のモータ負荷は加速時のモータ負荷に対し10分の1程度に低下する。そのため、上記した制御装置は、モータ入力電力を低減するようモータ印加電圧を下げる必要があり、PWM電圧の変調率を減少させている。しかしこのとき、モータ電流の高調波成分が増加して無効電力が増大し、モータの発熱が大きくなりモータ軸受け部のボールベアリングの温度上昇を招く欠点があった。
本発明は上記した問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータ電流の高調波成分を低減させモータの発熱を抑制し、モータ軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制することが可能なモータの制御装置および該制御装置を用いた遠心機を提供することである。
上記課題を解決するためになされた請求項1に記載の発明は、モータの現在回転速度を検出する速度検出センサと、前記モータを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記モータに印可する相電圧の目標となる電圧変調波を生成する電圧変調波生成部と、キャリアを生成するキャリア生成部と、前記電圧変調波と前記キャリアとの大小比較により生成される駆動信号を前記駆動部に出力する駆動信号生成部と、前記速度検出センサにより検出される前記モータの運転状態に応じて前記キャリアのキャリア周波数を決定し、前記キャリア生成部に前記キャリア周波数を出力するキャリア周波数指示部と、
を備え、前記キャリア周波数指示部は、前記モータの整定時のキャリア周波数を加減速時のキャリア周波数よりも高くすることを特徴とするモータの制御装置である。
を備え、前記キャリア周波数指示部は、前記モータの整定時のキャリア周波数を加減速時のキャリア周波数よりも高くすることを特徴とするモータの制御装置である。
請求項1に記載の制御装置においては、速度検出センサがモータの回転速度を検出し、制御部に出力する。制御部のキャリア周波数指示部は、検出されたモータの運転状態が整定時には、加減速時よりも高いキャリア周波数をキャリア生成部に指示する。駆動信号生成部は、キャリア生成部が出力するキャリアと、電圧変調波とにより駆動信号を生成する。
請求項2に記載の発明は、上記制御装置において前記制御部は、前記電圧変調波の周波数の変化にかかわらず前記キャリア周波数を一定とする非同期モードと、前記電圧変調波の周波数の変化に伴い前記キャリア周波数が前記電圧変調波の周波数に対し整数倍の関係となり前記電圧変調波と前記キャリアとの位相を常に同期させる同期モードとを切り替えるモード切り替え手段をさらに有し、前記モード切り替え手段は、前記モータの加減速時においては、前記電圧変調波の周波数が所定値以下の場合には前記非同期モードに切り替え、前記電圧変調波の周波数が所定値を越えると前記同期モードに切り替え、前記モータの整定時においては、同期モードに切り替えることを特徴としている。
請求項3に記載の発明は、上記制御装置が、前記モータの電流を検出するモータ電流検出器をさらに備え、前記制御部は、前記モータの整定運転時に前記モータ電流検出器による前記モータの電流の大きさに応じて前記キャリア周波数を調整することを特徴としている。
請求項4に記載の発明は、モータと、前記モータに接続されて回転するロータと、前記モータの回転を制御する請求項1に記載のモータの制御装置と、を有することを特徴とする遠心機である。
請求項1記載の制御装置によれば、モータの加減速或いは整定動作に際しキャリア周波数指示部が、整定時のキャリア周波数を加減速時のキャリア周波数よりも高くするので、モータ電流の高調波成分を低減でき、モータの発熱を抑制し、モータ軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制する効果がある。
請求項2に記載の制御装置によれば、加減速時にはモータ励磁周波数に応じて同期モードと非同期モードとを切り替えることができ、低回転においてのキャリア周波数変化が必要なく、制御が容易になる。所定回転数以上の加減速時、および整定時には同期モードとするので、電圧変動を抑制することができる。
請求項3に記載の制御装置によれば、整定時のキャリア周波数はモータ電流量に応じて設定されるので、モータの発熱を抑制することが可能である。
請求項4に記載の遠心機によれば、ロータを回転させるモータが発熱を抑制され、モータ軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制されているので、遠心機内部の温度上昇を抑制できる。
以下、本発明の1実施の形態による遠心機用モータの制御装置を図に基づき説明する。図1は、本実施の形態による制御装置100を備えた遠心機200の構成を示した概略断面図、図2は、本実施の形態による制御装置100を備えた遠心機200の構成を示したブロック図である。
図1に示すように遠心機200は、本体30と、ドア33とを備えている。本体30には、上部に開口部31が形成されている。ドア33は、本体30の上部に設けられ、開口部31を開閉可能である。上部には、キーボード35と表示部36とが設けられている。表示部36を見ながらユーザは、キーボード35から、例えば遠心分離する試料の名称等の必要事項を入力し、表示部36で入力した値を確認することができる。
本体30内部には、ロータ1、モータ2、制御装置100等が設けられている。ロータ1は、試料を収納し、遠心分離するために用いられる。モータ2は、誘導モータ等により構成される。ロータ1は、駆動シャフト37を介してモータ2へ接続されており、モータ2から駆動シャフト37を介してロータ1へ回転駆動トルクが伝達されて回転する。従ってモータ2の回転数は、ロータ1の回転数に一対一対応となっている。モータ2は、モータ2の制御を行うための遠心機200の制御装置100に接続されている。以下、詳細な構成及び機能を説明する。
図2に示すように、ロータ1は試料を収納し、回転可能に備えられている。モータ2は、ロータ1を回転駆動する3相の誘導モータである。制御装置100は、速度検出センサ3、インバータ4、インバータ制御部5、モータ電流検出器10等を有している。
速度検出センサ3は、モータ2の現在回転速度を検出する速度検出センサである。インバータ4は、モータ2に可変周波数の電圧を出力する駆動部である。インバータ4は、IGBTやFET等の6個のスイッチング素子4U、4V、4W、4X、4Y、4Zを備えている。
インバータ制御部5はインバータ4の6個のスイッチング素子4U、4V、4W、4X、4Y、4Zにオン、オフ信号を出力する制御部である。インバータ制御部5は、例えば本実施形態では日立製SH7065マイコンのような3相モータ駆動用のタイマが内蔵されているマイコンを中核とし構成されている。
モータ電流検出器10は、モータ2の電流を検出する。モータ電流検出器10の出力は、インバータ制御部5へ入力される。
インバータ制御部5は、電圧変調波生成部6、キャリア生成部7、PWM信号生成部8、キャリア周波数指示部9等を備えている。電圧変調波生成部6は、モータ2に印可する相電圧の目標となる電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*を生成する。電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の周波数は、モータ励磁周波数f1である。キャリア生成部7は、キャリアCRを生成する。PWM信号生成部8は、駆動信号生成部であり、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*とキャリアCRの大小比較により生成される駆動信号たるPWM信号をインバータ4に出力する。このPWM信号は、インバータ4の6個のスイッチング素子4U、4V、4W、4X、4Y、4Zのオン、オフ信号となる。キャリア周波数指示部9は、キャリア生成部7にキャリア周波数指令fc*を出力する。
次に、遠心機200の動作について図3から図9を参照して説明する。なお、図3から図9において、図2と同様の部位については、同一の符号を付している。
図3は、モータ2の駆動信号たるPWM信号の生成方法を示す図である。図3において横軸は時間、縦軸は電圧である。上述したようにPWM信号は、インバータ4を構成する6個のスイッチング素子4U、4V、4W、4X、4Y、4Zのオン、オフ信号となる。
PWM信号Eun22、Evn23、Ewn24は、電圧変調波生成部6の出力であるモータ2の3相の相電圧の目標となる電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*と、キャリア生成部7の出力であるキャリアCRを、PWM信号生成部8で大小比較することで生成される。なお、上記電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*は式(1)に従い生成される。
式(1)において、Vmは電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の電圧振幅であり、θvnはU相の電圧変調波Vu*の位相である。電圧変調波Vu*の位相θvnは、非同期PWMモードの場合にはキャリアCRの上側頂上と下側頂上(以下、それぞれキャリア山、谷と称す)の位相差Δθvと前回の電圧変調波Vu*の位相θvn-1から、式(2)によりキャリアCRの山谷毎に算出する。
また、同期PWMモードの場合での位相差Δθvは、モータ励磁周波数f1の1周期2π(rad)をキャリアCRの山谷の数で除算して求められる。
PWM信号Eun22、Evn23、Ewn24はPWM信号生成部8で生成された駆動信号であり、キャリアCRに対し電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*が大きい場合は、インバータ4の上アームのスイッチング素子4U、4V、4Wがオンとなり、同時に上下に対応する下アームのスイッチング素子4X、4Y、4Zがオフとなる。一方、キャリアCRに対し電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*が小さい場合は、上アームがオフ、下アームがオンとなる。
信号eUV25、eVW26、eWU27はそれぞれ、モータ2のUV相、VW相、WU相間に出力される電圧波形を示す。PWM信号の変調率を変更する時は、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の振幅Vmを変更し、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の1周期でのキャリアCRの数を変更する時は、キャリア周波数fcの変更によりΔθvを変更すればよい。
以下、キャリア周波数fcの変更方法を図4と図5を参照し説明する。図4はキャリア周波数指示部9の詳細な構成を示すブロック図である。
図4に示すように、キャリア周波数指示部9は、キャリアモード指示部50、キャリア周波数指令部51を有している。キャリア周波数指示部9には、モータ励磁周波数f1、モータ電流Iが入力されている。
キャリアモード指示部50は、モータ2の加減速或いは整定動作の運転状態とモータ励磁周波数f1とにより、キャリア周波数指令部51のキャリア周波数指令fc*の生成モードを指示する切り替え手段である。なお、モータ2の運転状態は、速度検出センサ3から入力される、モータ2の回転数に応じた信号(図示せず)により判定する。
キャリア周波数指令部51は、モータ2の加減速或いは整定動作の運転状態に応じてキャリア周波数指令fc*をキャリア生成部7に出力する。モータ2の加減速時ではモータ励磁周波数f1と運転状態を基に、整定時ではモータ励磁周波数f1と運転状態とモータ電流Iを基に、キャリア周波数指令fc*の生成方法を切り替える。
キャリア周波数指令部51は、非同期モードキャリア周波数指令部51a、同期モードキャリア周波数指令部51bを有している。非同期モードキャリア周波数指令部51aは、モータ励磁周波数f1に因らずキャリア周波数fcを一定とする非同期PWMモードにより、生成すべきキャリアCRのキャリア周波数fcに応じたキャリア周波数指令fc*をキャリア生成部7に出力する。同期モードキャリア周波数指令部51bは、キャリア周波数fcがモータ励磁周波数f1に対し整数倍の関係となり、且つ、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の位相とキャリアCRの位相を常に同期させる同期PWMモードにより、生成すべきキャリアCRのキャリア周波数fcに応じたキャリア周波数指令fc*をキャリア生成部7に出力する。
次に、モータ2の加減速時のキャリア周波数変化について説明する。図5は、モータ2の加減速時のモータ励磁周波数f1の変化に伴う、図4のキャリア周波数指令部51でのキャリア周波数指令fc*の変化を示したものである。モータ2は加減速時において、モータ励磁周波数f1が所定周波数f1a以下の場合には非同期PWMモード、所定周波数f1aを超えると同期PWMモードで駆動される。
図5において、区間Iは非同期モードキャリア周波数指令部51aでの非同期PWMモード区間であり、区間IIから区間IVは同期モードキャリア周波数指令部51bでの同期PWMモード区間である。周波数f1aは非同期PWMモード区間Iから同期PWMモード区間IIへ切り替わる時のモータ励磁周波数であり、周波数f1b及びf1cはキャリア数切り替え時のモータ励磁周波数である。
周波数fc1は非同期PWMモード区間Iでの一定キャリア周波数であり、周波数fc2はモータ2の加減速時でのキャリア周波数の上限である。
本実施形態では、インバータ4を構成するスイッチング素子にIBGTを用いており、例えば、周波数fc1を10kHz、加減速時のキャリア周波数の上限周波数fc2を12kHzとしている。非同期PWMモードと同期PWMモードの境界モータ励磁周波数f1aは、周波数fc1を10kHzと固定した状態でのキャリア数が25個以上となるように400Hzとしている。また、同期PWMモードでのキャリア数を区間IIでは21個、区間IIIでは15個、区間IVでは9個としており、キャリア数切り替え時のモータ励磁周波数f1b及びf1cは、キャリア周波数fcが周波数fc2の12kHzを超えないように、周波数f1bを571Hz、周波数f1cを800Hzとしている。
次に、キャリア周波数fcを変更する時のキャリア生成部7におけるカウンタクロックのカウント値変更動作について図6を参照し説明する。図6は、キャリア周波数変更時の電圧変調波生成部6で決定される電圧変調波Vu*のカウンタのカウント値とキャリア生成部7で決定されるキャリアのカウント値の時間的変化を示した図である。ここでは、電圧変調波Vu*の位相0付近以外のカウンタ値の時間的変化は省略している。
図6において、キャリアCR'はキャリア生成部7のカウント値の時間的変化を示しており、キャリア生成部7のカウンタはキャリア谷からキャリア山まではアップカウントし、キャリア山からキャリア谷まではダウンカウントする。区間Pは例として、同期PWMモードでの加減速時のキャリアCR'とU相の電圧変調波Vu*の関係を示しており、区間Qは、整定時でのキャリアCR'とU相の電圧変調波Vu*の関係を示している。カウント値Xは加減速時のキャリアCR'のカウント値であり、カウント値Yは整定時のキャリアCR'のカウント値である。ここで、上記のカウント値X、Yはキャリア周波数指示部9が出力するキャリア周波数指令fc*を基にキャリア生成部7で演算される値であり、カウンタ内部クロック周波数を2倍のキャリア周波数指令fc*で除算した値である。
モータ2の整定時には、区間Qのようにキャリア周波数指示部9がキャリア生成部7へ出力するキャリア周波数指令fc*を高めることで、キャリア生成部7のカウント値は、カウント値Yのように加減速時のカウント値Xに対し小さくなり、整定時でのキャリア周波数fcを加減速時より高くすることが可能となる。
本実施形態による制御装置100では、インバータ4のスイッチング素子にIBGTを用いている。一般に上記IGBTのスイッチング損失は、キャリア周波数とモータ2を流れる電流に比例して大小する。ここで、図2におけるロータ1は図示しないチャンバと真空ポンプにより真空状態に保たれており、ロータ1は真空中で回転するので風損を無視でき、モータ2の出力は小さくなる。
モータ2の出力が大きくモータ2を流れる電流が大きい加減速時は、スイッチング素子のスイッチング損失が大きいので、キャリア周波数を制限する必要があるが、整定時ではモータ2の出力が小さくモータ2を流れる電流が小さくなる。スイッチング素子のスイッチング損失は、モータ2を流れる電流とキャリア周波数との積に比例して増大するため、加減速時のキャリア周波数より整定時のキャリア周波数を高くしてもインバータ4のスイッチング素子のスイッチング損失を加速時と同等に抑制可能である。
本実施形態による制御装置100において、キャリア周波数指示部9は、モータ2の整定時にキャリア周波数指令fc*を加減速時の指令より高めるように動作する。これにより、モータ2整定時のモータ励磁周波数f1の1周期中のキャリア数を増加することができるので、整定時のモータ電流の高調波成分を低減する事が可能となり、モータ2軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制することができる。
また本実施形態による制御装置100では、非同期PWMモードから同期PWMモードへの切り替え時は、モータトルクの乱れが発生しないように、キャリア生成部7は電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*とキャリアCRの位相を位相0で一致させるキャリアの調整を行う。
キャリア生成部7で実行される上記調整でのカウンタのカウント値の様子について、図7を参照し説明する。図7は、PWMモードを非同期モードから同期モードに変更する際の、電圧変調波生成部6で決定される電圧変調波Vu*のカウント値とキャリア生成部7で決定されるキャリアのカウント値の時間的変化を示した図である。図6と同様に、電圧変調波Vu*の位相0付近以外のカウント値の時間的変化は省略している。
図7において、区間Rは非同期PWMモード、区間Sはキャリアの調整区間、区間Tは同期PWMモードを示している。カウント値X'は非同期PWMモード及び同期PWMモードでのキャリアCR'のカウント値であり、カウント値Y'はキャリア周波数調整区間でのキャリアCR'のカウント値である。位相超過量dθは、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の位相θvが0(図中時刻a)となった直後のキャリアCR'の位相が0(図中時刻b)となった時の、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の位相超過量である。
キャリアの調整区間Sでは、電圧変調波の位相θvが次に0となる時刻でキャリアCR'の位相も0になるように、位相超過量dθを徐々にキャリアの山谷毎で吸収する。
ここで、位相超過量dθに対応するキャリア生成部7のカウンタクロックのカウント値Δcntは、カウンタクロックをfmmtとすると、dθとモータ励磁周波数f1から式(3)で表される。
カウント値X'は、カウンタクロックをfmmtとし、式(4)に従い求められる。
位相超過量dθを徐々にキャリアの山谷毎で吸収するため、周波数調整区間Sでのカウント値X'をカウント値Y'に変更する必要があり、この時のカウント値X'に対する変更量ΔX'は、以下に示すように決定される。
キャリア周波数調整区間Sでのキャリア山谷の回数を1〜kとすると、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*の位相θvが0(時刻a)となった直後のキャリアCR'の位相が0(時刻b)となる点がキャリアの谷である場合は、区間Sでのキャリア山谷の回数は1からkまでのk回となるので、変更量ΔX'は、位相超過分dθのカウント値Δcntをキャリア山谷の回数k回で除算すれば良く、式(5)により算出する。
上記のように、キャリア生成部7によるキャリアの調整動作により非同期PWMモードから同期PWMモードへの切り替え時のモータトルクの脈動を抑える事ができ、切り替えを好適に行うことが可能となる。
以上説明したキャリア周波数指令部51が行うキャリア周波数指令fc*の変更動作のフローチャートを図8に示し説明する。図8においてステップ60では、キャリアモード指示部50が、速度検出センサからの出力によりモータ2が加減速又は整定動作かを判断する。加減速動作の場合はステップ61へ、加減速ではない整定動作の時はステップ65へ進む。
ステップ61では、モータ2が加速或いは減速時に、キャリアモード指示部51がキャリア周波数fcに上限fc2を設定する。ステップ62へ進みキャリアモード指示部51は、モータ励磁周波数f1が所定の値f1a以下か否かを判断する。モータ励磁周波数f1が周波数f1a以下の場合はステップ63へ、周波数f1aを超えた場合はステップ64へ進む。
ステップ63では非同期PWMモードでモータ2を駆動するため、非同期モードキャリア周波数指令部51aはキャリア周波数指令fc*を一定の値fc1*とし、キャリア生成部7に出力する非同期PWMモードでのキャリア周波数指令fc*を出力する。
モータ励磁周波数f1が周波数f1aを超えていた際はモータ2を同期PWMモードで駆動するため、同期モードキャリア周波数指令部51bは、キャリア周波数fcを、モータ励磁周波数f1に対し3の倍数で、且つ周波数fc2以下に制限するキャリア周波数指令fc*を、キャリア生成部7に出力する(ステップ64)。
モータ運転状態を判断するステップ60において、モータ2は整定動作を行っていると判断した場合はステップ65へ進む。非同期モードキャリア周波数指令部51aは、モータ電流検出器10からモータ2の相電流Iを検出し、キャリア周波数指令fc*'を電流Iに従い決定する(ステップ65)。キャリアモード指示部50が同期PWMモードでキャリア生成を行うことを指示すると、同期モードキャリア周波数指令部51bは、ステップ65で出力されたキャリア周波数指令fc*'を同期PWMモードでのキャリア周波数指令fc*となるように、キャリア周波数fcの調整を実施する(ステップ66)。
なおここで、ステップ65でのキャリア周波数指令fc*'の決定について図9を用い説明する。インバータ4のスイッチング素子のスイッチング損失はモータ電流とスイッチング周波数に比例し大小するので、加速時のモータ最大電流とその時のキャリア周波数を掛け合わせた値を損失の基準値とし、この基準値をモータ電流検出器10による電流Iで除算することでキャリア周波数指令fc*'を求める。
このとき、キャリア周波数指令fc*'は電流Iの反比例関数で表されるので、図9に示したように電流Iが小さい時にキャリア周波数指令fc*'をfc3以上に高めないように制限を掛けている。また、整定時のモータ電流Iは加速時のモータ電流よりも小さく、キャリア周波数fc2でのモータ電流Ifc2以上の電流が流れることはないので、整定時のキャリア周波数は、加減速時のキャリア周波数よりも高く保たれる。
なお、ステップ65で求めたキャリア周波数指令に対するモータ励磁周波数f1の1周期におけるキャリア数が例えば15個未満となり充分多くできない場合は、モータ2の3相の相電流が不平衡となる恐れがあるため、ステップ66によりPWM生成モードが同期PWMモードとなるようにキャリア周波数指令fc*'を低下調整する動作が行われる。
以上、本実施の形態による制御装置100では、モータ2の電流が小さくなる整定時は、キャリア周波数fcをモータ電流の大きさに従いスイッチング素子の発熱量が許し得る最大まで高速化するので、モータ励磁周波数の1周期中のキャリア数を増加することができる。従って、モータ2整定時のモータ電流の高調波成分を低減することが可能となり、モータ2軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制することができる。
また、モータ2整定時のモータ励磁周波数の1周期におけるキャリア数を充分多くできない場合は、同期PWMモードとなるようにキャリア周波数fcを調整するように動作する。よって、モータ電流の不平衡によるモータトルク乱調を防止しつつ、モータ2軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制することができる。
以上詳細に説明したように、本実施の形態による制御装置100を備えた遠心機によれば、試料を収納するロータ1と、該ロータ1を回転駆動するモータ2と、該モータ2の現在回転速度を検出する速度検出センサ3と、該モータ2を駆動するインバータ4と、該インバータ4を制御する制御部5と、モータ2の電流を検出するモータ電流検出器10を備え、制御部5はモータ2に印可する相電圧の目標となる電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*を生成する電圧変調波生成部6と、キャリアCRを生成するキャリア生成部7と、電圧変調波Vu*、Vv*、Vw*とキャリアCRの大小比較によりPWM信号を前記インバータ4に出力するPWM信号生成部8と、キャリア周波数を決定しキャリア生成部7にキャリア周波数指令を出力するキャリア周波数指示部9を設け、キャリア周波数指示部9は、所定のモータ励磁周波数でのモータの加減速或いは整定動作に際し、整定時のキャリア周波数を加減速時のキャリア周波数fcよりも高くするので、モータ電流の高調波成分を低減でき、整定時のPWMモードでの駆動においてもモータ2の発熱を抑制し、モータ2の軸受け部のボールベアリングの温度上昇を抑制することができる。
以上、添付図面を参照しながら本発明によるモータの制御装置の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変形や改良が可能である。
本発明による制御装置は、遠心機用のモータを駆動制御する制御装置として利用可能である。
1・・・ロータ、 2・・・モータ、 3・・・速度検出センサ、 4・・・インバータ、 5・・・インバータ制御部、 6・・・電圧変調波生成部、 7・・・キャリア生成部、 8・・・PWM信号生成部、9・・・キャリア周波数指示部、 10・・・モータ電流検出器、 100・・・制御装置、 200・・・遠心機
Claims (4)
- モータの回転速度を検出する速度検出センサと、
前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、前記制御部は、
前記モータに印可する相電圧の目標となる電圧変調波を生成する電圧変調波生成部と、
キャリアを生成するキャリア生成部と、
前記電圧変調波と前記キャリアとの大小比較により生成される駆動信号を前記駆動部に出力する駆動信号生成部と、
前記速度検出センサにより検出される前記モータの運転状態に応じて前記キャリアのキャリア周波数を決定し、前記キャリア生成部に前記キャリア周波数を出力するキャリア周波数指示部と、
を備え、
前記キャリア周波数指示部は、前記モータの整定時のキャリア周波数を加減速時のキャリア周波数よりも高くすることを特徴とするモータの制御装置。 - 前記制御部は、
前記電圧変調波の周波数の変化にかかわらず前記キャリア周波数を一定とする非同期モードと、前記電圧変調波の周波数の変化に伴い前記キャリア周波数が前記電圧変調波の周波数に対し整数倍の関係となり前記電圧変調波と前記キャリアとの位相を常に同期させる同期モードとを切り替えるモード切り替え手段、
をさらに有し、
前記モード切り替え手段は、
前記モータの加減速時においては、前記電圧変調波の周波数が所定値以下の場合には前記非同期モードに切り替え、前記電圧変調波の周波数が所定値を越えると前記同期モードに切り替え、
前記モータの整定時においては、同期モードに切り替えることを特徴とする請求項1記載のモータの制御装置。 - 前記制御装置は、前記モータの電流を検出するモータ電流検出器をさらに備え、前記制御部は、前記モータの整定運転時に前記モータ電流検出器による前記モータの電流の大きさに応じて前記キャリア周波数を調整することを特徴とする請求項1または2のいずれか一項に記載の制御装置。
- モータと、
前記モータに接続されて回転するロータと、
前記モータの回転を制御する請求項1に記載のモータの制御装置と、
を有することを特徴とする遠心機。
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