JP2005522262A - 最小切開手術用器具操作装置及び器具 - Google Patents
最小切開手術用器具操作装置及び器具 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005522262A JP2005522262A JP2003583247A JP2003583247A JP2005522262A JP 2005522262 A JP2005522262 A JP 2005522262A JP 2003583247 A JP2003583247 A JP 2003583247A JP 2003583247 A JP2003583247 A JP 2003583247A JP 2005522262 A JP2005522262 A JP 2005522262A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- instrument
- operating device
- movable carrier
- handle
- tube
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/506—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms using a parallelogram linkage, e.g. panthograph
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
前述のごとき操作装置はWO00/30557に記載されている。
従来の操作装置では器具はモータ駆動であった。そのような操作装置は高額であり、使用には特殊訓練を必要とした。加えて、外科医は手術時に器具が受ける抵抗のフィードバックを感じることができなかった。さらに、外科医は手の動きと器具の動きとの間に時間的ずれを感じた。
本発明の操作装置はモータ駆動部を有しておらず、ハンドルと手術器具との間には1対1のカップリング関係が提供されるという利点を有する。この利点は執刀医にとって非常に有利である。なぜなら、操作が容易になり、利用対象が広がるからである。
そのような特徴を提供するため、ハンドルを第1運搬体にカップリングされた可動第2運搬体に取り付けることが望ましい。そうすることで、第2運搬体を動かすと第1運搬体は器具の長手方向で対応する動きを提供する。
器具を第1運搬体から取り外し可能とすることがさらに望ましい。器具を施術中に行われる操作に容易に適応させることができ、必要な殺菌を容易化することができる。
これに関連して、本発明の操作装置は、第1運搬体に器具の制御機構と協調するように設計されたカップラを提供することができる。カップラは引きワイヤを介してハンドルとカップリングされる。引きワイヤの利用は、使用時に移動させなければならない操作装置の重量の軽減と、摩擦の低減並びに遊び部分の解消を提供する。
本発明のさらなる特徴では、操作装置の器具はそれぞれの軸周囲の回転を遅滞なく実行できるようにハンドルとカップリングされている。
前述のごとく本発明は手術器具にも関する。本発明によればこの器具は、第1端部とは反対側の管体の第2端部に作業部を有しており、管体を通過する作業部用の制御手段とカップリングする制御機構が提供されている。
有利には、器具は制御機構が管体を通過するようになっている引き管体に取り付けられ、制御手段の一部となるフランジ形態に設計される。フランジの使用によって、器具の制御機構と操作装置のカップラとの間で簡単に取り外せるカップリングが提供でき、ハンドル操作が可能になる。引き管体の利用の利点は押力を提供するのにも適していることである。
本発明の器具では、好適には作業部は2つの協調顎部分を有した顎形態グリップ具である。それぞれの顎部分は引き管体の一方とカップリングされている。
本発明の器具の調整性能の最良化は、グリップ構造に2つの直交回転方向を与えることで実現できる。それぞれの回転方向は器具の長軸に対して直角である。
顎部分をスプリング式とし、顎部分を力で開いてグリップ器具を開放させるようにすることがさらに望ましい。そのように必要開放力をスプリング手段により提供することで器具の直径を小さくすることができ、顎部分を開くために器具の管体を通過しなければならない別体の制御具は不要となる。
操作台に操作装置を搭載させると操作装置を器具ホルダまたは器具クランプとして使用できる。操作装置の自由動作は、例えばフットペダルで操作するブレーキ手段によりロッキングさせるように設計できる。このようにすれば、操作装置の停止操作をフリーハンドで実行でき、手によって他の操作を同時的に行うことができる。
図1は、腹腔鏡手術用の器具1を示し、部分的に患者の体内に挿入され、器具の作業部近辺に表示された、x、y及びzの方向とα、β及びγの回転の6自由度で操作される。これらの動作はハンドル2の操作によってコントロールされる。これも同一自由度を有しており、ハンドルの操作中には器具の作業部に対して同じ1対1の動作を提供する。さらに、以下に説明するように、ハンドル2の開閉動作と、これにカップリングされる作業部の顎部分の開閉動作との7番目の自由度が提供される。
Claims (11)
- 最小切開手術用器具の操作装置であって、第1可動運搬体を有しており、該第1可動運搬体上には手術用器具が搭載可能であり、該第1可動運搬体は平行四辺形構造の第1腕部に取り付けられており、手術用器具に平面における実質的回動点を提供し、使用時には器具は患者の身体内に挿入されるようになっており、本操作装置の手前側には器具操作用のハンドルが提供されており、該ハンドルは前記第1腕部の反対側に提供された平行四辺形構造の第2腕部に載置され、あるいはその一部となっており、該ハンドルの軸は本器具に対して常に平行に保たれることを特徴とする操作装置。
- ハンドルは第1可動運搬体にカップリングされた第2可動運搬体に取り付けられ、第2可動運搬体を動かすと第1可動運搬体は本器具の長手方向で対応する動作を提供することを特徴とする請求項1記載の操作装置。
- 第1可動運搬体から取り外し可能なことを特徴とする請求項1又は2に記載の操作装置。
- 第1可動運搬体には器具の制御機構と協調するように設計されたカップラが提供されており、カップラは引きワイヤを介してハンドルとカップリングされていることを特徴とする請求項1記載の操作装置。
- 器具は対応する軸周囲の回転を遅滞なく実行できるようにハンドルとカップリングされていることを特徴とする請求項1記載の操作装置。
- 操作装置を様々な方向へ固定するための調節用ロッキング装置を有することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の操作装置。
- 最小切開手術用器具であって、請求項1から6のいずれかに記載の操作装置と共に使用されるものであり、第1端部に作業部を有した管体を含んでおり、作業部の制御手段は該管体を通過するように構成されており、作業部を含んだ第1端部とは反対側の該管体の第2端部にて制御機構は該管体を通過する作業部用の制御手段とカップリングされていることを特徴とする手術用器具。
- 制御機構は、管体を通過する引き管体に取り付けられており、制御手段の一部であるフランジであることを特徴とする請求項8記載の手術用器具。
- 作業部は2つの協調顎部分を有した顎形態グリップ具であり、それぞれの顎部分は引き管体の一方とカップリングされていることを特徴とする請求項7又は8記載の手術用器具。
- グリップ具は2つの直交回転方向を有し、それぞれの回転方向は器具の長軸に対して直角であることを特徴とする請求項9記載の手術用器具。
- 顎部分を力で開いてグリップ具を開放させるために、顎部分はスプリング式であることを特徴とする請求項9又は10記載の手術用器具。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NL1020396A NL1020396C2 (nl) | 2002-04-16 | 2002-04-16 | Manipulator voor een instrument voor minimaal-invasieve chirurgie, alsmede een dergelijk instrument. |
PCT/NL2003/000165 WO2003086219A2 (en) | 2002-04-16 | 2003-03-05 | Manipulator for an instrument for minimally invasive surgery and such an instrument |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005522262A true JP2005522262A (ja) | 2005-07-28 |
JP4300472B2 JP4300472B2 (ja) | 2009-07-22 |
Family
ID=29244987
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003583247A Expired - Fee Related JP4300472B2 (ja) | 2002-04-16 | 2003-03-05 | 最小切開手術用器具操作装置及び器具 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US20050119641A1 (ja) |
EP (1) | EP1496811B1 (ja) |
JP (1) | JP4300472B2 (ja) |
AT (1) | ATE334631T1 (ja) |
AU (1) | AU2003212707A1 (ja) |
CA (1) | CA2482160C (ja) |
DE (1) | DE60307257T2 (ja) |
NL (1) | NL1020396C2 (ja) |
WO (1) | WO2003086219A2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010511487A (ja) * | 2006-12-05 | 2010-04-15 | アリージャンス コーポレーション | 器具を位置決めする/保持する装置 |
JP2010253162A (ja) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Terumo Corp | 医療用ロボットシステム |
JP2014534080A (ja) * | 2011-07-27 | 2014-12-18 | エコール ポリテクニーク フェデラル デ ローザンヌ (イーピーエフエル) | 遠隔操作のための機械的遠隔操作装置 |
JP2018020004A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社メディカロイド | 医療用器具把持機構 |
Families Citing this family (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL1020396C2 (nl) | 2002-04-16 | 2003-10-17 | Amc Amsterdam | Manipulator voor een instrument voor minimaal-invasieve chirurgie, alsmede een dergelijk instrument. |
DE102005041462B3 (de) * | 2005-09-01 | 2006-10-12 | Esab Cutting Systems Gmbh | Vorrichtung zum Schwenken von Objekten |
US20100241136A1 (en) * | 2006-12-05 | 2010-09-23 | Mark Doyle | Instrument positioning/holding devices |
NL2000607C2 (nl) | 2007-04-24 | 2008-10-28 | Academisch Medisch Ct Van De U | Manipulator voor een instrument voor minimaal-invasieve chirurgie, alsmede een positioneerhulporgaan voor het plaatsen van een dergelijk instrument. |
US20130338679A1 (en) * | 2007-05-04 | 2013-12-19 | Technische Universiteit Eindhoven | Surgical Robot |
KR101180665B1 (ko) * | 2009-07-03 | 2012-09-07 | 주식회사 이턴 | 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법 |
KR100978222B1 (ko) | 2009-08-28 | 2010-08-26 | 주식회사 래보 | 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법 |
HU229773B1 (hu) * | 2009-09-02 | 2014-06-30 | Eszköz sebészeti beavatkozáshoz | |
WO2012020386A1 (en) | 2010-08-11 | 2012-02-16 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Mechanical positioning system for surgical instruments |
ES2353484B1 (es) * | 2010-09-30 | 2011-10-07 | Aleaciones De Metales Sinterizados, S.A. | Brazo robotizable para cirugía laparoscópica. |
WO2012049623A1 (en) | 2010-10-11 | 2012-04-19 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Mechanical manipulator for surgical instruments |
US8828046B2 (en) | 2010-10-14 | 2014-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic device with distal handle |
US9186219B2 (en) | 2010-12-17 | 2015-11-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical system and methods for mimicked motion |
KR20130015441A (ko) * | 2011-08-03 | 2013-02-14 | 주식회사 이턴 | 수술용 로봇 시스템 |
US9241770B2 (en) | 2011-09-30 | 2016-01-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for remotely controlling movement of surgical tools |
US9179927B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical methods using a surgical device having a fixed angular orientation |
US8617203B2 (en) | 2011-12-02 | 2013-12-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Jaw assembly for surgical devices |
US9131987B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-09-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Elbow assembly for surgical devices |
US9211159B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-12-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical devices with intracorporeal elbow joint |
US20140257091A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Master-slave apparatus and approach |
WO2015030671A1 (en) | 2013-08-28 | 2015-03-05 | Institute Of Technical Education | System and apparatus for guiding an instrument |
JP6220085B2 (ja) * | 2014-02-03 | 2017-10-25 | ディスタルモーション エスエーDistalmotion Sa | 交換可能な遠位装置を備える機械的遠隔操作デバイス |
WO2016030767A1 (en) | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Distalmotion Sa | Surgical system for microsurgical techniques |
WO2016097871A1 (en) | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Distalmotion Sa | Docking system for mechanical telemanipulator |
US11039820B2 (en) | 2014-12-19 | 2021-06-22 | Distalmotion Sa | Sterile interface for articulated surgical instruments |
WO2016097864A2 (en) | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Distalmotion Sa | Surgical instrument with articulated end-effector |
WO2016097873A2 (en) | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Distalmotion Sa | Articulated handle for mechanical telemanipulator |
WO2016097868A1 (en) | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Distalmotion Sa | Reusable surgical instrument for minimally invasive procedures |
US10568709B2 (en) | 2015-04-09 | 2020-02-25 | Distalmotion Sa | Mechanical teleoperated device for remote manipulation |
EP3280337B1 (en) | 2015-04-09 | 2019-11-13 | DistalMotion SA | Articulated hand-held instrument |
CN104739462A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-01 | 杨明 | 一种外科手术系统 |
EP3340897A1 (en) | 2015-08-28 | 2018-07-04 | DistalMotion SA | Surgical instrument with increased actuation force |
CN105397805B (zh) * | 2015-12-23 | 2017-03-22 | 江苏久信医疗科技有限公司 | 一种远程运动中心机构 |
US11058503B2 (en) | 2017-05-11 | 2021-07-13 | Distalmotion Sa | Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same |
CA3089681A1 (en) | 2018-02-07 | 2019-08-15 | Distalmotion Sa | Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy |
CN110236677B (zh) * | 2019-04-30 | 2024-04-30 | 汕头大学 | 一种平行四边形结构微创手术机械臂 |
US11844585B1 (en) | 2023-02-10 | 2023-12-19 | Distalmotion Sa | Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof |
Family Cites Families (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2774488A (en) | 1955-06-17 | 1956-12-18 | Raymond C Goertz | Remote-control manipulator |
US3212651A (en) * | 1962-06-12 | 1965-10-19 | American Mach & Foundry | Manipulator |
US3344936A (en) * | 1964-10-19 | 1967-10-03 | American Mach & Foundry | Manipulator having motorized grasper and method |
GB1135004A (en) * | 1966-08-27 | 1968-11-27 | Hans Walischmiller | Remote handling manipulator |
US3425569A (en) * | 1966-10-28 | 1969-02-04 | Central Research Lab Inc | Extended reach sealed manipulator |
JPS5539520B2 (ja) * | 1972-11-14 | 1980-10-11 | ||
US4221516A (en) * | 1978-05-31 | 1980-09-09 | Central Research Laboratories, Inc. | Master-slave manipulator |
CH637869A5 (de) * | 1979-06-19 | 1983-08-31 | Microbo Ag | Handhabungseinrichtung, insbesondere fuer industrieroboter. |
US4507043A (en) * | 1982-09-14 | 1985-03-26 | Textron, Inc. | Counterbalance robot arm |
US4756655A (en) * | 1986-12-15 | 1988-07-12 | Jameson John W | Mechanical manipulator |
US5052402A (en) * | 1989-01-31 | 1991-10-01 | C.R. Bard, Inc. | Disposable biopsy forceps |
JP3273084B2 (ja) * | 1992-08-20 | 2002-04-08 | オリンパス光学工業株式会社 | 医療器具ホルダ装置 |
US5397323A (en) * | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
US6406472B1 (en) * | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
EP0699053B1 (en) * | 1993-05-14 | 1999-03-17 | Sri International | Surgical apparatus |
US5792165A (en) * | 1993-07-21 | 1998-08-11 | Charles H. Klieman | Endoscopic instrument with detachable end effector |
US5876325A (en) * | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
US5825536A (en) * | 1994-09-12 | 1998-10-20 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical microscope unit |
ATE301423T1 (de) * | 1995-06-07 | 2005-08-15 | Stanford Res Inst Int | Chirurgischer manipulator für ein ferngesteuertes robotersystem |
US5814038A (en) * | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
FR2741292B1 (fr) * | 1995-11-21 | 1998-01-16 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Appareil de telemanipulation du type "maitre-esclave" a six degres de liberte |
US5890396A (en) * | 1996-10-31 | 1999-04-06 | Agency Of Industrial Science & Technology, Ministry Of International Trade & Industry | Arm mechanism with independent control of position and orientation |
EP2362286B1 (en) * | 1997-09-19 | 2015-09-02 | Massachusetts Institute Of Technology | Robotic apparatus |
US6665554B1 (en) * | 1998-11-18 | 2003-12-16 | Steve T. Charles | Medical manipulator for use with an imaging device |
WO2000030557A1 (en) | 1998-11-23 | 2000-06-02 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
US6394998B1 (en) * | 1999-01-22 | 2002-05-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications |
US6702805B1 (en) * | 1999-11-12 | 2004-03-09 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
JP4222706B2 (ja) * | 2000-03-22 | 2009-02-12 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
WO2001074259A1 (de) * | 2000-03-30 | 2001-10-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinische einrichtung mit einer antriebseinrichtung für eine nadel |
US6902560B1 (en) * | 2000-07-27 | 2005-06-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
JP4381143B2 (ja) * | 2001-11-15 | 2009-12-09 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | フォトリソグラフィー用スピンオン反射防止膜 |
NL1020396C2 (nl) * | 2002-04-16 | 2003-10-17 | Amc Amsterdam | Manipulator voor een instrument voor minimaal-invasieve chirurgie, alsmede een dergelijk instrument. |
FR2845889B1 (fr) | 2002-10-22 | 2005-02-11 | Centre Nat Rech Scient | Robot chirurgical d'orientation et de positionnement d'un instrument chirurgical porteur d'un outil terminal chirurgical |
JP2004209096A (ja) * | 2003-01-07 | 2004-07-29 | Olympus Corp | 医療用器具保持装置 |
JP4270889B2 (ja) * | 2003-01-15 | 2009-06-03 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
JP2005013715A (ja) * | 2003-06-05 | 2005-01-20 | Olympus Corp | 観察システム |
DE102005031494A1 (de) | 2005-07-06 | 2007-01-11 | Carl Zeiss Surgical Gmbh | Stativ mit mindestens acht Bewegungsfreiheitsgraden |
NL2000607C2 (nl) * | 2007-04-24 | 2008-10-28 | Academisch Medisch Ct Van De U | Manipulator voor een instrument voor minimaal-invasieve chirurgie, alsmede een positioneerhulporgaan voor het plaatsen van een dergelijk instrument. |
US7874227B2 (en) * | 2007-05-16 | 2011-01-25 | Daniel Steven Sanchez | Teleoperable electromechanical device |
US7706000B2 (en) * | 2007-07-18 | 2010-04-27 | Immersion Medical, Inc. | Orientation sensing of a rod |
US9186219B2 (en) * | 2010-12-17 | 2015-11-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical system and methods for mimicked motion |
US20130296882A1 (en) * | 2012-03-30 | 2013-11-07 | Young Jae Kim | Apparatus for surgery |
-
2002
- 2002-04-16 NL NL1020396A patent/NL1020396C2/nl not_active IP Right Cessation
-
2003
- 2003-03-05 EP EP03708734A patent/EP1496811B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-03-05 AU AU2003212707A patent/AU2003212707A1/en not_active Abandoned
- 2003-03-05 AT AT03708734T patent/ATE334631T1/de not_active IP Right Cessation
- 2003-03-05 WO PCT/NL2003/000165 patent/WO2003086219A2/en active IP Right Grant
- 2003-03-05 DE DE60307257T patent/DE60307257T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-03-05 CA CA2482160A patent/CA2482160C/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-03-05 JP JP2003583247A patent/JP4300472B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-10-15 US US10/966,547 patent/US20050119641A1/en not_active Abandoned
-
2011
- 2011-10-21 US US13/278,502 patent/US8992564B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010511487A (ja) * | 2006-12-05 | 2010-04-15 | アリージャンス コーポレーション | 器具を位置決めする/保持する装置 |
JP2010253162A (ja) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Terumo Corp | 医療用ロボットシステム |
JP2014534080A (ja) * | 2011-07-27 | 2014-12-18 | エコール ポリテクニーク フェデラル デ ローザンヌ (イーピーエフエル) | 遠隔操作のための機械的遠隔操作装置 |
JP2018020004A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社メディカロイド | 医療用器具把持機構 |
US11109929B2 (en) | 2016-08-05 | 2021-09-07 | Medicaroid Corporation | Medical tool grip mechanism which grips and controls medical tool |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050119641A1 (en) | 2005-06-02 |
NL1020396C2 (nl) | 2003-10-17 |
DE60307257D1 (de) | 2006-09-14 |
EP1496811B1 (en) | 2006-08-02 |
WO2003086219A3 (en) | 2003-12-18 |
US20120041478A1 (en) | 2012-02-16 |
AU2003212707A1 (en) | 2003-10-27 |
JP4300472B2 (ja) | 2009-07-22 |
DE60307257T2 (de) | 2007-06-28 |
WO2003086219A2 (en) | 2003-10-23 |
EP1496811A2 (en) | 2005-01-19 |
ATE334631T1 (de) | 2006-08-15 |
US8992564B2 (en) | 2015-03-31 |
CA2482160A1 (en) | 2003-10-23 |
CA2482160C (en) | 2011-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4300472B2 (ja) | 最小切開手術用器具操作装置及び器具 | |
US7942895B2 (en) | Working mechanical device and manipulator | |
US7618413B2 (en) | Medical device control system | |
US8221306B2 (en) | Endoscope therapeutic device | |
US9649096B2 (en) | Motorized surgical instruments | |
JP4373879B2 (ja) | 手術器具 | |
US8137339B2 (en) | Working mechanism and manipulator | |
US20130331826A1 (en) | Surgical instrument | |
WO2011111271A1 (ja) | 腹腔内操作対応鉗子および腹腔内操作対応鉗子を使用する手技 | |
JP4856109B2 (ja) | 外科手術用処置具および外科手術用器具 | |
US20120130401A1 (en) | Ergonomic and semi-automatic manipulator, and applications to instruments for minimally invasive surgery | |
CA2107931A1 (en) | Rotational endoscopic mechanism with jointed drive mechanism | |
JP2004180858A (ja) | 外科手術用器具 | |
JP2004154164A (ja) | 多自由度型処置具 | |
JP6474366B2 (ja) | マニピュレータアーム、患者側システム、および、外科手術システム | |
CN113679449A (zh) | 铰接超声手术仪器和系统 | |
JP2018506364A (ja) | 関節式外科用ハンドインスツルメント | |
WO2023039931A1 (zh) | 一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统 | |
JP3980926B2 (ja) | 手術用具 | |
CN114469201B (zh) | 一种控制蛇形关节偏摆的机构及其应用的多自由度柔性器械 | |
WO2018070042A1 (ja) | 医療用器具および手術システム | |
WO2021192255A1 (ja) | 術具 | |
JP2002291765A (ja) | 外科用処置具用の保持具 | |
CN219578967U (zh) | 一种手持式丝传动微创手术器械 | |
WO2019114822A1 (zh) | 一种仿生手术器械及其控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090310 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090408 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120501 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4300472 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120501 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130501 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140501 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |