JP2018506364A - 関節式外科用ハンドインスツルメント - Google Patents

Abstract

外科用ハンドインスツルメント（１０）は、トロカールを通して挿入されて腹腔鏡手術を容易にし得る。エンドエフェクタ（７０、７６）、例えば鉗子、スプレッダーまたはハサミは、ハンドル（３１、３２）の対を広がった形態と収縮した形態との間で動かすことによって作動される。エンドエフェクタは、トロカールを通って延在する細長い中空シャフトに対して関節接合され得、ステアリングホイール（６０）は、ハンドル（３１、３２）の対間に位置決めされ、かつ左旋回ケーブルおよび右旋回ケーブルならびにかみ合った歯車セクションの対（５３）により、エンドエフェクタに動作可能に結合される。

Description

本開示は、概して、関節式外科用ハンドインスツルメントに関し、より詳細には、腹腔鏡手術での使用に好適な関節式外科用ハンドインスツルメントに関する。

場合により、腹腔鏡下処置を行うとき、外科医は内部臓器／組織にアクセスし、それを所与の位置へと操作し、かつ手術を行っている間、そこに保持する必要がある。これは、現在入手可能な外科用ハンドインスツルメントでは極めて困難であるか、不可能であり得る。内部臓器／組織へのアクセスは、患者への代替的なトロカールアクセス位置を加えることによって達成され得るが、この選択肢は望ましくないことが多く、現実的な選択肢ではないことがある。

本開示は、上述の問題の１つ以上を克服することに関する。

一態様では、外科用ハンドインスツルメントは、ハブに取り付けられたハンドルの対を含む。ハンドルの対は、右ハンドルに対して、広がった形態と収縮した形態との間で旋回可能な左ハンドルを含む。ハブには細長い中空シャフトが取り付けられる。エンドエフェクタが第１の形態と第２の形態との間で可動である。関節部分が、対向端部において、それぞれ細長い中空シャフトとエンドエフェクタとに取り付けられる。関節アクチュエータがハンドルの対間に位置決めされ、かつ左旋回ケーブルおよび右旋回ケーブルによって関節部分に動作可能に接続される。エンドエフェクタは、エフェクタケーブルによってハンドルの対に動作可能に結合されており、それにより、広がった形態と収縮した形態との間でのハンドルの対の動きに応答して、エンドエフェクタは第１の形態と第２の形態との間で動く。エンドエフェクタは、第２の形態では細長い中空シャフトの外径以下の断面寸法を有するが、断面寸法は、第１の形態では細長いシャフトの外径よりも大きい。関節部分のかみ合った歯車セクションの対は、関節アクチュエータの動きに応答して、互いに対して回転してエンドエフェクタを細長い中空シャフトに対して関節接合する。

別の態様では、外科用インスツルメントアセンブリが、トロカールを通って延在する外科用ハンドインスツルメントを含む。

さらに別の態様では、外科用ハンドインスツルメントを動作させる方法は、エンドエフェクタが第２の形態にある間、トロカールを通してエンドエフェクタを動かすステップを含む。外科用ハンドインスツルメントは、トロカール軸の周りで回転される。エンドエフェクタは、関節アクチュエータ、左旋回ケーブルおよび右旋回ケーブルの動きに応答して、細長い中空シャフトに対して関節接合される。エンドエフェクタは、右ハンドルに対して左ハンドルを旋回させ、およびエンドエフェクタケーブルを動かすことに応答して、第２の形態から第１の形態へ動かされる。外科用ハンドインスツルメントは、トロカールに対して再位置決めされる。エンドエフェクタは、第１の形態から第２の形態へ動かされる。エンドエフェクタを関節接合するステップは、関節部分のかみ合った歯車セクションの対を互いに対して回転させることを含む。

本開示による外科用インスツルメントアセンブリの側面図である。 エンドエフェクタが角度をなして関節接合されている状態を示すことを除いて、図１の外科用インスツルメントアセンブリの側面図である。 エンドエフェクタが第２の形態にある状態を示すことを除いて、図１の外科用インスツルメントアセンブリの側面図である。 本開示による外科用ハンドインスツルメントの概略部分側面図である。 旋回ケーブルマウントを備えるステアリングホイール関節アクチュエータの斜視図である。 本開示による外科用ハンドインスツルメントの関節部分および隣接部分の概略側面図である。 ハンドルが広がった形態にある、外科用ハンドインスツルメントの部分斜視等角図である。 収縮した形態にあるハンドルを示すことを除いて、図６と同様の図である。 エンドエフェクタがハサミである、外科用ハンドインスツルメントの部分側面図である。 エンドエフェクタがスプレッダーである、さらに別の外科用ハンドインスツルメントの部分側面図である。

最初に図１〜３を参照すると、外科用ハンドインスツルメント２０がトロカール１１を通って延在する外科用インスツルメントアセンブリ１０が示されている。トロカール１１は、入手可能な任意の好適なトロカールであり得、患者の体腔（図示せず）内へと外科用ハンドインスツルメント、腹腔鏡などを通過させるために、トロカール軸１２に沿って延在するシリンダー状中心通路を含み得る。外科用ハンドインスツルメント２０は、ハブ２１に旋回可能に取り付けられたハンドルの対３０を含む。ハンドルの対３０は、広がった形態３４（図１〜２）と、図３に示すような収縮した形態３３との間で互いに対して旋回可能である左ハンドル３１および右ハンドル３２を含む。外科用ハンドインスツルメント２０は、関節部分５０によって細長い中空シャフト４０から分離されたエンドエフェクタ７０を含む。細長い中空シャフト４０の反対側の端部は、ハブ２１に取り付けられている。関節部分５０は、対向端部５１、５２において、それぞれ細長い中空シャフト４０とエンドエフェクタ７０とに取り付けられている。鉗子７６として示すエンドエフェクタ７０は、図１および図２に示すような第１の形態７１と、図３に示すような第２の形態７２との間で可動である。ハンドルの対３０間に関節アクチュエータ６０が位置決めされ、かつ以下に説明する左旋回ケーブルおよび右旋回ケーブルによって関節部分５０に動作可能に接続される。エンドエフェクタ７０は、エフェクタケーブルによってハンドルの対３０に動作可能に結合されており（下記で説明する）、それにより、広がった形態３４と収縮した形態３３との間でのハンドルの対３０の動きに応答して、エンドエフェクタ７０が第１の形態７１と第２の形態７２との間で動く。エンドエフェクタ７０は、第２の形態７２（図３）では、細長い中空シャフト４０の外径４２と等しいかまたはそれを下回る断面寸法７４を有する。断面寸法７４は、第１の形態７１（図１および図２）では、細長い中空シャフト４０の外径４２よりも大きい。関節部分５０のかみ合った歯車セクションの対５３が、関節アクチュエータ６０の動きに応答して、互いに対して回転して細長い中空シャフト４０に対してエンドエフェクタ７０を関節接合する。本開示では、関節接合および関節は、エンドエフェクタと細長い中空シャフトとの間のフレキシブルジョイントを意味する。

外科用ハンドインスツルメント２０は、一部の腹腔鏡器械において典型的な銃把状ハンドル形態を有するように構成され得るが、実例的な実施形態は、左ハンドル３１および右ハンドル３２が、細長い中空シャフト４０の中心線４１を含む平面８０の反対側に配置された構造を有する。当業者は、外科用ハンドインスツルメント２０の細長いシャフト４０に関連して、他のハンドル形態も本開示の意図した範囲内に入ることを理解する。

外科用ハンドインスツルメント２０の実例的な実施形態では、関節アクチュエータ６０は、ステアリング軸６４の周りで回転可能なステアリングホイール６３の形態を取る。それにもかかわらず、当業者は、ステアリングホイール６３以外の構造が外科用ハンドインスツルメント２０の関節特徴を作動させるために使用され得ることを理解する。実例的な実施形態では、ステアリング軸６４は、中空シャフト４０の中心線４１によって交差され、かつそれと垂直である。それにもかかわらず、当業者は、ステアリング軸６４の向きが、本開示の意図した範囲から逸脱することなく異なり得ることを理解する。

必須ではないが、外科用ハンドインスツルメント２０は、ハンドルが広がった形態３４に向かって旋回するのを防止するために、ハンドルの対をロックするように動作可能に結合されるラチェット９０を含み得る。この特徴は、選択したエンドエフェクタ７０に依存してより望ましいことがあり得、エンドエフェクタ７０が鉗子７６の形態を取る場合、ラチェット９０が特に有用であり得る。解除部９１が、ハンドルの対が広がった形態３４に向かって旋回できるようにするために、ラチェット９０を係合解除するように動作可能に結合され得る。この図では、ラチェット９０は、それぞれの左ハンドル３１および右ハンドル３２から延在する２つの別個の歯付き伸長部の形態を取る。伸長部は、当技術分野で周知の方法で相互作用しかつ互いに引っ掛かる、対向する歯を含む。解除部９１は、ハンドルの対３０を広げるのを容易にするために、単に伸長部をわずかに離れるように屈曲させることによって動作し得る。それにもかかわらず、当業者は、ラチェット９０および場合により解除部９１は、含まれる場合、他の外科用ハンドインスツルメントに関して当技術分野で公知の他の形態を取り得ることを理解する。

ここでさらに図４〜８を参照して説明すると、実例的な実施形態ではステアリングホイール６３である関節アクチュエータ６０は、左旋回ケーブル６１および右旋回ケーブル６２によってエフェクタ７０に関節接合するように動作可能に結合される。左旋回テーブル６１の一方の端部はエンドエフェクタ７０に固定され、および関節部分５０の左側の周りに延在し、キャプスタン６５（図５）の周りに反時計回りに巻き付いてから、ステアリング軸６４の左側へ延び、およびその反対側の端部において、ステアリングホイール６３内のマウントで終端する。組立中、左旋回ケーブル６１の終端部は、ステアリングホイール６３にある貫通孔６８から延出し得る。適切な張力が設定され、かつ止めネジ６６によって保持され得、および貫通孔６８を越える余分なケーブルが切断され得る。このようにして、ステアリングホイール６３が反時計回り方向８１に回転されるとき、左旋回ケーブル６１は張力を増し、およびこれにより、かみ合った歯車セクションの対５３の第１の歯車セクション５４を第２の歯車セクション５５上で反時計回り方向８１に回転させる。鏡面対称的に、右側の旋回ケーブル６２は、その一方の端部がエンドエフェクタ７０に取り付けられており、関節部分５０の右側を周って、細長い中空シャフト４０を通って下方へと延在し、キャプスタン６５の周りに時計回りに巻き付いてから、ステアリング軸６４の右側へ、ステアリングホイール６３にあるマウントまで延びる中央セクションを有する。組立中、余分なケーブルは、貫通孔６９から延出し得る一方、適切な張力が止めネジ６７によって設定される。その後、余分なケーブルは切断されて廃棄される。したがって、ステアリングホイール６３が時計回り方向８２に回転されると、右旋回テーブル６２の張力が増し、第１の歯車セクション５４を第２の歯車セクション５５上で時計回り方向に回転させて、図５に示すように、細長い中空シャフト４０に対して右側の方向へエンドエフェクタ７０を関節接合する。

エンドエフェクタ７０に対して第１の歯車セクション５４を固定し、かつ細長い中空シャフト４０に対して第２の歯車セクション５５を固定することにより、関節部分５０の中心線５６は、図２に最もよく示すように、細長い中空シャフト４０およびエンドエフェクタ７０に対して、それぞれ角度５８および５９の位置になる。エンドエフェクタ７０が図３に示す直線状形態から離れていずれかの方向に関節接合されるとき、それぞれの角度５８および５９の両方はゼロよりも大きくなる。歯車セクション５４および５５のそれぞれを、等しい半径５７を有するものとして示すが、当業者は、本開示から逸脱することなく異なる半径が使用され得ることを理解する。当業者は、歯車セクション５４および５５が図示の通り等しい半径５７を有するときには角度５８および５９は等しいが、半径が異なるときには異なるであろうことを理解する。

図５に最もよく示すように、エンドエフェクタ７０が鉗子７６の形態にあるとき、固定ジョー９５から離れるように可動ジョー９６を付勢するように、付勢バネ７５が動作可能に位置決めされ得る。ジョー９６および９５は、ハンドル３０の対をそれらの広がった形態３４から収縮した形態３３へ旋回させることによって閉じられ得る。これは、一方の端部が可動ジョー９６に取り付けられかつその対向端部がプルロッド４３に取り付けられたエフェクタケーブル７３を用いることによって達成され得る。エフェクタケーブル７３の中央セクションは、固定ジョー９５、関節部分５０および細長い中空シャフト４０を通って下方へ延在する。ハンドル３１および３２は、ストラット４５、４６、４７および４８を介してプルロッド４３に結合され得る。ピン４９が、ストラット４５〜４８の端部を、エフェクタケーブル７３へのその接続部から離れたプルロッド４３の端部に接続し得る。このようにして、ハンドル３１および３２の旋回運動はプルロッド４３の線形運動に変換されて、エフェクタケーブル７３での張力を増し、付勢バネ７５の作用に抗して、エンドエフェクタ７０をその第１の形態からその第２の形態に向かって動かす。必須ではないが、追加的な付勢バネがハンドル３１および３２間に配置されて、それらを必要に応じて収縮した形態３３または広がった形態３４のいずれかに向かって付勢し得る。

図示の通り、エンドエフェクタ７０が鉗子７６の形態を取るとき、それぞれの固定ジョー９５および可動ジョー９６は、装置が内部体組織および／または臓器でてこ作用をより良好に得ることができるようにする把持特徴を備え得る。固定ジョー９５および可動ジョー９６は、複数のピラミッド形状の歯７７を含み、これらは、鉗子７６がその第２の形態７２にあるときにピラミッド形状の窪み７８に受け入れられ得る。実例的な実施形態では、図６に最もよく示すように、固定ジョー９５および可動ジョー９６は、両方とも対応するピラミッド形状の歯７７およびピラミッド形状の窪み７８を含む。

外科用ハンドインスツルメント２０がユーザによって片手で動作され得るように、ステアリングホイール６３は、ハンドル３１および３２の運動と同時にオペレータの親指がステアリングホイール６３を回転させるように、図示するようなサイズにされかつ位置決めされ得る。図７および図８に最もよく示すように、これは、ハブ伸長部の対２２間にステアリング軸６４を取り付け、およびステアリングホイール６３の一部分を受け入れ得るスロット３５を画定するようにハンドル３１および３２のそれぞれを付形することによって達成され得る。したがって、ステアリング軸６４は、ハンドルの対３０の位置に関わらず、ハブ２１に対して固定されたままであり、およびエンドエフェクタ７０の開閉とは分離された関節特徴の独立した動作を可能にする。

外科用ハンドインスツルメント２０は、鉗子７６の形態のエンドエフェクタ７０を含むものとして示されたが、図８および図９は、代替的なエンドエフェクタ戦略を示す。図９は、ハサミ９４の形態のエンドエフェクタ７０を示す。当業者は、図９に示す実施形態に関するエフェクタケーブル７３が図１〜８の実施形態の鉗子７６に示す構成とほとんど同じであると理解する。図１０は、スプレッダー９３の形態にある代替的なエンドエフェクタ７０を示す。そのような場合、当業者は、エンドエフェクタケーブルが、広がった形態３４から収縮した形態３３へ向かうハンドルの対の動きにより、スプレッダー９３を第１の形態に向かって動かすように逆の形態で接続されることを理解する。この行為を容易にするためにエンドエフェクタケーブル７３を再構成することは十分に当技術分野の範囲内であり、およびここで教示する必要はない。いずれの場合も、どのようなエンドエフェクタ７０が選択されても、およびハサミ、鉗子およびスプレッダーとは別の他のものも本開示の意図した範囲内に入り、全ての変形形態は、上述したようなかみ合った歯車の対５３を用いる関節特徴を含む。

全ての場合において、外科用ハンドインスツルメント２０は、ユーザが接触する近位のハンドルの対３０と、患者の組織を操作するエンドエフェクタ７０を備える遠位端とを含む。ハンドル３０と細長いシャフト４０との間にはハブ２１があり、そこから外れて様々な入力特徴が装着される。これらは、鉗子７６の把持ジョー９５および９６を作動させるために使用されるプライヤ様のハンドル３１および３２を含む。中心に集められたステアリングホイール６４を使用して関節特徴を作動させ、細長い中空シャフト４０の中心線４１に対してエンドエフェクタ７０を旋回させる。細長い中空シャフト４０を通って延びるケーブル６１、６２、７３は、関節部分５０用の関節アクチュエータ６０およびエンドエフェクタ７０へ力を伝達するために使用される。エンドエフェクタ７０の構成要素および細長い中空シャフト４０は、強い生体適合性金属または好適でありかつ当技術分野で公知の任意の他の材料から製造され得る。ハンドルの対３０は、強い生体適合性ポリマーもしくは生体適合性金属または任意の他の好適な材料から製造され得る。アクスルおよびファスナーなどの高応力ピースは、好適な金属から作製され得る。外科用ハンドインスツルメント２０が組み立てられているとき、エフェクタケーブル７３、左旋回ケーブル６１および右旋回ケーブル６２の可撓性のケーブル材料は、全て装置を通して絡められかつ適切な張力で固着されるマルチストランド、ステンレス鋼またはワイヤロープから作製され得る。

本開示は、一般的に外科用ハンドインスツルメントに適用可能である。本開示の外科用ハンドインスツルメント２０は、具体的には、腹腔鏡下処置に適用可能であり、この場合、外科医が内部組織／臓器にアクセスし、それを所与の位置に操作し、および手術を行っている間、組織を適所に保持する必要がある。したがって、本開示の外科用ハンドインスツルメント２０は、具体的には、トロカール１１などの別の装置を通過できる装置に適用可能であり、当技術分野で公知のおよび知られるようになる広範な手術処置のいずれかを実行できるようにする。

典型的な処置では、外科用ハンドインスツルメント２０は、最初に、図３に示すようなその第２の形態７２にあるエンドエフェクタ７０を備えて構成される。この点において、エンドエフェクタ７０は、トロカール１０を通して動かされ得るが、エンドエフェクタ７０は、細長い中空シャフト４０の外径４２以下の断面寸法７４を有する。その後、オペレータは、トロカール軸１２の周りで外科用ハンドインスツルメント２０を回転させ、トロカール軸は、細長い中空シャフト４０の軸４１と一致する。これにより、ユーザは、かみ合った歯車セクション５３の中心軸と平行する関節軸の向きを決めることができる。その後、エンドエフェクタ７０は、関節アクチュエータ６０、左旋回ケーブル６１および右旋回ケーブル６２の動きに応答して、細長い中空シャフト４０に対して関節接合され得る。次に、ユーザは、エンドエフェクタ７０を第２の形態７２から第１の形態７１に動かし、右ハンドル３２に対して左ハンドル３１を旋回させることおよびエフェクタケーブル７３を動かすことに応答して、臓器または組織を把持し得る。組織または臓器がそのように把持された状態で、外科用ハンドインスツルメント２０は、トロカール軸１１に沿ってさらに動かすことにより、トロカール１０に対して再位置決めされ得る。この再位置決め前またはその後、エンドエフェクタ７０は、第１の形態７１から第２の形態７２へ動かされて、組織または臓器を掴み、かつそれらを適所に保持し得る。当業者は、エンドエフェクタ７０が関節接合されるとき、関節部分５０のかみ合った歯車セクションの対５３が互いに対して回転することを理解する。備えられている場合、エンドエフェクタ７０の位置は、ラチェット９０によってロックされ得る。本開示のラチェット９０は、対象の組織または臓器に対する把持力を維持するのに有用であり得る。さらに、ユーザが手術処置の他の態様を行う間、外部固定装置（図示せず）が用いられ得る。その後、ラチェット９０は、解除部９１と、したがってエンドエフェクタ７０の位置とを作動させることによってアンロックされ得る。

上記の説明は、説明を意図したにすぎず、および本開示の範囲を決して限定するものではないことが理解されるべきである。したがって、当業者は、本開示の他の態様が、図面、本開示および添付の特許請求の範囲を検討することから得られ得ることを理解する。

Claims (20)

1. ハブと；
   前記ハブに取り付けられかつ広がった形態と収縮した形態との間で互いに対して旋回可能である左ハンドルおよび右ハンドルを含む、ハンドルの対と；
   前記ハブに取り付けられた細長い中空シャフトと；
   第１の形態と第２の形態との間で可動であるエンドエフェクタと；
   対向端部において、それぞれ前記細長い中空シャフトと前記エンドエフェクタとに取り付けられた関節部分と；
   前記ハンドルの対間に位置決めされかつ左旋回ケーブルおよび右旋回ケーブルによって前記関節部分に動作可能に接続された関節アクチュエータと；
   前記関節アクチュエータの動きに応答して、前記細長い中空シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節接合するために互いに対して回転する前記関節部分のかみ合った歯車セクションの対と
   を含む、外科用ハンドインスツルメントであって、
   前記エンドエフェクタは、エフェクタケーブルによって前記ハンドルの対に動作可能に結合されており、それにより、前記ハンドルの対が前記広がった形態と前記収縮した形態との間で動くことに応答して、前記エンドエフェクタは前記第１の形態と前記第２の形態との間で動き、
   前記エンドエフェクタは、前記第２の形態では前記細長い中空シャフトの外径以下の断面寸法を有するが、前記断面寸法は、前記第１の形態では前記細長いシャフトの前記外径よりも大きい、外科用ハンドインスツルメント。
2. 前記左ハンドルおよび前記右ハンドルは、前記細長い中空シャフトの中心線を含む平面の反対側に配置される、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
3. 前記関節アクチュエータは、前記細長い中空シャフトの中心線によって横切られかつそれに垂直であるステアリング軸の周りで回転可能なステアリングホイールを含む、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
4. 前記ハンドルの対に動作可能に結合されて、前記ハンドルの対が前記広がった形態に向かって旋回するのを防止するラチェットと；
   前記ラチェットを係合解除するように動作可能に結合されて、前記ハンドルの対が前記広がった形態に向かって旋回できるようにする解除部と
   を含む、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
5. 前記エンドエフェクタを前記第１の形態に向かって付勢するように動作可能に位置決めされたバネを含む、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
6. 前記かみ合った歯車セクションの対は、前記細長い中空シャフトに対して固定された第１の歯車セクションと、前記エンドエフェクタに対して固定された第２の歯車セクションとを含む、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
7. 前記エンドエフェクタが前記細長い中空シャフトに対して関節接合されるとき、前記関節部分の中心線は、前記エンドエフェクタおよび前記細長い中空シャフトに対してゼロを上回るそれぞれの角度にある、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
8. 前記かみ合った歯車セクションの対は等しい半径を有する、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
9. 前記エンドエフェクタは、鉗子、スプレッダーおよびハサミのうちの１つである、請求項１に記載の外科用ハンドインスツルメント。
10. 前記エンドエフェクタは、前記鉗子が前記第２の形態にあるときにピラミッド形状の窪みに受け入れられる複数のピラミッド形状の歯を備える鉗子である、請求項９に記載の外科用ハンドインスツルメント。
11. トロカールと；
    前記トロカールを通って延在する外科用ハンドインスツルメントであって、
    ハブと；
    前記ハブに取り付けられかつ広がった形態と収縮した形態との間で互いに対して旋回可能である左ハンドルおよび右ハンドルを含む、ハンドルの対と；
    前記ハブに取り付けられた細長い中空シャフトと；
    第１の形態と第２の形態との間で可動であるエンドエフェクタと；
    対向端部において、それぞれ前記細長い中空シャフトと前記エンドエフェクタとに取り付けられた関節部分と；
    前記ハンドルの対間に位置決めされかつ左旋回ケーブルおよび右旋回ケーブルによって前記関節部分に動作可能に接続された関節アクチュエータと；
    前記関節アクチュエータの動きに応答して、前記細長い中空シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節接合するために互いに対して回転する前記関節部分のかみ合った歯車セクションの対と
    を含み、
    前記エンドエフェクタは、エフェクタケーブルによって前記ハンドルの対に動作可能に結合されており、それにより、前記ハンドルの対が前記広がった形態と前記収縮した形態との間で動くことに応答して、前記エンドエフェクタは前記第１の形態と前記第２の形態との間で動く、外科用ハンドインスツルメントと
    を含む、外科用インスツルメントアセンブリ。
12. 前記左ハンドルおよび前記右ハンドルは、前記細長い中空シャフトの中心線を含む平面の反対側に配置される、請求項１１に記載の外科用インスツルメントアセンブリ。
13. 前記関節アクチュエータは、前記細長い中空シャフトの中心線によって横切られかつそれに対して垂直であるステアリング軸の周りで回転可能なステアリングホイールを含む、請求項１２に記載の外科用インスツルメントアセンブリ。
14. 前記エンドエフェクタが前記細長い中空シャフトに対して関節接合されるとき、前記関節部分の中心線は、前記エンドエフェクタおよび前記細長い中空シャフトに対してゼロを上回るそれぞれの角度にある、請求項１３に記載の外科用インスツルメントアセンブリ。
15. 前記かみ合った歯車セクションの対は、前記細長い中空シャフトに対して固定された第１の歯車セクションと、前記エンドエフェクタに対して固定された第２の歯車セクションとを含む、請求項１２に記載の外科用インスツルメントアセンブリ。
16. ハブに取り付けられた左ハンドルおよび右ハンドルを含むハンドルの対と；前記ハブに取り付けられた細長い中空シャフトと；対向端部において、それぞれ前記細長い中空シャフトとエンドエフェクタとに取り付けられた関節部分と；前記ハンドルの対間に位置決めされかつ左旋回ケーブルおよび右旋回ケーブルによって前記関節部分に動作可能に接続された関節アクチュエータとを含み、前記エンドエフェクタは、エフェクタケーブルによって前記ハンドルの対に動作可能に結合されている、外科用ハンドインスツルメントを動作させる方法であって、
    前記エンドエフェクタが第２の形態にある間、トロカールを通して前記エンドエフェクタを動かすステップと；
    トロカール軸の周りで前記外科用ハンドインスツルメントを回転させるステップと；
    前記関節アクチュエータ、前記左旋回ケーブルおよび前記右旋回ケーブルの動きに応答して、前記細長い中空シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節接合させるステップと；
    前記左ハンドルを前記右ハンドルに対して旋回させかつ前記エフェクタケーブルを動かすことに応答して、前記エンドエフェクタを前記第２の形態から第１の形態へ動かすステップと；
    前記トロカールに対して前記外科用ハンドインスツルメントを再位置決めするステップと；
    前記エンドエフェクタを前記第１の形態から前記第２の形態に向かって動かすステップと
    を含み、
    前記関節接合ステップは、前記関節部分のかみ合った歯車セクションの対を互いに対して回転させることを含む、方法。
17. 前記エンドエフェクタは鉗子であり、
    前記エンドエフェクタは、収縮した形態への前記ハンドルの対の動きに応答して前記第２の形態へ動かされ、および前記エンドエフェクタは、広がった形態への前記ハンドルの対の動きに応答して前記第１の形態へ動かされ、および
    前記エンドエフェクタを前記第１の形態に向かって付勢する、請求項１６に記載の方法。
18. 前記左ハンドルと前記右ハンドルとの間に位置決めされたラチェットにより、前記エンドエフェクタの位置をロックするステップと；
    前記ラチェットおよび前記エンドエフェクタの位置をアンロックするために解除部を作動させるステップと
    を含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記関節アクチュエータはステアリングホイールを含み、および
    前記関節接合ステップは、前記ステアリングホイールの回転に応答して実行される、請求項１６に記載の方法。
20. 前記左旋回ケーブルは、反時計回り方向への前記ステアリングホイールの回転に応答して張力をかけられ、および
    前記右旋回ケーブルは、時計回り方向への前記ステアリングホイールの回転に応答して張力をかけられる、請求項１９に記載の方法。

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