JP2005519005A - 操舵可能な輸送用トロリ - Google Patents

Abstract

【課題】 パレットに搭載された１２〜１８ｍの長さと３０トン以上の重量とを有する貨物を出荷用コンテナへ、および、この出荷用コンテナから輸送する低車高のトロリ１の提供。
【解決手段】 上記トロリのフォーク２に組み込まれたセンサ２２０、２２１により、このフォーク２とコンテナの側壁との離間距離を維持し、もしトロリ１が初期設定された離間距離から外れると、電子制御システムが、フォーク２を支持するローラを（±０．７５゜）傾斜させるように（８ｍｍストロークの）小型ラムを作動させ、こうすることによって上記離間距離が維持され、（波形の）コンテナ側壁の形状と一致した形状の反射ガードをスキャンして上記初期設定離間距離が入力される。

Description

本発明は貨物を輸送するためのトロリに関する。さらに詳しくは、本発明はパレットに搭載された貨物をコンテナの内外に搬送するためのトロリに関する。

パレットに搭載された貨物を輸送するためのトロリは公知である。実際には、出荷用コンテナの中に貨物を搬入したり、そこから搬出したりするに際して困難がある。とくに重量が３０トンで長さが１２ｍもあるようなものは困難である。たとえば、貨物が積載されたトロリを標準サイズの出荷用コンテナ内に搬入する際には、その視認性が低いため、コンテナの側壁に衝突してダメージを与えることなく、また、貨物にダメージを与えることなく操舵することは困難である。この衝突の機会を極小化するために、通常はコンテナ側壁と貨物との間に比較的大きな隙間が設けられている。しかし、このような大きな隙間を設けると、コンテナの非効率な使用という問題が生じる。

したがって、本発明の目的は、上記した問題を克服するか、少なくとも極小化する輸送用トロリを提供することである。

本発明によれば、
相互に連結され且つ互いに平行且つ互いに離間した少なくとも二つのフォークと、
このフォークに配設された接地ローラと、
操舵システムとを有しており、
この操舵システムが、
上記フォークのうちの少なくとも一つに連結された、この少なくとも一つのフォーク（以下、これを監視フォークと呼ぶ）とコンテナの少なくとも一つの側壁との間の距離を監視するための距離モニタと、
上記フォークに対してローラを操舵するためのドライブシステムと、
このドライブシステムおよび距離モニタに動作可能に連結された電子制御システムであって、上記監視フォークが上記コンテナの側壁から初期設定された距離を保持するようにドライブシステムを作動させる電子制御システムとを含んでなる輸送用トロリが提供される。

いかなる好適な距離モニタを採用することも可能である。各距離モニタとしては、たとえば超音波センサである。各距離モニタとしてはたとえば、Pepperl ＋ Fuchs Australia Pty Ltd, が販売するアンプが内蔵されたアナログセンサのＫＭ１シリーズ、またはSick Pty Ltd. が販売するアナログ出力付きＷＴＡ２４光電子近接スイッチ（モデル番号：ＷＴＡ２４−Ｐ５２０１ Ｓ０１）のようなレーザ光センサや赤外光センサなどの光電センサであってもよい。上述した距離モニタまたは他の好適な距離モニタの詳細は、ウエブサイト http://www.pepperl-fuchs.com/ と http://www.sick.de/de/en.html において知ることができる。

上記操舵システムが、上記監視フォークに取り付けられた、上記コンテナの一つの側壁と監視フォークとの離間距離を監視するための二つの距離モニタを有している。好ましくは、上記距離モニタのうちの第一距離モニタが、監視フォークの前部領域に取り付けられ、第二距離モニタが監視フォークの中央部領域または後部領域に取り付けられている。さらに好ましくは、この距離モニタが監視フォークの荷重支持部に連結されている。

この距離モニタはいかなる好適な方法によってフォークに取り付けられてもよい。もし必要であれば、トロリは、上記監視フォークまたは他方のフォークに取り付けられる追加の距離モニタを有していてもよい。このようにして両フォークとコンテナの両側壁との距離を監視することができる。

フォークに対するローラの操舵をするためのいかなる好適なドライブシステムを採用することもできる。好ましくは、このドライブシステムがローラを操舵する流体圧操舵シリンダを含んでいる。この各流体圧操舵シリンダのピストンが三つの位置の間を移動可能にされており、三つの位置のうち中間位置ではトロリが真っ直ぐを向き、進出位置ではトロリが左を向き、縮短位置ではトロリが右を向く。

トロリはローラを収納するためのローラハウジングをさらに有してもよい。このローラハウジングはいかなる好適な方法によってもフォークに取り付けることができる。好ましくは、各ローラハウジングが上記フォークに取り付けるための取付ピンを有している。さらに好ましくは、上記ローラハウジングがフォークの荷重支持部に連結されるが、ローラハウジングはフォークの他の領域に取り付けられてもよい。

上記操舵シリンダのピストンが上記取付ピンの第一端部に連結され、このピストンはこの第一端部を取付ピンの第二端部に対して移動させる。この構成は上記ピンを中心から約０．７５゜ずれるように操舵する。このピストンはいかなる好適な方法によっても取付ピンに取り付けることができる。たとえば、上記取付ピンの第一端部および第二端部がともにフォークの球面継手内に配置され、第一端部における球面継手がフォークに対して摺動可能に取り付けられてもよい。

他の実施形態によれば、第一操舵シリンダのピストンが上記取付ピンの第一端部に連結され、第二操舵シリンダのピストンが上記取付ピンの第二端部に連結され、一方のピストンが伸長すると他方のピストンが縮短する。この構成は記ピンを中心から約１．５゜ずれるように操舵する。上記取付ピンの第一端部および第二端部がともにフォークの球面継手内に配置されており、両球面継手がフォークに対して摺動可能に取り付けられている。

好ましくは、監視フォークの各ローラハウジングが距離モニタに近接して配置されている。好ましくは、トロリの前部領域のローラハウジングが、トロリの中央部領域または後部領域のローラハウジングから独立して操舵されうるように構成されている。

上記電子制御システムはトロリの操舵を自動または手動で実施することを可能にする。好ましくは、監視フォークがコンテナ側壁との間の初期設定距離を外れたときに、上記電子制御システムが自動的にトロリの移動方向を修正するようにドライブシステムを駆動する。トロリの手動操舵は、精密な操舵が不要なときや自動操舵についてシステムの故障があるときに重要である。

上記電子制御システムが制御パネルとディスプレイとを含んでいるのが好ましい。これにより、トロリの運転者は、コンテナ側壁に対する監視フォークの位置および正しい操舵方向が取られていることの報告を受けることができるからである。この制御パネルとディスプレイとは運転者が手動でトロリを操舵することを可能にする。いかなる好適な制御パネルおよびディスプレイをも使用することができる。制御パネルはケーブルによってトロリの制御塔内の回路に接続されている。これに代えて、制御パネルは、赤外光のような無線技術を用いて制御塔内のセンサと通信されてもよい。

上記電子制御システムは、初期設定距離の入力や必要に応じた変更が可能なようにプログラム化されているのが好ましい。上記初期設定距離は、監視フォークの前部領域に設置された距離モニタによって好適な形態の反射ガードをスキャンすることによりプログラムされているのが好ましい。この反射ガードは、上記コンテナの外側であってコンテナ側壁の面内に配置されており、コンテナ側壁の形状と実質的に同一の形状を呈してもよい。

上記初期設定距離は、コンテナ側壁からの最大許容距離と最小許容距離とによって規定することができる。

殆どのコンテナ側壁が波形を呈しているので、反射ガードもまた波形を呈し、この波形が距離モニタのために初期設定距離をプログラムするときに配慮される。操舵は、最大距離および最小距離を周期的に読み取り、この読みとり値の平均値を取り、上記波形の長手方向に延びる中央面に沿って操舵することによって遂行される。

もしトロリが、たとえばフォークリフトによって推進される場合、後退灯（または、後退するときに作動する他の種類の警報装置）が電子制御システムとの連係のために、電子制御システムに動作可能に接続されてもよい。

トロリは、上記電子制御システムに動作可能に連結された、電子制御システムとの連係のための増分ロータリエンコーダをさらに有してもよく、それによりトロリの移動方向、トロリが移動した距離およびトロリの移動速度を監視する。上記エンコーダは、たとえば、Bell Electronics社が販売するモデル番号ＲＩＢ−５０−０５００−Ｚ−Ｔであってもよい。エンコーダはトロリの接地輪（たとえばローラ）に連結されていてもよく、この接地輪が回転するとエンコーダがトロリの移動方向および移動距離を示す信号を発する。接地輪の直径が判ると、エンコーダはトロリの速度の計算を可能にする。これらのパラメータは電子制御システムのディスプレイに表示される。上記接地輪は、トロリが使用されていないときにエンコーダへのダメージを避けるために、地面との接触から離れるように揺動させられる。この接地輪はトロリの後部領域に揺動可能に取り付けられてもよい。

フォークは、いかなる好適な形状、サイズ、構造をも採用することができる。

好ましくは、上記フォークは単面型パレットのブロック間に挿入しうる形状を呈している。このトロリはいかなる好適な本数のフォークをも持ちうるが、好ましくは２本である。

各フォークはいかなる好適な個数の荷重支持部をも持ちうる。荷重支持部の個数は、フォークの長さ、および、トロリが輸送するパレットに搭載された貨物の特性に依る。典型的には、長さが約１８ｍの貨物を輸送するトロリが一本のフォーク当たり三個の荷重支持部を有するのに対して、長さが約１２ｍの貨物を輸送するトロリは一本のフォーク当たり二個の荷重支持部を有している。

好ましくは、各フォークは第一荷重支持部と第二荷重支持部とを有している。第一および第二の荷重支持部は互いに近接して配置されても良く、互いに離間して配置されても良い。好ましくは、第一荷重支持部が各フォークの前部領域に配置されており、第二荷重支持部が各フォークの中央部領域または後部領域に配置されている。第二荷重支持部が中央部領域に配置されている場合には、トロリは、その後端部に取り付けられた一またはそれ以上の接地輪を有する。

各フォークは、第一荷重支持部を第二荷重支持部から離間させる第一スペーサアームを有している。この第一スペーサアームは、いかなる好適なサイズ、長さ、構造をも採用することができ、その長さを調節することができ、第一荷重支持部および／または第二荷重支持部に着脱自在に取り付けることができる。上記第一スペーサアームは、頂部壁、底部壁および側壁を有している。第一スペーサアームは、たとえば箱形鋼から形成されている。

必要であれば、各第一荷重支持部から第一スペーサアームを通して第二荷重支持部まで補強部材を延設しても良い。

各フォークは、第二荷重支持部からトロリの後端部まで延びる第二スペーサアームを有してもよい。この第二スペーサアームは、いかなる好適なサイズ、長さ、構造をも採用することができ、その長さを調節することができ、第二荷重支持部に着脱自在に取り付けることができる。好ましくは、第二スペーサアームは、第一スペーサアームと同様の構造であり、頂部壁と底部壁と側壁とを有している。第二スペーサアームは、たとえば箱形鋼から形成されている。必要であればこのアームを通して補強部材を延設しても良い。

もしトロリの各フォークが二つ以上の荷重支持部を有しているなら、各フォークは追加のスペーサアームを設置しても良い。

第一および第二の荷重支持部は、いかなる好適な形状、サイズ、構造をも採用することができる。好ましくは、第一および第二の荷重支持部は、同様の構造を有し、一方のフォーク上の第一および第二の荷重支持部が、他方のフォーク上の第一および第二の荷重支持部に対して実質的に鏡像の関係にある。

好ましくは、各荷重支持部が、頂部壁と、上記ローラハウジングがそこを通って進出する開口を有する底部壁と、上記ローラハウジングを囲む側壁および端部壁とを有している。上記頂部壁は上から見たときに八角形を呈しているのが好ましい。

各荷重支持部は、さらに、上記頂部壁と底部壁との中間に強化壁を有している。第一および第二の荷重支持部の頂部壁は、第一および第二のスペーサアームより上の位置にあり、これらアームに荷重が負荷されないようになっている。

好ましくは、各荷重支持部は頂部壁と底部壁との間に延設された周縁スカートを含んでいる。このスカートは、側壁、端部壁および中間壁を部分的にまたは完全に囲んでいる。荷重支持部の内部にアクセス可能なように、スカートの一部分またはそれ以上の部分が頂部壁および底部壁から取り外し可能になっている。

トロリは一またはそれ以上の収納部を持つ制御塔を有している。収納部は、たとえば、制御器、ディスプレイ、モータまたはエンジン、流体圧機器、電子機器、バッテリを収容するためのものである。

フォーク同士はいかなる好適な方法によっても連結することができる。フォーク同士は、好ましくはトロリの後端部において連結フレームによって連結される。連結フレームはいかなる好適な構造をも採用しうる。連結フレームは、フォーク同士の間に延設されたフレーム部材、および、フォークに平行に延設されたフレーム部材を有している。フレーム部材は、たとえば、互いにねじ止めおよび／または溶接され、且つ、フォークに対してねじ止めおよび／または溶接された金属製梁から構成することができる。連結フレームはさらに、制御塔を上記フレーム部材に連結するための板を含んでいる。

ローラハウジングは、いかなる好適な形状、サイズおよび構造をもとることができる。必要であれば、追加のローラハウジングを上記荷重支持部以外のフォークの部分に設置してもよい。ローラハウジングは上記荷重支持部に対して揺動可能であってもよい。

好ましくは、各ローラハウジングが下方に傾斜した屋根をさらに有しており、この屋根が、そこから延びる側壁および端部壁を有している。この傾斜した屋根は、ローラハウジングに対してそれが揺動しうるだけの追加のスペースを提供する。

好ましくは、上記取付ピンはローラハウジングの側壁および各荷重支持部の側壁を貫通して延設され、上記屋根がこの取付ピンに対して揺動可能になっている。これにより、ローラハウジングは荷重支持部の頂部壁の下方においてロッキング動作で揺動する。

各ローラハウジング内に、いかなる好適な個数のローラをも取り付けることができる。いかなる好適な形式のローラをも使用することができる（ここで使用する「ローラ」という用語は「車輪」という用語と同じ意味で用いる）。これらローラはいかなる好適な方法で取り付けてもよい。好ましくは、各ローラハウジングが、フォーク状ローラフレームと、ローラをフォーク状ローラフレ−ムに連結し、且つ、このフォーク状ローラフレ−ムを上記ローラハウジングの側壁に連結するピンとを含んでいる。

一実施形態において、前部および中央部および後部のローラ対は各ローラハウジング内に取り付けられている。他の実施形態では、各ローラハウジングの前部および後部のローラ対が、単一のより長いローラに代えられる。このようなローラは、トロリが移動する地面のダメージを大きく低減することができる。さらに他の実施形態では、各ローラハウジングが負荷分散のために一またはそれ以上の追加のローラ（アイドル部材）を有している。好ましい実施形態では、各ローラハウジングが単一の前部ローラ、単一の後部ローラ、一対の中央部ローラを有している。

上記荷重支持部の高さは調節可能であり、これはいかなる好適な方法によって実現してもよい。好ましくは、荷重支持部が、ローラをローラハウジングに対して進出および格納することによりその高さが調節可能に構成されている。この目的達成のために、各ローラハウジングは好ましくは上記ローラハウジングの一対の側壁に揺動可能に連結されたフォーク状ローラフレ−ムを含んでいる。

ローラはいかなる好適な機構によっても進出且つ格納することができる。好ましくは、各ローラハウジングが、ローラをその進出位置と格納位置との間を移動させるための流体圧リフトシリンダを含んでいる。上記リフトシリンダのハウジングは上記屋根に揺動可能に連結され、このリフトシリンダのピストンは、一対の中央ローラをそれらの各フォーク状ローラフレームに連結している上記ピンに揺動可能に連結されてもよい。

好ましくは、ローラハウジングのローラは一体に揺動する。この目的のために、各ローラハウジングは上記ローラを連結する連結部材を有しており、この連結部材により、上記中央ローラが揺動したときにそのローラハウジングの全てのローラが揺動するように構成されている。各ローラハウジングは、上記連結部材とローラハウジングの側壁または屋根との間に延びる揺動可能な連結部材支持部材をさらに有している。この連結部材支持部材は、連結部材が荷重を受けたときの座屈を回避することを助けている。好ましくは、負荷分散のために各ローラハウジングが上記連結部材に連結された三つのアイドル部材を含んでいる。

トロリは、貨物が完全に持ち上げられたか完全に降ろされたかを確認するための圧力センサを備えていてもよい。このようなセンサは公知のものでよい。上記リフトシリンダは制御パネルを使用して制御されるようにしてもよい。

トロリに貨物を搭載するために、ローラがその格納位置に引き込んだ状態で、フォークは貨物を運ぶパレットのブロック間に位置させられる。そして、パレットに搭載された貨物を持ち上げるために、ローラがその進出位置に移動し、そのときに荷重支持部がパレットの床板を支持する。

トロリは自走のためにモータを備えてもよい。このモータはトロリの後端部に配置してもよい。このモータは流体圧リフトシリンダおよび操舵シリンダを駆動してもよい。これに代えて、トロリは手動で推進するようにしてもよく、また、十分な牽引能力および制動能力を有する車両によって推進するようにしてもよい。たとえば、トロリはフォークリフトトラックやクレーンの流体圧アームによって推進するようにしてもよい。トロリの後端部はフォークリフトトラックやクレーンの流体圧アームと好適な方法によって連結される。たとえば、上記第二スペーサアームが、フォークリフトトラックの歯を受け入れるためのポケットをトロリの後端部に有してもよく、および／または、トロリがフォークリフトトラックにチェーンで連結されるてもよい。フォークリフトトラックやクレーンがトロリの流体圧システムまたは電気的システムに給電する。ディスプレイはフォークリフトトラックの運転者によって視認されるように制御塔に収納され、制御パネルはフォークリフトトラックの内部において操作可能にされるのが好ましい。

図面中で同一参照符号によって示される部品は同一部品である。

図１〜３はパレットに搭載された貨物を輸送するためのトロリ１である。このトロリ１は互いに平行に離間した二つのフォーク２を有しており、各フォーク２が二つの荷重支持部４、５と、各荷重支持部４、５に揺動可能に取り付けられたローラハウジング６と、各ローラハウジング６内に取り付けられたローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３とを有している。連結フレーム１５がトロリ１の後端において二つのフォーク２を相互に連結している。多段の収納部を有する制御塔１６がフレーム１５に連結されている。

第一の荷重支持部の対４はトロリ１の前端に配置され、第二の荷重支持部の対５は第一の対４とトロリ１の後端との間に配置されている。第一および第二の荷重支持部対４、５は互いに同様の構造を有しており、一方のフォーク２の両荷重支持部４、５と、他方のフォーク２の両荷重支持部４、５とは、実質的に鏡像の関係にある。各荷重支持部４、５の外形は平面視で八角形である。

主に図５〜６を参照すると、各第二荷重支持部５は、頂部壁２０と、ローラハウジング６がそこを通って進出する開口２２を有する底部壁２１と、上記ローラハウジング６を囲む一対の側壁２３、２５および一対の端部壁２４、２６とを有している。さらなる構造壁２７、２８、２９、３０が、各端部壁２４、２６から頂部壁２０と底部壁２１との間に延設されている。上記底部壁２１は、平坦な中央部３８０と、この中央部３８０から上方に延びる傾斜部３８１、３８１と、この傾斜部３８１、３８１から延びる平坦部３８３、３８４とを有している。

第一荷重支持部４は図１４に詳細に示されている。各第一荷重支持部４は、頂部壁２０と、ローラハウジング６がそこを通って進出する開口を有する底部壁（図示せず）と、上記ローラハウジング６を囲む一対の側壁２３、２５および一対の端部２４、２６とを有している。さらなる構造壁４５、４６、４７、４８が、各端部壁２４、２６から頂部壁２０と底部壁との間に延設されている。

球面軸受け６０、６１を収容するケーシング４９、５０が側壁２３、２５の開口内に配置されている。同一構造のケーシングおよび球面軸受けが各第二荷重支持部５の側壁２３、２５に配置されている。図５および図６には第二荷重支持部５の開口部が参照符号５１、５２を付記されて明確に示されている。

図１に示すように、周縁スカート３１、３２が頂部壁２０と底部壁２１との間に延びて壁２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、４５、４６、４７、４８を囲んでいる。ブラケット（図示せず）が頂部壁２０および底部壁２１から延び、そこに上記スカート３１、３２の部分が着脱可能にねじ止めされている。スカート３１、３２の部分は荷重支持部４、５の内部部品に容易にアクセスしうるように取り外すことができる。

図１〜３、１４を参照すると、第一スペーサアーム７０が第一荷重支持部４を第二荷重支持部５から離間させている。各フォーク２の第一スペーサアーム７０は同様な構成を有し、それぞれが頂部壁７１と底部壁７２と一対の側壁７３、７４とを有している。図１４に示すように、各側壁７３、７４の一端部７５は外方へ張り出し、第一荷重支持部４のスカート３１、３２の内向き部４３の後ろ側に固定されている。上記端部７５は内向き部４３に溶接されている。側壁７３、７４の他端部は第二荷重支持部５の壁２９、３０と並んで延び、端部壁２６に溶接されている（図５参照）。

図１４および図５に示すように、補強部材３３が、第一荷重支持部４の端部壁２４から第一スペーサアーム７０を通って第二荷重支持部５の端部壁２６まで延びている。

各第二荷重支持部５からトロリ１の後端まで第二スペーサアーム８０が延びている。この点は図１〜３に示されている。両第二スペーサアーム８０は互いに同様な構造を有し、また、それぞれが頂部壁８１と底部壁８２と一対の側壁８３、８４とを有する点で第一スペーサアーム７０とも同様な構造である。各側壁８３、８４の一端部は、第一荷重支持部４について前述したように、外方へ張り出し、スカート３１、３２の内向き部の後ろ側に固定されている（図示せず）。上記端部７５は内向き部４３に溶接されている。側壁７３、７４の他端部は第二荷重支持部５の壁２９、３０と並んで延び、端部壁２６に溶接されている（図５参照）。図５に示すように、第二スペーサアーム８０内を第二荷重支持部５の端部壁２４まで補強部材８５が延設されている。

荷重支持部４、５の頂部壁２０は、両スペーサアーム７０、８０の頂部壁７１、８１に対してわずか上方に位置している。

荷重支持部４、５およびスペーサアーム７０、８０は、嵌め込まれ且つ互いに溶接された鋼板から形成されている。腐食性物質に曝されるトロリ１の部品にはステンレス鋼を用いることができる。各補強部材３３、８５は金属板から形成され、その底端が底部壁２１、７２、８２に溶接されている。

図１、３、２２、２３に示すように、上記連結フレーム１５は、両フォーク２間に延びる三つのフレーム部材９０、９１、９２と、このフレーム部材９０、９１、９２の間にフォーク２と平行に延びる種々のフレーム部材９３、９４、９５、９６、９７と、板部材９８、９９とを有している。これらのフレーム部材９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７は金属製梁から構成され、互いにおよびスペーサアーム８０の側壁８４にねじ止めまたは溶接されている。フレーム部材９０、９１、９２は側壁８４にボルト止めするための端部フランジ３６を有している。前部板９８および後部板９９は制御塔１６をフレーム部材９１、９２に連結している。

一対の接地輪１００がピン１０１によって二股状フレーム１０２に取り付けられ、この二股状フレーム１０２がフレーム部材９２、９６、９７に連結されている。

図１０，１１、１２、１３、１４を参照すると、各ローラハウジング６は、わずかに下方に傾斜した屋根１１０と、一対の端部壁１１１、１１２と、一対の側壁１１３、１１４とを有している。各側壁１１３、１１４にはブッシュ１１５が配設されている。上記ローラハウジング６が荷重支持部４、５の頂部板２０の下方に揺動しうるように、このブッシュ１１５を通してピン１１６が球面軸受け６０、６１内に延びている。

各ローラハウジング６は炭素鋼製のローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３を有しており、このローラはハウジング６から進出可能であり且つハウジング６に部分的に格納可能である。四本のフォーク状に分かれたローラフレーム１２０、１２１、１２２、１２３はピン１２５、１２６、１２７によって側壁１１３、１１４に揺動可能に取り付けられており、これらのピンは上記フォーク状のローラフレーム１２０、１２１、１２２、１２３のスリーブ１３０、１３１、１３２、１３３を通り、さらに側壁１１３、１１４に形成された開口を通って延びている。前部ローラ７はフォーク状ローラフレーム１２０にピン止めされ、一対の中央ローラ９、１０は一本のピン１４４によってフォーク状ローラフレーム１２１、１２２にピン止めされ、後部ローラ１３はフォーク状ローラフレーム１２３にピン止めされている。

全ローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３の揺動が一致するように、一対の車輪連結棒１８０、１８１がフォーク状ローラフレーム１２０、１２１、１２２、１２３それぞれにピン止めされている。アイドルローラ８、１１、１２が車輪連結棒１８０、１８１に連結され、荷重の分布を助けている。ローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３が進出してトロリ１が荷重を受けたとき、車輪連結棒１８０、１８１が座屈を起こさないように揺動可能な一対の連結棒支持部材１３５、１３６が配設されている。各連結棒支持部材１３５、１３６の上端はローラハウジングの側壁１１３、１１４にピン止めされており、各連結棒支持部材１３５、１３６の下端は車輪連結棒１８０、１８１にピン止めされている。

流体圧リフトシリンダ１４０は、全ローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３を一致してローラハウジング６に対して進出させ且つ引き込める。ブラケット１４１がローラハウジング６の屋根１１０から延設されており、このブラケット１４１にリフトシリンダ１４０の端部が揺動可能にピン止めされている。リフトシリンダ１４０のピストン１４３は、このピストン１４３の端部リングを通って延びるピン１４４に、揺動可能に連結されている。リフトシリンダ１４０のピストン１４３が伸長すると、ローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３は、（図１０および図１１に示すような）完全に引き込んだ位置に対して、（図１２および図１３に示すように）３５ｍｍぐらい進出する。

上記フォーク２は単面型パレットのブロック間に挿入しやすい形状をしており、荷重支持部４、５がパレットの床板を押し上げることができる。図３０、３１、３２はトロリに使用するのに最適な形状のパレット２５０を示している。図３０および図３２中の矢印はフォーク２の進入点を示している。

トロリ１はフォークリフトトラックによって推進させることができる。フォークリフトトラック（図示せず）の歯はトロリ１の後端において、スペーサアーム８０によって構成される開口部に係合する。フォークリフトトラックはまた、逆に引っ張られるように、チェーンまたは他の物によってトロリ１に固定されてもよい。

トロリ１は前部および後部のローラハウジング６をともに操舵するため、および、前部ローラハウジング６を後部ローラハウジング６とは無関係に単独で操作するための操舵システムを有している。この操舵システムは、ローラハウジング６を実際に転換させる駆動システムと、トロリ１と近隣の物体（たとえばコンテナの側壁のような）との離間距離を監視するモニタと、トロリ１の移動方向、トロリ１が移動した距離およびトロリ１の移動速度を監視するための増分ロータリエンコーダと、操舵システムの上記各要素を制御し、統合調整するための電子制御システムとを含んでいる。

上記駆動システムは図１４、１５、１６に示されており、ローラハウジング６を操舵するための流体圧操舵シリンダ１５０を含んでいる。各ローラハウジング６は同様な方法で単一のシリンダ１５０によって操舵される。図７に示すように、操舵シリンダ１５０は各荷重支持部４、５の側壁２３に形成された開口５１内に取り付けられている。球面継手６０のためのケーシング５０もまた上記開口５１内に配置されており、このケーシング５０は操舵シリンダ１５０のピストン１５１に連結されている。上記開口５１を区画する側壁２３の上部および下部の縁部がケーシング５０の長手方向の溝（図示せず）内に位置している。この配置は、操舵シリンダ１５０のピストン１５１が伸縮するとき、ケーシング５０が制御された形で上記開口５１内を摺動可能にする。上記ピストン１５１は８ｍｍのストロークを有している。球面継手６０およびケーシング５０がピストン１５１によって摺動可能にされている一方、ピン１１６の他端側の開口５２内に配設された他の球面継手６１および他のケーシング４９は摺動可能ではない。

ピストン１５１は三つの位置の間を移動可能である。図１４に示すように、中央（ニュートラル）位置においてローラハウジング６は真っ直ぐにされる。図１６に示すように、進出位置においてはローラハウジング６は中央位置から約０．７５゜左に向けられ、図１５に示すように、引き込み（縮短）位置においてはローラハウジング６は中央位置から約０．７５゜右に向けられる。

図１７〜図２１には、流体圧操舵シリンダ１５０の詳細が示されている。操舵シリンダ１５０は大径孔１６１と小径孔１６２とが形成されたボディ１６０を有している（図２１によりよく示されている）。大径孔１６１と小径孔１６２との境界部には肩部１６３が現れている。大径孔１６１は肩部１６３に近接した基端部１６４と終端部１６５とを有している。小径孔１６２は基端部１６６と肩部１６３に近接した終端部１６７とを有している。大きい遊走性のピストン１６８は、大径孔１６１内であり且つ肩部１６３と大径孔１６１の終端部１６５におけるパッキン押さえ１７０との間で、シャフト１６９上を摺動可能にされている。小径孔１６２内に配置された小さいピストン１７１はシャフト１６９の端部に連結されている。小ピストン１７１は、小径孔１６２内であって且つ大ピストン１６８とボディ１６０の端部壁１７２との間で摺動可能にされている。シャフト１６９は、小径孔１６２の一部と大径孔１６１とパッキン押さえ１７０とを通って摺動する。シャフト１６９はピストン１５１に属する。シャフト１６９およびピストン１６８、１７１の周囲にはオーリングがあるが図示されてはいない。

第一ポート１７５が大径孔１６１の終端部１６５に延び、第二ポート１７７が小径孔１６２の基端部１６６に延び、第三ポート１７６が大径孔１６１の基端部１６４に延びている。これは、第三ポート１７６と第二ポート１７７とが流体を小ピストン１７１の両側へ送ることができ、第三ポート１７６と第一ポート１７５とが流体を遊走性大ピストン１６８の両側へ送ることができることを意味している。

ピストン１５１を中央のニュートラル位置に置くために、流体が第一ポート１７５を通して大径孔１６１の終端部１６５に送られる。大径孔１６１の基端部１６４から流体が第三ポート１７６を通してリザーバ組立体３０４（図２９参照）に送られる。小径孔１６２の基端部１６６にも第二ポート１７７を通して流体が送られる。大径孔１６１には小径孔１６２より高い流体圧が有るので遊走性大ピストン１６８は肩部１６３に向けて付勢され、小ピストン１７１は大ピストン１６８に向けて付勢される。

ピストン１５１を伸長してトロリ１を左へ向けるために、大径孔１６１の終端部１６５内の流体が第一ポート１７５を通してリザーバ組立体３０４に送られ、終端部１６５から流体が出ていって空になり、シャフト１６９はボディ１６０から８ｍｍほど進出する。ピストン１５１を中央ニュートラル位置に戻すために、流体は第一ポート１７５を通して終端部１６５に向けられ、大ピストン１６８は再び肩部１６３に向けて付勢される。

ピストン１５１を縮短してトロリ１を右に向けるために、流体は第三ポート１７６を通して大径孔１６１の基端部１６４に送られ、小径孔１６２の基端部１６６内の流体が第二ポート１７７を通してリザーバ組立体３０４に送られる。シャフト１６９が遊走性大ピストン１６８を通して摺動し、ピストン１５１が８ｍｍ引き込む。ピストン１５１をニュートラル位置に戻すために、流体は第二ポート１７７を通して小径孔１６２の基端部１６６に再度送られ、大径孔１６１の基端部１６４内の流体が第三ポート１７６を通してリザーバ組立体３０４に送られ、小ピストン１７１は大ピストン１６８に向けて摺動する。

図２２、２３、２４、２５、２６は、増分ロータリエンコーダ２０１（Ｂｅｌｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ社のモデル番号ＲＩＢ−５０−０５００−Ｚ−Ｔ）を有する揺動可能な車輪組立体２００を示している。車輪組立体２００の接地輪２０２が回転すると、駆動軸２０３がエンコーダ２０１を回転させ、エンコーダ２０１がトロリ１の移動方向と移動距離についての信号を発する。上記接地輪２０２の直径が判ると、エンコーダ２０１はトロリ１の速度の計算を可能にする。これらのパラメータは電子制御システムのディスプレイに表示される。

接地輪２０２は不使用時には地面から持ち上げておくことができる。この構造は、トロリ１がコンテナを搭載する目的でなく移動させられるときに、エンコーダ２０１が損傷することを防止することができる。後部板９９のブラケット２０６には、牽引棒２０５がピン２０７によって揺動可能に取り付けられている。揺動アーム２０８がエンコーダ２０１に連結されており、この揺動アーム２０８の一端がピン２１０によってフレーム部材９２のブラケット２０９に揺動可能に連結されている。ケーブル２１１が後部板９９の開口を通してフレーム部材９２の上に延設されており、このケーブル２１１の両端がそれぞれ牽引棒２０５と揺動アーム２０８の上端部とに連結されている。牽引棒２０５が上方に上げられると揺動アーム２０８が接地論２０２を地面から持ち上げる。

図１、２、１４に示すように、第一距離監視装置（第一距離モニタ）２２０が第一荷重支持部４内に配置され、第二距離モニタ２２１が第二荷重支持部５内に配置されている。各モニタ２２０、２２１は光電センサ（Ｓｉｃｋ Ｐｔｙ Ｌｔｄ 製のモデル番号ＷＴＡ２４−Ｐ５２０１Ｓ０１）であり、各荷重支持部４、５のスカート３１に形成された開口を通して光線を発する。上記モニタ２２１の設置部位は図５および図７に参照符号３９０によって大まかに示されている。各モニタ２２０、２２１によって上記光線が妨げられないようにするために、図３１に示すようにパレット２５０に開口部２５１を設けておく必要があるだろう。

上記電子制御システムはトロリ１の操舵を自動でも手動でも行うことを可能にする。電子制御知るテムは、フォーク２が初期設定された（コンテナの側壁からの）距離から外れたとき、トロリ１の移動方向を修正するために操舵シリンダ１５０を自動的に作動させる。初期設定距離はコンテナの側壁からの最大許容距離および最小許容距離によって決定される。コンテナは通常は均一の幅を有しているので、一個のコンテナの側壁のみ監視すればよい。簡素化およびコスト低減の観点からモニタ２２０、２２１は一つのフォーク２に取り付ければよい。

図２８に示すように、電子制御システムは制御パネル５００とディスプレイ２６０とを含んでいる。これら５００、２６０はトロリ１の運転者に対し、コンテナの側壁に対するトロリ１の位置、および、正しい操舵方向が取られていることを通知するためのものである。制御パネル５００はまた運転者が手動でトロリ１を操舵することを可能にする。これは、精密な制御が必要でないとき、または、トロリ１の自動操舵についてシステム上の不良があるときに重要である。

ディスプレイ２６０は着色ライトの最上列（「Ｒ」は赤色であり、「Ａ」は黄色であり、「Ｇ」は緑色である）２６１を備えており、このライトが点灯することによってコンテナの側壁に対する一方のモニタ２２０の位置を示す。ディスプレイ２６０は着色ライトの最下列２６２を備えており、これが点灯することによってコンテナの側壁に対する他方のモニタ２２１の位置を示す。ボタン２６３が点灯することにより、手動または自動の操舵の方向を示す。モニタ２２０、２２１がコンテナの側壁から最大または最少の許容距離にあるとき（そして側壁との衝突が差し迫っているとき）に赤色ライトが点灯し、モニタ２２０、２２１が側壁から最適の距離にあるときには緑色のライトが点灯する。モニタ２２０、２２１が最適距離と最大または最少の許容距離との間にあるときには黄色のライトが点灯する。

制御パネル５００は、トロリ１を手動で操舵することを可能にする押しボタン５０２と、ローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３を進出させたり格納したりするためにリフトシリンダ１４０を作動させる押しボタン５０１とを有している。一方の選択スイッチ５０３は自動操舵と手動操舵とを切り替えるために使用される。他方の選択スイッチ５０４はロータリエンコーダ２０１を無効にして前進または逆進を選択するために用いられる。

図１〜３に示すように、制御塔１６は、ディスプレイ２６０を収容するための上部収納部２９０およびバッテリを収容するための下部収納部２９１と、このバッテリから給電されるＤＣモータ駆動のポンプユニットと、（図２９に示すような）流体圧機器と、電子制御システムのコンピュータ回路と、制御パネル５００とを有している。ケーブル５０５がこの制御パネル５００を制御塔１６内の回路に接続している。流体ホースと電気ケーブル（図示せず）が、制御塔１６からスペーサアーム７０、８０を通り、両側壁２３、２５と荷重支持部４、５のスカート３１、３２との間を通り、各リフトシリンダ１４０、操舵シリンダ１５０およびモニタ２２０、２２１まで延設されている。

図２９はトロリ１の流体圧回路図であり、整流器３２１、ブリーザ３２０、温度／低作動油点検窓３１９、蓄圧放出弁３１８、２００バール圧力スイッチ３１７、逆止弁３１６、圧力計３１５、流量制御器３１４、７５バール圧力スイッチ３１３、６５バール蓄圧器３１２、操舵シリンダ１５０、リフトシリンダ１４０、２８０バール平衡カートリッジ３０９、戻りフィルタ３０８、１７５バール圧力スイッチ３０７、逆止弁３０６、マニホールド３０５、リザーバ組立体３０４、方向制御器３０３、２１０バール逃がし弁３０２および２５０バールポンプユニット３０１を示している。

トロリ１に給電されると、方向制御器３０３ｇがそのソレノイドによって閉止されるまで作動流体をリザーバ組立体３０４に戻すことにより、ポンプユニット３０１は無負荷圧状態を開始する。圧力スイッチ３０７、３１３、３１７は自動的にポンプユニット３０１を作動させて蓄圧器３１２を初期設定圧まで加圧する。蓄圧器３１２の内圧が所定値まで低下すると、ポンプユニット３０１は再び作動する。操舵シリンダ１５０が運転しているときにポンプユニット３０１の頻繁な作動および停止を回避するために、作動流体は蓄圧器３１２内に圧力が負荷された状態で貯留される。

トロリ１を操舵するためには、作動流体が蓄圧器３１２内に貯留され、逆止弁３１６には圧力が負荷されていなければならない。前述したように、制御パネル５００を使用して方向制御器３０３ｃ、３０３ｄ、３０３ｅ、３０３ｆを操作することにより、作動流体は選択操舵シリンダ１５０の選択ポート１７５、１７６、１７７に送られ、また、そこから排出される。流体圧が圧力スイッチ３１３の所定設定値を下回ると、前述したように蓄圧器３１２は再加圧される。蓄圧されている流体圧を逃がすために蓄圧放出弁３１８が開弁されなければならない。

貨物を上昇させるために、ポンプユニット３０１は無負荷圧状態を開始し、制御パネル５００を使用して方向制御器３０３ａ、３０３ｇは閉止され、作動流体がリフトシリンダ１４０に送られてローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３がハウジング１６から進出する。ポンプユニット３０１は（圧力スイッチ３１７によって設定された）所定圧に達するまで運転が継続され、最も重い貨物が完全に持ち上げられることが保証される。

実際には、出荷コンテナは貨物用プラットフォームの端部に配置される。コンテナおよび貨物用プラットフォームは好適な配置システムによって一直線に整列させられる。コンテナの内部側壁と実質的に同様の形状を有する反射ガードが上記内部側壁の面内の貨物用プラットフォーム上に配置される。図２７に示すように、トロリ１の電子制御システムには、第一加重支持部４に設置されたモニタ２２０が反射ガード２８０をスキャンすることによって初期設定された距離がプログラムされている。殆どのコンテナの側壁は波形に形成されているので、反射ガード２８０は波形外形を有することができ、初期設定距離のプログラミングは波形表面を考慮に入れることになるであろう。操舵は、センサによる距離の読みとりが周期的に最大および最少となり、この読みとりの平均値を取り、波形の中央面２８１に沿って長手方向に舵取りすることによって実現される。

図３０、３１、３２に示すような貨物が積み込まれた２ｍの単面型パレット２５０は、貨物用プラットフォーム上に正確に配置される。ローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３が格納されることにより、モニタ２２０、２２１がパレット２５０の開口２５１と対応するように、フォーク２がパレット２５０のブロック間に移動させられる。ついで、リフトシリンダ１４０を使用することによってローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３が進出させられ、荷重支持部４、５がパレット２５０の床板を支持し、貨物が地上から持ち上げられる。リフトシリンダ１４０は５０トンの力を発揮し、約３０トンの貨物を持ち上げることができる。

ついで、トロリ１はコンテナ内へ移動させられる。もしトロリ１が起伏のある地面を移動するなら、一またはそれ以上のローラハウジング６がローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３の接地を維持させるためにこれらを揺動させ、これによって貨物の荷重を均一に分布させる。モニタ２２０、２２１は電子制御システムに信号を送り、電子制御システムは操舵シリンダ１５０を作動させて、各モニタ２２０、２２１のコンテナの側壁からの初期設定距離が保持されるようにローラハウジング６を操舵する。コンテナの側壁に対する各モニタ２２０、２２１の位置はディスプレイ２６０によって監視される。モニタ２２０、２２１がコンテナの側壁から大きく離間すると、ディスプレイ２６０上で一またはそれ以上の黄色または赤色のライトが点灯し、電子制御システムが操舵シリンダ１５０を駆動するために適切な方向制御器３０３を選択し、フォーク２が再び初期設定距離となったことをモニタ２２０、２２１が検出するまでローラハウジング６をコンテナの側壁に接近するように操舵する。フォーク２が上記側壁に接近しすぎると、電子制御システムが操舵シリンダ１５０を駆動するために適切な方向制御器３０３を選択し、フォーク２が再び初期設定距離となったことをモニタ２２０、２２１が検出するまでローラハウジング６をコンテナの側壁から遠ざかるように操舵する。ディスプレイ２６０上の赤色のライトが、速やかにトロリ１を停止させて差し迫った側壁との衝突を避けるように逆転することを運転者に指示する。

コンテナ内に収納された貨物に対して、ローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３が格納され、フォーク２がパレットに搭載された貨物から引き下げられる。ロータリエンコーダ２０１は進行方向と逆進方向とを区別化し、トロリ１をコンテナから引き下げるときには、ローラハウジング６はトロリ１が前進するときとは逆の方向に向けられる。

操舵システムは、貨物が積載されたトロリが正確に且つ自動的に貨物コンテナの範囲内、コンテナ側壁の約１５ｍｍ内で操舵される。この発明はとくに重量が約３０トンまでで高さが約１２ｍまでの貨物に好適である。したがって、この発明は、貨物が積載されたトロリを出荷コンテナの範囲内で手動で操舵することの困難性を解消し、コンテナの非能率な使用という問題を最小化する。

揺動可能なローラハウジング６はローラ７、８、９、１０、１１、１２、１３が常時接地していることを保証し、このことが不整地面を移動するときの貨物荷重の不均一な分布による問題を解消する。

図３３〜４０には、本発明の他の実施例にかかるトロリ１のためのローラハウジング６００およびローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６の部分を示している。各ローラハウジング６００は、わずかに下方に傾斜した屋根６１０と、一対の端部輪６１１、６１２と、一対の側壁６１３、６１４とを有している。前述したように、荷重支持部の頂部壁２０の下方でローラハウジング６００が揺動しうるように、側壁６１３、６１４を通ってピン６１６が球面継手６０、６１内に延びている。

六個の炭素鋼製のローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６がハウジング６００に一部格納された状態で突出している。ローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６は、長方形の台車６２０の対向する側壁７０１、７０２の間に延設されている。

二つの流体圧ラム６３０がローラハウジング６００に対して台車６２０を進出させたり引き戻したりしてトロリ１を昇降させる。ラム６３０は、図１０〜１３に示すリフトシリンダ１４０と比べて、地面とローラハウジング６００との間により大きな間隔を提供する。各ラム６３０のハウジングは上記屋根６１０に接続され、各ラム６３０のピストン６３２は台車６２０の横木６３４に接続されている。

流体圧ラム６３０の詳細が図３７および図３８に示されている。各ラム６３０は、孔６６１が形成されたボディ６６０と、孔６６３が形成された第一ピストン６６２と、孔６６５が形成された第二ピストン６６４と、第三ピストン（符号６３２として前述した）６６６とを有している。ピストン６６２、６６４、６６６は、ボディ６６０に対して且つ互いに、（図３７に示す）完全収納位置と（図３８に示す）完全進出位置との間を摺動可能にされている。完全収納位置では、第三ピストン６６６は一の孔６６５の中に収納され、第二ピストン６６４は他の一の孔６６３の中に収納され、第一ピストン６６２は残余の孔６６１の中に収納される。完全進出位置では、第一ピストン６６２のリム６８５はボディ６６０の肩６８０に当接し、第二ピストン６６４のリム６８６は第一ピストン６６２の肩６８１に当接し、第三ピストン６６６のリム６８３は第二ピストン６６４の肩６８２に当接する。

作動流体用の第一ポート６７０および第二ポート６７１は上記孔６６１に連通している。ピストン６３２が完全に収納されているとき、第三ポート６７２が孔６６１と孔６６３とを連通し、第四ポート６７３が孔６６３と孔６６５とを連通し、第四ポート６７３が孔６６３と孔６６５とを連通する。ピストン６３２を完全に進出させるために、作動流体は第一ポート６７０を通して孔６６１に送られ、各孔６６１、６６３、６６５は作動流体で満たされる。ピストン６３２を完全に収納するために、作動流体は第一ポート６７０を通して各孔６６１、６６３、６６５から排出され、その後、各ポート６７１、６７２、６７３を通して各孔６６１、６６３、６６５に作動流体が送り込まれる。

ラム６３０の低い耐荷重面積（すなわち、高い横加重に対して無力である）のために、四組の鉛直方向に延びるガイド６４０、６４１、６４２が進出位置と収納位置との間で台車６２０を案内するために用いられる。このガイド６４０、６４１、６４２は図３３および図３５に部分的に示されている。一の鉛直ガイド部材６４０は台車６２０にピン結合されており、他の鉛直ガイド部材６４２は側壁６１３、６１４にピン結合されている。両ガイド部材６４０、６４２は残余の鉛直ガイド部材６４１に向けて延びる舌片６４５を有している。このガイド部材６４１は上記舌片６４５を受け入れる対向溝６４６を有している。これらガイド部材６４０、６４１、６４２は同等の長さを有し、一のガイド部材６４１は他のガイド部材６４０、６４２に沿って設定点間を摺動可能にされている。図３３および図３４に示すように、台車６２０がローラハウジング６００内に収納されたとき、溝６４６には完全に上記舌片６４５が係合する。台車６２０がローラハウジング６００内から進出するとき、図３５および図３６に示すように、舌片６４５は部分的に溝６４６に係合する。

図３９および図４０は、ローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６の負荷分散懸架配置を部分的に示している（この負荷分散懸架配置は図３３〜３６からは削除している）。台車６２０の内部壁７０１、７０２に形成された開口７０１は、ローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６の端部に近接して配置されている。この開口７００内にはブロック７１０が摺動可能に取り付けられており、各ローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６の端部がそこにピン止めされている。

流体圧懸架シリンダ７２０がローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６の上の各開口７００内に配置されている。このシリンダ７２０のピストン７２１はブロック７１０に連結されている。作動流体配管７２２はローラハウジング６００の全てのシリンダ７２０を互いに静的状態で連通している。（一またはそれ以上の）ローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６に荷重が負荷されたとき、そのローラのピストン７２１が引き込み、そこの作動流体は、全ローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６に均一に圧力が伝わるまで、配管７２２を通って他のローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６のシリンダ７２０に送られる。各ピストン７２１は１０ｍｍの最大ストロークを有している。この負荷分散懸架配置は全ローラ６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６への負荷分散を向上せしめ、ローラハウジング６００の揺動動作と協働して、トロリ１が、荷重の傾斜、コンテナ床の角度、地面の不規則性における大きな変動を克服することを可能にする。

図４１は、貨物７５０を運ぶトロリ１がどのようにして出荷コンテナ７５１内に移動するかを示している。貨物用プラットフォーム７５３とコンテナ７５１を輸送するトラック７５４との間に傾斜部材７５２が延設されている。この傾斜部材７５２は、たとえば油圧駆動される跳ね橋のようなものや入れ子式に進出可能なものでもよい。傾斜部材７５２の端部はコンテナ７５１の開口に連結するためのコンテナ緊締装置７５５を有している。このコンテナ緊締装置７５５は、コンテナ７５１の高さが変化するのに応じて、トロリ１の重量を受けた状態で傾斜部材７５２の傾斜角度を調節することを可能にしている。図４１に示す傾斜部材７５２は入れ子式であり、トロリ１の重量下で、傾斜部材７５２の傾斜角度が調節されるのに合わせてその長さが調節できるようにされている。

以上の説明はこの発明の例示としてなされたものであり、ここで述べられたような本発明の広い範囲および許容を逸脱することなく、当業者による種々の改良および変更を施すことができる。

本発明の一実施形態にかかる輸送トロリを示す（詳細を省略）前方等角図である。 その前部が後部に比べて上がった状態の図１のトロリを示す（詳細を省略）側面図である。 図１のトロリを示す（詳細を省略）平面図である。 図１のトロリの部分が（ａ）上昇したときと（ｂ）下降したときとを示す正面図である。 図１のトロリの後部荷重支持部を詳細に示す部分平面図である。 図５の詳細部分側面図である。 図５の詳細部分側面図であり、水平面について１８０゜旋回させた状態の図である。 図７の詳細な端面図である。 図５におけるＡ−Ａ線横断面図である。 そのローラが格納位置にある図１のトロリのローラハウジングとローラとを示す詳細平面図である。 図１０の詳細側面図である。 ローラが進出位置にある図１０に相当する図である。 図１２の詳細側面図である。 図１のトロリの主に前部荷重支持部およびローラハウジングが真っ直ぐ向いたときの状態を詳細に示す平面図である。 右を向いたときのローラハウジングを示す図１４に相当する図である。 左を向いたときのローラハウジングを示す図１４に相当する図である。 図１のトロリの流体圧操舵シリンダを示す詳細側面図である。 図１７の詳細正面図である。 図１７の詳細背面図である。 図１７の詳細な一部分解平面図である。 図１７の流体圧操舵シリンダのシリンダハウジングの詳細な側面図である。 図１のトロリの後部を示す詳細平面図である。 図２２におけるＡ−Ａ線側面断面図である。 図１のトロリの増分ロータリエンコーダおよび車輪組立体を詳細に示す側面図である。 図２４の詳細な平面図である。 図２４の一部を断面にした端面図である。 図１のトロリの操作システムの距離モニタがいかに動作するかを示す図である。 図１のトロリの制御パネルとディスプレイとを示す図である。 図１のトロリの流体圧回路図である。 本発明の一実施形態にかかる、図１のトロリに用いるパレットを示す詳細な正面図である。 図３０のパレットの一部を詳細に示す側面図である。 図３０のパレットの詳細平面図である。 本発明の他の実施形態にかかる、図１のトロリにおける、そのローラが格納位置にあるローラハウジングの一部を詳細に示す平面図である。 図３３の詳細側面図である。 ローラが進出位置にある図３３に相当する図である。 図３５の詳細側面図である。 図３３のローラハウジングの流体圧ラムが収納位置に完全に引き込んだ状態を示す断面図である。 図３７の流体圧ラムが進出位置に完全に進出した状態を示す断面図である。 図３３のローラハウジングとローラとの一部を示す詳細平面図である。 図３３のローラハウジングとローラとの一部を示す詳細側面図である。 図３３のトロリが搬出コンテナに搭載される状態を示す図である。

Claims (28)

1. 相互に連結され且つ互いに平行且つ互いに離間した少なくとも二つのフォークと、
   該フォークに配設された接地ローラと、
   操舵システムとを有しており、
   該操舵システムが、
   上記フォークのうちの少なくとも一つに連結された、この少なくとも一つのフォーク（以下、これを監視フォークと呼ぶ）とコンテナの少なくとも一つの側壁との間の距離を監視するための距離モニタと、
   上記フォークに対してローラを操舵するためのドライブシステムと、
   該ドライブシステムおよび距離モニタに動作可能に連結された電子制御システムであって、上記監視フォークが上記コンテナの側壁から初期設定された距離を保持するようにドライブシステムを作動させる電子制御システムとを含んでなる輸送用トロリ。
2. 上記操舵システムが、上記監視フォークに取り付けられた、上記コンテナの一つの側壁と監視フォークとの離間距離を監視するための二つの距離モニタを有してなる請求項１記載の輸送用トロリ。
3. 上記距離モニタのうちの第一距離モニタが、監視フォークの前部領域に取り付けられ、第二距離モニタが監視フォークの中央部領域または後部領域に取り付けられてなる請求項２記載の輸送用トロリ。
4. 上記距離モニタが監視フォークの荷重支持部に連結されてなる請求項３記載の輸送用トロリ。
5. 上記距離モニタが光電センサである請求項１記載の輸送用トロリ。
6. 上記ドライブシステムが、上記ローラをフォークに対して操舵する流体圧操舵シリンダを含んでなる請求項３記載の輸送用トロリ。
7. 上記各流体圧操舵シリンダのピストンが三つの位置の間を移動可能にされており、該三つの位置のうち中間位置ではトロリが真っ直ぐを向き、進出位置ではトロリが左を向き、縮短位置ではトロリが右を向く請求項６記載の輸送用トロリ。
8. 上記ローラを収納するためのローラハウジングをさらに有しており、各ローラハウジングが上記フォークに取り付けるための取付ピンを有してなる請求項７記載の輸送用トロリ。
9. 上記操舵シリンダのピストンが、上記取付ピンの第一端部に連結され且つこの第一端部を取付ピンの第二端部に対して移動させる請求項８記載の輸送用トロリ。
10. 上記取付ピンの第一端部および第二端部がともにフォークの球面継手内に配置されており、第一端部における球面継手がフォークに対して摺動可能に取り付けられてなる請求項９記載の輸送用トロリ。
11. 第一操舵シリンダのピストンが上記取付ピンの第一端部に連結され、第二操舵シリンダのピストンが上記取付ピンの第二端部に連結され、一方のピストンが伸長すると他方のピストンが縮短する請求項８記載の輸送用トロリ。
12. 上記取付ピンの第一端部および第二端部がともにフォークの球面継手内に配置されており、両球面継手がフォークに対して摺動可能に取り付けられてなる請求項１１記載の輸送用トロリ。
13. トロリの前部領域のローラハウジングが、トロリの中央部領域または後部領域のローラハウジングから独立して操舵されうるように構成されてなる請求項８記載の輸送用トロリ。
14. 上記ローラハウジングがフォークの荷重支持部に連結されてなる請求項１３記載の輸送用トロリ。
15. 上記電子制御システムがトロリの操舵を自動または手動で実施することを可能にする請求項１記載の輸送用トロリ。
16. 監視フォークがコンテナ側壁との間の初期設定距離を外れたときに、上記電子制御システムが自動的にトロリの移動方向を修正するようにドライブシステムを駆動する請求項１記載の輸送用トロリ。
17. 上記電子制御システムが制御パネルとディスプレイとを含んでおり、これにより、コンテナ側壁に対する監視フォークの位置および正しい操舵方向が取られていることがトロリの運転者に報告されるように構成されてなる請求項１記載の輸送用トロリ。
18. 制御パネルおよびディスプレイにより、運転者が手動によってトロリを操舵することが可能にされる請求項１７記載の輸送用トロリ。
19. 上記電子制御システムが、初期設定距離の調節が可能なようにプログラム化されている請求項１記載の輸送用トロリ。
20. 上記初期設定距離が、コンテナ側壁からの最大許容距離と最小許容距離とによって規定される距離の範囲である請求項１記載の輸送用トロリ。
21. 上記初期設定距離が、監視フォークの前部領域に設置された距離モニタによって好適な形態の反射ガードをスキャンすることによりプログラムされており、上記反射ガードが上記コンテナの外側であってコンテナ側壁の面内に配置されてなる請求項３記載の輸送用トロリ。
22. 上記反射ガードがコンテナ側壁の形状と実質的に同一の形状を呈してなる請求項２１記載の輸送用トロリ。
23. 上記反射ガードが波形を呈しており、この波形が距離モニタのために初期設定距離をプログラムするときに配慮されてなる請求項２２記載の輸送用トロリ。
24. 操舵が、最大距離および最小距離を周期的に読み取り、この読みとり値の平均値を取り、上記波形の長手方向に延びる中央面に沿って操舵することによって遂行される請求項２３記載の輸送用トロリ。
25. 上記電子制御システムに動作可能に連結された、電子制御システムとの連係のための増分ロータリエンコーダをさらに有してなる請求項１記載の輸送用トロリ。
26. 上記エンコーダがトロリの接地輪に連結されてなる請求項２５記載の輸送用トロリ。
27. 上記接地輪が地面との接触から離れるように揺動可能である請求項２６記載の輸送用トロリ。
28. 上記エンコーダからのデータが上記電子制御システムのディスプレイに表示される請求項２５記載の輸送用トロリ。
    
    
    
    

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