JPH044189B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人で走行する荷積み荷降ろし用移動
台車の方向維持装置に関する。

（従来技術） フオークリフトトラツクに自走可能なパレツト
トラツクを搭積し、貨物をパレツトトラツクごと
コンネナやトレーラの床面まで揚昇した上、これ
を所要の位置まで運び込んだり、あるいはコンテ
ナ内に積込まれた貨物をパレツトトラツクにより
引出した上、これをパレツトトラツクごと運び降
ろすようにした荷積み荷降ろし装置については、
すでに特開昭51−85153号公報及び、特開昭52−
41365号公報等に開示されている。

この種の装置は、積込み口が後方に設けられて
いる長尺のコンテナやトレーラ等に貨物を積込ん
だりあるいは荷降ろししたりする場合に有利であ
るが、反面、フオークリフトトラツク側でパレツ
トトラツクを操作しなければならないため、特に
貨物の積込みに際しては、わずかな操舵ミスによ
つても貨物をコンテナの内壁や先に積込んだ貨物
などに接触させて積込む貨物を損傷させてしまう
といつた事故を起こし易く、いわんやこれを無人
で動作させて荷積み荷降ろしの省力化を図るとい
つたようなことは殆ど期待し得ない不都合な面を
有している。

（目的） 本発明はこのような問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、走路上の一縁に圧
接させて安定的な走行を可能とする特に無人化さ
れた荷積み荷降ろし用移動台車の方向維持装置を
提供することにある。

（目的を達成するための手段） すなわち本発明はかかる目的を達成するための
装置として、フオークの先端部下面に該フオーク
の昇降動に連動して出没する縦に回転自在なコロ
支持体を配設し、該コロ支持体に進行方向に対し
て若干の角度を付与してコロを軸支する一方、移
動台車に設けた駆動輪を上記コロに付与した角度
の範囲で左右に操舵可能となして、荷積み荷降ろ
しの如何なる場合でも移動台車を常に一定の側角
に圧接させて走行させるようにしたものである。

（実施例） そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に
基づいて説明する。

はじめに、本発明が適用される荷積み荷降ろし
用移動台車（以上フオーク付きトラツクと云う）
と、その関連装置の概要について説明すると、こ
の装置は、第４図に見られるように、コンテナ９
０とコンベア５０との間を移動して梱包ケース１
を積込み積降ろしするフオーク付きトラツク１０
と、コンベア５０とコンテナ９０との間にあつて
積込みと積降ろしのためにフオーク付きトラツク
１０の向きを変えるターンテーブル６０と、フオ
ーク付きトラツク１０の走行、操舵とターンテー
ブル６０の回動操作を行なう外部パワーユニツト
と、各所に配置したセンサーからの出力信号を受
けてこのパワーユニツト１００を制御する図示し
ない制御ユニツトとによつて構成されている。

上述したフオーク付きトラツク１０は、コンテ
ナ９０の横巾一杯の梱包ケース１を搬送できる大
きさを有しており、第１，２図に示したように、
その巾方向に長い断面箱型をなすフレーム１２に
は、後部中央にステアリング軸１３が回動自在に
縦設され、この上端に固定したステアリングレバ
ー１４の先端は、シリンダブラケツト１５に一端
を枢支した操舵用シリンダ１６のロツド１６ａと
結合し、ステアリング軸１３の下端にモータブラ
ケツト１７を会して軸支され、かつ油圧モータ１
８によつて駆動される駆動輪１９を進行方向に対
して若干の角度θ、好ましくは1.5゜の角度で左右
に旋回できるように構成されている。

このフレーム１２には、その前部両側に４個の
支持ブラケツト２０……が取り付けられ、その両
側の支持ブラケツト２０，２０には一対の倒れ防
止用補助輪２１，２１が軸支され、また、このフ
レーム１２の上面には一対のリフトシリンダ２
３，２３が配設されていて、これらのロツド２４
の先端に受金具２５をもつて取付けたケーシング
３０を上下に昇降し得るように構成されている。

ケーシング３０は、駆動軸１９と補助輪２１，
２１を覆う強固な箱型として形成され、その前板
３１の外面下方には、梱包ケース１を担持する４
本のフオーク３２……がそれぞれ間にパレツトの
脚を通し得るだけの間隔ｄを設けて平行に固定さ
れており、これらのフオーク３２の前端部には、
ピン３３を支点として回動する一対の起伏レバー
３４，３４が枢支されていて、各起伏レバー３
４，３４の先端には、２個のコロ３５，３５を進
行方向に対して若干の角度θ、この実施例におい
ては1.5゜程度向きをずらせて軸支したボギーフレ
ーム３６がフオーク３２の下面から出没し得るよ
うに、かつコロ３５，３５の向きを変えることが
できるようにピン３７を支点として回転自在に取
付けられている。

一方、この前板３１の内面下方には、上記した
各軸支持ブラケツト２０……とともに平行四辺形
リンクを構成する各２本のバー３９，４０が軸４
１，４１を支点として揺動可能に枢支されてお
り、その下方に位置するベルクランクレバー４０
の他端と、上記した起伏レバー３４の基端上部と
の間を連杆４２によつて結合することにより、ケ
ーシング３０を上昇させた際、ベルクランクレバ
ー４０と連杆４２を介して起伏レバー３４を図中
反時計方向に回動して、その先端に枢支したボギ
ーフレーム３６をフオーク３２の下方へ突出する
ように構成されている。

また、このケーシング３０にはその一側面、つ
まりこの実施例では図中左側面４３に、ほぼフオ
ーク３２の先端部に達するガイドバー４４が取付
けられていて、このバーに軸支した多数のコロ４
５……をフオーク付トラツク１０の走行時にコン
テナ９０の内壁及び後述する渡り板８０の一側に
設けたガイドプレート８１（第４図）に接して移
動させるように構成され、さらにこのケーシング
３０の左側面４３後方にもコロ４７ａ，４７ｂを
軸設した長短２本のガイドバー４６ａ，４６ｂが
突設していて、フオーク付きトラツク１０の後進
時にこれらのコロ４７ａ，４７ｂがコンテナ９０
の内壁等と接した際、いずれか一方のコロ４７が
コンテナ９０のフレーム材と当たるようにして壁
面を破ることなく転動するように構成されてい
る。

なお、図中符号４８（第４図）はフオーク付き
トラツク１０の頂部に設けたバツクレスト、４９
はこのバツクレスト４８に取付けた油圧ホースの
ガイドを示しており、また、Ｓ１，Ｓ２はフレー
ム１２上の被検出片２７と協働してケーシング３
０の上昇端及び下降端を検出する上下限検出セン
サ、Ｓ３，Ｓ４はフオーク３２の先端及びケーシ
ング３０の後端に配設されて、前方あるいは後方
に位置する物体までの距離を確認する例えば超音
波型の距離確認センサをそれぞれ示しており、こ
れらの各検出信号は図示しないケーブルを介して
制御ユニツトに入力するよう構成されている。

つぎに上述したフオーク付きトラツク１０の作
動について説明する。

荷積み動作 梱包ケース１をコンテナ９０内に積込むには、
はじめにフオーク３２を上昇させた上ピン３７を
支点としてボギーフレーム３６を回転し、ここに
軸支したコロ３５を第３図ｂに示したように図中
左側に向かせてフオーク３２を降ろす。

この状態でコンベア５０の終端部に梱包ケース
１が送られてくると、フオーク３２をコンベア５
０側に向けてターンテーブル６０上に停つていた
フオーク付きトラツク１０は、往復動してこの梱
包ケース１を受取り（第５図ａ，ｂ）、ついでタ
ーンテーブル６０の回転によりコンテナ９０側に
向きを変える（第５図ｃ）。

ところでこの間にフオーク付きトラツク１０
は、はじめにリフトシリンダ２３の作動によりケ
ーシング３０を上昇させてこれと一体をなす４本
のフオーク３２……を上昇させ、これとともに、
ピンを支点として回動したベルクランクレバー４
０は連杆４２を介してフオーク３２先端の起伏レ
バー３４を図中反時計方向に回動し、その先端に
枢支したボギーフレーム３６をフオーク３２の下
方に突出させることによりそこに軸支したコロ３
５……を接地させて梱包ケース１を水平に上昇し
担持している（第２図ｂ）。

したがつて、つぎにフオーク付きトラツク１０
をコンテナ９０に向けて前進させるべく油圧モー
タ１８に圧油を流入させると、これに伴なつて操
舵用シリンダ１６の一端に流入した圧油によつて
駆動輪１９はフオーク３２先端のコロ３５と同じ
方向、つまり図中左方に1.5゜程度旋回するから、
つぎにこの状態でフオーク付きトラツク１０が走
行を開始すると、フオーク付きトラツク１０は、
第６図ａに示したように車体を進行方向に向けた
まま渡り板８０の左側に移動してガイドプレート
８１に圧接し、これに案内されつつさらにコンテ
ナ９０の左側内壁に圧接しながらその内部へと進
入する（第５図ｄ）。

そして、フオーク付きトラツク１０がコンテナ
９０の端壁あるいは先に搬入した梱包ケース１に
当接して停止すると、リフトシリンダ２３はケー
シング３０を下降させ、これと一体をなすフオー
ク３２を下げるとともに、ベルクランクレバー４
０及び連杆４２を介してフオーク３２先端のボギ
ーフレーム３６を収納し、フオーク３２を下げて
梱包ケース１をコンテナ９０の床面９１に降ろ
す。

ついで、フオーク付きトラツク１０を後進させ
るべく油圧モータ１８へ流入する圧油の向きを逆
にすると、これに伴なつて操舵用シリンダ１６の
他端に流入した圧油は駆動輪１９をさきと逆の向
き、つまり図中右方に1.5゜程度旋回させる。した
がつて、この状態でフオーク付きトラツク１０が
後進を始めると、第６図ｂに見られるように、フ
オーク付きトラツク１０はフオーク３２の先端を
引きづりながらコンテナ９０の左側内壁に当接
し、そのままこの内壁に圧接しながら走行し（第
５図ｅ）、さらに渡り板８０を渡つてターンテー
ブル６０上に戻り、ここでターンテーブル６０の
反転を待つて再びコンベア５０側に向きを変えて
一連の荷積み作業サイクルを終了する（第５図
ｆ）。

荷降ろし動作 他方、コンテナ９０に積込まれた梱包ケース１
を荷降しする場合には、はじめにフオーク３２の
先端を上げ、ピン３７を支点としてボギーフレー
ム３６を180゜回転する。これにより、ここに軸支
されたコロ３５は、第３図ｃに見られるように図
中右方へ向きを変える。

したがつてこの状態でフオーク３２を下げ、ボ
ギーフレーム３６をフオーク３２内に収納した
上、空のフオーク付きトラツク１０を積込まれた
梱包ケース１に向けて前進させると、さきと同様
に駆動輪１９を進行方向左側に向けたフオーク付
きトラツク１０は、フオーク３２を押しながら渡
り板８０のガイドプレート８１とコンテナ９０の
左壁に沿つて前進する。

そして、梱包ケース１を担持してコンテナ９０
内から出る場合には、第６図ｄに見られるように
右に向きを変えたコロ３５を接地させる一方、後
進操作によつて右に向きを変えた駆動輪１９は、
フオーク付きトラツク１０を前進時と同様にコン
テナ９０の左側内壁面及び渡り板８０のガイドプ
レート８１に圧接させて支障なく後進させる（第
６図ｃ）。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、フオークの
先端下面にフオークの昇降動に連動して出没する
コロ支持体を設け、このコロ支持体に若干外向き
の角度を付与してコロを軸支するとともに、移動
台車の駆動輪をコロに付与した角度の範囲で左右
に操舵可能となしたので、コロと駆動輪に所定の
向きを付与させるだけで、この種の移動台車をコ
ンテナの内壁一側もしくは一方のガイドプレート
等に圧接させて容易かつ安全に走行させるととも
に、コロ支持体を縦に回転自在となしてコロの向
きを変更自在となしたので、荷積み荷降ろしのい
ずれの場合においても、移動台車を定められた軌
道上を走行させて荷積み荷降ろしの作業の完全な
自動化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例をなすフオーク付き
トラツクの平面図、第２図ａ，ｂはフオークを上
下させた状態をもつて示したフオーク付きトラツ
クの側面図、第３図ａはフオーク先端に設けた方
向維持装置の拡大図、ｂ，ｃはその荷積み時及び
荷降ろし時の状態を示す平面図、第４図は荷積み
荷降ろし装置の全容を示した斜視図、第５図ａ乃
至ｆは荷積みの各状態を示した説明図、第６図ａ
乃至ｄはフオーク付きトラツクの各走行状態を示
した説明図である。 １０……フオーク付きトラツク、１９……駆動
輪、２３……リフトシリンダ、３０……ケーシン
グ、３２……フオーク、３５……コロ、３６……
ボギーフレーム、５０……コンベア、６０……タ
ーンテーブル、８０……渡り板、８１……ガイド
プレート、９０……コンテナ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ フオークの先端部下面に該フオークの昇降動
   に連動して出没する縦に回転自在なコロ支持体を
   配設し、該コロ支持体に進行方向に対して若干の
   角度を付与してコロを軸支する一方、移動台車に
   設けた駆動輪を上記コロに付与した角度の範囲で
   左右に操舵可能となして、前進時及び後進時に移
   動台車を同じ側面に圧接させて走行させるように
   したことを特徴とする荷積み荷降ろし用移動台車
   の方向維持装置。