JPS63222969A - 荷積み荷降ろし用移動台車の方向維持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人で走行する荷積み荷降ろし用移動台車の方
向維持装置に間する。

（従来技術） フォークリフトトラックに自走可能なパレットトラック
を搭積し、貨物をパレットトラックごとコンテナやトレ
ーラの床面まで揚昇した上、これを所要の位言まで運び
込んだり、あるいはコンテナ内に積込まれた貨物をパレ
ットトラックにより引出した上、これをパレットトラッ
クごと運び降ろすようにした荷積み荷降ろし装置につい
ては、すでに特開昭５１−８５１５３号公報及び、特開
昭５２−４１３６５号公報等に開示されている。

この種の装置は、積込み口が漬方に設けられている長尺
のコンテナやトレーラ等に貨物を積込んだりあるいは荷
降ろししたりする場合に有利であるが、反面、フォーク
リフトトラック側でパレットトラックを操作しなゆれば
ならないため、特に貨物の積込みに際しては、わずかな
操舵ミスによっても貨物をコンテナの内壁や先に積込ん
だ貨物などに接触古せて積込む貨物を損傷させてしまう
といった事故を起こし易く、いわんやこれを無人で動作
させて荷積み荷降ろしの省力化を図るといったようなこ
とは殆ど期待し得なり不都合な面を有している。

（目的） 本発明はこのような問題に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、走路上の一緑に圧接させて安定的
な走行を特徴とする特に無人化された荷積み荷降ろし用
移動台車の方向維持装置を提供することにある。

（目的を達成するための手段） すなわち本発明はかかる目的を達成するための装置とし
て、フォークの先端部下面に該フォークの昇降動に連動
して出没する縦に回転自在なコロ支持体を配設し、該コ
ロ支持体に進行方向に対して若干の角度を付与しでコロ
を軸支する一方、移動台車に設けた駆動軸を上記コロに
付与した角度の範囲で左右に操舵可能となして、荷積み
荷降ろしの如何なる場合でも移動台車を常に一定の側角
に圧接させて走行させるようにしたものである。

（実施例） そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づいて
説明する。

はじめに、本発明が適用される荷積み荷降ろし用移動台
車（以下フォーク付きトラックと云う）と、その関連装
盲の概要について説明すると、この装置は、第４図に見
られるように、コンテナ９０とコンベア５ｏとの間を移
動して梱包ケース１を積込み積降ろしするフォーク付き
トラック］０と、コンベア５０とコンテナ９ｏとの間に
あって積込みと積降ろしのためにフ才一り付きトラック
１０の向きを変えるターンテーブル６０と、フォーク付
きトラック１０の走行、操舵とターンテーブル６０の回
動操作を行なう外部パワーユニットと、各所１こ配！し
たセンサーからの出力信号を受けてこのパワーユニ・ン
ト１００を制御する図示しない制御ユニットとによって
構成されている。

上述したフォーク付−きトラック］０は、コンテナ９０
の横巾一杯の梱包ケース１を搬送できる大きざを有して
おり、第１．２図に示したように、その巾方向に長い断
面箱型をなすフレーム］２には、後部中央にステアリン
グ軸１３が回動自在に縦設され、この上端に固定したス
テアリングレバー１４の先端は、シリンダブラケット］
５に一端を枢支した操舵用シリンダ１６のロッド１６ａ
と結合し、ステアリング軸１３の下端にモータブラケッ
ト１７を介して軸支され、かつ油圧モータ１８によって
駆動される駆動輪１９を進行方向に対して若干の角度ｅ
、好ましくは１．５°の角度で左右に旋回できるように
構成されている。

このフレーム１２には、その前部両側に４個の支持ブラ
ケット２０・・・・が取付けられ、その両側の支持ブラ
ケット２０．２０には一対の倒れ防止用補助輪２１．２
１が軸支され、また、このフレーム１２の上面には一対
のリフトシリンダ２３．２３が配設されていて、これら
のロッド２４の先端１こ受金具２５をもって取付けたケ
ーシング３０を上下に昇降し得るように構成されている
。

ケーシング３ｏは、駆動軸１９と補助輪２１．２１を覆
う強固な箱型として形成され、その前板３１の外面下方
には、梱包ケース１を担持する４本のフォーク３２・・
・・がそれぞれ間１こパレットの脚を通し得るだけの間
隔ｄを設置すで平行に固定されており、これらのフォー
ク３２の前端部には、ビン３３″ｌＦ！：支点として回
動する一対の起伏しバー３４．３４が枢支されていて、
各起伏レバー３４．３４の先端には、２個のコロ３５．
３５を進行方向に対して若干の角度ｅ、この実施例にお
いては１．５°程度向きをずらせて軸支したボギーフレ
ーム３６がフォーク３２の下面から出没し得るように、
かつコロ３５．３５の向きを変えることができるように
ビン３７を支点として回転自在に取付けられている。

一方、この前板３１の内面下方には、上記した各輸支持
ブラケット２ｏ・・・・とともに平行四辺形リンクを構
成する各２本のバー３９．４０が軸４］、４１を支点と
して揺動可能に枢支されてあり、その下方に位置するベ
ルクランクレバー４０の他端と、上記した起伏レバー３
４の基端上部との間を連杆４２によって結合することに
より、ケーシング３０を上昇させた際、ベルクランクレ
バー４０と連杆４２を介して起伏レバー３４を図中反時
計方向に回動しで、その先端に枢支したボギーフレーム
３６をフォーク３２の下方へ突出するよう（こ構成され
ている。

また、このケーシング３０にはその一側面、つまりこの
実施例では図中左側面４３に、は（よ〕４才り３２の先
端部に達するガイドバー４４が取付けられていて、この
バーに軸支した多数のコロ４５・・・をフォーク付トラ
ック１０の走行時にコンテナ９０の内壁及び後述する渡
り板８０の一側に設けたガイドプレート８１　（第４図
）に接して転勤させるように構成され、ざらにこのケー
シング３０の左側面４３後方にもコロ４７ａ、４７ｂを
軸設した長短２木のガイドバー４６ａ、４６ｂが突設し
ていて、フォーク付きトラック］０の後進時にこれらの
コロ４７ａ、４７ｂがコンテナ９０の内壁等と接した際
、いずれか一方のコロ４７がコンテナ９０のフレーム材
と当たるようにして壁面を破ることなく転勤するように
構成されている。

なお、図中符号４８（第４図）は２才一り付きトラック
１０の頂部に設けたバックレスト、４９はこのバックレ
スト４８に取付けた油圧ホースのガイドを示しており、
また、Ｓｌ、Ｓ２はフレーム１２上の被検出片２７とＩ
Ｂ働してケーシング３０の上昇端及び下降端を検出する
上下限検出センサ、Ｓ３、Ｓ４はフォーク３２の先端及
びケーシング３ｏの後端に配設されて、前方あるいは後
方に位置する物体までの距Ｍを確認する例えば超音波型
の距離確認センサをそれぞれ示しており、これらの各検
出信号は図示しないケーブルを介して制御ユニットに入
力するよう構成されている。

つぎに上述したフォーク付きトラック］Ｏの作動につい
て説明する。

１１立勲１ 梱包ケース１をコンテナ９０内に積込むには、はじめに
フォーク３２を上昇させた上ビン３７を支点としてボギ
ーフレーム３６を回転し、ここに軸支したコロ３５を第
３図（１））に示したように図中左側に向かせてフォー
ク３２を降ろす。

この状態でコンベア５０の終端部に梱包ケース１が送ら
れてくると、フォーク３２をコンベア５０側に向ゆでタ
ーンテーブル６ｏ上に停っていたフォーク付きトラック
１０は、往復動してこの梱包ケース１を受取り（第５図
（ａ　Ｘｂ　））、ついでターンテーブル６０の回転に
よりコンテナ９０側に向きを変える（第５図（ｃ　））
。

ところでこの間（こフォークイ寸きトラック１０は、は
じめにリフトシリンダ２３の作動によりケーシング３ｏ
を上昇させてこれと一体をなす４本のフォーク３２・・
・・を上昇させ、これとともに、ビンを支点として回動
したベルクランクレバー４０は連杆４２を介してフォー
ク３２先端の起伏レバー３４を図中反時計方向に回動し
、その先端に枢支したボギーフレーム３６をフォーク３
２の下方に突出させることによりそこに軸支したコロ３
５・・・・を撞地させて梱包ケース１を水平に上昇し担
持している（第２図（ｂ　））。

したがっで、つぎ（こ）オークイ寸きトラック１０をコ
ンテナ９ｏに向けで前進させるべく油圧モータ１８に圧
油を流入させると、これに伴なって操舵用シリンダ１６
の一端に流入した圧油によって駆動輪１９はフォーク３
２先端のコロ３５と同じ方向、つまり図中左方に１．５
°程度旋回するから、つぎにこの状態でフォーク付きト
ラック１０が走行を開始すると、フォーク付きトラ・ン
ク１０は、第６図（ａ）に示したように車体を進行方向
に向けたまま渡り板８０の左側に移動してガイドプレー
ト８１に圧接し、これに案内されつつざらにコンテナ９
０の左側内壁に圧接しながらその内部へと進入する（第
５図（ｄ））。

そして、フォーク付きトラック１０がコンテナ９０の端
壁あるいは先に撤大した梱包ケース１に当接して停止す
ると、リフトシリンダ２３はケーシング３０を下降させ
、これと一体をなすフォーク３２を下げるとともに、ベ
ルクランクレバー４０及び連杆４２を介してフォーク３
２先端のボギーフレーム３６を収納し、フ才一り３２を
下げて梱包ケース１をコンテナ９ｏの床面９１に降ろす
。

ついで、フォーク付きトラック１０を後進させるべく油
圧モータ１８へ流入する圧油の向きを逆にすると、これ
に伴なって操舵用シリンダ１６の他端に流入した圧油は
駆動軸１９をざきと逆の向き、つまり図中右方に１．５
°程度旋回させる。したがって、この状態でフォーク付
きトラック１０が後進を始めると、第６図（ｂ）に見ら
れるよう（こ、フォーク付きトラック１ｏはフォーク３
２の先端を引きづつながらコンテナ９０の左側内壁に当
接し、そのままこの内壁に圧接しながら走行しく第５図
（ｅ））、ざらに渡り板８０を渡ってターンテーブル６
０上に戻り、ここでターンテーブル６０の反転を待って
再びコンベア５０側に向きを変えて一連の荷積み作業サ
イクルを終了する（第５図（ｆ））。

莞降五立ｌ］ 他方、コンテナ９ｏに積込まれた梱包ケース］を荷降し
する場合には−１はじめにフォーク３２の先端を上げ、
ビン３７を支点としてボギーフレーム３６８１８０°回
転する。これにより、ここに軸支されたコロ３５は、第
３図（Ｃ）に見られるように図中右方へ向きを変える。

したがってこの状態でフォーク３２を下げ、ボギーフレ
ーム３６をフ才一り３２内に収納した上、空のフォーク
付きトラック１０を積込まれた梱包ケース１に向ゆで前
進させると、ざきと同様に駆動軸１９を進行方向左側に
向けたフ才−り付きトラック１ｏは、フォーク３２を押
しながら渡り板８０のガイドプレート８１とコンテナ９
０の左壁に沿って前進する。

そして、梱包ケース１を担持してコンテナ９０内から出
る場合には、第６図（ｄ）に見られるように右に向きを
変えたコロ３５を接地させる一方、後進操作によって右
に向きを変えた駆動軸１９は、フォーク付きトラック］
０を前進時と同様にコンテナ９０の左側内壁面及び渡り
板８ｏのガイドプレート８１に圧接させて支障なく後進
させる（第６図（ｃ））。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、フォークの先端下面
にフォークの昇降動に連動して出没するコロ支持体を設
け、このコロ支持体に若干外向きの角度を付与してコロ
を軸支すると、ともに、移動台車の駆動軸をコロに付与
した角度の範囲で左右に操舵可能となしたので、コロと
駆動軸に所定の向きを付与させるだけで、この種の移動
台車をコンテナの内壁−側もしくは一方のガイドプレー
ト等に圧接させて容易かつ安全に走行させるとともに、
コロ支持体を縦に回転自在となしてコロの向きを変更自
在となしたので、荷積み荷降ろしのいずれの場合におい
ても、移動台車を定められた軌道上を走行させて荷積み
荷降ろしの作業の完全な自動化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一寅施例をなすフォーク付きトラック
の平面図、第２図（ａＸｂ）はフォークを上下させた状
態をもって示したフォーク付きトラックの側面図、第３
図（ａ）はフォーク先端に設けた方向維持装置の拡大図
、（ｂ）（ｃ）はその荷積み時及び荷降ろし時の状態を
示す平面図、第４図は荷積み荷降ろし装置の全容を示し
た斜視図、第５図（ａ）乃至（ｆ）は荷積みの各状態を
示した説明図、第６図（ａ）乃至（ｄ）はフォーク付き
トラックの各走行状態を示した説明図である。 １ｏ・・・・フォークイ寸きトラック １９・・・・駆動軸　　　　２３・・・・リフトシリン
ダ３０・・・・ケーシング　　３２・・・・フォーク３
５・・・・コロ　　　　　３６・・・・ボギーフレーム
５０・・・・コンベア　　　６ｏ・・・・ターンテーブ
ル８０・・・・渡り板　　　　８１・・・・ガイドプレ
ート９°０・・・・コンテナ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　フォークの先端部下面に該フォークの昇降動に連動し
   て出没する縦に回転自在なコロ支持体を配設し、該コロ
   支持体に進行方向に対して若干の角度を付与してコロを
   軸支する一方、移動台車に設けた駆動輪を上記コロに付
   与した角度の範囲で左右に操舵可能となして、前進時及
   び後進時に移動台車を同じ側面に圧接させて走行させる
   ようにしたことを特徴とする荷積み荷降ろし用移動台車
   の方向維持装置。