JPS63225032A - 自動荷積み荷降し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンテナやトレーラに貨物を積込みし、積降
する自動化された装置に関する。

（従来技術） フォークリフトトラックに自走可能なパレットトラック
を搭積し、貨物をパレットトラックごとコンテナやトレ
ーラの床面まで揚昇した上、これを所要の位言まで運び
込んだり、あるいはコンテナ内に積込まれた貨物をバレ
・ントトラックにより引出した上、これをパレットトラ
ックごと運び降ろすようにした荷積み荷降し装置につい
ては、すでに特開昭５１−８５１５３号公報及び、特開
昭５２−４１３６５号公報等に開示されている。

この種の装置は、積込み口が後方に設（すられている長
尺のコンテナやトレーラ等に貨物を積込んだりあるいは
荷降ししたりする場合に有利であるが、反面、フォーク
リフトトラック側でパレットトラックを操作する関係上
、特に貨物の積込みに際しては、貨物の前後及び左右の
位Ｍを後方から正確に確認することができず、コンテナ
の内壁や先に積込んだ貨物等と接触させて積込む貨物を
損傷させてしまうといった事故を起こし易いばかりでな
く、荷積み、荷降しに多大の時間と人手を要するほか、
パレットトラックごと貨物の積込み積降ろしを行なう関
係上、特にコンテナの巾に相当する大型の貨物を扱う場
合には、必要以上に大型のフォークリフトトラックが必
要になり、またこれを操作する熟練した操作者も必要と
なるなどの問題を有している。

（目的） 本発明はこのような問題に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、人手を要することなく安全かつ確
実に貨物の積込み積降ろしができるより小型軽量化され
た装Ｍを提供することにある。

（目的を達成するための手段） すなわち、本発明はかかる目的を達成するための自動荷
積み荷降し装置として、進行方向一方に昇降自在な貨物
載置部を設けた走行可能な貨物運搬手段と、運搬手段の
走行経路の一部をなしかつコンテナの貨物積込み口に接
続可能な懸渡し手段と、懸渡し手段と貨物の移送手段と
の間に配設され、運搬手段を担持して該運搬手段をコン
テナまたは移送手段のいずれか一方に転向させる回転可
能な転向手段と、運搬手段及び転向手段を荷積み及び荷
降しの各プログラムに従って駆動制御する外部駆動手段
とによりなるものである。

（実施例） そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づいて
説明する。

第１図は本発明の一実施例をなす装置の全容を示したも
ので、この装置は、コンテナ９０とコンベア５ｏとの間
を移動して梱包ケース１を積込み積降ろしするフォーク
付きトラック１０と、コンベア５ｏとコンテナ９０との
間にあって積込みと積降ろしのためにフォーク付きトラ
ック１０の向きを変えるターンテーブル６０と、フ才一
り付きトラック］０の走行、操舵とターンテーブル６゜
の回動操作を行なう外部パワーユニットと、各所に配置
したセンサーからの出力信号を受けてこのパワーユニッ
ト１００を制御する制御ユニット］２０と（こよ）で構
成されている。

上述したフォーク付きトラック１０は、コンテナ９０の
横巾よつ若干狭い横巾を有しており、第２．３図に示し
たように、その巾方向に長い断面箱型をなすフレーム１
２には、後部中央にステアリング軸１３が回動自在に縦
設され、この上端に固定したステアリングレバー１４の
先端は、シリンダブラケット１５に一端を枢支した操舵
用シリンダ］６のロッド１６ａと結合し、ステアリング
軸１３の下端にモータブラケット１７を介して軸支され
、かつ油圧モータ１８によって駆動される駆動軸１９を
進行方向に対して若干の角度θ、好ましくは１．５°乃
至２．０°の範囲で左右に旋回できるように構成されで
いる。

また、このフレーム１２には、その前部に４個の支持ブ
ラケット２０・・・・が取付けられていて、その両側の
支持ブラケット２０．２０には一対の倒れ防止用補助輪
２１．２１が軸支され、ざらにこのフレーム１２の上面
には、一対のリフトシリンダ２３．２３が配設されてい
て、これらのロッド２４の先端に受金具２５をもって取
付けたケーシング３ｏを上下に昇降し得るように構成さ
れている。

ケーシング３ｏは、駆動軸１９と補助輪２１．２１を覆
う強固な箱型として形成され、その前板３］の外面下方
には、梱包ケース１の下面を支える内外各一対をなす２
組のフォーク３２・・・・がそれぞれの間にパレット脚
２（第７図）を通し得るだ；丈の間隔ｄを設けて平行に
固定されており、また各フォーク３２の前端部には、ビ
ン３３を支点として回動する一対の起伏しバー３４．３
４が枢支されていて、各起伏レバー３４．３４の先端に
は、２個のコロ３５．３５を進行方向に対して若干の角
度θ、好ましくは１．５°程度外方に向ゆで軸支したボ
ギーフレーム３６がビシ３７を支点として回転可能に取
付けられ、また、これらの各コロ３５・・・・は、第６
図（ｂ）に示したように外側のフ才−り３２ａに取付け
たコロ３５ａの方が内側のフォーク３２ｂに取付けたコ
ロ３５ｂより若干大径に形成されていて、中央部分が若
干高くなるように張設されたコンテナ９０の床面９２に
対し、各フォーク３２・・・・の上面をほぼ水平となし
てこれらの上に載置する梱包ケース１．１が互いに順反
しないように構成されている。

一方、この前板３１の内面下方には、上記した４個の支
持ブラケット２０・・・・とともに平行四辺形リンクを
構成する各２本のバー３９．４０が軸４１．４１を支点
として揺動可能に枢支されておつ、その下方に位置する
ベルクランクレバー４０の他端と、上記した起伏レバー
３４の基端上部との間を連杆４２によって結合すること
により、ケーシング３０を上昇させた際、ベルクランク
レバー４０と連杆４２を介して起伏しバー３４を図中反
時計方向に回動し、その先端に枢支したボギーフレーム
３６をフォーク３２の下方へ突出させるように構成され
ている。

また、このケーシング３０には、少なくとも一側面、つ
まりフォーク３２の先端に設けたコロ３５の偏向方向と
同じ側の側面、この実施例では図中左側面４３にほぼフ
ォーク３２の先端に達するガイドバー４４が取付けられ
ていて、このバーに軸支した多数のコロ４５−・・がフ
ォーク付トラック１０の前進時にコンテナ９ｏの左側壁
及び後述する渡り板８０の左側縁に設けたガイドプレー
ト８１に接して転勤するように構成され、ざらにこのケ
ーシング３ｏの左側面４３後方にもコロ４７ａ、４７ｂ
を軸支した長短２本のガイドバー４６ａ、４６ｂが突設
していて、フォーク付きトラック１０の後進時にこれら
のコロ４７ａ、４７ｂがコンテナ９０の左側内壁と接し
た際、いずれか一方のコロ４７がコンテナ９０のフレー
ム材と当たるようにして！面を破ることなく転勤するよ
うに構成されている。

なお、図中符号３８は（第３図）はフォーク３２の覆板
に設けた窓孔、４８（第１図）はフォーク付きトラック
１０の頂部に設けたバックレスト、４９はこのバックレ
スト４８に取付けた油圧ホースのガイドを示しており、
また、Ｓｌ、Ｓ２はフレームコ２上の被検出片２７と協
働してケーシング３ｏの上昇端及び下降端を検出する上
下限検出センサ、Ｓ３、Ｓ４はフォーク３２の先端及び
ケーシング３ｏの後端に配設されて、前方あるいは後方
の物体までの距離を検知する例えば超音波型の距離確認
センサ、また第８図に示す符号Ｓ５は油圧モータ１８の
管路に設けた圧力センサをそれぞれ示しでおり、これら
センサからの各検出信号は図示しないケーブルを介して
後述する制御ユニット１００に入力するよう構成されて
いる。

他方、第１．６図は梱包ケース１の搬出入ラインを示し
たもので、図示しない梱包作業部署から工場出口にかゆ
で敷設されたコンベア５０は、コンテナ９０の横巾一杯
の梱包ケースかもしくは横巾の半分より若干狭いハーフ
サイズの梱包ケース２個を同時に搬送し得るに足る巾を
もったフリーフローコンベアとして構成され、その上面
にパレット脚２の位置に合わせて設けた３条の溝５１．
５２．５２には、第７図（ａ）に示したように多数のコ
ロ５３・・・・が回動自在に軸支されている。そして、
これらのコロ５３・・・・のうち中央の溝５１内に配設
したコロ５３・・・・は、軸方向に分離して独自に回転
する１対のコロ５３ａ、５３ａとして構成され、ハーフ
サイズの２個の梱包ケース１．１を並列させて移送する
場合には、各パレット脚２をそれぞれ外側の溝５２内の
コロ５３と中央の溝５１の一側寄りのコロ５３ａの上に
乗せるようにして互いに接触することなく移送できるよ
うに構成されている。

また各′漬５１．５２．５２の終端部には、搬送されて
きたパレット脚２と当接してこれを停止させる丈の低い
ストッパ５５・・・・が設けられ、またこのスト・ンパ
５５・・・・の手前側には、ストッパ５５１こより停止
した梱包ケース］の後端と当接してその後退を抑える拘
止爪５６がシリンダ５６ａにより出没自在に取付けられ
、ざらにその手前側には、つぎの梱包ケース１の進入を
押えるストッパ５７が同じく出没可能に配設されている
。

なお、図中符号５８はパレット脚２の間に挿入されたフ
才−り３２の先端と当接して梱包ケース１を担持し得る
位置でフォーク付きトラック１゜を停止させる衝板、Ｓ
６、Ｓ６はコンベア５０の終端部両面に配設された梱包
ケースの検出センサをそれぞれ示している。

６０は、このコンベア５ｏの終端部に連絡板５９を介し
てＷｉ続されたターンテーブルで、このテーブル６０は
この上に移動してきたフォーク付きトラック］０をコン
ベア５０側とコンテナ側に転向させるよう回転自在に取
付ゆられ、軸に固定したビニオン６］と噛合うラック６
２を介して方向転換用油圧シリンダ６３（第８図）によ
り１８０°の正転勤及び反転動をするように構成されて
いる。

このターンテーブル６０の上面には、その後方にフォー
ク付きトラック１０の駆動輪１９と当接するストッパ６
４が設けられ、またその後方に立設した２本の支柱６５
．６５には走行用及びリフト用の各圧油ホースを巻回す
るドラム６６．６６と信号ケーブルを巻回するドラム６
７が回転可能に取付けられていて、パワーユニ・シト１
００内に配設された２台の油圧ポンプ１０１、］０２か
らホースを介してフォーク付きトラック１０に圧油を供
給する一方、フォーク付きトラック１０に設ゆたケーシ
ングの上下限検出用センサＳ１、Ｓ２、前方及び後方距
離確認センサＳ３、Ｓ４及び油圧モータ１８の圧力セン
サＳ５からの各出力信号を信号ケーブルを介して後述す
る制御ユニット１２０へ導くように構成されている。

またこのターンテーブル６０にはその一側にフォーク付
きトラック１０の一側を案内するガイドプレート７０が
固設され、ターンテーブル６０の外周上に突出したその
先１部７１と、ターンテーブル６０の対側に突出した突
片７２は、それぞれターンテーブル６ｏの近傍に設けた
ストッパ７３．７４と当接して、ターンテーブル６０上
のフォーク付きトラック１０をコンベア５０側及びコン
テナ９ｏ側に正確１こ転向させ得るように構成されてい
る。

なお図中符号７５は、フォーク付きトラック１０から発
した後方距離確認センサＳ４からの光もしくは超音波を
反射させる反射板、Ｓ７、Ｓ７はターンテーブル６０の
停止位置ｌＦｒ検出すべくその裏面近傍に配設したリミ
ットスイッチを示している。

８０は上記したターンテーブル６ｏとコンテナ９０との
間を結ぶ渡り板で、この渡り板８ｏの一側、この実施例
では図中左側縁に、フォーク付きトラック１０の一側を
案内するガイドブレート８１が延設され、また先端部両
側にはシリンダ８２．８２が取付けられていて、コンテ
ナ９０が運び込まれてくると押上げられていた先端部を
降ろしてコンテナ９０の開口縁に接合させるように構成
されている。

なおＭ１図中符号８３はフォーク付きトラック］０を案
内する補助ローラ、Ｓ８は搬出入ラインの側方に配設さ
れた非常停止スイッチを示している。

第８図はフ才−り付きトラック１０とターンテーブル６
ｏを駆動するパワーユニット１００を示している。

図中符号１０１．１０２はモータＭＬ　、Ｍ２によって
駆動される高圧少量用及び低圧多量用の油圧ポンプで、
高圧用ポンプ１０１から伸びた高圧管１０３は常開弁１
０４を介して前後進切換用の４ボ一ト３位雪切換弁１０
６に達し、ここから伸びた管路の一方は、駆動輪１９を
駆動する例えばベーン式の正逆回転可能な可変容量型油
圧モータ１８の各ボートに接続して、高圧油の流れの向
きにより油圧モータ１８を正逆いずれかの向きに回転さ
せる一方、この管路から分岐した他方の管路は操舵用シ
リンダ］６に接続して、油圧モータ１８の正転及び逆転
に応じて駆動輪１９を左旋及び右旋させるように構成さ
れている。また、上記した高圧管１０３に逆止弁１０７
を介して接続した第１の分岐管１１０はケーシング昇降
用の４ポ一ト３位置切換弁１１１を介してリフトシリン
ダ２３．２３を上下動するように接続し、また第２の分
岐管１１２は方向転換用の４ポ一ト３位冒切換弁１１３
を介して方向転換用シリンダ６３に接続している。他方
、低圧用の油圧ポンプ１０２から伸びた低圧管１１４は
、常閉弁１１５を介して前後進切換弁１０６の上流側で
高圧管１０３と接続し、低圧ポンプ１０２からの低圧多
量の圧油を油圧モータ１８に供給することによって駆動
輪１９を高速で回転させるように構成されている。

なお図中符号］］７はリリーフ弁を示している。

一方、制御ユニット１２０は第９図に示したように、マ
イクロプロセッサ（Ｃ：ＰＵ）　１２１を備えており、
このＣＰＵ１２１はメモリ］２２とともに１／○インタ
フエース１２３に接続している。この］１０インタフェ
ース（こは、フォークイ寸きトラック１０に装着された
ケーシング３０の上下限検出センサＳ１、Ｓ２、前方及
び後方距離確認センサＳ３、Ｓ４、油圧モータの圧力セ
ンサＳ５をはじめとしで、コンベア５０に設けた梱包ケ
ース検知センサＳ６及びターンテーブル６０に設けたリ
ミットスイッチ８７等の、フォーク付きトラック１ｏを
無人で操作するための各種センサの１よか、搬出入ライ
ンの側方に配設した非常停止スイッチＳ８が接続してい
る。　また１１０インタフエース１２３には、走行制御
回路１２４、荷役制御回路１２６及びターンテーブル制
御回路１２７が接続し、ざらに走行制御回路１２４には
、前後進切換弁ソレノイドＳＱＬ　１と、高速走行切換
弁ソレノイド５ＱＬ２が、荷役制御回路１２６にはケー
シング昇降切換弁ソレノイド５ＯＬ５が、ターンテーブ
ル制御回路１２７には方向転換切換弁のソレノイド５Ｑ
Ｌ６がそれぞれ接続している。

ざらに、ＣＰＵ　１２１は、メモリ１２２に予め記憶さ
れているプログラム（第１０図）に従って、上記各セン
サからの出力信号を処理してフ才−り付きトラック１０
の走行、操舵、荷役の各動作を制御するとともに、ター
ンテーブル６０上でのフォーク付きトラック１０の方向
転換動作を自動的に制御する。

つぎに上述した装置の作動を第１０図及び第１１．１２
図に基づいて説明する。

。　　　　　　クル 渡り板８ｏの先端に積込み口９１を合致させるようにし
て空のコンテナ９０が運び込まれてくると、シリンダ８
２．８２により押上げられていた渡り板８０はその先端
を下降させてコンテナ９゜の床面９２上に乗せれられる
。

面と同じ高さに調節される。

一方、搬出入ライン上では、フォーク付きトラック］０
がターンテーブル６０上にあって、下げたフォーク３２
８コンベア５ｏ側に向けて停止しており、また、コンベ
ア５０上には図示しない梱包作業部署から運び出されて
きた梱包ケース１が端部に設けたストッパ５５と当接し
、これとともにコンベア５０上に突出した拘止爪５６に
よって後退を阻止された状態で停止している（第１１図
（ａ））。

したがって、いまこの状態で荷積み作業を開始すべく操
作盤１３０上のスタートキーを操作すると、パワーユニ
ット１００内のモータＭ□、Ｍ２は高圧少量用及び低圧
多量用の各油圧ポンプ１０１．１０２を駆動して作動状
態に入り、一方コンベア５ｏの端部に配設された梱包ケ
ース検出センサＳ６は、梱包ケース１を検出してその信
号を制御ユニット１２０のＩ１０インタフェース１２３
を介してＣＰＵ　１２１に入力する。

これによりＣＰＵ　１２１は、走行制御回路１２４を介
してパワーユニット１００内の前後進切換弁作動用ソレ
ノイドＳＱＬ　１　！付勢し、前後進切換弁１０６を前
進側に切換えて高圧用の油圧ポンプ１０１から供給され
る少量の高圧油をもって油圧モータ１８を低速で正回転
させ、フォーク３２を前にして停止していたフォーク付
きトラック１０を緩っくつとした速度で梱包ケース１に
向けて前進させる（第１１図（ａ））。

そして、コンベア５０の後端部に２個の梱包ケース］、
１が並列して送り込まれているような場合には、第６図
に見られるように、フォーク３２・・・・を各梱包ケー
ス１、］のパレット脚２・・・・間に挿入し、フォーク
３２の先端が衝板５８に衝当たって停止すると、油圧モ
ータ１８内の油圧の上昇を検知した圧力センサＳ５は、
その検出信号１８：ＣＰＵ１２１に入力し、走行制御回
路１２４を介して前後進切換弁ソレノイドＳＱＬ　１を
消勢して、油圧モータ１Ｂへの高圧油の供給を断つと同
時に、荷役制御回路１２６．を介してケーシング昇降切
換弁ソレノイド５ＯＬ５Ｉ！制御し、リフトシリンダ２
３の上昇側に高圧油を供給してケーシング３０を上昇さ
せる。

これにより、ケーシング３ｏの前板内面下部と４個の支
持輪ブラケット２０・・・・に枢支されて平行四辺形リ
ンクを構成している各２本のレバー３９．４０は、支持
ブラケット２０側のビンを支点として第２図中時計方向
に回動し、ケーシング３０の前板外面下部に固定した４
本のフォーク３２・・・・を上昇させるとともに、ベル
クランクレバー４０の端部に枢着した連杆４２を介して
フォーク３２先端の起伏レバー３４を図中反時計方向に
回動し、その先端に枢支したボギーフレーム３６をフォ
ーク３２の下方に突出させてそれぞれ４個のコロ１５・
・・・によりフォーク３２の先端を支えつつ梱包ケース
］を水平に揚昇する（第１１図（ｂ））。

そしてシリンダ２３により上昇したケーシング３０が上
限に遠し、上限検出センサＳ１がこの状態を検知すると
、走行制御回路１２４を介して付勢された前後進切換弁
ソレノイド５ＯＬＩはこの切換弁１０６を後進側１こ切
換え、油圧モータ１８を逆転させてフォーク付きトラッ
ク］０を微速後進させる（第１１図（ｃ））。

フォーク付きトラック１０が再びターンテーブル６０の
上に乗りその駆動輪１９が漬方のストッパ６４に当接し
で停止すると、油圧センサＳ５は油圧モータ１８内の液
圧上昇を検知して信号をＣＰＵ１２１に入力する。これ
によりＣＰＵ１２１は、ターンテーブル制御回路１２７
を介して方向転換切換弁ソレノイド５ＯＬ６を付勢し、
切換弁１１３を経てシリンダ６３内に流入した圧油をも
つでフォーク付きトラック１０をコンテナ９０側に向か
せるべくターンテーブル６０を旋回させる（第１１図（
ｄ））。

そして、ターンテーブル６０が１８０°回転し、ガイド
プレート７ｏの先端部７１がストッパ７３に当接すると
、裏面に設けたリミットスイッチＳ７はＯＮとなり、こ
れによりＣＰＵ　１２１は、走行制御回路１２４を介し
て付勢した前後進切換弁ソレノイドＳＱＬ　１により切
換弁１０６を前進側に切換え、油圧モータ１８の一方の
ボートに流入した圧油により油圧モータ］８を正転させ
てフォーク付きトラック１０を微速前進させる一方、こ
の操作により切換弁１０６の下流側から分岐管路を経て
操舵用シリンダ１６の一方に流入した圧油により駆動輪
１９をフォーク３２先゛端のコロ３５と同じ方向、つま
り図中左方に１．５°程度旋回させる。

このため、フォーク付きトラック１ｏは、フォーク３２
先端のコロ３５と駆動輪１９に付された若干左方への角
度θにより前進を始めた直後に渡り板８０左側のガイド
プレート８］に圧接し、これに案内されてコンテナ９０
の内部に進入する。

そして若干の時間Ｔが経過し、フォーク付きトラック１
０が渡り板８０とコンテナ９０との間のつぎ目を通過す
ると、つぎに高速走行切換弁ソレノイド５ＯＬ２を付勢
し、低圧多量用の油圧ポンプ１０２に連通する常閉弁１
１５を開いてここから低圧多量の圧油を油圧モータ１８
（こ供給し、フォーク付きトラック１０を速い速度でコ
ンテナ９０の内奥へと走行させる（第１１図（ｅ））。

ところで、一般にコンテナ９０の床面９２は、第７図（
ｂ）（こ見られるように上方に湾曲させた状態で張設さ
れているが、上述したように外側のフォーク３２ａに設
けたコロ３５ａの径を内側のフォーク３２ｂのコロ３５
ｂより大径に形成しであるため、フォーク３２・・・・
上に載置した２つの梱包ケース１．１は外方に拡がるこ
となく実線で示したように完全に密接した状態で、コン
テナ９ｏの内壁等に触れることなく搬送される。

なおこの実施例では、上述したように走行開始当初のフ
ォーク付きトラック１ｏを低速で走行させるようなプロ
グラムを組んであるが、発進当初から油、圧モータ１８
に低圧多量の圧油を供給して高速走行させるようにする
こともできる。

このような高速走行が続いて、やがてフ才一り３２の先
端に設けた例えば超音波式の前方距離確認センサＳ３が
コンテナ９０の端壁もしくは先に荷積みした梱包ケース
１を検出すると、この検出信号を受ゆたＣＰＵ１２１は
、はじめに走行制御回路１２４を介して高速走行切換弁
ソレノイド５ＱＬ２を消勢し、低圧管１１４に設けた常
閉弁１１５を閉じて油圧モータ１８に流入する油量を減
少させてフォーク付トラック１０を急速に減速させ、つ
いでフォーク付きトラック１０がコンテナ９ｏの端壁あ
るいは先の梱包ケース１に当接して停止すると、油圧モ
ータ１８の圧力変動を検知した圧力センサＳ５は、ＣＰ
Ｕ　１２１にこの検出信号を出力して前後進切換弁ソレ
ノイド５ＯＬ１を消勢し、油圧モータ１８への圧油の供
給を断つ。

またこれとともに、荷役制御回路１２６を介して付勢さ
れたケーシング昇降切換弁ソレノイド５ＯＬ５は、リフ
トシリンダ２３に通じる切換弁］］１を切換えてケーシ
ング３０を下降させ、これと一体をなすフォーク３２を
下降させるとともに、ベルクランクレバー４ｏ及び連杆
４２を介してフ才−り３２先端のボギーフレーム３６を
フォーク３２内に収納してその上の梱包ケース１をコン
テナ９ｏの床面９１に降ろす（第１１図（ｆ））。

そしてケーシング２ｏが下限に達して下限検出センサＳ
２がこれを検知すると、ＣＰＬＪ　１２１は再び走行制
御回路１２４を介して前後進切換弁ソレノイド５ＯＬＩ
を付勢して切換弁１０６を後進側に切換え、かつ高速走
行切換弁ソレノイド５ＱＬ２をもって低圧管１１４の常
閉弁１１５を開いて油圧モーター８に多量の圧油を供給
するとともに、分岐管から操舵用シリンダ１６の他方に
流入した圧油をもって駆動輪１９をざきと逆の方向、つ
まり図中右方（こ１．５°程度旋回させる。

これにより、駆動輪１９を若干布に向けた状態で動き始
めたフォーク付きトラック１０は、フォーク３２の先端
を引きづつながらコンテナ９０の左側内壁面に当接し、
この面に案内されながら高速でターンテーブル６０に向
けて後進する（第１１図（９））。

このよう（こしてフォーク付きトラック１０がやがてタ
ーンテーブル６０の近くに達し、その後端に設けた後方
距離確認センサＳ４がターンテーブル ル６ｏの後端に固定した反射板７５からの反射光もしく
は超音波を捕えると、ざきと同様にＣＰＵ１２１は、走
行制御回路１２４を介して高速走行切換弁ソレノイド５
ＱＬ２を制御し、低圧管１１４の常閉弁１１５７＆閉じ
て油圧モータ１８への給油量を絞り込みながらフォーク
付きトラック１ｏを減速させ、ざらにフォーク付きトラ
ック１０がターンテーブル６ｏに乗って駆動輪１９がス
トッパ１４に当接した段階で、油圧モータ］８の圧力上
昇を検出した検出セシサＳ５の出力信号により前後進切
換弁１０Ｂを切換えて油圧モータ１８を停止させる。そ
して、この一連の動作が終了した時点で作動した方向転
換切換弁ソレノイド５ＯＬ６は再びこの切換弁１１３を
切換えて、シリンダ６３に供給した高圧油によりターン
テーブル６０を反転させ、この上のフォーク付きトラッ
ク１０をコンベア５ｏ側に向かせるとともに、最後はタ
ーンテーブル６０の裏面に設けたリミットスイッチ５７
からの信号によりこれを停止させて一連の荷積み作業サ
イクルを終了しく第１１図（９））、あとは必要に応じ
てこの動作を反復させ睨 ０ル 荷降し動作は主に第９図及び第１１図に示されている。

ここでは、各制御動作についての説明は省略して荷降し
動作（こついてのみ簡単に説明する。

フォーク付きトラック１ｏに荷下し動作を行なわせるに
は、はじめにフォーク３２の先端を上昇させた上、その
先端に軸支したボギーフレーム３６をビン３７を支点と
して１８０度反転させる。これによりボギーフレーム３
６に軸支した各コロ３５・・・・は荷積みのときとは逆
に進行方向右側に角度を変える（第４図（ｃ））。

この状態で梱包ケース１を積載したコンテナ９０が渡つ
板８０の端部に接続され、渡り板８０の先端が床面９１
上に降ろされると１、制御盤上のスタートキーにより作
動を始めたパワーユニ・ント１００は、はじめにターン
テーブル６ｏを１８０゜回転させ、フォーク３２をコン
ベア５０側に向けて停止しているフォーク付きトラック
１０をコシナナ９０側に向かせる（第１２図（ａ））。

ついで方向転換を受けたフォーク付きトラック１０は、
コンテナ９ｏ内に積！！された梱包ケース１までの距離
に応じて低速もしくは高速で走行を始めるが（第１２図
（ｂ））、この走行中フォーク３２は下げたまま保持さ
れ、またこの前進動（こより駆動輪１９は図中左方へ操
舵されているため、フォーク付きトラック１０はフォー
ク３２を渡り板８０上（こ摺接させつつガイドプレート
８１に圧接し、これに導かれてコンテナ９０内に進入し
、その左側内壁面に沿ってざらに前進する。そして、梱
包ケース１の近くに達して減速し停止した後、フォーク
３２を上昇させて先端のボギーフレーム３６によりフォ
ーク３２の先端を支持して梱包ケース１１Ｆｒ水平に揚
昇しく第１２図（Ｃ））、この姿勢を保持しつつ後進を
始める（第１２図（ｄ））、ところで、この動作に伴っ
て駆動輪１９は図中右方へ向きを変えており（第６図（
ｄ））、また接地したコロ３５・・・・も若干右を向い
ているため、フォーク付きトラック１ｏは後進と同時に
コンテナ９ｏの左側内壁面に圧接し、ついでガイドプレ
ート８１に案内されてターンテーブル６０へと戻り、こ
こでターンテーブル６０による方向転換操作を受けてコ
ンベア５０側に向きを変えた後（第１２図（ｅ））、保
持した梱包ケース１がコンベア５０上の拘止爪５６と当
接して停止するまで前進しく第１２図（ｆ））、ここで
フォーク３２を下げて梱包ケース１をコンベア５ｏ上に
降ろしく第１２図（９））、再び後進してターンテーブ
ル６ｏ上に戻って（第１２図（ｂ））荷降しの１サイク
ルが終了する。

なお、以上はコンテナへの貨物の積込み積降しの例をも
って本発明装置の動作説明を行なったものであるが、本
発明装置は他にトレーラあるいはトラック等への貨物の
積込み積降しにも適用することができ、この意味におい
てここに表現された「コンテナ」は、コンテナ、トレー
ラあるいはトラック等の貨物輸送手段を含むものと解釈
すべきである。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、貨物の移送手段にｉ
ｌｌ接した転向手段と、懸渡し手段を介してコンテナと
転向手段の間ヲ走行する貨物運搬手段とをそれぞれ外部
駆動手段により駆動制御するようにしたので、定められ
た軌道を往復動じ、かつ定位ｌで転向しつつ貨物の積込
み、積降しを自動的にしかも安全確実に行なうことがで
きて、貨物の積込み積降ろしに要するスペースと要員を
大巾に削減することができると同時に、貨物運搬手段か
ら駆動部材を不要となし、かつ経路上での貨物の揚昇を
少なくすることによって、この種の貨物微送手段の自重
を可及的に小さくかつ少ない駆動力をもって作動させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例をなす装置の全容を示した斜
視図、第２図（ａＸｂ）はフォーク付きトラックの側面
図とフォークを上昇させた状態を示す部分図、第３図は
その平面図、第４図（ａ）はフォーク先端部の拡大図、
（ｂＸｃ）はその前進時と後進時の状態を示す平面図、
第５図は搬出入ラインを示した側面図、第６図はその上
面図、第７図（ａＸｂ）は梱包ケースの各状態を示した
正面図、第８図はパワーユニット内の油圧系統図、第９
図はフォーク付きトラック及びターンテーブルの作動を
制御する制御回路を示した図、第１０図（ａＸｂ）は荷
積み及び荷降しの各プログラムを示したフローチャート
、第１１．１２図の（ａ）乃至（ｈ）は荷積み及び荷降
しの各動作を示した説明図である。 １・・・・梱包ケース ］０・・・・フォークイ寸きトラ・シフ１８・・・・油
圧モータ　　　　１９・・・・駆動輪２３・・・・リフ
トシリンダ　　３０・・・・ケーシング３２・・・・フ
ォーク ３７・・・・ボギーフレーム　　４４・す・ガイドバー
５０・・・・コンベア ５６・・・・可倒ストッパ ６ｏ・・・・ターンテーブル ６３・・・・方向転換用油圧シリンダ ７ｏ・・・・ガイドプレート　　８０・・・・渡し板９
０・・・・コンテナ １００・・・・パワーユニット １２０・・・・制御ユニット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、進行方向一方に昇降自在な貨物載置部を設けた走行
   可能な貨物運搬手段と、該運搬手段の走行経路の一部を
   なしかつコンテナの貨物積込み口に接続可能な懸渡し手
   段と、該懸渡し手段と貨物の移送手段との間に配設され
   、上記運搬手段を担持して該運搬手段を上記コンテナま
   たは上記移送手段のいずれか一方に転向させる回転可能
   な転向手段と、上記運搬手段及び上記転向手段を荷積み
   及び荷降しの各プログラムに従って駆動制御する外部駆
   動手段とを備えた自動荷積み荷降し装置。 ２、上記外部駆動手段は、荷積み及び荷降しの各プログ
   ラムに従って動作する油圧ポンプと切換弁を備えている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動荷積
   み荷降し装置。 ３、上記運搬手段は、油圧により駆動されかつ操舵され
   る車輪と、油圧により昇降する貨物載置部を備えている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１頂記載の自動荷積
   み荷降し装置。 ４、上記貨物移送手段は、その終端部に貨物の後退を阻
   止する出没自在なストッパを備えていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の自動荷積み荷降し装置。 ５、上記懸渡し手段と、上記転向手段に上記運搬手段を
   案内する案内部材を設けたことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の自動荷積み荷降し装置。