JPH054797A - フオ−クリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】荷取り荷置き作業時に、フォ−クの傾倒角制
御、昇降制御の操作を行う荷取り操作レバ−、フォ−ク
リフトの作業内容に応じて１種類の操作レバ−のみを操
作することにより、フォ−クの制御を行なうことができ
る制御装置を提供する。 【構成】フォ−ク３のチルトシリンダ４、フォ−ク３の
リフトシリンダ５、油圧ポンプ８、油圧ポンプ８とチル
トシリンダ４の間の弁６、油圧ポンプ８とリフトシリン
ダ５の間の弁７、フォ−ク３の傾倒角を検知するチルト
センサ２１、フォ−ク３の荷重を検知するセンサ２２、
荷取り用操作レバ−２３の操作角と操作方向に対応する
センサ２５Ａ、荷置き用操作レバ−２４の操作角と操作
方向に対応するセンサ２５Ｂ、上記各センサの出力を入
力して弁６、７と油圧ポンプ８を制御する回路２０を備
え、荷取り指令を受けた時は、荷取りプログラムを、荷
置き指令を受けた時は、荷置きプログラムを実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フォ-クリフトの制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】以下、従来の技術を図面を参照して説明
する。

【０００３】図３において、１はバッテリ−を駆動源と
するフォ−クリフト車の車体、１Ａは車輪、２は車体1
の前面にチルトシリンダ４を備えるチルト機構（図示し
ない）を介して支持されたマスト（図示しない外マス
ト、内マスト）である。３は荷取り、荷置きを行うフォ
−クであって、リフトシリンダ５を備える昇降機構（図
示しない）を介してマスト２（図示しない内マスト）に
支持されている。チルトシリンダ４は弁６を介して油圧
ポンプ８に連絡されており、リフトシリンダ５は弁７を
介して油圧ポンプ８に連絡されている。９は油圧ポンプ
８のモ−タである。１０は油圧タンクであり、弁６、弁
７、油圧ポンプ８に連絡されている。１１はチルトレバ
−、１２はリフトレバ−であって共に図示しない運転台
に配設されており、手前へ操作された時に操作信号が制
御回路２０に送出され、制御回路２０は操作信号を受け
るとモ−タ９に駆動指令を与え、油圧ポンプ８を作動さ
せる。チルトレバ−１１は弁６の開閉を制御し、これに
より、チルトシリンダ４のロッドが往動、復動して、フ
ォ−ク３が水平姿勢／傾倒姿勢に切換えられる。リフト
レバ−１２は弁７を開閉する。リフトシリンダ５のロッ
ドは、油圧ポンプ８から圧液が供給されると、フォ−ク
３が上昇し、下降は、フォ−ク３側の自重により行われ
る。

【０００４】

【発明が解決しょうとする課題】この従来の制御装置に
おいて、チルトレバ−、リフトレバ−を操作することに
より、フォ−クリフトのフォ−クの傾倒角、昇降を制御
するものである。しかしながら、荷取り、荷置き作業時
において上記２種類のレバ−を個別かつ同時に操作しな
ければならず、このため、熟練操作技術が必要でる。

【０００５】本考案はこの問題を解決するためになされ
たもので、荷取り作業時に、フォ−クの傾倒角制御、昇
降制御の操作を行う荷取り用操作レバ−、荷置き作業時
に、フォ−クの傾倒角制御、昇降制御の操作を行う荷置
き用操作レバ−を設け、フォ−クリフトの作業内容に応
じて１種類の操作レバ−のみを操作することにより、上
記フォ−クの制御を行なうことができる制御装置を提供
することを目的とする

【０００６】。

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、フォ−クを傾倒させるチルトシリンダ、フ
ォ−クを昇降させるリフトシリンダ、上記チルトシリン
ダ及び、上記リフトシリンダへ配管を通して圧液を給排
する油圧ポンプ、この油圧ポンプと上記チルトシリンダ
とを連絡する配管中に設けられた第１の弁、上記油圧ポ
ンプと上記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けら
れた第２の弁、上記フォ−クの傾倒の有無を検知するチ
ルト角検出用センサ、フォ−クの在荷を検知する在荷セ
ンサ、荷取り用操作レバ−の操作角と操作方向に対応す
る荷取り指示を出力する荷取りセンサ、荷置き用操作レ
バ−の操作角と操作方向に対応する荷置き指示を出力す
る荷置きセンサ、上記各センサの出力を入力して上記弁
と上記油圧ポンプを制御する制御回路を備え、上記制御
回路は、上記荷取り指令を受けた時には、荷取りプログ
ラムを実行し、上記荷置き指令を受けた時には、荷置き
プログラムを実行することを特徴とする。

【０００７】また、荷取りプログラムは、荷取りセンサ
の出力に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令
を与えるとともに、チルト角検出用センサの出力に基づ
きフォ−クの傾倒の有無を検知し、フォ−クが傾倒し、
かつ在荷センサが在荷を検出していない場合には、第１
の弁に水平戻り開弁指示を与え、在荷センサが在荷を検
出し、かつチルト角検出用センサがフォ−クの水平姿勢
を検知している場合には、第１の弁に傾倒開弁指令を与
えることを特徴とする。

【０００８】荷置きプログラムは、荷置きセンサの出力
に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令を与え
るとともに、チルト角検出用センサがフォ-クの傾倒を
検知し、かつ在荷センサが在荷を検出している場合に
は、第1の弁に水平戻り開弁指令を与えることを特徴と
する。

【０００９】

【作用】上述した本発明の制御装置では、各センサの出
力を入力して各弁と油圧ポンプを制御する制御回路を備
え、荷取り指令を受けた時には、荷取りプログラムを実
行し、荷置き指令を受けた時には、荷置きプログラムを
実行することにより、従来のフォ−クの制御装置におけ
る熟練操作技術を必要とせず、フォ−クリフトの荷取
り、荷置き作業時における、フォ−クの傾倒角、昇降制
御を行うことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。

【００１１】図１において、２１はチルト角検出用セン
サであって、フォ−ク３の傾倒角を検出して、その検出
信号（チルト角信号）を制御回路２０に送出する。２２
は在荷センサ（圧力センサ）であって、在荷の有無を検
出して、フォ−ク３が在荷（荷取り）している場合に
は、検出信号（在荷信号）を制御回路２０に送出する。
２３は荷取り用操作レバ−、２４は荷置き用操作レバ−
であって、共に図示しない運転台に配設されており、操
作レバ−２３のレバ−操作角は荷取りセンサ２５Ａで検
出され、操作レバ−２４のレバ−操作角は荷置きセンサ
２５Ｂで検出され、それぞれの検出信号（レバ−角信
号）を制御回路２０に送出する。制御回路２０はチルト
角検出用センサ２１、在荷センサ２２、荷取りセンサ２
５Ａ、荷置きセンサ２５Ｂの検出信号を入力して、下記
に述べるシ−ケンスに従い、弁６、弁７の開閉、油圧ポ
ンプ８のモ−タ９の駆動、停止（ＯＮ／ＯＦＦ駆動）を
制御する。弁６は制御回路２０に接続されており、制御
回路２０が指令する弁開閉信号に従って弁６の開閉制御
を行うソレノイドバルブ、弁７は制御回路２０に接続さ
れており、制御回路２０が指令する弁開閉信号に従って
弁７の開閉制御を行う比例制御弁の機構を有する。

【００１２】以下、フォ−クリフトの制御装置の機能を
順を追って説明する。

【００１３】１）運転手が、荷物３２の荷取りを行う場
合は荷取り用操作レバ−２３を操作する。荷取り用操作
レバ−２３を手前に倒すと制御回路２０は、図２の
（Ａ）に示す荷取りプログラムを実行する。

【００１４】ａ）モ−タ９に対して駆動指令を与え油圧
ポンプ８を作動させるとともに、 ｂ）チルト角検出用センサ２１が送るチルト角信号の出
力に基づいてフォ−ク３の傾倒の有無をチェックし、 ｃ）在荷センサ２２が送る在荷信号の出力に基づいて、
フォ−ク３が荷物３２をピックアツプしているか否か
（負荷状態か、無負荷状態か）をチェックする。

【００１５】ｄ）フォ−ク３が、角度θだけ後方（マス
ト側）へ傾倒していれば、在荷センサ２２が在荷信号を
出していないことを条件に（フォ−ク３が荷物３２をピ
ックアップしていないことを条件に）弁６に戻り開弁指
令を与える。これにより、弁６が開弁し、配管を通して
圧液がチルトシリンダ４の一方の部屋に供給され、チル
トシリンダ４のロットが伸長し、フォ−ク３が水平姿勢
へ姿勢変位する。

【００１６】フォ−ク３が水平姿勢になると、弁６に水
平戻り閉弁指令を与え、これにより、弁６が閉弁し、チ
ルトシリンダ４のロッドの伸長が停止し、フォ−ク３は
その水平位置に保持される。

【００１７】ｅ）制御回路２０は、また、上記動作と同
時に、荷取りセンサ２５Ａが、送出するレバ−角信号に
基づいて、レバ−操作角に応じた上昇開弁指令を弁７に
与える。これにより、弁７がレバ−操作角に応じた開弁
度で油圧ポンプ８とリフトシリンダ５とを連絡する方向
に開弁し、圧液が配管を通してリフトシリンダ５に供給
されて、リフトシリンダ５のロッドが伸長し、フォ−ク
３が上昇する。

【００１８】２）フォ−ク３がパレット３０と同じ高さ
まで上昇した時に、運転手が操作レバ−２３を離すと、
操作レバ−２３はニュ−トラル位置に戻り制御回路２０
は、 ａ）荷取りセンサ２５Ａが送出するレバ−角信号が０に
なるので、上昇閉弁指令を弁７に与える。これにより、
弁７が閉弁し、フォ−ク３の上昇は停止し、フォ−ク３
はその上昇位置に保持され、荷取り可能な姿勢になる。

【００１９】３）次いで、運転手は、このフォ−ク姿勢
で車を前進させて、フォ−ク３をパレット３０に挿入し
たのち、荷取り用操作レバ−２３を手前に倒すと、 ａ）上記と同様にして、弁７が開弁し、フォ−ク３がパ
レット３０を持ち上げ搬送可能な姿勢になる。

【００２０】ｂ）この時、在荷センサ２２が荷物３２を
検知するので、この在荷センサ２２の出力を受けた制御
回路２０は、弁６に傾倒開弁指令を与える。これによ
り、圧液がチルトシリンダ４の他方の部屋に供給され、
チルトシリンダ４のロッドが縮み、フォ−ク３を所定角
度θだけ後傾させる。

【００２１】４）運転手が荷取り用操作レバ−２３を離
すと、荷取り用操作レバ−２３はニュ−トラル位置に戻
り制御回路２０は、 ａ）上記と同様にして、弁７が閉弁し、フォ−ク３の上
昇は停止し、フォ−ク３はその上昇位置に保持される。

【００２２】５）荷取り用操作レバ−２３を逆方向に倒
すと、制御回路２０は、フォ−ク３が角度θだけ後方へ
傾倒していれば、在荷センサ２２が在荷信号を出力をし
ていないことを条件に（フォ−ク３が荷物を３２ピック
アップしていないことを条件に）弁６に開弁指令を与
え、弁６を開弁し、フォ−ク３が水平姿勢へ姿勢変位す
るとともに、上記と同様にして、弁６が閉弁し、フォ−
ク３はその水平位置に保持される。また、下降開弁指令
を弁７に与え、これにより、弁７がリフトシリンダ５と
油タンク１０とを連絡する方向に開弁し、フォ−ク３と
荷物３２の自重により圧液が配管を通して油タンク１０
へ戻され、フォ−ク３が下降する。荷取り用操作レバ−
２３を離すと操作レバ−２３はニュ−トラル位置に戻
り、弁７が閉弁し、フォ−ク３の下降は停止し、その下
降位置に保持される。

【００２３】６）車を荷置き場所まで走行させたのち、
荷置きのために、荷置き用操作レバ−２４を手前に倒す
と、制御回路２０は、図２の（Ｂ）に示す荷置きプログ
ラムを実行する。

【００２４】ａ）チルト角検出用センサ２１が送出する
チルト角信号に基づいて、フォ−ク３の傾倒の有無をチ
ェックし、傾倒していれば、在荷センサ２２が在信号を
出力していることを条件に（フォ−ク３が荷物３２をピ
ックアップしていることを条件に）バルブ６に戻り開弁
指令を与える。これにより、弁６が開弁し、配管を通し
て圧液がチルトシリンダ４の一方の部屋に供給され、チ
ルトシリンダ４のロットが伸長し、フォ−ク３が水平姿
勢へ姿勢変位する。

【００２５】ｂ）制御回路２０は、また、荷置きセンサ
２５Ｂが送出するレバ−角信号に基づいてレバ−操作角
に応じた下降開弁指令を弁７に与える。これにより、弁
７がレバ−操作角に応じた開弁度でリフトシリンダ４と
油タンク１０とを連絡する方向に開弁し、フォ−ク３及
び荷物３２の自重により配管を通して圧液が油タンク１
０へ戻される。これにより、フォ−ク３が下降する。パ
レット３０が荷置場に着床する位置で、荷置き用操作レ
バ−２４を離すと操作レバ−２４は、ニュ−トラル位置
に戻り、弁７が閉弁し、フォ−ク３の下降は停止し、フ
ォ−ク３はその下降位置に保持される。

【００２６】７）荷置き用操作レバ−２４は、これを逆
に倒おすと、制御回路２０はフォ−ク３が角度θだけ後
方（マスト側）ヘ傾倒していれば、在荷センサ２２が在
荷信号を出力していることを条件に（フォ−ク３が荷物
３２をピックアップしていることを条件に）、弁６に戻
り開弁指令を与えるとともに、上昇開弁指令を弁７に与
え、フォ−ク３の水平姿勢への姿勢変位、上昇を行う。

【００２７】このように、本実施例では、荷取り用操作
レバ−２４を操作すれば、フォ−ク３の荷取り姿勢への
制御、荷取り後の搬送姿勢への制御が自動的に行われ、
また、荷置き用操作レバ−２５を操作すれば、フォ−ク
３の荷置き姿勢への制御が自動的に行われるので、前記
従来のように、荷取りもしくは荷置きに際して、２つの
レバ−を操作する必要が無く、１つのレバ−操作だけで
済むので、熟練者でなくても、荷取りもしくは荷置き作
業を安全に行うことが可能になる。

【００２８】

【発明の効果】本発明は以上説明した通り、荷取り、荷
置き作業内容に応じて荷取り用操作レバ−、荷置き用操
作レバ−の１種類の操作レバ−のみ操作することによ
り、荷取り、荷置き時におけるフォ−クリフト車のフォ
−クの傾倒角、昇降制御が行える効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例としてのフォ−クリフトの制
御装置を示す概略構成図である。

【図２】本発明の荷取り、荷置きプログラムの指令内
容、指令手順を示すフロ−チャ−トである。

【図３】従来のフォ−クリフトの制御装置を示す概略構
成図である。

【符号の説明】

１ フォ−クリフト車の車体 １Ａ 車輪 ２ マスト ３ フォ−ク ４ チルトシリンダ ５ リフトシリンダ ６ 弁 ７ 弁 ８ 油圧ポンプ ９ モ−タ １０ 油タンク １１ チルトレバ− １２ レフトレバ− ２０ 制御回路 ２１ チルト角検出用センサ ２２ 在荷センサ（圧力センサ） ２３ 荷取り用操作レバ− ２４ 荷置き用操作レバ− ２５Ａ 荷取りセンサ ２５Ｂ 荷置きセンサ ３０、３１ パレット ３２ 荷物

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フォ−クを傾倒させるチルトシリンダ、フ
   ォ−クを昇降させるリフトシリンダ、上記チルトシリン
   ダ及び、上記リフトシリンダへ配管を通して圧液を給排
   する油圧ポンプ、この油圧ポンプと上記チルトシリンダ
   とを連絡する配管中に設けられた第１の弁、上記油圧ポ
   ンプと上記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けら
   れた第２の弁、上記フォ−クの傾倒の有無を検知するチ
   ルト角検出用センサ、フォ−クの在荷の有無を検知する
   在荷センサ、荷取り用操作レバ−の操作角と操作方向に
   対応する荷取り指示を出力する荷取りセンサ、荷置き用
   操作レバ−の操作角と操作方向に対応する荷置き指示を
   出力する荷置きセンサ、上記各センサの出力を入力して
   上記弁と上記油圧ポンプを制御する制御回路を備え、上
   記制御回路は、上記荷取り指令を受けた時には、荷取り
   プログラムを実行し、上記荷置き指令を受けた時には、
   荷置きプログラムを実行することを特徴とするフォ−ク
   リフトの制御装置。
2. 【請求項２】荷取りプログラムは、荷取りセンサの出力
   に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令を与え
   るとともに、チルト角検出用センサの出力に基づきフォ
   −クの傾倒の有無を検知し、フォ−クが傾倒し、かつ在
   荷センサが在荷を検出していない場合には、第１の弁に
   水平戻り開弁指示を与え、在荷センサが在荷を検出し、
   かつチルト角検出用センサがフォ−クの水平姿勢を検知
   している場合には、第１の弁に傾倒開弁指令を与えるこ
   とを特徴とする請求項１記載のフォ−クリフトの制御装
   置。
3. 【請求項３】荷置きプログラムは、荷置きセンサの出力
   に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令を与え
   るとともに、チルト角検出用センサがフォ-クの傾倒を
   検知し、かつ在荷センサが在荷を検出している場合に
   は、第1の弁に水平戻り開弁指令を与えることを特徴と
   する請求項1記載のフォ-クリフト制御装置。