JPS6288630A - 荷物移送用自走車 - Google Patents

荷物移送用自走車

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JPS6288630A
JPS6288630A JP22964985A JP22964985A JPS6288630A JP S6288630 A JPS6288630 A JP S6288630A JP 22964985 A JP22964985 A JP 22964985A JP 22964985 A JP22964985 A JP 22964985A JP S6288630 A JPS6288630 A JP S6288630A
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Inejiro Yoneda
米田 稲次郎
Masao Yasuda
安田 正夫
Shigemasa Urasaka
浦坂 樹賢
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Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
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Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はコンテナや倉庫等に用いられパレット上の荷物
を昇降して自動的に搬送する荷物移送用自走車に関する
ものである。
〔従来技術〕
従来コンテナや倉庫等にパレット上に設けられた荷物を
搬送する装置としては、例えば実開昭49−52210
号の運送車が知られている。このような従来の運送車は
床面に荷物の搬送方向に沿って回動自在のローラコンベ
アを埋設し、台車上の荷物を人力で押して運ぶように構
成されている。
このような従来の搬送装置によれば、倉庫には特定のロ
ーラコンベア等を埋設する必要があった。
又このような倉庫に荷物を自動的に搬入することができ
ず、搬入搬出作業に時間がかかるという問題点があった
〔発明の目的〕
本発明はこのような従来の運送車の問題点に鑑みてなさ
れたものであって、平坦な床上を自走できる自走車とす
ると共にバレット等に荷物を搭載して昇降し、自動的に
倉庫やコンテナ内等に荷物を搬送することができる荷物
移送用自走車を提供することを目的とする。
〔発明の構成〕
本発明は荷物を上昇させて移送する荷物移送用自走車で
あって、駆動モータを有し、車両を前後に走行させる走
行手段と、車両と昇降自在に保持された載置部間に設け
られ、圧縮空気が供給されるエアーチューブを有し、該
エアーチューブへの圧縮空気の供給による膨張及びその
排出による収縮によって車両上の荷物を昇降させる荷物
昇降手段と、エアーチューブに圧縮空気を与えるコンプ
レッサと、車両の前方に設けられ自走車の前方側壁への
近接を検知する前方近接センサと、前方近接センサの検
知信号が与えられるまで走行手段を駆動し自走車を前進
又は後退させる制御手段と、を具備することを特徴とす
るものである。
〔作用〕
このように本発明による荷物移送用自走車では、圧縮空
気が供給されるエアーチューブを用いた荷物昇降手段に
よって車両上の荷物を上昇させ、倉庫やコンテナ内等を
前後に走行させるようにしている。そして車両の前方に
設けた近接センサによって車両を自動的に停止させ前方
壁に接触しないように制御すると共に、自走車が所望の
位置に達するとエアーチューブを大気に開放して収縮さ
せ、荷物を降下させるようにしている。
〔実施例の説明〕
(自走車の構成) 第1図及び第2図は本実施例による自走車の平面図及び
側面図である。これらの図において自走車lには左右に
分離されたベース2a、2bが設けられている。自走車
1の左右のベース2a、2bは軸に沿って所定角度回動
自在に形成され、床面の凹凸等により進行時に車両の一
部が上昇した場合にも円滑に進行するように構成されて
いる。
そしてベース2a、2b上に各部に電力を供給する発電
機3が搭載され、その両側に左右1対のモータ4及び5
が設けられている。モータ4及び5は夫々ベルト6及び
7を介してキャタピラ8及び9を駆動するものである。
キャタピラ8及び9は第3.4図に示すように自走車1
の左右側壁に沿って設けられる断面り字型のキャタピラ
カバーlO及び11内に複数の従動輪を有し、床面の凹
凸にかかわらず車両を進行させる走行手段を形成してい
る。
第5図は自走車1上に設けられる荷物の昇降手段を示す
概略図である。本実施例では自走車のベース2b上に発
電機3によって駆動されるコンプレッサ12が設けられ
、その圧縮空気が逆止弁13を介してベース2a上のエ
アータンク14に与えられる。エアータンク14は一定
量の圧縮空気を保持するものであって、圧縮空気をバル
ブ機構を介して左右のエアーチューブ15.16に与え
る。キャタピラカバー10.11の上部には第6゜7図
にA−A線部分断面図を示すようにキャタピラカバー1
0.11と同じく断面り型の昇降部材であるリフト板1
7.18が設けられており、キャタピラカバー10とリ
フト板17、キャタピラカバー11とリフト板18間に
図示のようにエアーチューブ15.16が挿入されてい
る。そしてリフト板17の下面にはキャタピラカバー1
0の貫通孔を貫通し、先端に頭部を有する軸19a。
19b等が車両の進行方向に沿って多数設けられており
、リフト板17を上下方向のみ昇降自在に保持している
。又キャタピラカバー11とリフト板18間も同様にし
て上下に興隆動自在に保持されている。こうすればエア
ーチューブ15.16に圧縮空気を満たして膨張させ、
又はエアーチューブ15.16を大気に開放することに
よってリフト板17.18を上昇、下降させ、自走車1
上の荷物、パレット等を昇降させることができる。
又自走車1のベース2b上には第1,2図に示すように
ケーブル20が巻回されたリール21が設けられ、該ケ
ーブル20を介して発電機3及び左右のモータ4,5や
コンプレッサ12を制御する制御盤が接続されている。
そしてこの自走車1には更に第1図に示すように車両の
前部に左右の前側方を検知領域とする近接センサ22.
23と車両の後部に左右の後側方を検知領域とする近接
センサ24.25が設けられ、更に自走車の前方を前方
検知領域とする近接センサ26及び27が設けられてい
る。これらの近接センサ22〜27はキャタピラカバー
10.11及びリフト板17゜18から突出して自走車
lの障害物を検出するように構成されている。
(制御回路の構成) 次に本実施例による自走車lの制御回路の構成について
説明する。第8図及び第9図は本実施例による自走車の
リレー制御回路を示す図であり、第1θ図は制御盤のパ
ネル面の正面図である。これらの図において、発電機3
よりヒユーズFを介して第8図のリレー制御装置が接続
される。自走車1にケーブル21を介して接続された制
御盤には、電源投入用のスイッチSl、電源遮断用のス
イッチS2が設けられる。スイッチS1は常開接点スイ
ッチ、S2は常閉接点を有する押ボタンスイッチであっ
て、夫々第8図に示すようにリレーX。
と直列接続されている。リレーXoは電源投入によって
駆動され常開接点Xoa+を介して自走車1の各部に電
力を供給し、その常開接点XoazはスイッチS1に並
列接続されて自己保持回路を構成している。リレーXo
には並列に電源投入を表示する表示器30が接続される
。パネル面には第10図に示すようにこの自走車lの前
進及び後退を切換える切換スイッチS3が設けられてい
る。スイッチS3の切換接点は電源端に接続され、その
前進時及び後退時に切換えられる接点S3a、S3bに
は夫々リレーXi、X2が接続され、更にそれらに並列
に表示器31.32が接続されている。
又制御盤には右側のモータ4を自動及び手動で制御する
押ボタンスイッチ34.S5及び左側のモータ5を自動
及び手動で制御する押ボタンスイッチ36.S7が設け
られている。スイッチS4は第1図に示すように一方の
端子が電源線に接続され、他方の端子がリレーXI、X
2のA接点Xla l l X 2a +に接続され、
夫々に自走車1の左側方に設けられる近接センサ23,
25が直列接続される。そしてこれらの接点と手動動作
用のスイ・ノチS5とが並列接続され、その共通接続端
に夫々リレーXi、X2のA接点X 1at、 X 2
azを介して右側の前進用リレーMCRfと後退用のリ
レーMCRbが並列に接続される。そしてそれらの共通
接点は更にサーマルリレーThRを介して他方の電源端
に接続される。又リレー接点X1atと前進用リレーM
CRfの端子間には図示のように自走車の前方の物体を
検出する近接センサ26,27のB接点が並列に接続さ
れている。又左側のモータ5を制御する押ボタンスイッ
チS6には同様にして2つのリレーXi、X2のA接点
X 1 a 31 X 2a sが接続され、更に右側
の近接センサ22,24が直列に接続される。そしてこ
れらの接点と手動動作用の押ボタンスイッチS7とが並
列接続され、更にその共通接続端と電源端間に右側のモ
ータ制御回路と同様に夫々リレーXi、X2のA接点X
l a 4 + X 2 a 4 とモータ制御用リレ
ーMCLf 、MCLbが直列接続され、更にそれらが
共通接続されてサーマルリレーThLに接続されている
。又A接点X1a4とリレーMCLfの接点間には前方
の物体を検出する近接センサ26,27のB接点が並列
に接続されている。
発電機3の電源端は前述したリレー接点Xoa。
を介して各機器の電源端に接続されている。即ちスイッ
チS8を介して前述したコンプレッサ12が接続されて
いる。コンプレッサ12は大気を圧縮するモータと圧縮
空気の圧力が所定値以上となるときに自動的に停止する
圧力スイッチが組み込まれ、コンプレフサ12に並列に
その動作を表示する表示器33が設けられている。又発
電機3の電源端にはサーマルリレーThR,ThLを介
して左右のモータ4.5が接続される。モータ4は前進
用リレーMCRfのA接点M CRfa+ 、 M C
Rfatによって正回転し、モータ5はリレーMCLf
のA接点M CL fa+ 、 M CL fazによ
って正回転するように接続され、又夫々後退用のリレー
MCRb、MCLbのA接点M CRba + 、 M
 CRba zとMCL ba+ 、 M CL ba
tによって逆回転するように接続されている。
更に制御装置にはスイッチS9及びSIOが接続される
。スイッチS9には左右のエアーチューブ15.16に
圧縮空気を与えるソレノイド5OLl及び5OL3が接
続され、又スイッチ10にはエアーチューブ15.16
に保持されている圧縮空気を大気に開放するように動作
するソレノイド5OL2,5OL4が夫々接続されてい
る。又スイッチS9.SlOの押下時に点灯する表示器
34.35がソレノイド5OL3,5OL4に並列に接
続される。
(実施例の動作) 次に本実施例による荷物移送用自走車の動作について説
明する。まずパレット40上に搭載されている小型のコ
ンテナ41等の荷物を本実施例による自走車lによって
搬送することができるように地上より持ち上げる。この
ときまず第6図に示すようにパレット40の開口部にこ
の自走車を挿入し、自走車上の発電機3を駆動する。そ
うすれば発電機3よりヒユーズFを介して所定電圧が第
8図に示す制御装置に与えられる。ここでスイッチSl
を押下すればリレーXoが駆動されそのA接点Xoa、
及びXoa、が閉成して自己保持し、発電機3の電圧が
各回路に与えられる。そしてスイッチS8を投入すると
コンプレッサ12に電圧が供給されコンプレッサ12よ
りエアータンク14に圧縮空気が貯えられる。次にスイ
ッチS9を投入するとソレノイド5OL1.5OL3が
駆動され、圧縮空気が左右のエアーチューブ15.16
に与えられる。そうすれば第7図に示すようにキャタピ
ラカバー10.11上のリフト板17.18がエアーチ
ューブ15.16の膨張によって押上られ、パレット4
0及びその上部のコンテナ41を同時に押上げ、コンテ
ナ41を上昇させることができる。こうして荷物を上昇
させると、スイッチS9をオフとしソレノイド5OL1
.5QL3の駆動を停止する。そうすればエアーチュー
ブ15.16内に圧縮空気がそのまま保持されることと
なる。
このようにして荷物を上昇させた自走車1を例えば第1
1図に示すように他のフォークリフト42等によって搬
送し、コンテナ41を搬入する大型のコンテナ43の入
口に挿入して第11図に実線で示す位置に停止させる。
次いで制御盤の切換スイッチS3の中立接点を前進側の
接点S3aに切換える。そうすればリレーXlが駆動さ
れて表示器31が点灯し前進を表示すると共に、その常
開接点X 1 a I−X 1 aaが閉成される。次
いで自動走行用のスイッチS4を押下すると、左右の近
接センサ23.25が側壁を検出していなければこれら
の接点も閉成されているのでリレーMCRfが駆動され
る。同様にして自動走行用のスイッチS6を同時に押下
することによってリレーMCLfも駆動され、夫々の接
点MCRfa、 、 MCRfaz 、 MCL fa
l 、 M CL fatが閉成されてモータ4.5が
正方向に駆動される。従って自走車1はパレット40上
にコンテナ41を搭載してコンテナ43内を前進するこ
ととなる。そしてこのとき自走車1上に設けられている
リール21が自動的に回転してケーブル20が伸長する
ため、操作者はコンテナ43の外側で制御盤を操作する
ことによって自走車lの動作を制御することができる。
さて自走車lが進行して第11図に破線で示すようにコ
ンテナ43の進行方向の内壁に近接する位置に達すると
、近接センサ26,27が前方の内壁を検出してそのB
接点を開放する。従ってリレーMCRf 、MCLfが
同時に消勢されてモータ4.5は直ちに回転を停止する
。従って自走車1はコンテナ43の内壁に衝突すること
なく内壁より所定間隔を隔てた位置で停止することとな
る。
ここで自走車1が左右いずれかの方向にわずかに回転し
ながら進行して右又は左側の側壁に近接した場合には、
近接センサ22又は23が動作する。
例えば進行方向に対して右側の側壁に自走車の前方が近
づき近接センサ22が側壁を検知すると、その常閉接点
が開放する。従って左側のリレーMCLfが消勢されて
モータ5が停止するため自走車1は左側に回転すること
となる。又自走車1が進行時に左側に回転して近接セン
サ23によって左側の側壁への近接が検知された場合に
は、近接センサ23の常閉接点が開放しリレーMCRf
が消勢される。従ってモータ4が停止して自走車は右方
向に回転することとなる。そして自走車1の左右へのず
れが修正されて直進を開始すると、再び近接センサ22
.23によってコンテナの側壁が検出されなくなるため
モータ4.5が同時に駆動されて自走車lは前進するこ
ととなる。
こうしてコンテナ内の内壁に近接して自走車1が停止す
ると、操作者は制御盤のスイッチS10をオンとしてソ
レノイド5OL2,5OL4を駆動する。そうすればエ
アーチューブ15.16内の圧縮空気が大気側に開放さ
れるため、急激に収縮してリフト板17.18はエアー
チューブ15゜16を介してキャタピラカバー10.1
1に接触してバレン1−40をコンテナ4,3の床面に
下降させる。その後スイッチ310をオフとしソレノイ
ド5OL2,5OL4を元の位置に戻す。そして次に切
換スイッチS3を後退側のS3b接点に切換える。そう
すればリレーX1が消勢し、リレーX2が駆動されるこ
ととなってその常開接点X2a+〜X2aaが閉成する
と共に表示器32が点灯する。
更に同様にして左右の自動走行用スイッチS4゜S6を
同時に押下すればリレーMCRf 、MCLfに代わっ
てリレーMCRb 、MCLbが同時に駆動されて自走
車1を後退させることができる。このとき前述した前側
方を検知領域とする左右のセンサ22,23に代わって
後側方を検知領域とする近接センサ24.25によって
側壁を検出することによって自走車1を側壁に接触する
ことなく後退させることができる。又手動のスイッチS
5゜S7を同時に押下すれば側方の近接センサ22〜2
5とは無関係に自走車を前進又は後退させることができ
る。更に大型コンテナ43内に小型のコンテナ41が収
納されているときに、自走車1をコンテナ43内に進行
させ手動で前進させることによってその車体がパレット
内に挿入される。従ってこの状態でパレット上のコンテ
ナを上昇させ後退させれば自動的に荷物をコンテナ43
内より搬出することができる。
このように構成された自走車を用いることによって大型
のコンテナや倉庫の床面にローラコンベア等を埋設する
必要がなく、平坦な床面上を走行し、自動的にパレット
を搬入、*出する自走車とすることが可能である。更に
このパレットを含むコンテナ41を倉庫中に搬入した後
同様にして自走車で他のコンテナを搬入すれば、前のコ
ンテナが前方壁となるため所定間隔毎に小型のコンテナ
を大型コンテナ内に搬入することが可能となる。
尚本実施例は2つのモータを用いた一対の走行手段によ
り自走車を走行させるようにしているが、左右側壁を検
知する近接センサにより左右の走行手段を制御しない場
合には、1つのモータを用いた前進及び後退の走行手段
により自走車を走行させるようにすることもできる。又
本実施例では左右に側壁を有する大型コンテナ内に小型
のコンテナを搬入する自走車について説明しているが、
コンテナや倉庫内に限らず側壁がない任意の場所に荷物
を搬入、vtL出することができることはいうまでもな
い。
〔発明の効果〕
このような特徴を有する本発明の自走車によれば、床面
にあらかじめローラコンベア等を設ける必要がなく平坦
な床面の倉庫や大型のコンテナ内に荷物を極めて容易に
搬入又は搬出することが可能となる。従って倉庫内に荷
物を搬入したり搬出する作業を大幅に簡略化することが
可能となり、作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明による荷物移送用自走車の一実施例を示
す平面図、第2図はその側面図、第3図はキャタピラカ
バーを除いた状態を示す側面図、第4図は本実施例によ
る自走車の背面図、第5図は本実施例による昇降装置の
圧縮空気の制御部を示す概略図、第6図及び第7図はエ
アーチューブによってパレットを上昇及び下降させる際
の動作を示すA−A線部分断面図、第8図は本発明によ
る制御装置の一実施例を示す回路図、第9図は発電機と
それに接続されるコンプレッサ及びモータの接続状態を
示す回路図、第1O図は本実施例の制御装置の操作盤を
示す正面図、第11図は本実施例による自走車を用いて
大型コンテナ内に小型コンテナを搬入する際の動作を示
す概略図である。 1−−−−−−−自走車  2a、  2b−−−−−
−−ベース  3・−・−発電機  4.5・・−・−
モータ  8.9−・−・−キャタピラ  12−・・
−・コンブッサ  14−・−・・−・・エアータンク
  15.16・−−−−−−・エアーチューブ22〜
27・・−一−−−・近接センサ  40−・・・パレ
ット41.43・−・・−コンテナ 特許出願人 極東開発工業株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜(他1名) 第6図 第7図 第8図 第9図 手   続   補   正   書 (自発)昭和6
0年11月 7日 1、事件の表示 昭和60年特許願第229649号 2、発明の名称 荷物移送用自走車 名 称  極東開発工業株式会社 代表者 米田稲次部 4、代理人 住 所 優550大阪府大阪市西区西本町1丁目13番
38号新興産ビル3階 5、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄9発明の詳細な説明の欄及
び図面 6、補正の内容 (1)明細書の特許請求の範囲の記載を別紙の通り訂正
します。 (2)明細書第3頁第15行〜第16行の「前方側壁」
の記載を「前方障害物」と訂正します。 (3)明細書第8頁第4行〜第5行の「構成している。 」の記載を「構成しており、常開接点Xoa。 はリレーXoの駆動によって後述するリレー制御 1回
路への電源を供給している。」と訂正します。 (4)明細書第8頁第18行の「第1図」の記載を「第
8図」と訂正します。 (5)明細書第9頁第10行〜第11行の「近接センサ
26.27のB接点が並列に」の記載を「近接センサ2
6のB接点が」と訂正します。 (6)明細書第10頁第3行〜第4行の「近接センサ2
6.27のB接点が並列に」の記載を「近接センサ27
のB接点が」と訂正します。 (7)明細書第12頁第3行のrXoa+及びXoaz
 Jの記載をrXoa、 ”Xoa、 Jと訂正します
。 (8)明細書第14頁第11行の「ここで自走車1が」
の記載を以下のように訂正します。 「又自走車1が左右いずれかの前方よりコンテナ43の
内壁に近接した場合には、右又は左の近接センサ26又
は27のみが動作してモータ4又は5を停止させる。例
えば自走車1が右側方より内壁に近づいて近接センサ2
6が前方内壁を検出すると、モータ4は停止するがモー
タ5はそのまま回転を続ける。従って自走車1は左向き
に回転を始め左前方の近接センサ27が前方壁を検出し
て内壁に対してほぼ垂直の向きになったときに停止する
。更に自走車1が」 (9)図面第8図及び第9図を夫々別紙のように訂正し
ます。 以上 特許請求の範囲 (1)荷物を上昇させて移送する荷物移送用自走車であ
って、 駆動モータを有し、車両を前後に走行させる走行手段と
、 車両と昇降自在に保持された載置部間に設けられ、圧縮
空気が供給されるエアーチューブを有し、該エアーチュ
ーブへの圧縮空気の供給による膨張及びその排出による
収縮によって車両上の荷物を昇降させる荷物昇降手段と
、 前記エアーチューブに圧縮空気を与えるコンプレッサと
、 車両の前方に設けられ自走車の!への 近接を検知する前方近接センサと、 前記前方近接センサの検知信号が与えられるまで前記走
行手段を駆動し自走車を前進又は後退させる制御手段と
、を具備することを特徴とする荷物移送用自走車。 特許出願人 極東開発工業株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜(他1名) 第8図 第9図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)荷物を上昇させて移送する荷物移送用自走車であ
    って、 駆動モータを有し、車両を前後に走行させる走行手段と
    、 車両と昇降自在に保持された載置部間に設けられ、圧縮
    空気が供給されるエアーチューブを有し、該エアーチュ
    ーブへの圧縮空気の供給による膨張及びその排出による
    収縮によって車両上の荷物を昇降させる荷物昇降手段と
    、 前記エアーチューブに圧縮空気を与えるコンプレッサと
    、 車両の前方に設けられ自走車の前方側壁への近接を検知
    する前方近接センサと、 前記前方近接センサの検知信号が与えられるまで前記走
    行手段を駆動し自走車を前進又は後退させる制御手段と
    、を具備することを特徴とする荷物移送用自走車。
JP22964985A 1985-10-14 1985-10-14 荷物移送用自走車 Granted JPS6288630A (ja)

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JP22964985A JPS6288630A (ja) 1985-10-14 1985-10-14 荷物移送用自走車

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JPS6288630A true JPS6288630A (ja) 1987-04-23
JPH0243657B2 JPH0243657B2 (ja) 1990-10-01

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ID=16895504

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