JPS6288631A - 荷物移送用自走車 - Google Patents
荷物移送用自走車Info
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- JPS6288631A JPS6288631A JP22965085A JP22965085A JPS6288631A JP S6288631 A JPS6288631 A JP S6288631A JP 22965085 A JP22965085 A JP 22965085A JP 22965085 A JP22965085 A JP 22965085A JP S6288631 A JPS6288631 A JP S6288631A
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- Japan
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- self
- vehicle
- propelled vehicle
- cargo
- luggage
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は左右に側壁を有するコンテナや倉庫等の荷物の
収納領域に用いられ、荷物を昇降して自動的に搬送する
荷物移送用自走車に関するものである。
収納領域に用いられ、荷物を昇降して自動的に搬送する
荷物移送用自走車に関するものである。
従来コンテナや倉庫等にパレット上に設けられた荷物を
搬送する装置としては、例えば実開昭４９−５２２１０
号の運送車が知られている。このような従来の運送車は
床面に荷物の搬送方向に沿って回動自在のローラコンベ
アを埋設し、台車上の荷物を人力で押して運ぶように構
成されている。
搬送する装置としては、例えば実開昭４９−５２２１０
号の運送車が知られている。このような従来の運送車は
床面に荷物の搬送方向に沿って回動自在のローラコンベ
アを埋設し、台車上の荷物を人力で押して運ぶように構
成されている。
このような従来の搬送装置によれば、倉庫には特定のロ
ーラコンベア等を埋設する必要があった。
ーラコンベア等を埋設する必要があった。
又このような倉庫に荷物を自動的に搬入することができ
ず、搬入搬出作業に時間がかかるという問題点があった
。
ず、搬入搬出作業に時間がかかるという問題点があった
。
本発明はこのような従来の運送車の問題点に鑑みてなさ
れたものであって、平坦な床上を自走できる自走車とす
ると共にパレット等に荷物を搭載して昇降し、左右に側
壁を有する倉庫やコンテナ内を自動的に直進して搬送す
ることができる荷物移送用自走車を提供することを目的
とする。
れたものであって、平坦な床上を自走できる自走車とす
ると共にパレット等に荷物を搭載して昇降し、左右に側
壁を有する倉庫やコンテナ内を自動的に直進して搬送す
ることができる荷物移送用自走車を提供することを目的
とする。
本発明は荷物を上昇し、左右に側壁を有する収納領域に
荷物を移送する荷物移送用自走車であって、駆動モータ
を有し、車両を前後に走行させる左右一対の走行手段と
、自走車の車両上の荷物を上昇及び下降させる荷物昇降
手段と、車両の左右側部に設けられ荷物が搬入される収
納領域の側壁への自走車の近接を検知する側部近接セン
サと、車両の前方に設けられ自走車の前方側壁への近接
を検知する前方近接センサと、前方近接センサの検知信
号が与えられるまで一対の走行手段を同時に駆動すると
共に、側部近接センサからの検知信号に基づいて左右の
走行手段を夫々停止させ自走車を前進又は後退させる制
御手段と、を具備することを特徴とするものである。
荷物を移送する荷物移送用自走車であって、駆動モータ
を有し、車両を前後に走行させる左右一対の走行手段と
、自走車の車両上の荷物を上昇及び下降させる荷物昇降
手段と、車両の左右側部に設けられ荷物が搬入される収
納領域の側壁への自走車の近接を検知する側部近接セン
サと、車両の前方に設けられ自走車の前方側壁への近接
を検知する前方近接センサと、前方近接センサの検知信
号が与えられるまで一対の走行手段を同時に駆動すると
共に、側部近接センサからの検知信号に基づいて左右の
走行手段を夫々停止させ自走車を前進又は後退させる制
御手段と、を具備することを特徴とするものである。
このように本発明による荷物移送用自走車では車両上の
荷物を上昇させつつ走行し、車両の左右側方に夫々設け
られた近接センサの側壁検知出力に基づいて走行手段の
駆動用モータを制御することによって、側壁に接触する
ことなく前進又は後退を行わせるようにしている。そし
て前方の近接センサによって前方壁に接触しないように
動作を停止させている。
荷物を上昇させつつ走行し、車両の左右側方に夫々設け
られた近接センサの側壁検知出力に基づいて走行手段の
駆動用モータを制御することによって、側壁に接触する
ことなく前進又は後退を行わせるようにしている。そし
て前方の近接センサによって前方壁に接触しないように
動作を停止させている。
（自走車の構成）
第１図及び第２図は本実施例による自走車の平面図及び
側面図である。これらの図において自走車１には左右に
分離されたベース’ｌａ、’ｌｂが設けられている。自
走車１の左右のベース２ａ、２ｂは軸に沿って所定角度
回動自在に形成され、床面の凹凸等により進行時に車両
の一部が上昇した場合にも円滑に進行するように構成さ
れている。
側面図である。これらの図において自走車１には左右に
分離されたベース’ｌａ、’ｌｂが設けられている。自
走車１の左右のベース２ａ、２ｂは軸に沿って所定角度
回動自在に形成され、床面の凹凸等により進行時に車両
の一部が上昇した場合にも円滑に進行するように構成さ
れている。
そしてベース２ａ、２ｂ上に各部に電力を供給する発電
機３が搭載され、その両側に左右１対のモータ４及び５
が設けられている。モータ４及び５は夫々ベルト６及び
７を介してキャタピラ８及び９を駆動しするものである
。キャタピラ８及び９は第３．４図に示すように自走車
１の左右側壁に沿って設けられる断面り字型のキャタピ
ラカバー１０及び１１内に複数の従動輪を有し、床面の
凹凸にかかわらず車両を進行させる走行手段を形成して
いる。
機３が搭載され、その両側に左右１対のモータ４及び５
が設けられている。モータ４及び５は夫々ベルト６及び
７を介してキャタピラ８及び９を駆動しするものである
。キャタピラ８及び９は第３．４図に示すように自走車
１の左右側壁に沿って設けられる断面り字型のキャタピ
ラカバー１０及び１１内に複数の従動輪を有し、床面の
凹凸にかかわらず車両を進行させる走行手段を形成して
いる。
第５図は自走車１上に設けられる荷物の昇降手段を示す
概略図である。本実施例では自走車のベース２ｂ上に発
電機３によって駆動されるコンプレッサ１２が設けられ
、その圧縮空気が逆止弁１３を介してベース２ａ上のエ
アータンク１４に与（えられる。エアータンク１４は一
定量の圧縮空気を保持するものであって、圧縮空気をバ
ルブ機構を介して左右のエアーチューブ１５．１６に与
える。キャタピラカバー１０．１１の上部には第６゜７
図にＡ−Ａ線部分断面図を示すようにキャタピラカバー
１０．１１と同じく断面り型の昇降部材であるリフト板
１７．１８が設けられており、キャタピラカバー１０と
リフト板１７、キャタピラカバー１１とリフト板１８間
に図示のようにエアーチューブ１５．１６が挿入されて
いる。そしてリフト板１７の下面にはキャタピラカバー
ＩＯの貫通孔を貫通し、先端に頭部を有する軸１９ａ。
概略図である。本実施例では自走車のベース２ｂ上に発
電機３によって駆動されるコンプレッサ１２が設けられ
、その圧縮空気が逆止弁１３を介してベース２ａ上のエ
アータンク１４に与（えられる。エアータンク１４は一
定量の圧縮空気を保持するものであって、圧縮空気をバ
ルブ機構を介して左右のエアーチューブ１５．１６に与
える。キャタピラカバー１０．１１の上部には第６゜７
図にＡ−Ａ線部分断面図を示すようにキャタピラカバー
１０．１１と同じく断面り型の昇降部材であるリフト板
１７．１８が設けられており、キャタピラカバー１０と
リフト板１７、キャタピラカバー１１とリフト板１８間
に図示のようにエアーチューブ１５．１６が挿入されて
いる。そしてリフト板１７の下面にはキャタピラカバー
ＩＯの貫通孔を貫通し、先端に頭部を有する軸１９ａ。
１９ｂ等が車両の進行方向に沿って多数設けられており
、リフト板１７を上下方向のみ昇降自在に保持している
。又キャタピラカバー１１とリフト板１８間も同様にし
て上下に昇降動自在に保持されている。こうすればエア
ーチューブ１５．１６に圧縮空気を満たして膨張させ、
又はエアーチューブ１５．１６を大気に開放することに
よってリフト板１７．１８を上昇、下降させ、自走車１
上の荷物、パレット等を昇降させることができる。
、リフト板１７を上下方向のみ昇降自在に保持している
。又キャタピラカバー１１とリフト板１８間も同様にし
て上下に昇降動自在に保持されている。こうすればエア
ーチューブ１５．１６に圧縮空気を満たして膨張させ、
又はエアーチューブ１５．１６を大気に開放することに
よってリフト板１７．１８を上昇、下降させ、自走車１
上の荷物、パレット等を昇降させることができる。
又自走車１のベース２ｂ上には第１，２図に示すように
ケーブル２０が巻回されたリール２１が設けられ、該ケ
ーブル２０を介して発電機３及び左右のモータ４，５や
コンプレフサ１２を制御する制御盤が接続されている。
ケーブル２０が巻回されたリール２１が設けられ、該ケ
ーブル２０を介して発電機３及び左右のモータ４，５や
コンプレフサ１２を制御する制御盤が接続されている。
そしてこの自走車１には更に第１図に示すように車両の
前部に左右の前側方を検知領域とする近接センサ２２．
２３と車両の後部に左右の後側方を検知領域とする近接
センサ２４．２５が設けられ、更に自走車の前方を前方
検知領域とする近接センサ２６及び２７が設けられてい
る。これらの近接センサ２２〜２７はキャタピラカバー
１０．１１及びリフト板１７゜１８から突出して自走車
１の障害物を検出するように構成されている。
前部に左右の前側方を検知領域とする近接センサ２２．
２３と車両の後部に左右の後側方を検知領域とする近接
センサ２４．２５が設けられ、更に自走車の前方を前方
検知領域とする近接センサ２６及び２７が設けられてい
る。これらの近接センサ２２〜２７はキャタピラカバー
１０．１１及びリフト板１７゜１８から突出して自走車
１の障害物を検出するように構成されている。
（制御回路の構成）
次に本実施例による自走車１の制御回路の構成について
説明する。第８図及び第９図は本実施例による自走車の
リレー制御回路を示す図であり、第１０図は制御盤のパ
ネル面の正面図である。これらの図において、発電機３
よりヒユーズＦを介して第８１１つリレー制御装置が接
続される。自走車１にケーブル２１を介して接続された
制御盤には、電源投入用のスイッチＳ１．電源遮断用の
スイッチＳ２が設けられる。スイッチＳ１は常開接点ス
イッチ、Ｓ２は常閉接点を有する押ボタンスイッチであ
って、夫々第８図に示すようにリレーＸ。
説明する。第８図及び第９図は本実施例による自走車の
リレー制御回路を示す図であり、第１０図は制御盤のパ
ネル面の正面図である。これらの図において、発電機３
よりヒユーズＦを介して第８１１つリレー制御装置が接
続される。自走車１にケーブル２１を介して接続された
制御盤には、電源投入用のスイッチＳ１．電源遮断用の
スイッチＳ２が設けられる。スイッチＳ１は常開接点ス
イッチ、Ｓ２は常閉接点を有する押ボタンスイッチであ
って、夫々第８図に示すようにリレーＸ。
と直列接続されている。リレーＸｏは電源投入によって
駆動され常開接点ＸｏａＩを介して自走車ｌの各部に電
力を供給し、その常開接点Ｘｏａ２はスイッチＳＬに並
列接続されて自己保持回路を構成している。リレーＸｏ
には並列に電源投入を表示する表示器３０が接続される
。パネル面には第１０図に示すようにこの自走車１の前
進及び後退を切換える切換スイッチＳ３が設けられてい
る。スイッチＳ３の切換接点は電源端に接続され、その
前進時及び後退時に切換えられる接点Ｓ３ａ、Ｓ３ｂに
は夫々リレーＸｉ、Ｘ２が接続され、更にそれらに並列
に表示器３１．３２が接続されている。
駆動され常開接点ＸｏａＩを介して自走車ｌの各部に電
力を供給し、その常開接点Ｘｏａ２はスイッチＳＬに並
列接続されて自己保持回路を構成している。リレーＸｏ
には並列に電源投入を表示する表示器３０が接続される
。パネル面には第１０図に示すようにこの自走車１の前
進及び後退を切換える切換スイッチＳ３が設けられてい
る。スイッチＳ３の切換接点は電源端に接続され、その
前進時及び後退時に切換えられる接点Ｓ３ａ、Ｓ３ｂに
は夫々リレーＸｉ、Ｘ２が接続され、更にそれらに並列
に表示器３１．３２が接続されている。
又制御盤には右側のモータ４を自動及び手動で制御する
押ボタンスイッチＳ４．Ｓ５及び左側のモータ５を自動
及び手動で制御する押ボタンスイッチ３６．Ｓ７が設け
られている。スイッチＳ４は第１図に示すように一方の
端子が電源線に接続され、他方の端子がリレーＸ１．Ｘ
２のＡ接点Ｘ１ ａ ＋ ＋ Ｘ ２ａ ＋に接続され
、夫々に自走車１の左側方に設けられる近接センサ２３
．２５が直列接続される。そしてこれらの接点と手動動
作用のスイッチＳ５とが並列接続され、その共通接続端
に夫々リレーＸｉ、Ｘ２のＡ接点Ｘ１ａｚ＋ Ｘ２ａ、
を介して右側の前進用リレーＭＣＲｆ と後退用のリレ
ーＭＣＲｂが並列に接続される。そしてそれらの共通接
点は更にサーマルリレーＴｈＲを介して他方の電源端に
接続される。又リレー接点Ｘ ｌａ、と前進用リレーＭ
ＣＲｆの端子間には図示のように自走車の前方の物体を
検出する近接センサ２６，２７のＢ接点が並列に接続さ
れている。又左側のモータ５を制御する押ボタンスイッ
チＳ６には同様にして２つのリレーＸ１．Ｘ２のＡ接点
Ｘ １ａｓ＋ Ｘ ２ａ３が接続され、更に右側の近接
センサ２２．２４が直列に接続される。そしてこれらの
接点と手動動作用の押ボタンスイッチＳ７とが並列接続
され、更にその共通接続端と電源端間に右側のモータ制
御回路と同様に夫々リレーＸｉ、Ｘ２のＡ接点Ｘ１ａ＊
、Ｘ２ａ４ とモータ制御用リレーＭＣＬｆ 、ＭＣＬ
ｂが直列接続され、更にそれらが共通接続されてサーマ
ルリレーＴｈＬに接続されている。又Ａ接点Ｘ１ａ４と
リレーＭＣＬｆの接点間には前方の物体を検出する近接
センサ２６．２７のＢ接点が並列に接続されている。
押ボタンスイッチＳ４．Ｓ５及び左側のモータ５を自動
及び手動で制御する押ボタンスイッチ３６．Ｓ７が設け
られている。スイッチＳ４は第１図に示すように一方の
端子が電源線に接続され、他方の端子がリレーＸ１．Ｘ
２のＡ接点Ｘ１ ａ ＋ ＋ Ｘ ２ａ ＋に接続され
、夫々に自走車１の左側方に設けられる近接センサ２３
．２５が直列接続される。そしてこれらの接点と手動動
作用のスイッチＳ５とが並列接続され、その共通接続端
に夫々リレーＸｉ、Ｘ２のＡ接点Ｘ１ａｚ＋ Ｘ２ａ、
を介して右側の前進用リレーＭＣＲｆ と後退用のリレ
ーＭＣＲｂが並列に接続される。そしてそれらの共通接
点は更にサーマルリレーＴｈＲを介して他方の電源端に
接続される。又リレー接点Ｘ ｌａ、と前進用リレーＭ
ＣＲｆの端子間には図示のように自走車の前方の物体を
検出する近接センサ２６，２７のＢ接点が並列に接続さ
れている。又左側のモータ５を制御する押ボタンスイッ
チＳ６には同様にして２つのリレーＸ１．Ｘ２のＡ接点
Ｘ １ａｓ＋ Ｘ ２ａ３が接続され、更に右側の近接
センサ２２．２４が直列に接続される。そしてこれらの
接点と手動動作用の押ボタンスイッチＳ７とが並列接続
され、更にその共通接続端と電源端間に右側のモータ制
御回路と同様に夫々リレーＸｉ、Ｘ２のＡ接点Ｘ１ａ＊
、Ｘ２ａ４ とモータ制御用リレーＭＣＬｆ 、ＭＣＬ
ｂが直列接続され、更にそれらが共通接続されてサーマ
ルリレーＴｈＬに接続されている。又Ａ接点Ｘ１ａ４と
リレーＭＣＬｆの接点間には前方の物体を検出する近接
センサ２６．２７のＢ接点が並列に接続されている。
発電機３の電源端は前述したリレー接点Ｘｏａ。
を介して各機器の電源端に接続されている。即ちスイッ
チＳ８を介して前述したコンプレッサ１２が接続されて
いる。コンプレッサ１２は大気を圧縮するモータと圧縮
空気の圧力が所定値以上となるときに自動的に停止する
圧力スイッチが組み込まれ、コンプレッサ１２に並列に
その動作を表示する表示器３３が設けられている。又発
電機３の電源端にはサーマルリレーＴｈＲ，ＴｈＬを介
して左右のモータ４，５が接続される。モータ４は前進
用リレーＭＣＲｆのＡ接点ＭＣＲｆａ、、ＭＣＲｆａ。
チＳ８を介して前述したコンプレッサ１２が接続されて
いる。コンプレッサ１２は大気を圧縮するモータと圧縮
空気の圧力が所定値以上となるときに自動的に停止する
圧力スイッチが組み込まれ、コンプレッサ１２に並列に
その動作を表示する表示器３３が設けられている。又発
電機３の電源端にはサーマルリレーＴｈＲ，ＴｈＬを介
して左右のモータ４，５が接続される。モータ４は前進
用リレーＭＣＲｆのＡ接点ＭＣＲｆａ、、ＭＣＲｆａ。
によって正回転し、モータ５はリレーＭＣＬｆのＡ接点
ＭＣＬｆａ＋ 、ＭＣＬｆａｚによって正回転するよう
に接続され、又夫々後退用のリレーＭＣＲｂ、ＭＣＬｂ
のＡ接点Ｍ ＣＲｂａ ＋ 、 Ｍ ＣＲｂａ ｚとＭ
ＣＬｂａｌ 、 Ｍ ＣＬｂａｔによって逆回転するよ
うに接続されている。
ＭＣＬｆａ＋ 、ＭＣＬｆａｚによって正回転するよう
に接続され、又夫々後退用のリレーＭＣＲｂ、ＭＣＬｂ
のＡ接点Ｍ ＣＲｂａ ＋ 、 Ｍ ＣＲｂａ ｚとＭ
ＣＬｂａｌ 、 Ｍ ＣＬｂａｔによって逆回転するよ
うに接続されている。
更に制御装置にはスイッチＳ９及びＳＩＯが接続される
。スイッチＳ９には左右のエアーチューブ１５．１６に
圧縮空気を与えるソレノイド５ＯＬ１及び５ＱＬ３が接
続され、又スイッチ１０にはエアーチューブ１５．１６
に保持されている圧縮空気を大気に開放するように動作
するソレノイド５ＯＬ２，５ＯＬ４が夫々接続されてい
る。又スイッチＳ９．Ｓ１０の押下時に点灯する表示器
３４．３５がソレノイド５ＯＬ３，５ＯＬ４に並列に接
続される。
。スイッチＳ９には左右のエアーチューブ１５．１６に
圧縮空気を与えるソレノイド５ＯＬ１及び５ＱＬ３が接
続され、又スイッチ１０にはエアーチューブ１５．１６
に保持されている圧縮空気を大気に開放するように動作
するソレノイド５ＯＬ２，５ＯＬ４が夫々接続されてい
る。又スイッチＳ９．Ｓ１０の押下時に点灯する表示器
３４．３５がソレノイド５ＯＬ３，５ＯＬ４に並列に接
続される。
（実施例の動作）
次に本実施例による荷物移送用自走車の動作について説
明する。まずパレット４０上に搭載されている小型のコ
ンテナ４１等の荷物を本実施例による自走車１によって
搬送することができるように地上より持ち上げる。この
ときまず第６図に示すようにパレット４０の開口部にこ
の自走車を挿入し、自走車上の発電機３を駆動する。そ
うすれば発電機３よりヒユーズＦを介して所定電圧が第
８図に示す制御装置に与えられる。ここでスイッチＳＬ
を押下すればリレーＸｏが駆動されそのＡ接点Ｘｏａ、
及びＸｏａｚが閉成して自己保持し、発電機３の電圧が
各回路に与えられる。そしてスイッチＳ８を投入すると
コンプレッサ１２に電圧が供給されコンプレッサ１２よ
りエアータンク１４に圧縮空気が貯えられる。次にスイ
ッチＳ９を投入するとソレノイド５ＯＬ１．５ＯＬ３が
駆動され、圧縮空気が左右のエアーチューブ１５．１６
に与えられる。そうすれば第７図に示すようにキャタピ
ラカバー１０．１１上のリフト板１７．１８がエアーチ
ューブ１５．１６の膨張によって押上られ、パレット４
０及びその上部のコンテナ４１を同時に押上げ、コンテ
ナ４１を上昇させることができる。こうして荷物を上昇
させると、スイッチＳ９をオフとしソレノイド５ＯＬＩ
、５ＱＬ３の駆動を停止する。そうすればエアーチュー
ブ１５．１６内に圧縮空気がそのまま保持されることと
なる。
明する。まずパレット４０上に搭載されている小型のコ
ンテナ４１等の荷物を本実施例による自走車１によって
搬送することができるように地上より持ち上げる。この
ときまず第６図に示すようにパレット４０の開口部にこ
の自走車を挿入し、自走車上の発電機３を駆動する。そ
うすれば発電機３よりヒユーズＦを介して所定電圧が第
８図に示す制御装置に与えられる。ここでスイッチＳＬ
を押下すればリレーＸｏが駆動されそのＡ接点Ｘｏａ、
及びＸｏａｚが閉成して自己保持し、発電機３の電圧が
各回路に与えられる。そしてスイッチＳ８を投入すると
コンプレッサ１２に電圧が供給されコンプレッサ１２よ
りエアータンク１４に圧縮空気が貯えられる。次にスイ
ッチＳ９を投入するとソレノイド５ＯＬ１．５ＯＬ３が
駆動され、圧縮空気が左右のエアーチューブ１５．１６
に与えられる。そうすれば第７図に示すようにキャタピ
ラカバー１０．１１上のリフト板１７．１８がエアーチ
ューブ１５．１６の膨張によって押上られ、パレット４
０及びその上部のコンテナ４１を同時に押上げ、コンテ
ナ４１を上昇させることができる。こうして荷物を上昇
させると、スイッチＳ９をオフとしソレノイド５ＯＬＩ
、５ＱＬ３の駆動を停止する。そうすればエアーチュー
ブ１５．１６内に圧縮空気がそのまま保持されることと
なる。
このようにして荷物を上昇させた自走車ｌを例えば第１
１図に示すように他のフォークリフト４２等によって搬
送し、コンテナ４１を搬入する大型のコンテナ４３の入
口に挿入して第１１図に実線で示す位置に停止させる。
１図に示すように他のフォークリフト４２等によって搬
送し、コンテナ４１を搬入する大型のコンテナ４３の入
口に挿入して第１１図に実線で示す位置に停止させる。
次いで制御盤の切換スイッチＳ３の中立接点を前進側の
接点Ｓ３ａに切換える。そうすればリレーＸ１が駆動さ
れて表示器３１が点灯し前進を表示すると共に、その常
開接点Ｘｌａ、〜Ｘｌａ、が閉成される。次いで自動走
行用のスイッチＳ４を押下すると、左右の近接センサ２
３．２５が側壁を検出していなければこれらの接点も閉
成されているのでリレーＭＣＲｆが駆動される。同様に
して自動走行用のスイッチＳ６を同時に押下することに
よってリレーＭＣＬｆも駆動され、久々の接点Ｍ ＣＲ
ｆａＩ＋ Ｍ ＣＲｆａｇ ２ＭＣＬ ｆａｌ 、 Ｍ
ＣＬ ｆａｇが閉成されてモータ４，５が正方向に駆
動される。従って自走車ｌはパレット４０上にコンテナ
４１を搭載してコンテナ４３内を前進することとなる。
接点Ｓ３ａに切換える。そうすればリレーＸ１が駆動さ
れて表示器３１が点灯し前進を表示すると共に、その常
開接点Ｘｌａ、〜Ｘｌａ、が閉成される。次いで自動走
行用のスイッチＳ４を押下すると、左右の近接センサ２
３．２５が側壁を検出していなければこれらの接点も閉
成されているのでリレーＭＣＲｆが駆動される。同様に
して自動走行用のスイッチＳ６を同時に押下することに
よってリレーＭＣＬｆも駆動され、久々の接点Ｍ ＣＲ
ｆａＩ＋ Ｍ ＣＲｆａｇ ２ＭＣＬ ｆａｌ 、 Ｍ
ＣＬ ｆａｇが閉成されてモータ４，５が正方向に駆
動される。従って自走車ｌはパレット４０上にコンテナ
４１を搭載してコンテナ４３内を前進することとなる。
そしてこのとき自走車ｌ上に設けられているリール２１
が自動的に回転してケーブル２０が伸長するため、操作
者はコンテナ４３の外側で制御盤を操作することによっ
て自走車ｌの動作を制御することができる。
が自動的に回転してケーブル２０が伸長するため、操作
者はコンテナ４３の外側で制御盤を操作することによっ
て自走車ｌの動作を制御することができる。
さて自走車１が進行して第１１図に破線で示すようにコ
ンテナ４３の進行方向の内壁に近接する位置に達すると
、近接センサ２６，２７が前方の内壁を検出してそのＢ
接点を開放する。従ってリレーＭＣＲｆ 、ＭＣＬｆが
同時に消勢されてモータ４．５は直ちに回転を停止する
。従って自走車ｌはコンテナ４３の内壁に衝突すること
なく内壁より所定間隔を隔てた位置で停止することとな
る。
ンテナ４３の進行方向の内壁に近接する位置に達すると
、近接センサ２６，２７が前方の内壁を検出してそのＢ
接点を開放する。従ってリレーＭＣＲｆ 、ＭＣＬｆが
同時に消勢されてモータ４．５は直ちに回転を停止する
。従って自走車ｌはコンテナ４３の内壁に衝突すること
なく内壁より所定間隔を隔てた位置で停止することとな
る。
ここで自走車１が左右いずれかの方向にわずかに回転し
ながら進行して右又は左側の側壁に近接した場合には、
近接センサ２２又は２３が動作する。
ながら進行して右又は左側の側壁に近接した場合には、
近接センサ２２又は２３が動作する。
例えば進行方向に対して右側の側壁に自走車の前方が近
づき近接センサ２２が側壁を検知すると、その常閉接点
が開放する。従って左側のリレーＭＣＬｆが消勢されて
モータ５が停止するため自走車ｌは左側に回転すること
となる。又自走車１が進行時に左側に回転して近接セン
サ２３によって左側の側壁への近接が検知された場合に
は、近接センサ２３の常閉接点が開放しリレーＭＣＲｆ
が消勢される。従ってモータ４が停止して自走車は右方
向に回転することとなる。そして自走車ｌの左右へのず
れが修正されて直進を開始すると、再び近接センサ２２
，２３によってコンテナの側壁が検出されなくなるため
モータ４，５が同時に駆動されて自走車１は前進するこ
ととなる。
づき近接センサ２２が側壁を検知すると、その常閉接点
が開放する。従って左側のリレーＭＣＬｆが消勢されて
モータ５が停止するため自走車ｌは左側に回転すること
となる。又自走車１が進行時に左側に回転して近接セン
サ２３によって左側の側壁への近接が検知された場合に
は、近接センサ２３の常閉接点が開放しリレーＭＣＲｆ
が消勢される。従ってモータ４が停止して自走車は右方
向に回転することとなる。そして自走車ｌの左右へのず
れが修正されて直進を開始すると、再び近接センサ２２
，２３によってコンテナの側壁が検出されなくなるため
モータ４，５が同時に駆動されて自走車１は前進するこ
ととなる。
こうしてコンテナ内の内壁に近接して自走車１が停止す
ると、操作者は制御盤のスイッチＳ１０をオンとしてソ
レノイド５ＱＬ２．３ＯＬ４を駆動する。そうすればエ
アーチューブ１５．１６内の圧縮空気が大気側に開放さ
れるため、急激に収縮してリフト板１７．１８はエアー
チューブ１５゜１６を介してキャタピラカバー１０．１
１に接触してパレット４０をコンテナ４３の床面に下降
させる。その後スイッチＳ１０をオフとしソレノイド５
ＯＬ２，５ＯＬ４を元の位置に戻す。そして次に切換ス
イッチＳ３を後退側のｓａｂ接点に切換える。そうすれ
ばリレーＸ１が消勢し、リレーＸ２が駆動されることと
なってその常閉接点Ｘ２ａ、〜Ｘ２ａ、が閉成すると共
に表示器３２が点灯する。
ると、操作者は制御盤のスイッチＳ１０をオンとしてソ
レノイド５ＱＬ２．３ＯＬ４を駆動する。そうすればエ
アーチューブ１５．１６内の圧縮空気が大気側に開放さ
れるため、急激に収縮してリフト板１７．１８はエアー
チューブ１５゜１６を介してキャタピラカバー１０．１
１に接触してパレット４０をコンテナ４３の床面に下降
させる。その後スイッチＳ１０をオフとしソレノイド５
ＯＬ２，５ＯＬ４を元の位置に戻す。そして次に切換ス
イッチＳ３を後退側のｓａｂ接点に切換える。そうすれ
ばリレーＸ１が消勢し、リレーＸ２が駆動されることと
なってその常閉接点Ｘ２ａ、〜Ｘ２ａ、が閉成すると共
に表示器３２が点灯する。
更に同様にして左右の自動走行用スイッチＳ４゜Ｓ６を
同時に押下すればリレーＭＣＲｆ 、ＭＣＬｆに代わっ
てリレーＭＣＲｂ 、ＭＣＬｂが同時に駆動されて自走
車１を後退させることができる。このとき前述した前側
方を検知領域とする左右のセンサ２２．２３に代わって
後側方を検知領域とする近接センサ２４．２５によって
側壁を検出することによって自走車１を側壁に接触する
ことなく後退させることができる。又手動のスイッチＳ
５゜Ｓ７を同時に押下すれば側方の近接センサ２２〜２
５とは無関係に自走車を前進又は後退させることができ
る。更に大型コンテナ４３内に小型のコンテナ４！が収
納されているときに、自走車１をコンテナ４３内に進行
させ手動で前進させることによってその車体がパレット
内に挿入される。従ってこの状態でパレット上のコンテ
ナを上昇させ後退させれば自動的に荷物をコンテナ４３
内より搬出することができる。
同時に押下すればリレーＭＣＲｆ 、ＭＣＬｆに代わっ
てリレーＭＣＲｂ 、ＭＣＬｂが同時に駆動されて自走
車１を後退させることができる。このとき前述した前側
方を検知領域とする左右のセンサ２２．２３に代わって
後側方を検知領域とする近接センサ２４．２５によって
側壁を検出することによって自走車１を側壁に接触する
ことなく後退させることができる。又手動のスイッチＳ
５゜Ｓ７を同時に押下すれば側方の近接センサ２２〜２
５とは無関係に自走車を前進又は後退させることができ
る。更に大型コンテナ４３内に小型のコンテナ４！が収
納されているときに、自走車１をコンテナ４３内に進行
させ手動で前進させることによってその車体がパレット
内に挿入される。従ってこの状態でパレット上のコンテ
ナを上昇させ後退させれば自動的に荷物をコンテナ４３
内より搬出することができる。
このように構成された自走車を用いることによって大型
のコンテナや倉庫の床面にローラコンベア等を埋設する
必要がな（、平坦な床面上を走行し自動的にパレットを
搬入、搬出する自走車とすることが可能である。更にこ
のパレットを含むコンテナ４１を倉庫中に搬入した後同
様にして自走車で他のコンテナを搬入すれば、前のコン
テナが前方壁となるため所定間隔毎に小型のコンテナを
大型コンテナ内に搬入することが可能となる。
のコンテナや倉庫の床面にローラコンベア等を埋設する
必要がな（、平坦な床面上を走行し自動的にパレットを
搬入、搬出する自走車とすることが可能である。更にこ
のパレットを含むコンテナ４１を倉庫中に搬入した後同
様にして自走車で他のコンテナを搬入すれば、前のコン
テナが前方壁となるため所定間隔毎に小型のコンテナを
大型コンテナ内に搬入することが可能となる。
尚本実施例は大型のコンテナ内に小型のコンテナを搬入
する自走車について説明しているが、倉庫内にコンテナ
を搬入する自走車としてもよく、又コンテナに限らず種
々の荷物を自動的に移送する移送車に適用することが可
能である。
する自走車について説明しているが、倉庫内にコンテナ
を搬入する自走車としてもよく、又コンテナに限らず種
々の荷物を自動的に移送する移送車に適用することが可
能である。
又本実施例は荷物の昇降手段として圧縮空気を用いた自
走車について説明しているが、他の種々の昇降手段を用
いることができることはいうまでもない。
走車について説明しているが、他の種々の昇降手段を用
いることができることはいうまでもない。
このような特徴を有する本発明の自走車によれば、床面
にあらかじめローラコンベア等を設ける必要がな（左右
に側壁を有し平坦な床面の倉庫や大型のコンテナ内に荷
物を極めて容易に搬入又は搬出することが可能となる。
にあらかじめローラコンベア等を設ける必要がな（左右
に側壁を有し平坦な床面の倉庫や大型のコンテナ内に荷
物を極めて容易に搬入又は搬出することが可能となる。
従って倉庫内に荷物を搬入したり搬出する作業を大幅に
簡略化することが可能となり、作業性を向上させること
ができる。
簡略化することが可能となり、作業性を向上させること
ができる。
第１図は本発明による荷物移送用自走車の一実施例を示
す平面図、第２図はその側面図、第３図はキャタピラカ
バーを除いた状態を示す側面図、第４図は本実施例によ
る自走車の背面図、第５図は本実施例による昇降装置の
圧縮空気の制御部を示す概略図、第６図及び第７図はエ
アーチューブによ゛ってパレットを上昇及び下降させる
際の動作を示すＡ−Ａ線部分断面図、第８図は本発明に
よる制御装置の一実施例を示す回路図、第９図は発電機
とそれに接続されるコンプレッサ及びモータの接続状態
を示す回路図、第１０図は本実施例の制御装置の操作盤
を示す正面図、第１１図は本実施例による自走車を用い
て大型コンテナ内に小型コンテナを搬入する際の動作を
示す概略図である。 １−”−自走車 ２ ａ 、 ２ ｂ−−−−−−
ベース ３−−・・発電機 ４．５−−−−−−・
モータ ８，９−−ｍ−−・−キャタピラ １２−
・・・コンデンサ １４−・−エアータンク １５
、 １６−−−−−−−−エアーチユーブ２２〜２７
−・−・−・近接センサ ４０・−−−−−・・パレ
ット４１．４３−・−・・コンテナ 特許出願人 極東開発工業株式会社 代理人 弁理士 岡本官喜（他１名） 第６図 第７図 Ｊ：５ １０１／ 第８図 第９図 第１０図 手 続 補 正 書 く自発）昭和６０
年１１月 ７日 １、事件の表示 昭和６０年特許願第２２９６５０号 ２、発明の名称 荷物移送用自走車 住 所 兵庫県西宮市甲子園ロ６丁目１番４５号−名
称 橿東開発工業株式会社 代表者 米田稲次部 ４、代理人 住 所 ｅｓｓｏ大阪府大阪市西区西本町１丁目１３番
３８号新興産ビル３階 ５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄２発明の詳細な説明の欄及
び図面 ６、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲の記載を別紙の通り訂正
します。 （２）明細書第４頁第１１行〜第１４行の「車両の前方
に設けられ−−−−−−−−一対の走行手段を同時に駆
動すると共に、」の記載を削除します。 （２）明細書第５頁第４行〜第６行の「そして前方の近
接センサによって前方壁に接触しないように動作を停止
させている。」の記載を削除します。 （３）明細書第９頁第１行〜第２行の「構成している。 」の記載を「構成しており、常開接点Ｘｏａ。 はリレーＸｏの駆動によって後述するリレー制御回路へ
の電源を供給している。」と訂正します。 （４）明細書第９頁第１５行の「第１図」の記載を「第
８図」と訂正します。 （５）明細書第１０頁第７行〜第８行の［近接センサ２
６．２７のＢ接点が並列に」の記載を「近接センサ２６
のＢ接点が」と訂正します。 （６）明細書第１０頁第２０行〜第１１頁１行の「近接
センサ２６．２７のＢ接点が並列に」の記載を「近接セ
ンサ２７のＢ接点が」と訂正します。 （７）明細書第１２頁第２０行のｒＸｏａ、及びＸｏａ
ｔ Ｊの記載をｒＸｏａ、 ＝Ｘｏａ、 Ｊと訂正しま
す。 （８）明細書第１５頁第８行の「ここで自走車１が」の
記載を以下のように訂正します。 「又自走車１が左右いずれかの前方よりコンテナ４３の
内壁に近接した場合には、右又は左の近接センサ２６又
は２７のみが動作してモータ４又は５を停止させる。例
えば自走車１が右側方より内壁に近づいて近接センサ２
６が前方内壁を検出すると、モータ４は停止するがモー
タ５はそのまま回転を続ける。従って自走車１は左向き
に回転を始め左前方の近接センサ２７が前方壁を検出し
て内壁に対してほぼ垂直の向きになったときに停止する
。更に自走車１が」 （９）図面第８図及び第９図を夫々別紙のように訂正し
ます。 以上 特許請求の範囲 （１）荷物を上昇し、左右に側壁を有する収納領域に荷
物を移送する荷物移送用自走車であって、駆動モータを
有し、車両を前後に走行させる左右一対の走行手段と、 前記自走車の車両上の荷物を上昇及び下降させる荷物昇
降手段と、 車両の左右側部に設けられ前記荷物が搬入される収納領
域の側壁への自走車の近接を検知する側部Ｌｊし１ヱ」
シＬヨ １發 。゛ センサか゛の検知信号に基づいて前記左右
の走行手段を夫々停止させ自走車を前進又は後退させる
制御手段と、を具備することを特徴とする荷物移送用自
走車。 （２）前記荷物昇降手段は、車両と昇降自在に保持され
た載置部間に設けられ圧縮空気が供給されるエアーチュ
ーブを有し、該エアーチューブへの圧縮空気の供給によ
る膨張及びその排出による収縮によって車両上の荷物を
昇降させるものであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の荷物移送用自走車。 （３）前記側部近接センサは、前記自走車の前側方及び
後側方に夫々左右一対に取付けられものであり、前記制
御手段は、自走車の前進時には前側方を検知領域とする
一対の近接センサにより左右の走行手段を制御し、後退
時には後側方を検知領域とする他の一対の近接センサに
より左右の走行手段を制御するものであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項又は第２項記載の荷物移送用
自走車。 特許出願人 極東開発工業株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） 第８図
す平面図、第２図はその側面図、第３図はキャタピラカ
バーを除いた状態を示す側面図、第４図は本実施例によ
る自走車の背面図、第５図は本実施例による昇降装置の
圧縮空気の制御部を示す概略図、第６図及び第７図はエ
アーチューブによ゛ってパレットを上昇及び下降させる
際の動作を示すＡ−Ａ線部分断面図、第８図は本発明に
よる制御装置の一実施例を示す回路図、第９図は発電機
とそれに接続されるコンプレッサ及びモータの接続状態
を示す回路図、第１０図は本実施例の制御装置の操作盤
を示す正面図、第１１図は本実施例による自走車を用い
て大型コンテナ内に小型コンテナを搬入する際の動作を
示す概略図である。 １−”−自走車 ２ ａ 、 ２ ｂ−−−−−−
ベース ３−−・・発電機 ４．５−−−−−−・
モータ ８，９−−ｍ−−・−キャタピラ １２−
・・・コンデンサ １４−・−エアータンク １５
、 １６−−−−−−−−エアーチユーブ２２〜２７
−・−・−・近接センサ ４０・−−−−−・・パレ
ット４１．４３−・−・・コンテナ 特許出願人 極東開発工業株式会社 代理人 弁理士 岡本官喜（他１名） 第６図 第７図 Ｊ：５ １０１／ 第８図 第９図 第１０図 手 続 補 正 書 く自発）昭和６０
年１１月 ７日 １、事件の表示 昭和６０年特許願第２２９６５０号 ２、発明の名称 荷物移送用自走車 住 所 兵庫県西宮市甲子園ロ６丁目１番４５号−名
称 橿東開発工業株式会社 代表者 米田稲次部 ４、代理人 住 所 ｅｓｓｏ大阪府大阪市西区西本町１丁目１３番
３８号新興産ビル３階 ５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄２発明の詳細な説明の欄及
び図面 ６、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲の記載を別紙の通り訂正
します。 （２）明細書第４頁第１１行〜第１４行の「車両の前方
に設けられ−−−−−−−−一対の走行手段を同時に駆
動すると共に、」の記載を削除します。 （２）明細書第５頁第４行〜第６行の「そして前方の近
接センサによって前方壁に接触しないように動作を停止
させている。」の記載を削除します。 （３）明細書第９頁第１行〜第２行の「構成している。 」の記載を「構成しており、常開接点Ｘｏａ。 はリレーＸｏの駆動によって後述するリレー制御回路へ
の電源を供給している。」と訂正します。 （４）明細書第９頁第１５行の「第１図」の記載を「第
８図」と訂正します。 （５）明細書第１０頁第７行〜第８行の［近接センサ２
６．２７のＢ接点が並列に」の記載を「近接センサ２６
のＢ接点が」と訂正します。 （６）明細書第１０頁第２０行〜第１１頁１行の「近接
センサ２６．２７のＢ接点が並列に」の記載を「近接セ
ンサ２７のＢ接点が」と訂正します。 （７）明細書第１２頁第２０行のｒＸｏａ、及びＸｏａ
ｔ Ｊの記載をｒＸｏａ、 ＝Ｘｏａ、 Ｊと訂正しま
す。 （８）明細書第１５頁第８行の「ここで自走車１が」の
記載を以下のように訂正します。 「又自走車１が左右いずれかの前方よりコンテナ４３の
内壁に近接した場合には、右又は左の近接センサ２６又
は２７のみが動作してモータ４又は５を停止させる。例
えば自走車１が右側方より内壁に近づいて近接センサ２
６が前方内壁を検出すると、モータ４は停止するがモー
タ５はそのまま回転を続ける。従って自走車１は左向き
に回転を始め左前方の近接センサ２７が前方壁を検出し
て内壁に対してほぼ垂直の向きになったときに停止する
。更に自走車１が」 （９）図面第８図及び第９図を夫々別紙のように訂正し
ます。 以上 特許請求の範囲 （１）荷物を上昇し、左右に側壁を有する収納領域に荷
物を移送する荷物移送用自走車であって、駆動モータを
有し、車両を前後に走行させる左右一対の走行手段と、 前記自走車の車両上の荷物を上昇及び下降させる荷物昇
降手段と、 車両の左右側部に設けられ前記荷物が搬入される収納領
域の側壁への自走車の近接を検知する側部Ｌｊし１ヱ」
シＬヨ １發 。゛ センサか゛の検知信号に基づいて前記左右
の走行手段を夫々停止させ自走車を前進又は後退させる
制御手段と、を具備することを特徴とする荷物移送用自
走車。 （２）前記荷物昇降手段は、車両と昇降自在に保持され
た載置部間に設けられ圧縮空気が供給されるエアーチュ
ーブを有し、該エアーチューブへの圧縮空気の供給によ
る膨張及びその排出による収縮によって車両上の荷物を
昇降させるものであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の荷物移送用自走車。 （３）前記側部近接センサは、前記自走車の前側方及び
後側方に夫々左右一対に取付けられものであり、前記制
御手段は、自走車の前進時には前側方を検知領域とする
一対の近接センサにより左右の走行手段を制御し、後退
時には後側方を検知領域とする他の一対の近接センサに
より左右の走行手段を制御するものであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項又は第２項記載の荷物移送用
自走車。 特許出願人 極東開発工業株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） 第８図
Claims (3)
- （１）荷物を上昇し、左右に側壁を有する収納領域に荷
物を移送する荷物移送用自走車であって、駆動モータを
有し、車両を前後に走行させる左右一対の走行手段と、 前記自走車の車両上の荷物を上昇及び下降させる荷物昇
降手段と、 車両の左右側部に設けられ前記荷物が搬入される収納領
域の側壁への自走車の近接を検知する側部近接センサと
、 車両の前方に設けられ自走車の前方側壁への近接を検知
する前方近接センサと、 前記前方近接センサの検知信号が与えられるまで前記一
対の走行手段を同時に駆動すると共に、前記側部近接セ
ンサからの検知信号に基づいて前記左右の走行手段を夫
々停止させ自走車を前進又は後退させる制御手段と、を
具備することを特徴とする荷物移送用自走車。 - （２）前記荷物昇降手段は、車両と昇降自在に保持され
た載置部間に設けられ圧縮空気が供給されるエアーチュ
ーブを有し、該エアーチューブへの圧縮空気の供給によ
る膨張及びその排出による収縮によって車両上の荷物を
昇降させるものであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の荷物移送用自走車。 - （３）前記側部近接センサは、前記自走車の前側方及び
後側方に夫々左右一対に取付けられものであり、前記制
御手段は、自走車の前進時には前側方を検知領域とする
一対の近接センサにより左右の走行手段を制御し、後退
時には後側方を検知領域とする他の一対の近接センサに
より左右の走行手段を制御するものであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項又は第２項記載の荷物移送用
自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22965085A JPS6288631A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 荷物移送用自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22965085A JPS6288631A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 荷物移送用自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288631A true JPS6288631A (ja) | 1987-04-23 |
| JPH0243658B2 JPH0243658B2 (ja) | 1990-10-01 |
Family
ID=16895521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22965085A Granted JPS6288631A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 荷物移送用自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288631A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0338439A (ja) * | 1989-07-04 | 1991-02-19 | Osaka Gas Co Ltd | 自走式昇降装置 |
| US6379107B1 (en) | 1998-03-30 | 2002-04-30 | Toyota Steel Center Co., Ltd. | Method of introducing heavy article and method of discharging heavy article |
| US6808356B2 (en) | 2000-12-28 | 2004-10-26 | Toyota Steel Center Co., Ltd. | Device for carrying article into and from container, method for introducing and discharging article into and from container, and pallet for carrying article |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505181U (ja) * | 1973-05-12 | 1975-01-20 | ||
| JPS5737031A (en) * | 1980-08-18 | 1982-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | Handling apparatus for large spread articles |
-
1985
- 1985-10-14 JP JP22965085A patent/JPS6288631A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505181U (ja) * | 1973-05-12 | 1975-01-20 | ||
| JPS5737031A (en) * | 1980-08-18 | 1982-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | Handling apparatus for large spread articles |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0338439A (ja) * | 1989-07-04 | 1991-02-19 | Osaka Gas Co Ltd | 自走式昇降装置 |
| US6379107B1 (en) | 1998-03-30 | 2002-04-30 | Toyota Steel Center Co., Ltd. | Method of introducing heavy article and method of discharging heavy article |
| US6808356B2 (en) | 2000-12-28 | 2004-10-26 | Toyota Steel Center Co., Ltd. | Device for carrying article into and from container, method for introducing and discharging article into and from container, and pallet for carrying article |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0243658B2 (ja) | 1990-10-01 |
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