JPH0243657B2 - - Google Patents
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- JPH0243657B2 JPH0243657B2 JP60229649A JP22964985A JPH0243657B2 JP H0243657 B2 JPH0243657 B2 JP H0243657B2 JP 60229649 A JP60229649 A JP 60229649A JP 22964985 A JP22964985 A JP 22964985A JP H0243657 B2 JPH0243657 B2 JP H0243657B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- vehicle
- propelled vehicle
- propelled
- cargo
- Prior art date
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はコンテナや倉庫等に用いられパレツト
上の荷物を昇降して自動的に搬送する荷物移送用
自走車に関するものである。
上の荷物を昇降して自動的に搬送する荷物移送用
自走車に関するものである。
従来コンテナや倉庫等にパレツト上に設けられ
た荷物を搬送する装置としては、例えば実開昭49
−52210号の運送車が知られている。このような
従来の運送車は床面に荷物の搬送方向に沿つて回
動自在のローラコンベアを埋設し、台車上の荷物
を人力で押して運ぶように構成されている。
た荷物を搬送する装置としては、例えば実開昭49
−52210号の運送車が知られている。このような
従来の運送車は床面に荷物の搬送方向に沿つて回
動自在のローラコンベアを埋設し、台車上の荷物
を人力で押して運ぶように構成されている。
このような従来の搬送装置によれば、倉庫には
特定のローラコンベア等を埋設する必要があつ
た。又このような倉庫に荷物を自動的に搬入する
ことができず、搬入搬出作業に時間がかかるとい
う問題点があつた。
特定のローラコンベア等を埋設する必要があつ
た。又このような倉庫に荷物を自動的に搬入する
ことができず、搬入搬出作業に時間がかかるとい
う問題点があつた。
本発明はこのような従来の運送車の問題点に鑑
みてなされたものであつて、平坦な床上を自走で
きる自走車とすると共にパレツト等に荷物を搭載
して昇降し、自動的に倉庫やコンテナ内等に荷物
を搬送することができる荷物移送用自走車を提供
することを目的とする。
みてなされたものであつて、平坦な床上を自走で
きる自走車とすると共にパレツト等に荷物を搭載
して昇降し、自動的に倉庫やコンテナ内等に荷物
を搬送することができる荷物移送用自走車を提供
することを目的とする。
本発明は荷物を上昇させて移送する荷物移送用
自走車であつて、駆動モータを有し、独立した左
右の駆動部によつて車両を前後に走行させる左右
一対の走行手段と、車両と昇降自在に保持された
載置部間に設けられ、圧縮空気が供給されるエア
ーチユーブを有し、該エアーチユーブへの圧縮空
気の供給による膨張及びその排出による収縮によ
つて車両上の荷物を昇降させる荷物昇降手段と、
エアーチユーブに圧縮空気を与えるコンプレツサ
と、車両の左右前方に夫々設けられ自走車の前方
障害物への近接を検知する一対の前方近接センサ
と、前方近接センサの検知信号が与えられるまで
左右一対の走行手段を同時に駆動し、自走車を前
進又は後退させると共に、左右のいずれかの前方
近接センサの検知信号に基づいて左右の対応する
走行手段を停止させ自走車を回転させる制御手段
と、を具備することを特徴とするものである。
自走車であつて、駆動モータを有し、独立した左
右の駆動部によつて車両を前後に走行させる左右
一対の走行手段と、車両と昇降自在に保持された
載置部間に設けられ、圧縮空気が供給されるエア
ーチユーブを有し、該エアーチユーブへの圧縮空
気の供給による膨張及びその排出による収縮によ
つて車両上の荷物を昇降させる荷物昇降手段と、
エアーチユーブに圧縮空気を与えるコンプレツサ
と、車両の左右前方に夫々設けられ自走車の前方
障害物への近接を検知する一対の前方近接センサ
と、前方近接センサの検知信号が与えられるまで
左右一対の走行手段を同時に駆動し、自走車を前
進又は後退させると共に、左右のいずれかの前方
近接センサの検知信号に基づいて左右の対応する
走行手段を停止させ自走車を回転させる制御手段
と、を具備することを特徴とするものである。
このように本発明による荷物移送用自走車で
は、圧縮空気が供給されるエアーチユーブを用い
た荷物昇降手段によつて車両上の荷物を上昇さ
せ、倉庫やコンテナ内等を前後に走行させるよう
にしている。そして車両の前方に設けた左右一対
の近接センサにより前方の障害物が検出されたと
きにその対応する走行手段を停止させ、他方の走
行手段をそのまま駆動することによつて車両を前
方壁に垂直として自動的に停止させるようにして
いる。そして自走車が所望の位置に達するとエア
ーチユーブを大気に開放して収縮させ、荷物を降
下させるようにしている。
は、圧縮空気が供給されるエアーチユーブを用い
た荷物昇降手段によつて車両上の荷物を上昇さ
せ、倉庫やコンテナ内等を前後に走行させるよう
にしている。そして車両の前方に設けた左右一対
の近接センサにより前方の障害物が検出されたと
きにその対応する走行手段を停止させ、他方の走
行手段をそのまま駆動することによつて車両を前
方壁に垂直として自動的に停止させるようにして
いる。そして自走車が所望の位置に達するとエア
ーチユーブを大気に開放して収縮させ、荷物を降
下させるようにしている。
（自走車の構成）
第１図及び第２図は本実施例による自走車の平
面図及び側面図である。これらの図において自走
車１には左右に分離されたベース２ａ，２ｂが設
けられている。自走車１の左右のベース２ａ，２
ｂは軸に沿つて所定角度回動自在に形成され、床
面の凹凸等により進行時に車両の一部が上昇した
場合にも円滑に進行するように構成されている。
そしてベース２ａ，２ｂ上に各部に電力を供給す
る発電機３が搭載され、その両側に左右１対のモ
ータ４及び５が設けられている。モータ４及び５
は夫々ベルト６及び７を介してクローラ８及び９
を駆動するものである。クローラ８及び９は第
３，４図に示すように自走車１の左右側壁に沿つ
て設けられる断面Ｌ字型のクローラカバー１０及
び１１内に複数の従動輪を有し、床面の凹凸にか
かわらず車両を進行させる走行手段を形成してい
る。
面図及び側面図である。これらの図において自走
車１には左右に分離されたベース２ａ，２ｂが設
けられている。自走車１の左右のベース２ａ，２
ｂは軸に沿つて所定角度回動自在に形成され、床
面の凹凸等により進行時に車両の一部が上昇した
場合にも円滑に進行するように構成されている。
そしてベース２ａ，２ｂ上に各部に電力を供給す
る発電機３が搭載され、その両側に左右１対のモ
ータ４及び５が設けられている。モータ４及び５
は夫々ベルト６及び７を介してクローラ８及び９
を駆動するものである。クローラ８及び９は第
３，４図に示すように自走車１の左右側壁に沿つ
て設けられる断面Ｌ字型のクローラカバー１０及
び１１内に複数の従動輪を有し、床面の凹凸にか
かわらず車両を進行させる走行手段を形成してい
る。
第５図は自走車１上に設けられる荷物の昇降手
段を示す概略図である。本実施例では自走車のベ
ース２ｂ上に発電機３によつて駆動されるコンプ
レツサ１２が設けられ、その圧縮空気が逆止弁１
３を介してベース２ａ上のエアータンク１４に与
えられる。エアータンク１４は一定量の圧縮空気
を保持するものであつて、圧縮空気をバルブ機構
を介して左右のエアーチユーブ１５，１６に与え
る。クローラカバー１０，１１の上部には第６，
７図にＡ−Ａ線部分断面図を示すようにクローラ
カバー１０，１１と同じく断面Ｌ型の昇降部材で
あるリフト板１７，１８が設けられており、クロ
ーラカバー１０とリフト板１７、クローラカバー
１１とリフト板１８間に図示のようにエアーチユ
ーブ１５，１６が挿入されている。そしてリフト
板１７の下面にはクローラカバー１０の貫通孔を
貫通し、先端に頭部を有する軸１９ａ，１９ｂ等
が車両の進行方向に沿つて多数設けられており、
リフト板１７を上下方向のみ昇降自在に保持して
いる。又クローラカバー１１とリフト板１８間も
同様にして上下に昇降動自在に保持されている。
こうすればエアーチユーブ１５，１６に圧縮空気
を満たして膨張させ、又はエアーチユーブ１５，
１６を大気に開放することによつてリフト板１
７，１８を上昇、下降させ、自走車１上の荷物、
パレツト等を昇降させることができる。
段を示す概略図である。本実施例では自走車のベ
ース２ｂ上に発電機３によつて駆動されるコンプ
レツサ１２が設けられ、その圧縮空気が逆止弁１
３を介してベース２ａ上のエアータンク１４に与
えられる。エアータンク１４は一定量の圧縮空気
を保持するものであつて、圧縮空気をバルブ機構
を介して左右のエアーチユーブ１５，１６に与え
る。クローラカバー１０，１１の上部には第６，
７図にＡ−Ａ線部分断面図を示すようにクローラ
カバー１０，１１と同じく断面Ｌ型の昇降部材で
あるリフト板１７，１８が設けられており、クロ
ーラカバー１０とリフト板１７、クローラカバー
１１とリフト板１８間に図示のようにエアーチユ
ーブ１５，１６が挿入されている。そしてリフト
板１７の下面にはクローラカバー１０の貫通孔を
貫通し、先端に頭部を有する軸１９ａ，１９ｂ等
が車両の進行方向に沿つて多数設けられており、
リフト板１７を上下方向のみ昇降自在に保持して
いる。又クローラカバー１１とリフト板１８間も
同様にして上下に昇降動自在に保持されている。
こうすればエアーチユーブ１５，１６に圧縮空気
を満たして膨張させ、又はエアーチユーブ１５，
１６を大気に開放することによつてリフト板１
７，１８を上昇、下降させ、自走車１上の荷物、
パレツト等を昇降させることができる。
又自走車１のベース２ｂ上には第１，２図に示
すようにケーブル２０が巻回されたリール２１が
設けられ、該ケーブル２０を介して発電機３及び
左右のモータ４，５やコンプレツサ１２を制御す
る制御盤が接続されている。そしてこの自走車１
には更に第１図に示すように車両の前部に左右の
前側方を検知領域とする近接センサ２２，２３と
車両の後部に左右の後側方を検知領域とする近接
センサ２４，２５が設けられ、更に自走車の前方
を前方検知領域とする近接センサ２６及び２７が
設けられている。これらの近接センサ２２〜２７
はクローラカバー１０，１１及びリフト板１７，
１８から突出して自走車１の障害物を検出するよ
うに構成されている。
すようにケーブル２０が巻回されたリール２１が
設けられ、該ケーブル２０を介して発電機３及び
左右のモータ４，５やコンプレツサ１２を制御す
る制御盤が接続されている。そしてこの自走車１
には更に第１図に示すように車両の前部に左右の
前側方を検知領域とする近接センサ２２，２３と
車両の後部に左右の後側方を検知領域とする近接
センサ２４，２５が設けられ、更に自走車の前方
を前方検知領域とする近接センサ２６及び２７が
設けられている。これらの近接センサ２２〜２７
はクローラカバー１０，１１及びリフト板１７，
１８から突出して自走車１の障害物を検出するよ
うに構成されている。
（制御回路の構成）
次に本実施例による自走車１の制御回路の構成
について説明する。第８図及び第９図は本実施例
による自走車のリレー制御回路を示す図であり、
第１０図は制御盤のパネル面の正面図である。こ
れらの図において、発電機３よりヒユーズＦを介
して第８図のリレー制御装置が接続される。自走
車１にケーブル２１を介して接続された制御盤に
は、電源投入用のスイツチＳ１、電源遮断用のス
イツチＳ２が設けられる。スイツチＳ１は常開接
点スイツチ、Ｓ２は常閉接点を有する押ボタンス
イツチであつて、夫々第８図に示すようにリレー
Xoと直列接続されている。リレーXoは電源投入
によつて駆動され常開接点Xoa1を介して自走車
１の各部に電力を供給し、その常開接点Xoa2は
スイツチＳ１に並列接続されて自己保持回路を構
成しており、常開接点Xoa3はリレーXoの駆動に
よつて後述するリレー制御回路への電源を供給し
ている。リレーXoには並列に電源投入を表示す
る表示器３０が接続される。パネル面には第１０
図に示すようにこの自走車１の前進及び後退を切
換える切換スイツチＳ３が設けられている。スイ
ツチＳ３の切換接点は電源端に接続され、その前
進時及び後退時に切換えられる接点Ｓ３ａ，Ｓ３
ｂには夫々リレーＸ１，Ｘ２が接続され、更にそ
れらに並列に表示器３１，３２が接続されてい
る。
について説明する。第８図及び第９図は本実施例
による自走車のリレー制御回路を示す図であり、
第１０図は制御盤のパネル面の正面図である。こ
れらの図において、発電機３よりヒユーズＦを介
して第８図のリレー制御装置が接続される。自走
車１にケーブル２１を介して接続された制御盤に
は、電源投入用のスイツチＳ１、電源遮断用のス
イツチＳ２が設けられる。スイツチＳ１は常開接
点スイツチ、Ｓ２は常閉接点を有する押ボタンス
イツチであつて、夫々第８図に示すようにリレー
Xoと直列接続されている。リレーXoは電源投入
によつて駆動され常開接点Xoa1を介して自走車
１の各部に電力を供給し、その常開接点Xoa2は
スイツチＳ１に並列接続されて自己保持回路を構
成しており、常開接点Xoa3はリレーXoの駆動に
よつて後述するリレー制御回路への電源を供給し
ている。リレーXoには並列に電源投入を表示す
る表示器３０が接続される。パネル面には第１０
図に示すようにこの自走車１の前進及び後退を切
換える切換スイツチＳ３が設けられている。スイ
ツチＳ３の切換接点は電源端に接続され、その前
進時及び後退時に切換えられる接点Ｓ３ａ，Ｓ３
ｂには夫々リレーＸ１，Ｘ２が接続され、更にそ
れらに並列に表示器３１，３２が接続されてい
る。
又制御盤には右側のモータ４を自動及び手動で
制御する押ボタンスイツチＳ４，Ｓ５及び左側の
モータ５を自動及び手動で制御する押ボタンスイ
ツチＳ６，Ｓ７が設けられている。スイツチＳ４
は第８図に示すように一方の端子が電源線に接続
され、他中の端子がリレーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ
１a1，Ｘ２a1に接続され、夫々に自走車１の左側
方に設けられる近接センサ２３，２５が直列接続
される。そしてこれらの接点と手動動作用のスイ
ツチＳ５とが並列接続され、その共通接続端に
夫々リレーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ１a2，Ｘ２a2を
介して右側の前進用リレーMCRfと後退用のリレ
ーMCRbが並列に接続される。そしてそれらの共
通接点は更にサーマルリレーThRを介して他方
の電源端に接続される。又リレー接点Ｘ１a2と前
進用リレーMCRfの端子間には図示のように自走
車の前方の物体を検出する近接センサ２６のＢ接
点が接続されている。又左側のモータ５を制御す
る押ボタンスイツチＳ６には同様にして２つのリ
レーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ１a3，Ｘ２a3が接続さ
れ、更に右側の近接センサ２２，２４が直列に接
続される。そしてこれらの接点と手動動作用の押
ボタンスイツチＳ７とが並列接続され、更にその
共通接続端と電源端間に右側のモータ制御回路と
同様に夫々リレーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ１a4，Ｘ
２a4とモータ制御用リレーMCLf，MCLbが直列
接続され、更にそれらが共通接続されてサーマル
リレーThLに接続されている。又Ａ接点Ｘ１a4と
リレーMCLfの接点間には前方の物体を検出する
近接センサ２７のＢ接点が接続されている。
制御する押ボタンスイツチＳ４，Ｓ５及び左側の
モータ５を自動及び手動で制御する押ボタンスイ
ツチＳ６，Ｓ７が設けられている。スイツチＳ４
は第８図に示すように一方の端子が電源線に接続
され、他中の端子がリレーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ
１a1，Ｘ２a1に接続され、夫々に自走車１の左側
方に設けられる近接センサ２３，２５が直列接続
される。そしてこれらの接点と手動動作用のスイ
ツチＳ５とが並列接続され、その共通接続端に
夫々リレーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ１a2，Ｘ２a2を
介して右側の前進用リレーMCRfと後退用のリレ
ーMCRbが並列に接続される。そしてそれらの共
通接点は更にサーマルリレーThRを介して他方
の電源端に接続される。又リレー接点Ｘ１a2と前
進用リレーMCRfの端子間には図示のように自走
車の前方の物体を検出する近接センサ２６のＢ接
点が接続されている。又左側のモータ５を制御す
る押ボタンスイツチＳ６には同様にして２つのリ
レーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ１a3，Ｘ２a3が接続さ
れ、更に右側の近接センサ２２，２４が直列に接
続される。そしてこれらの接点と手動動作用の押
ボタンスイツチＳ７とが並列接続され、更にその
共通接続端と電源端間に右側のモータ制御回路と
同様に夫々リレーＸ１，Ｘ２のＡ接点Ｘ１a4，Ｘ
２a4とモータ制御用リレーMCLf，MCLbが直列
接続され、更にそれらが共通接続されてサーマル
リレーThLに接続されている。又Ａ接点Ｘ１a4と
リレーMCLfの接点間には前方の物体を検出する
近接センサ２７のＢ接点が接続されている。
発電機３の電源端は前述したリレー接点Xoa1
を介して各機器の電源端に接続されている。即ち
スイツチＳ８を介して前述したコンプレツサ１２
が接続されている。コンプレツサ１２は大気を圧
縮するモータと圧縮空気の圧力が所定値以上とな
るときに自動的に停止する圧力スイツチが組み込
まれ、コンプレツサ１２に並列にその動作を表示
する表示器３３が設けられている。又発電機３の
電源端にはサーマルリレーThR，ThLを介して
左右のモータ４，５が接続される。モータ４は前
進用リレーMCRfのＡ接点MCRfa1，MCRfa2に
よつて正回転し、モータ５はリレーMCLfのＡ接
点MCLfa1，MCLfa2によつて正回転するように
接続され、又夫々後退用のリレーMCRb，MCLb
のＡ接点MCRba1，MCRba2とMCLba1，
MCLba2によつて逆回転するように接続されてい
る。
を介して各機器の電源端に接続されている。即ち
スイツチＳ８を介して前述したコンプレツサ１２
が接続されている。コンプレツサ１２は大気を圧
縮するモータと圧縮空気の圧力が所定値以上とな
るときに自動的に停止する圧力スイツチが組み込
まれ、コンプレツサ１２に並列にその動作を表示
する表示器３３が設けられている。又発電機３の
電源端にはサーマルリレーThR，ThLを介して
左右のモータ４，５が接続される。モータ４は前
進用リレーMCRfのＡ接点MCRfa1，MCRfa2に
よつて正回転し、モータ５はリレーMCLfのＡ接
点MCLfa1，MCLfa2によつて正回転するように
接続され、又夫々後退用のリレーMCRb，MCLb
のＡ接点MCRba1，MCRba2とMCLba1，
MCLba2によつて逆回転するように接続されてい
る。
更に制御装置にはスイツチＳ９及びＳ１０が接
続される。スイツチＳ９には左右のエアーチユー
ブ１５，１６に圧縮空気を与えるソレノイド
SOL１及びSOL３が接続され、又スイツチ１０
にはエアーチユーブ１５，１６に保持されている
圧縮空気を大気に開放するように動作するソレノ
イドSOL２，SOL４が夫々接続されている。又
スイツチＳ９，Ｓ１０の押下時に点灯する表示器
３４，３５がソレノイドSOL３，SOL４に並列
に接続される。
続される。スイツチＳ９には左右のエアーチユー
ブ１５，１６に圧縮空気を与えるソレノイド
SOL１及びSOL３が接続され、又スイツチ１０
にはエアーチユーブ１５，１６に保持されている
圧縮空気を大気に開放するように動作するソレノ
イドSOL２，SOL４が夫々接続されている。又
スイツチＳ９，Ｓ１０の押下時に点灯する表示器
３４，３５がソレノイドSOL３，SOL４に並列
に接続される。
（実施例の動作）
次に本実施例による荷物移送用自走車の動作に
ついて説明する。まずパレツト４０上に搭載され
ている小型のコンテナ４１等の荷物を本実施例に
よる自走車１によつて搬送することができるよう
に地上より持ち上げる。このときまず第６図に示
すようパレツト４０の開口部にこの自走車を挿入
し、自走車上の発電機３を駆動する。そうすれば
発電機３よりヒユーズＦを介して所定電圧が第８
図に示す制御装置に与えられる。ここでスイツチ
Ｓ１を押下すればリレーXoが駆動されそのＡ接
点Xoa1〜Xoa3が閉成して自己保持し、発電機３
の電圧が各回路に与えられる。そしてスイツチＳ
８を投入するとコンプレツサ１２に電圧が供給さ
れコンプレツサ１２よりエアータンク１４に圧縮
空気が貯えられる。次にスイツチＳ９を投入する
とソレノイドSOL１，SOL３が駆動され、圧縮
空気が左右のエアーチユーブ１５，１６に与えら
れる。そうすれば第７図に示すようにクローラカ
バー１０，１１上のリフト板１７，１８がエアー
チユーブ１５，１６の膨張によつて押上られ、パ
レツト４０及びその上部のコンテナ４１を同時に
押上げ、コンテナ４１を上昇させることができ
る。こうして荷物を上昇させると、スイツチＳ９
をオフとしソレノイドSOL１，SOL３の駆動を
停止する。そうすればエアーチユーブ１５，１６
内に圧縮空気がそのまま保持されることとなる。
ついて説明する。まずパレツト４０上に搭載され
ている小型のコンテナ４１等の荷物を本実施例に
よる自走車１によつて搬送することができるよう
に地上より持ち上げる。このときまず第６図に示
すようパレツト４０の開口部にこの自走車を挿入
し、自走車上の発電機３を駆動する。そうすれば
発電機３よりヒユーズＦを介して所定電圧が第８
図に示す制御装置に与えられる。ここでスイツチ
Ｓ１を押下すればリレーXoが駆動されそのＡ接
点Xoa1〜Xoa3が閉成して自己保持し、発電機３
の電圧が各回路に与えられる。そしてスイツチＳ
８を投入するとコンプレツサ１２に電圧が供給さ
れコンプレツサ１２よりエアータンク１４に圧縮
空気が貯えられる。次にスイツチＳ９を投入する
とソレノイドSOL１，SOL３が駆動され、圧縮
空気が左右のエアーチユーブ１５，１６に与えら
れる。そうすれば第７図に示すようにクローラカ
バー１０，１１上のリフト板１７，１８がエアー
チユーブ１５，１６の膨張によつて押上られ、パ
レツト４０及びその上部のコンテナ４１を同時に
押上げ、コンテナ４１を上昇させることができ
る。こうして荷物を上昇させると、スイツチＳ９
をオフとしソレノイドSOL１，SOL３の駆動を
停止する。そうすればエアーチユーブ１５，１６
内に圧縮空気がそのまま保持されることとなる。
このようにして荷物を上昇させた自走車１を例
えば第１１図に示すように他のフオークリフト４
２等によつて搬送し、コンテナ４１を搬入する大
型のコンテナ４３の入口に挿入して第１１図に実
線で示す位置に停止させる。次いで制御盤の切換
スイツチＳ３の中立接点を前進側の接点Ｓ３ａに
切換える。そうすればリレーＸ１が駆動されて表
示器３１が点灯し前進を表示すると共に、その常
開接点Ｘ１a1〜Ｘ１a4が閉成される。次いで自動
走行用のスイツチＳ４を押下すると、左右の近接
センサ２３，２５が側壁を検出していなければこ
れらの接点も閉成されているのでリレーMCRfが
駆動される。同様にして自動走行用のスイツチＳ
６を同時に押下することによつてリレーMCLfも
駆動され、夫々の接点MCRfa1，MCRfa2，
MCLfa1，MCLfa2が閉成されてモータ４，５が
正方向に駆動される。従つて自走車１はパレツト
４０上にコンテナ４１を搭載してコンテナ４３内
を前進することとなる。そしてこのとき自走車１
上に設けられているリール２１が自動的に回転し
てケーブル２０が伸長するため、操作者はコンテ
ナ４３の外側で制御盤を操作することによつて自
走車１の動作を制御することができる。
えば第１１図に示すように他のフオークリフト４
２等によつて搬送し、コンテナ４１を搬入する大
型のコンテナ４３の入口に挿入して第１１図に実
線で示す位置に停止させる。次いで制御盤の切換
スイツチＳ３の中立接点を前進側の接点Ｓ３ａに
切換える。そうすればリレーＸ１が駆動されて表
示器３１が点灯し前進を表示すると共に、その常
開接点Ｘ１a1〜Ｘ１a4が閉成される。次いで自動
走行用のスイツチＳ４を押下すると、左右の近接
センサ２３，２５が側壁を検出していなければこ
れらの接点も閉成されているのでリレーMCRfが
駆動される。同様にして自動走行用のスイツチＳ
６を同時に押下することによつてリレーMCLfも
駆動され、夫々の接点MCRfa1，MCRfa2，
MCLfa1，MCLfa2が閉成されてモータ４，５が
正方向に駆動される。従つて自走車１はパレツト
４０上にコンテナ４１を搭載してコンテナ４３内
を前進することとなる。そしてこのとき自走車１
上に設けられているリール２１が自動的に回転し
てケーブル２０が伸長するため、操作者はコンテ
ナ４３の外側で制御盤を操作することによつて自
走車１の動作を制御することができる。
さて自走車１が進行して第１１図に破線で示す
ようにコンテナ４３の進行方向の内壁に近接する
位置に達すると、近接センサ２６，２７が前方の
内壁を検出してそのＢ接点を開放する。従つてリ
レーMCRf，MCLfが同時に消勢されてモータ
４，５は直ちに回転を停止する。従つて自走車１
はコンテナ４３の内壁に衝突することなく内壁よ
り所定間隔を隔てた位置で停止することとなる。
又自走車１が左右いずれかの前方よりコンテナ４
３の内壁に近接した場合には、右又は左の近接セ
ンサ２６又は２７のみが動作してモータ４又は５
を停止させる。例えば自走車１が右側方より内壁
に近づいて近接センサ２６が前方内壁を検出する
と、モータ４は停止するがモータ５はそのまま回
転を続ける。従つて自走車１は左向きに回転を始
め左前方の近接センサ２７が前方壁を検出して内
壁に対してほぼ垂直の向きになつたときに停止す
る。更に自走車１が左右いずれかの方向にわずか
に回転しながら進行して右又は左側の側壁に近接
した場合には、近接センサ２２又は２３が動作す
る。例えば進行方向に対して右側の側壁に自走車
の前方が近づき近接センサ２２が側壁を検知する
と、その常閉接点が開放する。従つて左側のリレ
ーMCLfが消勢されてモータ５が停止するため自
走車１は左側に回転することとなる。又自走車１
が進行時に左側に回転して近接センサ２３によつ
て左側の側壁への近接が検知された場合には、近
接センサ２３の常閉接点が開放しリレーMCRfが
消勢される。従つてモータ４が停止して自走車は
右方向に回転することとなる。そして自走車１の
左右へのずれが修正されて直進を開始すると、再
び近接センサ２２，２３によつてコンテナの側壁
が検出されなくなるためモータ４，５が同時に駆
動されて自走車１は前進することとなる。
ようにコンテナ４３の進行方向の内壁に近接する
位置に達すると、近接センサ２６，２７が前方の
内壁を検出してそのＢ接点を開放する。従つてリ
レーMCRf，MCLfが同時に消勢されてモータ
４，５は直ちに回転を停止する。従つて自走車１
はコンテナ４３の内壁に衝突することなく内壁よ
り所定間隔を隔てた位置で停止することとなる。
又自走車１が左右いずれかの前方よりコンテナ４
３の内壁に近接した場合には、右又は左の近接セ
ンサ２６又は２７のみが動作してモータ４又は５
を停止させる。例えば自走車１が右側方より内壁
に近づいて近接センサ２６が前方内壁を検出する
と、モータ４は停止するがモータ５はそのまま回
転を続ける。従つて自走車１は左向きに回転を始
め左前方の近接センサ２７が前方壁を検出して内
壁に対してほぼ垂直の向きになつたときに停止す
る。更に自走車１が左右いずれかの方向にわずか
に回転しながら進行して右又は左側の側壁に近接
した場合には、近接センサ２２又は２３が動作す
る。例えば進行方向に対して右側の側壁に自走車
の前方が近づき近接センサ２２が側壁を検知する
と、その常閉接点が開放する。従つて左側のリレ
ーMCLfが消勢されてモータ５が停止するため自
走車１は左側に回転することとなる。又自走車１
が進行時に左側に回転して近接センサ２３によつ
て左側の側壁への近接が検知された場合には、近
接センサ２３の常閉接点が開放しリレーMCRfが
消勢される。従つてモータ４が停止して自走車は
右方向に回転することとなる。そして自走車１の
左右へのずれが修正されて直進を開始すると、再
び近接センサ２２，２３によつてコンテナの側壁
が検出されなくなるためモータ４，５が同時に駆
動されて自走車１は前進することとなる。
こうしてコンテナ内の内壁に近接して自走車１
が停止すると、操作者は制御盤のスイツチＳ１０
をオンとしてソレノイドSOL２，SOL４を駆動
する。そうすればエアーチユーブ１５，１６内の
圧縮空気が大気側に開放されるため、急激に収縮
してリフト板１７，１８はエアーチユーブ１５，
１６を介してクローラカバー１０，１１に接触し
てパレツト４０をコンテナ４３の床面に下降させ
る。その後スイツチＳ１０をオフとしソレノイド
SOL２，SOL４を元の位置に戻す。そして次に
切換スイツチＳ３を後退側のＳ３ｂ接点に切換え
る。そうすればリレーＸ１が消勢し、リレーＸ２
が駆動されることとなつてその常開接点Ｘ２a1〜
Ｘ２a4が閉成すると共に表示器３２が点灯する。
更に同様にして左右の自動走行用スイツチＳ４，
Ｓ６を同時に押下すればリレーMCRf，MCLfに
代わつてリレーMCRb，MCLbが同時に駆動され
て自走車１を後退させることができる。このとき
前述した前側方を検知領域とする左右のセンサ２
２，２３に代わつて後側方を検知領域とする近接
センサ２４，２５によつて側壁を検出することに
よつて自走車１を側壁に接触することなく後退さ
せることができる。又手動のスイツチＳ５，Ｓ７
を同時に押下すれば側方の近接センサ２２〜２５
とは無関係に自走車を前進又は後退させることが
できる。更に大型コンテナ４３内に小型のコンテ
ナ４１が収納されているときに、自走車１をコン
テナ４３内に進行させ手動で前進させることによ
つてその車体がパレツト内に挿入される。従つて
この状態でパレツト上のコンテナを上昇させ後退
させれば自動的に荷物をコンテナ４３内より搬出
することができる。
が停止すると、操作者は制御盤のスイツチＳ１０
をオンとしてソレノイドSOL２，SOL４を駆動
する。そうすればエアーチユーブ１５，１６内の
圧縮空気が大気側に開放されるため、急激に収縮
してリフト板１７，１８はエアーチユーブ１５，
１６を介してクローラカバー１０，１１に接触し
てパレツト４０をコンテナ４３の床面に下降させ
る。その後スイツチＳ１０をオフとしソレノイド
SOL２，SOL４を元の位置に戻す。そして次に
切換スイツチＳ３を後退側のＳ３ｂ接点に切換え
る。そうすればリレーＸ１が消勢し、リレーＸ２
が駆動されることとなつてその常開接点Ｘ２a1〜
Ｘ２a4が閉成すると共に表示器３２が点灯する。
更に同様にして左右の自動走行用スイツチＳ４，
Ｓ６を同時に押下すればリレーMCRf，MCLfに
代わつてリレーMCRb，MCLbが同時に駆動され
て自走車１を後退させることができる。このとき
前述した前側方を検知領域とする左右のセンサ２
２，２３に代わつて後側方を検知領域とする近接
センサ２４，２５によつて側壁を検出することに
よつて自走車１を側壁に接触することなく後退さ
せることができる。又手動のスイツチＳ５，Ｓ７
を同時に押下すれば側方の近接センサ２２〜２５
とは無関係に自走車を前進又は後退させることが
できる。更に大型コンテナ４３内に小型のコンテ
ナ４１が収納されているときに、自走車１をコン
テナ４３内に進行させ手動で前進させることによ
つてその車体がパレツト内に挿入される。従つて
この状態でパレツト上のコンテナを上昇させ後退
させれば自動的に荷物をコンテナ４３内より搬出
することができる。
このように構成された自走車を用いることによ
つて大型のコンテナや倉庫の床面にローラコンベ
ア等を埋設する必要がなく、平坦な床面上を走行
し、自動的にパレツトを搬入、搬出する自走車と
することが可能である。更にこのパレツトを含む
コンテナ４１を倉庫中に搬入した後同様にして自
走車で他のコンテナを搬入すれば、前のコンテナ
が前方壁となるため所定間隔毎に小型のコンテナ
を大型コンテナ内に搬入することが可能となる。
つて大型のコンテナや倉庫の床面にローラコンベ
ア等を埋設する必要がなく、平坦な床面上を走行
し、自動的にパレツトを搬入、搬出する自走車と
することが可能である。更にこのパレツトを含む
コンテナ４１を倉庫中に搬入した後同様にして自
走車で他のコンテナを搬入すれば、前のコンテナ
が前方壁となるため所定間隔毎に小型のコンテナ
を大型コンテナ内に搬入することが可能となる。
尚本実施例は左右に側壁を有する大型コンテナ
内に小型のコンテナを搬入する自走車について説
明しているが、コンテナや倉庫内に限らず側壁が
ない任意の場所に荷物を搬入、搬出することがで
きることはいうまでもない。
内に小型のコンテナを搬入する自走車について説
明しているが、コンテナや倉庫内に限らず側壁が
ない任意の場所に荷物を搬入、搬出することがで
きることはいうまでもない。
このような特徴を有する本発明の自走車によれ
ば、床面にあらかじめローラコンベア等を設ける
必要がなく平坦な床面の倉庫や大型のコンテナ内
に荷物を極めて容易に搬入又は搬出することが可
能となる。従つて倉庫内に荷物を搬入したり搬出
する作業を大幅に簡略化することが可能となり、
作業性を向上させることができる。
ば、床面にあらかじめローラコンベア等を設ける
必要がなく平坦な床面の倉庫や大型のコンテナ内
に荷物を極めて容易に搬入又は搬出することが可
能となる。従つて倉庫内に荷物を搬入したり搬出
する作業を大幅に簡略化することが可能となり、
作業性を向上させることができる。
第１図は本発明による荷物移送用自走車の一実
施例を示す平面図、第２図はその側面図、第３図
はクローラカバーを除いた状態を示す側面図、第
４図は本実施例による自走車の背面図、第５図は
本実施例による昇降装置の圧縮空気の制御部を示
す概略図、第６図及び第７図はエアーチユーブに
よつてパレツトを上昇及び下降させる際の動作を
示すＡ−Ａ線部分断面図、第８図は本発明による
制御装置の一実施例を示す回路図、第９図は発電
機とそれに接続されるコンプレツサ及びモータの
接続状態を示す回路図、第１０図は本実施例の制
御装置の操作盤を示す正面図、第１１図は本実施
例による自走車を用いて大型コンテナ内に小型コ
ンテナを搬入する際の動作を示す概略図である。 １……自走車、２ａ，２ｂ……ベース、３……
発電機、４，５……モータ、８，９……クロー
ラ、１２……コンプツサ、１４……エアータン
ク、１５，１６……エアーチユーブ、２２〜２７
……近接センサ、４０……パレツト、４１，４３
……コンテナ。
施例を示す平面図、第２図はその側面図、第３図
はクローラカバーを除いた状態を示す側面図、第
４図は本実施例による自走車の背面図、第５図は
本実施例による昇降装置の圧縮空気の制御部を示
す概略図、第６図及び第７図はエアーチユーブに
よつてパレツトを上昇及び下降させる際の動作を
示すＡ−Ａ線部分断面図、第８図は本発明による
制御装置の一実施例を示す回路図、第９図は発電
機とそれに接続されるコンプレツサ及びモータの
接続状態を示す回路図、第１０図は本実施例の制
御装置の操作盤を示す正面図、第１１図は本実施
例による自走車を用いて大型コンテナ内に小型コ
ンテナを搬入する際の動作を示す概略図である。 １……自走車、２ａ，２ｂ……ベース、３……
発電機、４，５……モータ、８，９……クロー
ラ、１２……コンプツサ、１４……エアータン
ク、１５，１６……エアーチユーブ、２２〜２７
……近接センサ、４０……パレツト、４１，４３
……コンテナ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 荷物を上昇させて移送する荷物移送用自走車
であつて、 駆動モータを有し、独立した左右の駆動部によ
つて車両を前後に走行させる左右一対の走行手段
と、 車両と昇降自在に保持された載置部間に設けら
れ、圧縮空気が供給されるエアーチユーブを有
し、該エアーチユーブへの圧縮空気の供給による
膨張及びその排出による収縮によつて車両上の荷
物を昇降させる荷物昇降手段と、 前記エアーチユーブに圧縮空気を与えるコンプ
レツサと、 車両の左右前方に夫々設けられ自走車の前方障
害物への近接を検知する一対の前方近接センサ
と、 前記前方近接センサの検知信号が与えられるま
で前記左右一対の走行手段を同時に駆動し、自走
車を前進又は後退させると共に、前記左右のいず
れかの前方近接センサの検知信号に基づいて左右
の対応する走行手段を停止させ自走車を回転させ
る制御手段と、を具備することを特徴とする荷物
移送用自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22964985A JPS6288630A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 荷物移送用自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22964985A JPS6288630A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 荷物移送用自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288630A JPS6288630A (ja) | 1987-04-23 |
| JPH0243657B2 true JPH0243657B2 (ja) | 1990-10-01 |
Family
ID=16895504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22964985A Granted JPS6288630A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 荷物移送用自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288630A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1221804B (it) * | 1988-05-13 | 1990-07-12 | Sefind Srl | Dispositivo agevolatore di carico per stive di aeromobili |
| DE3825570A1 (de) * | 1988-07-28 | 1990-02-01 | Tepora Transportsysteme Entwic | Vorrichtung zur einlagerung von langgut |
| EP1123871B1 (en) | 1998-03-30 | 2005-06-01 | Toyota Steel Center Co., Ltd. | Heavy article carrying vehicle and pallet for coil-shaped heavy article |
| US6808356B2 (en) | 2000-12-28 | 2004-10-26 | Toyota Steel Center Co., Ltd. | Device for carrying article into and from container, method for introducing and discharging article into and from container, and pallet for carrying article |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5737031A (en) * | 1980-08-18 | 1982-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | Handling apparatus for large spread articles |
-
1985
- 1985-10-14 JP JP22964985A patent/JPS6288630A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6288630A (ja) | 1987-04-23 |
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