CN105752886B - 一种可自适应地面的叉车从动轮系 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种可自适应地面的叉车从动轮结构，包括外框架、第一内框架、第二内框架和编码器，第一内框架的两侧分别设有第一负载轮和第二负载轮，第二内框架的一侧设有第三负载轮，第一内框架通过设置于第一负载轮和第二负载轮之间的第一支点与第二内框架的另一侧铰接，第二内框架通过设置于第一支点和第三负载轮之间的第二支点与外框架铰接，第二负载轮设置在第一负载轮和第三负载轮之间，编码器设置在所述第一内框架上，其与第二负载轮传动连接。本发明设置了3个负载轮，解决了叉车的负载问题，同时负载轮之间通过杠杆架的方式连接固定，使叉车在行进的时候中间的负载轮最大限度地保持抓地力和限制中间负载轮的侧向滑移量，确保编码器的检测准确。

Description

一种可自适应地面的叉车从动轮系
技术领域
本发明涉及AGV应用领域，尤其一种可自适应地面的叉车从动轮系。
背景技术
随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛。由汽车厂到电子厂，再到卫浴厂等，应用的行业也越来越多，跨度也越来越大。AGV已经成为了工厂物流配送系统的有机的一部分。
作为搬运物理重要一环的自动搬运叉车而言，需要具备优越的承载能力和准确的行程计算，而目前的自动帮运叉车难以同时满足上述两点要求，因为现有的方案一般是通过增加负载轮来解决承载能力的技术问题，但是当自动帮运叉车单侧轮组的数量大于2和转向的时候，轮组相对于地面打滑的现象尤为突出，这将直接影响到自动帮运叉车的行程检测，进而导致到自动搬运叉车的行进路线偏离。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可自适应地面的叉车从动轮系。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种可自适应地面的叉车从动轮系，包括外框架、第一内框架、第二内框架和编码器，所述第一内框架的两侧分别设有第一负载轮和第二负载轮，所述第二内框架的一侧设有第三负载轮，所述第一内框架通过设置于第一负载轮和第二负载轮之间的第一支点与所述第二内框架的另一侧铰接，所述第二内框架通过设置于第一支点和第三负载轮之间的第二支点与所述外框架铰接，所述第二负载轮设置在所述第一负载轮和第三负载轮之间，所述编码器设置在所述第一内框架上，其与所述第二负载轮传动连接。
与现有技术相比，本发明的叉车从动轮系不仅设置了3个负载轮，有效解决了叉车的负载问题，同时，负载轮之间通过杠杆架的方式连接固定，使叉车在行进的时候中间的负载轮最大限度地保持抓地和限制中间负载轮的侧向滑移量，减少中间负重轮的磨损，确保编码器的检测准确。
进一步，所述编码器通过同步带与所述第二负载轮连接，所述编码器设置在所述第一内框架的前侧，防止货物碰撞到编码器，使编码器的装配位置更加的合理。
进一步，还包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮设置在所述编码器的转轴上，所述第二同步带轮设置在所述第二负载轮一侧，所述同步带与所述第一同步带轮和所述第二同步带轮啮合。
进一步，还包括转轴，所述第一、第二内框架设有轴孔，所述转轴设置在所述轴孔内，所述负载轮通过轴承设置在所述转轴上。
优选的，为了使轮系的结构更加的稳定和牢固，所述外框架、第一内框架和第二内框架均为“n”形，所述第一内框架设置在所述第二内框架的内侧，且第一内框架的开口端与第二内框架的开口端同向；所述第二内框架设置在所述外框架的内侧，外框架的开口端与第二内框架的开口端反向。
优选的，还包括缓冲弹簧，所述第一内框架、第二内框架靠近所述第一负载轮一侧分别设有第一安装台和第二安装台，所述第一安装台相对地设置在所述第二安装台上侧，所述缓冲弹簧的一端与所述第二安装台固定连接，缓冲弹簧的另一端抵顶在所述第一安装台上，当装配完成后，所述缓冲弹簧处于压缩状态。
优选的，所述叉车从动轮系为两组。
进一步，所述外框架的开口端设有连接孔，所述连接孔用于与叉车臂连接；或所述外框架为叉车臂。
附图说明
图1是本发明的爆炸图；
图2是本发明的俯视图；
图3是图2的A区的局部放大图；
图4是本发明的结构示意图。
具体实施方式
参见图1至图3，一种可自适应地面的叉车从动轮系，包括外框架1、第一内框架2、第二内框架3和编码器4，所述第一内框架2的两端分别设有第一负载轮5和第二负载轮6，所述第二内框架3的一端设有第三负载轮7，所述第一内框架2通过设置于第一负载轮5和第二负载轮6之间的第一支点10与所述第二内框架3的另一端铰接，所述第二内框架3通过设置于第一支点10和第三负载轮7之间的第二支点20与所述外框架1铰接，所述第二负载轮6设置在所述第一负载轮5和第三负载轮7之间；所述编码器4设置在所述第一内框架2上，其与所述第二负载轮6通过同步带8传动。
所述编码器4与所述第二负载轮6通过同步带8传动的具体的实施方式为：所述编码器4的转轴41上设有第一同步带轮9，所述第二负载轮6一侧设有第二同步带轮62，所述同步带8与所述第一同步带轮9和所述第二同步带轮61啮合传动。所述编码器4与所述第二负载轮6的连接方式除了使用上述的皮带传动方式外，还可以使用其他的传动方式，如链条或齿轮传动。
上述的编码器4优选设置在所述第一内框架2的前侧，防止货物碰撞到编码器4，使编码器4的装配位置更加的合理。优选的，上述的第一负载轮5和第三负载轮7可以设置一个以上，通过增加负载轮的数量，可以增大叉车的承载重量。上述的第一、第二、第三负载轮5、6、7的具体是安装方式是：先在所述第一、第二内框架2、3设置轴孔101，然后将所述的第一、第二、第三负载轮5、6、7通过轴承52设置在转轴100，接着讲轴轴100设置在所述轴孔101内。轴承52与所述转轴100过盈配合。
作为一种优选的方案，在本技术方案中，还设置有缓冲弹簧32，所述第一内框架1、第二内框架2靠近所述第一负载轮5一侧分别设有第一安装台21和第二安装台31，所述第一安装台21相对地设置在所述第二安装台31上侧，所述缓冲弹簧32的一端与所述第二安装台31固定连接，缓冲弹簧32的另一端抵顶在所述第一安装台21上，当装配完成后，所述缓冲弹簧32处于压缩状态。当第二负载轮6行经凹陷路面时，缓冲弹簧32复原，对第一、第二安装台21、31均施以一个向安装台外侧的力，使第一内框架2整体下摆，同时第二负载轮6也向地面方向下摆，从而确保了第二负载轮6与地面的接触，不会因此而相对于底面打滑，进一步使编码器的检测准确。
作为一种优选的方案，为了使轮系的结构更加的稳定和牢固，所述外框架1、第一内框架2和第二内框架3均为“n”形，所述第一内框架2设置在所述第二内框架3的内侧，且第一内框架2的开口端22与第二内框架3的开口端33同向；所述第二内框架3设置在所述外框架1的内侧，外框架1的开口11端与第二内框架3的开口33端反向。
上述的各个实施例中的叉车从动轮系为两组，并且外框架1的开口端11设有连接孔(图未示出)，所述连接孔用于与叉车臂连接。当然还可以将叉车臂代替外框架1，使叉车从动轮系直接装载叉车臂上。
与现有技术相比，本发明的叉车从动轮系不仅设置了3个负载轮5、6、7，有效解决了叉车的负载问题，同时负载轮5、6、7之间通过杠杆架的方式连接固定，使叉车在行进的时候中间的负载轮6最大限度地保持抓地和限制中间负载轮的侧向滑移量，减少中间负重轮的磨损，确保编码器4的检测准确。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (8)

1.一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：包括外框架、第一内框架、第二内框架和编码器，所述第一内框架的两侧分别设有第一负载轮和第二负载轮，所述第二内框架的一侧设有第三负载轮，所述第一内框架通过设置于第一负载轮和第二负载轮之间的第一支点与所述第二内框架的另一侧铰接，所述第二内框架通过设置于第一支点和第三负载轮之间的第二支点与所述外框架铰接，所述第二负载轮设置在所述第一负载轮和第三负载轮之间，所述编码器设置在所述第一内框架上，其与所述第二负载轮传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：所述编码器通过同步带与所述第二负载轮连接，所述编码器安装在所述第一内框架的前侧，其用于监控所述第二负载轮的运动状态。
3.根据权利要求2所述的一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：还包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮设置在所述编码器的转轴上，所述第二同步带轮设置在所述第二负载轮一侧，所述同步带与所述第一同步带轮和所述第二同步带轮啮合。
4.根据权利要求1至3任一项所述的一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：还包括转轴，所述第一、第二内框架设有轴孔，所述转轴设置在所述轴孔内，所述负载轮通过轴承设置在所述转轴上。
5.根据权利要求1至3任一项所述的一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：所述外框架、第一内框架和第二内框架均为“n”形，所述第一内框架设置在所述第二内框架的内侧，且第一内框架的开口端与第二内框架的开口端同向；所述第二内框架设置在所述外框架的内侧，外框架的开口端与第二内框架的开口端反向。
6.根据权利要求1所述的一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：还包括缓冲弹簧，所述第一内框架、第二内框架靠近所述第一负载轮一侧分别设有第一安装台和第二安装台，所述第一安装台相对地设置在所述第二安装台上侧，所述缓冲弹簧的一端与所述第一安装台固定连接，缓冲弹簧的另一端抵顶在所述第二安装台上。
7.根据权利要求1所述的一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：所述叉车从动轮系为两组。
8.根据权利要求5所述的一种可自适应地面的叉车从动轮系，其特征在于：所述外框架的开口端设有连接孔，所述连接孔用于与叉车臂连接；或所述外框架为叉车臂。
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