JP2005335645A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステアリング操舵角に対する操向輪転舵角の比である舵角比を可変する電動モータと、走行状態に応じて舵角比特性を設定する舵角比特性設定手段と、を備えたステアリング装置において、舵角比特性設定手段は、電動モータの温度が第1の温度しきい値T1を超えたとき、操舵応答性乗数τを低下させ、舵角比制御無しの値に近づけ、電動モータの温度が第1の温度しきい値T1よりも高い第2の温度しきい値T1'を超えたとき、操舵ゲインRを舵角比制御無しの値Rcに近づける。
【選択図】 図6
Description
ステアリング操舵角に対する操向輪転舵角の比である舵角比を可変する電動モータと、
走行状態に応じて舵角比特性を設定する舵角比特性設定手段と、
前記舵角比特性となるように前記電動モータを制御する舵角比制御手段と、
を備えたステアリング装置において、
前記電動モータの温度を検出するモータ温度検出手段を備え、
前記舵角比特性設定手段は、前記電動モータの温度が第1の温度しきい値を超えたときには、その温度が高いほど、前記舵角比特性の操舵応答性を、前記舵角比制御していないときの操舵応答性に近づけることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、実施例1のステアリング装置の全体ブロック図である。
[電動モータ温度過熱保護制御処理]
図2は、制御装置13で実行される電動モータ温度過熱保護制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
δm=(R−1)・θs+τ・s・θs …(1)
ここで、Rは操舵ゲイン、θSは操舵角、τは操舵応答性乗数、sはラプラス演算子である。
ここで、過熱保護用の操舵応答性乗数τ'は、温度Tmが高くなるほど、通常制御用の操舵応答性乗数τよりも低い値に設定される。
電動モータ9の温度Tmが第1の温度しきい値T1以下である場合には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6へと進む流れとなる。すなわち、ステップS5では、通常制御用の操舵応答性乗数τと操舵ゲインRとを算出し、ステップS6では、通常制御用の操舵応答性乗数τと操舵ゲインRを用いて走行車輪の転舵角δmを算出し、電動モータ9に対し、転舵角δmを得る駆動信号を出力する。
図3は、切り返し操舵時におけるヨーレート変化特性を、操舵ゲインRが小さい場合と大きい場合とで比較したものである。図3に示すように、操舵ゲインRが大きい場合には、操舵ゲインRが小さい場合よりも切り返し操舵時のヨーレート変化が大きくなる。すなわち、操舵ゲインRを変化させると、これに伴い車両挙動が大きく変化するため、ドライバに与える違和感が大きい。
図5に示すように、特開2003−182622号公報に記載の舵角比制御装置では、電動モータの温度が第1の温度しきい値T1を超えて上昇しているとき、モータ作動上限温度T2に達するまで、操舵ゲインR(ギア比)を徐々に舵角比制御無しでの車両操舵ゲインであるベース値Rcに近づけることで、モータの過熱保護を図っている。
(a) 操舵ゲインRが舵角比制御無しでの車両操舵ゲインであるベース値Rcに近い中速域で電動モータが過熱するような使われ方をした場合、操舵ゲインRの変化量が僅かであるため、電動モータの負荷が小さくならず、過熱保護の効果が少ない。
(b) 中速域で電動モータが過熱した状態からドライバが加減速を行ったとき、本来の舵角比変化が発生せず、ドライバに違和感を与える。
(c) 高速域では過熱に応じて操舵ゲインRが大きくなるため、ドライバに与える違和感が大きい。
これに対し、実施例1のステアリング装置では、図6(a)に示すように、操舵ゲインRを舵角比制御無しでの車両操舵ゲインであるベース値Rcに近づけるだけでなく、操舵応答性乗数τも徐々に低下させるため、中速域で電動モータ9が過熱するような使われ方をした場合でも、過熱保護の効果が得られる。
実施例1のステアリング装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
δm=(R−1)・θs+τ・s・θs …(1)
(R:操舵ゲイン、θS:ステアリング操舵角、τ:操舵応答性乗数、s:ラプラス演算子)
を満足する操向輪転舵角δmが得られるように目標舵角比を設定するため、操舵ゲインRと操舵応答性乗数τの両方を車両挙動とモータ温度Tmに応じて変化させることで、車両状態に応じた最適な転舵角δmを設定できる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 ステアリングシャフト
3 舵角比可変機構
4 ピニオンシャフト
5 ステアリングギア
6 タイロッド
7 ナックルアーム
8 車輪
9 電動モータ
10 モータ温度センサ
11 操舵角センサ
12 車速センサ
13 制御装置
14 警報回路
Claims (5)
- ステアリング操舵角に対する操向輪転舵角の比である舵角比を可変する電動モータと、
走行状態に応じて舵角比特性を設定する舵角比特性設定手段と、
前記舵角比特性となるように前記電動モータを制御する舵角比制御手段と、
を備えたステアリング装置において、
前記電動モータの温度を検出するモータ温度検出手段を備え、
前記舵角比特性設定手段は、前記電動モータの温度が第1の温度しきい値を超えたときには、その温度が高いほど、前記舵角比特性の操舵応答性を、前記舵角比制御していないときの操舵応答性に近づけることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記舵角比特性設定手段は、前記電動モータの温度が第1の温度しきい値よりも高い第2の温度しきい値を超えたときには、その温度が高いほど、前記舵角比特性の操舵ゲインを、前記舵角比制御していないときの操舵ゲインに近づけることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1または請求項2に記載のステアリング装置において、
前記舵角比特性設定手段は、車速が低くなるほど第1の温度しきい値または/および第2の温度しきい値を低い温度に設定することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のステアリング装置において、
前記舵角比特性設定手段は、下記の式
δm=(R−1)・θs+τ・s・θs
(R:操舵ゲイン、θs:ステアリング操舵角、τ:操舵応答性乗数、s:ラプラス演算子)
を満足する操向輪転舵角δmが得られるように前記舵角比特性を設定することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のステアリング装置において、
前記電動モータの温度があらかじめ設定されたモータ作動上限温度を超えたとき、電動モータを停止させる過熱時モータ停止手段を設けたことを特徴とするステアリング装置。
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