JP2005233384A - 伸び量検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 伸び量検出装置10は、エンコーダ11とフォトマイクロセンサ12とを備える。現時点での角変位位置と、過去の時点での角変位位置とを比較する。現時点での角変位位置と、過去の時点での角変位位置との差は、タイミングベルト4の伸び量に起因する。したがって現時点での角変位位置と、過去の時点での角変位位置とを比較することによって、タイミングベルト4の伸び量を検出することができる。タイミングベルト4の伸び量を検出することによって、タイミングベルト4の破断時期を予測することができ、破断前に前もってタイミングベルト4を交換することができる。
【選択図】 図1
Description
回転駆動部材の角変位位置を検出する角変位位置検出手段と、
駆動対象物の移動経路に設定される基準位置に、駆動対象物が配置されたことを検出する配置状態検出手段と、
現時点での、駆動対象物が基準位置に配置された状態における角変位位置と、現時点から予め定める期間をあけた過去の時点での、駆動対象物が基準位置に配置された状態における角変位位置とを比較する演算手段とを含むことを特徴とする伸び量検出装置である。
索条体は、長手方向に間隔をあけて設けられる複数の被係止部が形成され、その被係止部が回転駆動部材の駆動係止部に係止される状態で、回転駆動部材に巻き掛けられ、
基準位置は、駆動対象物の移動経路に沿って間隔をあけて複数設定されることを特徴とする。
さらに本発明は、過去の時点は、前回索条体の伸び量を検出した検出時であることを特徴とする。
前記伸び量検出装置と、
駆動源に与える駆動指令を生成する駆動指令生成手段とを含み、
駆動指令生成手段は、伸び量検出装置の検出結果に基づいて、駆動指令を補正することを特徴とする制御装置である。
前記伸び量検出装置と、
検出される伸び量に関する情報を報知する報知手段とを含むことを特徴とする伸び状態報知装置である。
報知手段は、伸び量比較手段による結果を報知することを特徴とする。
E1=f(P2)−f(P1) …(1)
δ=γ{f(P2)−f(P1)} …(2)
E={f(P2)−f(P1)}+γ{f(P2)−f(P1)}
…(3)
式(3)をタイミングベルト4の伸び率γについて解くと、次式(4)となる。
f(P)=f(P1)+γ×f(ΔP) …(5)
式(5)に、式(4)を代入すると、次式(6)となる。
2 駆動ローラ
3 モータ
4 タイミングベルト
5 従動ローラ
6 ハンド体
10 伸び量検出装置
11 エンコーダ
12 フォトマイクロセンサ
14 制御装置
15 報知手段
16 基準位置
52 駆動係止部
54 被係止部
62 比較手段
64 判定手段
71 駆動指令生成手段
80 昇降装置
Claims (8)
- 予め定める回転軸線まわりに回転自在に設けられる回転駆動部材と、回転駆動部材を回転駆動する駆動源と、回転駆動部材に巻掛けられ、駆動対象物が装着される索条体とを含む駆動装置の索条体の伸び量を検出する伸び量検出装置であって、
回転駆動部材の角変位位置を検出する角変位位置検出手段と、
駆動対象物の移動経路に設定される基準位置に、駆動対象物が配置されたことを検出する配置状態検出手段と、
現時点での、駆動対象物が基準位置に配置された状態における角変位位置と、現時点から予め定める期間をあけた過去の時点での、駆動対象物が基準位置に配置された状態における角変位位置とを比較する演算手段とを含むことを特徴とする伸び量検出装置。 - 回転駆動部材は、周方向に間隔をあけて複数の駆動係止部が形成され、
索条体は、長手方向に間隔をあけて設けられる複数の被係止部が形成され、その被係止部が回転駆動部材の駆動係止部に係止される状態で、回転駆動部材に巻き掛けられ、
基準位置は、駆動対象物の移動経路に沿って間隔をあけて複数設定されることを特徴とする請求項1記載の伸び量検出装置。 - 過去の時点は、索条体の使用開始時であることを特徴とする請求項1〜2のいずれかに記載の伸び量検出装置。
- 過去の時点は、前回索条体の伸び量を検出した検出時であることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の伸び量検出装置。
- 前記駆動装置を制御する制御装置であって、
請求項1〜4のいずれかに記載の伸び量検出装置と、
駆動源に与える駆動指令を生成する駆動指令生成手段とを含み、
駆動指令生成手段は、伸び量検出装置の検出結果に基づいて、駆動指令を補正することを特徴とする制御装置。 - 前記駆動装置の索条体の伸び状態を報知する伸び状態報知装置であって、
請求項1〜4のいずれかに記載の伸び量検出装置と、
検出される伸び量に関する情報を報知する報知手段とを含むことを特徴とする伸び状態報知装置。 - 検出される伸び量を、予め定める許容伸び量と比較する伸び量比較手段をさらに含み、
報知手段は、伸び量比較手段による結果を報知することを特徴とする請求項6記載の伸び状態報知装置。 - 半導体ウェハを駆動対象物として搬送する駆動装置を制御することを特徴とする請求項5記載の制御装置。
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