JP2005022793A - ウインチ制御装置およびスイングヤーダ - Google Patents
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Abstract
【課題】材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができるウインチ制御装置を提供する。
【解決手段】操作器から出力する一方および他方の操作信号を演算処理して制御用電気信号を出力する制御器と、この制御器からの制御用電気信号により一方および他方のウインチ２２ＨＡＬ，２２ＨＢＬを油圧駆動する電気・油圧式制御回路４５とを具備する。制御器は、少なくともワイヤを巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ を減速制御することにより、反対側のウインチ２２ＨＢＬ のワイヤ巻出速度と同調させるインターロック制御部を備えている。電気・油圧式制御回路４５は、ワイヤを巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ の駆動力に対し、ワイヤ巻出側のウインチ２２ＨＢＬ の油圧回路に調整可能な負荷圧力を付与するバックテンション調整部１００を備えている。
【選択図】 図１
【解決手段】操作器から出力する一方および他方の操作信号を演算処理して制御用電気信号を出力する制御器と、この制御器からの制御用電気信号により一方および他方のウインチ２２ＨＡＬ，２２ＨＢＬを油圧駆動する電気・油圧式制御回路４５とを具備する。制御器は、少なくともワイヤを巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ を減速制御することにより、反対側のウインチ２２ＨＢＬ のワイヤ巻出速度と同調させるインターロック制御部を備えている。電気・油圧式制御回路４５は、ワイヤを巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ の駆動力に対し、ワイヤ巻出側のウインチ２２ＨＢＬ の油圧回路に調整可能な負荷圧力を付与するバックテンション調整部１００を備えている。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１本のレバーで複数のウインチを制御するウインチ制御装置、およびこのウインチ制御装置を搭載したスイングヤーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】
林業における集材作業には、主にウインチが使用されている。通常は、複数のウインチを装備しており、これらから出る複数のワイヤを操作・制御することで集材を行っている。さらに、これらのワイヤを効率良く運用するために滑車等が多用されている。
【０００３】
現状の油圧ショベルのフロント作業機をタワーとして用いたランニングスカイライン方式（ランニングスカイライン方式とは、材の一端を地面に接地させて材を運ぶ集材方式である）の集材機、すなわちスイングヤーダを説明すると、油圧ショベルの上部旋回体に２つのウインチが搭載され、一方のウインチから巻出された一方のワイヤ（この一方のワイヤを「ワイヤＨＡＬ」という）は、前記作業機のアームの先端部に取付けられた下側の滑車を経て引出されている。
【０００４】
また、他方のウインチから巻出された他方のワイヤ（この他方のワイヤを「ワイヤＨＢＬ」という）は、アームの先端部に取付けられた上側の滑車を経て引出され、遠隔地に位置する立木などに括り付けられた滑車に巻掛けられ、この滑車を経て折返された先端部はキャリッジに接続されている。
【０００５】
このキャリッジは、上部におよび下部に滑車がそれぞれ回動自在に軸支され、上部の滑車は、上側に張設されたワイヤＨＢＬ上に移動自在に係合されている。また、一方のワイヤＨＡＬは、キャリッジの下部の滑車に巻掛けて下方へ垂下させ、その先端に取付けられたフックを材の結束ワイヤに引掛け、材を吊上げる。
【０００６】
そして、２つのウインチの回転を制御して、ワイヤＨＡＬとワイヤＨＢＬの張りを調整しながら、ワイヤＨＡＬの先端にある材をスイングヤーダの手前まで寄せたり、もしくは反対側に送るようにしている。
【０００７】
このようなスイングヤーダは、固定式ウインチと異なり、必要な場所に即移動が可能であり、また、アーム先端のアタッチメント（例えば木材グラップル）などで集材作業も行えるため、近年注目されている。また、手元まで引寄せた材を、アーム、ブーム、旋回の同時操作で次工程（例えば枝打ち）にスムーズに移動できるなど、スイングヤーダならではの機能もある（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
操作手順は、（１）ワイヤＨＡＬおよびワイヤＨＢＬの張力を調整して、キャリッジを材の所まで移動する。（２）ワイヤＨＡＬの先端のフックを材の結束ワイヤに引掛ける。（３）２つのウインチの回転を制御して、ワイヤＨＡＬおよびワイヤＨＢＬの張力を調整することで、材の一端は地面に接地させたまま、材の他端を持ち上げる。（４）材を引きずる形でスイングヤーダ付近に材を寄せる。（５）ワイヤＨＡＬとワイヤＨＢＬの張力を緩ませて、材を降ろす。この際に、上部旋回体を回転させて、材を横方向に持っていき、次工程用の機械、例えばグラップル装着車やプロセッサ装着車の手前に材を置くことも可能である。（６）材からフックを外し、作業を完了する。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１−６３９６７号公報（第４−９頁、図１−２）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記操作手順（４）の段階で、材を寄せるにあたり、下記の問題点がある。
【００１１】
（Ａ）材を引き始める際に、進行方向に切株などの障害物があると、材を寄せられない。特に、引き始めは材全体が地面に接地していることが多く、材全体を引きずる形となる。この際は、最も操作しにくい。森の中に材があることが多く、スイングヤーダから目視できないことも関係している。
【００１２】
（Ｂ）材を引きずる際、（Ａ）と異なり材の一端のみを接地させている場合でも、材の他端の持ち上げが十分でないと、例えば、この持ち上げている他端が木の枝などの障害物に引っ掛りやすく、前進できない場合があった。
【００１３】
（Ｃ）斜面を材が登る際はもっと条件が厳しく、滑車とワイヤで持ち上げた部分が常に斜面より離れた状況にないと、材を持ち上げることができない。
【００１４】
このように、ランニングスカイライン方式の集材では、特に材の傾き角度すなわち持ち上げ加減が重要となるが、今までは、その傾き角度を調整できずに、材を引寄せる際にいちいち戻したり、場合によっては人力で材を寄せたり、進路上の障害物を撤去するなどの必要があった。
【００１５】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができるウインチ制御装置およびスイングヤーダを提供することを目的とするものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された発明は、任意の方向へ傾動可能の１本のレバーを有しこのレバーの基端部で交差する２軸の一方の軸方向へのレバー操作により一方の操作信号を出力するとともに他方の軸方向へのレバー操作により他方の操作信号を出力する操作器と、一方の操作信号により少なくとも回転方向を制御されて一方の索条体を巻取る一方のウインチと、他方の操作信号により少なくとも回転方向を制御されて一方の索条体に対し反対方向へ張設された他方の索条体を巻取る他方のウインチと、操作器から出力される一方および他方の操作信号を演算処理して制御用電気信号を出力する制御器と、この制御器からの制御用電気信号により一方および他方のウインチを油圧駆動する電気・油圧式制御回路とを具備し、制御器は、少なくとも索条体を巻込む側のウインチを減速制御することにより、このウインチに巻込まれ漸次径大となる索条体の巻込速度を、反対側のウインチから巻出され漸次径小となる索条体の巻出速度と同調させるインターロック制御部を備え、電気・油圧式制御回路は、索条体を巻込む側のウインチの駆動力により索条体が巻出される側のウインチの油圧回路に調整可能な負荷圧力を付与するバックテンション調整部を備えたウインチ制御装置であり、インターロック制御部により２つのウインチを同調制御して、索条体の張力を適切に保てるとともに、バックテンション調整部により材の持ち上げ状態を調整できるため、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができ、例えば、材の他端を極端に立たせたほぼ垂直状態で寄せることも可能となり、これにより材を傷めることなく、効率的に集材可能となる。また、斜面を登らせるように材を持ち上げる場合でも、進路上の斜面の角度、斜面上の障害物に対しても迅速に対応できる。
【００１７】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載のウインチ制御装置におけるバックテンション調整部が、一方および他方のウインチを作動するそれぞれの油圧モータの巻込側ラインに連通されたバックテンション調整ラインと、これらのバックテンション調整ライン中にそれぞれ設けられて開閉制御される電磁切換弁と、これらの電磁切換弁の下流側にそれぞれ接続されてバックテンション調整ラインを通じて油圧モータの巻込側ラインの圧力をそれぞれ制御信号に比例する圧力に設定する電磁比例リリーフ弁とを具備したものであり、ウインチの油圧モータの巻込側ラインは、電磁切換弁を経て、電磁比例リリーフ弁に連通しているので、この電磁比例リリーフ弁で可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力がウインチの自由回転にブレーキをかけるので、このウインチにより巻取られたワイヤに、適切に調整されたバックテンションをかけることができる。
【００１８】
請求項３に記載された発明は、請求項２記載のウインチ制御装置における操作器が、電磁比例リリーフ弁への制御信号を手動調整するバックテンション調整操作部を具備したものであり、バックテンション調整操作部により、バックテンション調整部による材の持ち上げ状態を自在に手動調整できる。
【００１９】
請求項４に記載された発明は、下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に取付けられた作業機と、この作業機に取付けられた滑車を経て索条体の巻込および巻出をする上部旋回体に搭載された請求項１乃至３のいずれか記載のウインチ制御装置とを具備したスイングヤーダであり、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができるとともに、下部走行体により必要な場所に移動して滑車およびウインチを任意の場所に設置でき、また、上部旋回体により旋回される作業機により、集められた材を自在にハンドリングできる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図２は、油圧ショベルの作業機をタワーとして用いたランニングスカイライン方式（またはタイトライン方式）の集材機、すなわちスイングヤーダ１１を示す。
【００２２】
このスイングヤーダ１１は、油圧ショベルの下部走行体１２に上部旋回体１３が旋回自在に設けられ、この上部旋回体１３に作業機１４が取付けられたものであり、その作業機１４は、ブームシリンダ１５により上下方向に回動されるブーム１６と、アームシリンダ１７により前後方向に回動されるアーム１８と、バケットシリンダ１９によりバケットの代りに回動される材把持用のグラップル２０とが順次連結されている。
【００２３】
上部旋回体１３の側面には、共通のウインチ取付ベース２１に一方のウインチ２２ＨＡＬ と他方のウインチ２２ＨＢＬ とが、ダブルウインチとして設置されている。
【００２４】
各ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の油圧モータを操作する操作器２４は、スイングヤーダ１１の外部に設置されたスタンド２５上などに設けられ、ケーブル２６により上部旋回体１３のキャブ１３ａ内などに設置された制御器２７に接続され、この制御器２７を介して、上部旋回体１３に搭載されたダブルウインチ制御用の電気・油圧式制御回路（図１）を制御する。
【００２５】
一方のウインチ２２ＨＡＬ から巻出された一方の索条体としてのワイヤ２８ＨＡＬ は、前記作業機１４のアーム１８の先端部に取付けられた下側の滑車２９ａ を経て引出されている。また、他方のウインチ２２ＨＢＬ から巻出された他方の索条体としてのワイヤ２８ＨＢＬ は、アーム１８の先端部に取付けられた上側の滑車２９ｂ を経て引出されている。
【００２６】
このワイヤ２８ＨＢＬ は、遠隔地に位置する定置物としての立木３１にワイヤ３２により括り付けられた滑車３３に巻掛けられ、この滑車３３を経て折返された先端部はキャリッジ３４に接続されている。
【００２７】
このキャリッジ３４は、上部に滑車３５が、また下部に滑車３６がそれぞれ回動自在に軸支され、上部の滑車３５は、上側に張設されたワイヤ２８ＨＢＬ 上に移動自在に係合されている。また、下側のワイヤ２８ＨＡＬ は、キャリッジ３４の下部の滑車３６に巻掛けて下方へ垂下させ、その先端に取付けられたフック３７により荷としての材３８を吊上げる。フック３７は、材３８の結束ワイヤ３９に引掛ける。
【００２８】
図３乃至図６に示されるように、操作器２４は、基端部を支点にして任意の方向へ傾動可能の１本のジョイスティックレバー（以下、このジョイスティックレバーを単に「レバー」という）４１を有し、このレバー４１の基端部で交差する２軸の一方の軸方向としての一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏへのレバー操作により、レバー操作角度に応じた一方の操作信号を出力するとともに、他方の軸方向としての他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉおよび他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏへのレバー操作により、レバー操作角度に応じた他方の操作信号を出力する。
【００２９】
前記一方のウインチ２２ＨＡＬ は、一方の巻取ドラム４３ａ を一方の油圧モータ４４ａ により回動するものであり、前記他方のウインチ２２ＨＢＬ は、他方の巻取ドラム４３ｂ を他方の油圧モータ４４ｂ により回動するものであり、図７に示されるように共通のウインチ取付ベース２１に取付けられている。
【００３０】
一方のウインチ２２ＨＡＬ は、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏへの操作信号により巻取ドラム４３ａ の回転方向および回転速度を制御され、また、他方のウインチ２２ＨＢＬ は、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉおよび他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏへの操作信号により巻取ドラム４３ｂ の回転方向および回転速度を制御される。
【００３１】
前記操作器２４から出力される一方および他方の操作信号は、操作用電気信号であり、この操作器２４には、この操作用電気信号を演算処理して制御用電気信号を出力する前記制御器２７が接続されている。
【００３２】
この制御器２７には、この制御器２７からの制御用電気信号により一方および他方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を油圧駆動する電気・油圧式制御回路４５が接続されている。この電気・油圧式制御回路４５は、後で詳述する。
【００３３】
図３に示されるように、前記操作器２４の操作盤４６には、一方のウインチ２２ＨＡＬ へのワイヤ２８ＨＡＬ の巻込を指示する一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと、この一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉに対し１８０°反対側にて一方のウインチ２２ＨＡＬ からのワイヤ２８ＨＡＬ の巻出を指示する一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏと、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび巻出指示方向４２ＨＡＬｏに対し直交する方向に設けられ他方のウインチ２２ＨＢＬ へのワイヤ２８ＨＢＬ の巻込を指示する他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉと、この他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉに対し１８０°反対側にて他方のウインチ２２ＨＢＬ からのワイヤ２８ＨＢＬ の巻出を指示する他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとが表示された表示板４７が設けられ、操作器２４のレバー４１は、これらの指示方向および指示方向間に操作可能に設けられている。
【００３４】
操作盤４６上には、前記表示板４７に加えて、電源入／切スイッチ４８と、高速／低速切換スイッチ５０と、インターロック入／切スイッチ５１と、これらの作動状態を表示する表示灯４９とがそれぞれ設けられている。
【００３５】
前記レバー４１の操作量すなわちレバー傾動角は、自在継手状の内部機構の２軸回りにそれぞれ設けられた回転量検出器、例えばポテンショメータ、磁気変調器、光学的または磁気的に回転角に伴うパルス数を検出するパルス変換器などを用いて検出すると良い。
【００３６】
さらに、前記レバー指示方向の識別は、４つのスイッチによりなされる。例えば、図６に斜線部でオン領域が示されるように、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび巻出指示方向４２ＨＡＬｏへのレバー操作時に中立位置を除いてオンとなるスイッチ５２ＨＡＬ と、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉへのレバー操作時にオンとなるスイッチ５２ＨＡＬｉとにより、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと巻出指示方向４２ＨＡＬｏとを識別し、また、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉおよび巻出指示方向４２ＨＢＬｏへのレバー操作時に中立位置を除いてオンとなるスイッチ５２ＨＢＬ と、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉへのレバー操作時にオンとなるスイッチ５２ＨＢＬｉとにより、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉと巻出指示方向４２ＨＢＬｏとを識別する。
【００３７】
図４に示されるように、操作器２４の操作盤４６は、箱体５３の上側に設けられており、この箱体５３の内部に各種スイッチ、回転量検出器および配線などが設けられ、また、箱体５３の下面に前記ケーブル２６のコネクタを接続するコネクタ接続部５４が設けられている。
【００３８】
図１に示されるように、前記電気・油圧式制御回路４５は、スイングヤーダ１１に搭載されたエンジン６１により駆動される二つのメインポンプ６２，６３およびパイロットポンプ６４を有する。
【００３９】
一方のメインポンプ６２は、タンク６５より、一方のウインチ２２ＨＡＬ を駆動する油圧モータ４４ａ のメイン回路６６に作動油を供給するものであり、また、他方のメインポンプ６３は、他方のウインチ２２ＨＢＬ を駆動する油圧モータ４４ｂ のメイン回路６７に作動油を供給するものである。
【００４０】
各々のメイン回路６６，６７は、各々のメインポンプ６２，６３からのポンプ吐出ライン６８と、タンク６５へのタンクライン６９との間に、メインリリーフ弁７１がそれぞれ設けられ、各ポンプ吐出ライン６８に一方のコントロール弁７２ａ および他方のコントロール弁７２ｂ がそれぞれ接続されている。
【００４１】
一方のコントロール弁７２ａ は、このコントロール弁７２ａ により方向制御および流量制御された作動油を一方のウインチ駆動用の油圧モータ４４ａ に供給し、他方のコントロール弁７２ｂ は、このコントロール弁７２ｂ により方向制御および流量制御された作動油を他方のウインチ駆動用の油圧モータ４４ｂ に供給する。
【００４２】
各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ は容量可変型モータであり、これらの油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の容量可変用の斜板７３には、容量を可変制御する油圧アクチュエータ７４がそれぞれ接続され、これらの油圧アクチュエータ７４には、高速／低速切換用の電磁切換弁７５から引出された通路７６が連通されている。この電磁切換弁７５は、制御器２７から出力された電気信号により切換って各油圧アクチュエータ７４に作動油を供給する。
【００４３】
これらの油圧アクチュエータ７４は、例えば、材３８を引寄せる場合のように高負荷状態のときは、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ を大容量に制御して低速・高トルク状態で駆動し、また、キャリッジ３４のみを戻す場合のように低負荷状態のときは、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ を小容量に制御して、高速・低トルク状態で駆動する。
【００４４】
各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ にはフェールセーフ型のメカニカルブレーキ７７がそれぞれ設けられ、これらのメカニカルブレーキ７７の解除用油圧シリンダ部７８には、それぞれの通路７９を経てブレーキ解除用の電磁切換弁８０がそれぞれ接続されている。各メカニカルブレーキ７７は、各電磁切換弁８０から供給されたパイロット油圧によりブレーキ解除される。
【００４５】
ブレーキ解除用の２つの電磁切換弁８０は、ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２により切換動作され、また、高速／低速切換用の電磁切換弁７５は、ソレノイドＳＯＬ３により切換動作される。
【００４６】
各メイン回路６６，６７は、各コントロール弁７２ａ ，７２ｂ の巻込側出力ポートと各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートとをそれぞれ連通する一方の通路としての巻込側ライン６６ｉ ，６７ｉ と、各コントロール弁７２ａ ，７２ｂ の巻出側出力ポートと各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻出側ポートとをそれぞれ連通する他方の通路としての巻出側ライン６６ｏ ，６７ｏ とを有する。
【００４７】
これらの各メイン回路６６，６７の巻込側ライン６６ｉ ，６７ｉ および巻出側ライン６６ｏ ，６７ｏ には、相互に作用し合うカウンタバランス弁８１がそれぞれ設けられている。これらのカウンタバランス弁８１は、負荷の自由落下を防止するために、チェック弁８２とともに油圧モータ４４ａ ，４４ｂ に背圧を与えるための圧力制御弁である。
【００４８】
そして、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ への一方の通路にモータ作動圧力が供給されないときは、カウンタバランス弁８１により油圧モータ４４ａ ，４４ｂ からの他方の通路を閉じて、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の背圧を確保し、材３８の自由落下を防止する。油圧モータ４４ａ ，４４ｂ への一方の通路にモータ作動圧力が発生したときは、カウンタバランス弁８１により油圧モータ４４ａ ，４４ｂ からの他方の通路を開く。
【００４９】
また、一方のメイン回路６６の巻込側ライン６６ｉ と巻出側ライン６６ｏ との間、および他方のメイン回路６７の巻込側ライン６７ｉ と巻出側ライン６７ｏ との間には、各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートを巻出側ポートへ短絡可能のバイパス通路８３がそれぞれ２本ずつ設けられている。
【００５０】
各バイパス通路８３中には巻込側ライン６６ｉ ，６７ｉから巻出側ライン６６ｏ ，６７ｏへの連通を可能とするリリーフ弁８４ａ ，８４ｂ およびチェック弁８５がそれぞれ設けられている。
【００５１】
これらのバイパス通路８３中のリリーフ弁８４ａ ，８４ｂ には、制御器２７から出力された電気信号により各リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ を低圧での連通状態と圧力設定状態とにそれぞれ切換える電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ がそれぞれ一体的に設けられている。
【００５２】
これらの電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ は、リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ からタンク６５にわたって設けられたドレーンライン８７中に介在され、通電オフによりドレーンライン８７を開通して、リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ を低圧での連通状態とし、また、通電オンによりドレーンライン８７を途中で遮断して、リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ を圧力設定状態とする。
【００５３】
リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ の電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ は、ソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ５，ＳＯＬ６，ＳＯＬ７，により切換動作される。ソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ６は、一方のウインチ２２ＨＡＬ を巻込および巻出操作するときは原則として共にオフに制御され、ソレノイドＳＯＬ５、ＳＯＬ７は、他方のウインチ２２ＨＢＬを巻込および巻出操作するときは原則として共にオフに制御されるが、インターロック巻込操作時は、いずれのソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ５，ＳＯＬ６，ＳＯＬ７もオンに制御される。
【００５４】
また、前記パイロットポンプ６４は、タンク６５より、パイロット油路８８および減圧弁８９を経て、前記高速／低速切換用の電磁切換弁７５と、前記２つのブレーキ解除用の電磁切換弁８０とにそれぞれパイロット油を供給するとともに、４つの電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ｂ１，９０ａ２，９０ｂ２にもパイロット油を供給する。
【００５５】
これらの電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ｂ１，９０ａ２，９０ｂ２は、レバー４１が操作されたときにそのレバー指示方向およびレバー操作角度に対応して制御器２７から比例ソレノイドａ１，ｂ１，ａ２，ｂ２に出力された制御用電気信号に応じてパイロット油圧を出力する減圧弁である。
【００５６】
電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ２は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９１を経て一方のコントロール弁７２ａ の巻込側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する一方のウインチ２２ＨＡＬ の巻込用である。
【００５７】
電磁比例パイロット減圧弁９０ａ２は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９２を経て一方のコントロール弁７２ａ の巻出側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する一方のウインチ２２ＨＡＬ の巻出用である。
【００５８】
電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ１は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９３を経て他方のコントロール弁７２ｂ の巻込側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する他方のウインチ２２ＨＢＬ の巻込用である。
【００５９】
電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９４を経て他方のコントロール弁７２ｂ の巻出側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する他方のウインチ２２ＨＢＬ の巻出用である。
【００６０】
次に、一方のワイヤ２８ＨＡＬ および他方のワイヤ２８ＨＢＬ はキャリッジ３４を介して一連に構成された索条体であるから、一方のウインチ２２ＨＡＬ により一端部より巻取られた索条体を、他方のウインチ２２ＨＢＬ は他端部より巻取った状態にある。
【００６１】
このような一連の索条体の両端部を巻取る一方のウインチ２２ＨＡＬ および他方のウインチ２２ＨＢＬ は、前記制御器２７内に設けられたインターロック制御部９５により同調制御される。
【００６２】
このインターロック制御部９５は、前記インターロック入／切スイッチ５１を入れたときに、１本のレバー４１により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を自動的に連動操作するものである。
【００６３】
例えば、ワイヤ２８ＨＡＬ を巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ を減速制御するとともに、ワイヤ２８ＨＢＬ を巻出す側のウインチ２２ＨＢＬ をワイヤ張力により回転可能とすることにより、ウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれ漸次径大となるワイヤ２８ＨＡＬ の巻込速度を、ワイヤ張力によりウインチ２２ＨＢＬ から巻出され漸次径小となるワイヤ２８ＨＢＬ の巻出速度と同調させる。
【００６４】
あるいは、このインターロック制御部９５により、ワイヤ２８ＨＡＬ を巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ を減速制御するとともに、ワイヤ２８ＨＢＬ を巻出す側のウインチ２２ＨＢＬ を増速制御することにより、ウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれ漸次径大となるワイヤ２８ＨＡＬ の巻込速度を、反対側のウインチ２２ＨＢＬ から巻出され漸次径小となるワイヤ２８ＨＢＬ の巻出速度と同調させる。
【００６５】
また、前記インターロック入／切スイッチ５１を「切」にしたときは、１本のレバー４１により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ をそれぞれ個々に操作する。
【００６６】
次に、材３８の一端を接地する程度のワイヤ２８ＨＡＬとワイヤ２８ＨＢＬの張り調整を自動的に行っているインターロック機能に、手動調整機能（以降、「バックテンション調整機能」という）を付与する。
【００６７】
すなわち、電気・油圧式制御回路４５は、ワイヤ２８ＨＡＬまたは２８ＨＢＬを巻込む側のウインチ２２ＨＡＬまたは２２ＨＢＬの駆動力によりワイヤ２８ＨＢＬまたは２８ＨＡＬが巻出される側のウインチ２２ＨＢＬ または２２ＨＡＬの油圧回路に調整可能な負荷圧力を付与するバックテンション調整部１００を備えている。
【００６８】
このバックテンション調整部１００は、一方のウインチ２２ＨＡＬを作動する油圧モータ４４ａの巻込側ライン６６ｉに連通されたバックテンション調整ライン１０１中に、開閉制御される電磁切換弁１０２が設けられ、この電磁切換弁１０２の下流側に、バックテンション調整ライン１０１を通じて油圧モータ４４ａの巻込側ライン６６ｉの圧力を制御信号に比例する圧力に設定する電磁比例リリーフ弁１０３が接続され、この電磁比例リリーフ弁１０３は、ドレーンライン１０４に接続されている。
【００６９】
同様に、他方のウインチ２２ＨＢＬを作動する油圧モータ４４ｂの巻込側ライン６７ｉに連通されたバックテンション調整ライン１０５中に、開閉制御される電磁切換弁１０６が設けられ、この電磁切換弁１０６の下流側に、バックテンション調整ライン１０５を通じて油圧モータ４４ｂの巻込側ライン６７ｉの圧力を制御信号に比例する圧力に設定する電磁比例リリーフ弁１０７が接続され、この電磁比例リリーフ弁１０７は、ドレーンライン１０４に接続されている。
【００７０】
このバックテンション調整部１００は、図８に示されるように、マニホールドブロック１０８に、電磁切換弁１０２，１０６および電磁比例リリーフ弁１０３，１０７がそれぞれ装着されている。
【００７１】
さらに、操作器２４には、図３乃至図５に示されるように電磁比例リリーフ弁１０３，１０７への制御信号を手動調整するバックテンション調整操作部としてのダイヤル１１１が箱体５３の一側面に装着され、また、箱体５３の他側面には、レバー取付ボックス１１２が設けられ、このレバー取付ボックス１１２の開口部１１３よりバックテンション調整操作部としての調整レバー１１４が突出されている。
【００７２】
そして、バックテンション調整機能は、この操作器２４の側面に設けられたダイヤル１１１と調整レバー１１４とで行い、その調整量は、調整レバー１１４の傾き角度とダイヤル１１１の回転角度に一定の調整限界内で比例する。なお、調整レバー１１４は、手前に倒れた状態が「０」状態である。
【００７３】
このダイヤル１１１と調整レバー１１４とにより調整されるバックテンション調整機能は、インターロック制御部９５によるインターロック機能の作動時、かつ低速モード時にのみ作動するように条件設定されている。
【００７４】
下記の表１に、運転操作と、電磁切換弁８０のソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２、電磁切換弁７５のソレノイドＳＯＬ３、電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ のソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ５，ＳＯＬ６，ＳＯＬ７、電磁切換弁１０６，１０２のソレノイドＳＯＬ８，ＳＯＬ９、電磁比例リリーフ弁１０３，１０７のソレノイドＳＯＬＡ，ＳＯＬＢおよび電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ｂ１，９０ａ２，９０ｂ２のソレノイドａ１，ｂ１，ａ２，ｂ２との関係を示す。この表１において、白丸印および黒丸印は励磁（オン）状態を示し、黒丸印は、励磁解除（オフ）時の遅延動作を示す。
【００７５】
【表１】
【００７６】
次に、この実施形態の作用を説明する。
【００７７】
（１） 先ず、ランニングスカイライン方式で、材３８を立木３１側からスイングヤーダ１１側へ引寄せる場合を説明すると、図３に示された操作器２４において、電源入／切スイッチ４８を「入」にし、表示灯４９の点灯を確認し、さらに、高負荷状態に対応して、高速／低速切換スイッチ５０を「低速」に入れ、インターロック入／切スイッチ５１を「入」にし、そして、レバー４１を手前のワイヤ巻込側すなわち材引寄せ側に操作すると、材３８が巻上げられる。
【００７８】
（２）バックテンション調整機能
このとき、材３８をその場で立たせるようなテンション調整を行う。例えば寄せる場合は、ワイヤ２８ＨＢＬには４のテンション、ワイヤ２８ＨＡＬには６のテンションが生じており、差分２の力で材３８は引寄せられるが、バックテンション調整機能を作動させて、ワイヤ２８ＨＢＬに対して追加のテンションをかけると、すなわちバックテンション調整機能でさらにバックテンションを上げるように信号を出すと、材３８の結束ワイヤ３９をかけている部分が持ち上がり、材３８の一端部は接地したまま、材３８の他端部が持ち上がる。
【００７９】
すなわち、表１の「インターロック入」の「寄せＨＡＬ 」の「低速」で示されるように、ブレーキ解除用の電磁切換弁８０のソレノイドＳＯＬ１およびＳＯＬ２をオンにして、両方のメカニカルブレーキ７７に解除用のパイロット油を供給して両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の油圧モータ４４ａ ，４４ｂ をブレーキ解除するとともに、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ１，９０ｂ２のソレノイドｂ１，ｂ２をオンにして、一方および他方のコントロール弁７２ａ ，７２ｂ を巻込側にパイロット操作し、両方の油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートに作動油を供給すると、一方のウインチ２２ＨＡＬ の油圧モータ４４ａ は油圧により巻込方向へ強制駆動されるが、他方のウインチ２２ＨＢＬ 側の巻込側ライン６７ｉ は、ソレノイドＳＯＬ８のオフ制御により連通状態にある電磁切換弁１０６を経て、電磁比例リリーフ弁１０７に連通しているので、ダイヤル１１１または調整レバー１１４の操作量に応じてこの電磁比例リリーフ弁１０７のソレノイドＳＯＬＢで可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力が他方のウインチ２２ＨＢＬの自由回転にブレーキをかけるので、ワイヤ２８ＨＢＬ に適切に調整されたバックテンションをかけることができる。
【００８０】
（３）このようなバックテンション調整が行われた状態で、インターロック制御により、材３８を、スイングヤーダ１１側に引寄せる。
【００８１】
すなわち、ワイヤ２８ＨＡＬ は一方のウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれ、他方のウインチ２２ＨＢＬ はワイヤ２８ＨＢＬ にかかるバックテンション調整された張力により従動して巻出方向に回転し、材３８は一方のウインチ２２ＨＡＬ に向かって移動する。
【００８２】
このとき、レバー４１の傾き角によって、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ のスピードは変化するが、レバー４１の傾き角が一定であっても、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ 間の相対的速度は自動的に同調制御される。
【００８３】
すなわち、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の回転速度が常に同一であると、巻出側のウインチ２２ＨＢＬ のワイヤ巻掛径は段々と小径になるのに対して、巻込側のウインチ２２ＨＡＬ のワイヤ巻掛径は段々と大径になり、ワイヤ２８ＨＡＬ の巻込スピードが徐々に速くなってしまう不都合が生じるので、この不都合をなくすために、前記インターロック制御部９５が機能して、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ２を徐々に減圧を強める側へ制御して、一方のコントロール弁７２ａ を徐々に中立側へ絞り制御することにより、巻込側のウインチ２２ＨＡＬ の回転速度を徐々に減速制御して、巻込側のウインチ２２ＨＡＬ のワイヤ巻込速度と巻出側ウインチ２２ＨＢＬ のワイヤ巻出速度とを同調させるように制御する。
【００８４】
両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を停止させる際は、レバー４１を操作盤４６に対し垂直の中立状態に戻す。このレバー４１が中立位置になった時点で自動的にメカニカルブレーキ７７がかかり、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張りを保ったまま、停止する。
【００８５】
材３８全体を地表に下げる場合は、先ずインターロック入／切スイッチ５１を切り、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を同時に「巻出」にして下げる。
【００８６】
すなわち、操作器２４のレバー４１を一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏと他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻出」および「ＨＢＬ 巻出」で示されるように、電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ａ２のソレノイドａ１，ａ２が励磁され、両方のコントロール弁７２ａ ，７２ｂ が巻出側にパイロット操作され、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ からワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ が巻出されて弛み、材３８は地表まで下降する。この材３８の結束ワイヤ３９からフック３７を外す。
【００８７】
（４） 次に、ランニングスカイライン方式で、逆に材３８をスイングヤーダ１１から遠ざける方向、すなわち立木３１側へ移送するときは、（１）の引寄せと同様に、高速／低速切換スイッチ５０を「低速」に入れ、インターロック入／切スイッチ５１を「入」にし、操作器２４のレバー４１を「ＨＢＬ 巻込」側へ倒すことにより、表１の「インターロック入」の「返しＨＢＬ 」の「低速」を機能させる。
【００８８】
これにより、先ず、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の巻込動作によりワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ が張られるとともに、フック３７が上昇する。このとき、（２）と同様にバックテンション調整機能が働き、ワイヤ２８ＨＡＬ のバックテンション調整を行う。
【００８９】
すなわち、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ１，９０ｂ２のソレノイドｂ１，ｂ２をオンにして、一方および他方のコントロール弁７２ａ ，７２ｂ を巻込側にパイロット操作し、両方の油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートに作動油を供給すると、ウインチ２２ＨＢＬ の油圧モータ４４ｂ は油圧により巻込方向へ強制駆動されるが、ウインチ２２ＨＡＬ 側の巻込側ライン６６ｉ は、ソレノイドＳＯＬ９のオフ制御により連通状態にある電磁切換弁１０２を経て、電磁比例リリーフ弁１０３に連通しているので、ダイヤル１１１または調整レバー１１４の操作量に応じてこの電磁比例リリーフ弁１０３のソレノイドＳＯＬＡで可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力が一方のウインチ２２ＨＡＬの自由回転にブレーキをかけるので、ワイヤ２８ＨＡＬ に調整されたバックテンションをかけることができる。
【００９０】
このようなバックテンション調整が行われた状態で、インターロック制御により、材３８を、スイングヤーダ１１から遠ざける方向へ移送する。
【００９１】
なお、空のキャリッジ３４を所定の位置に返す場合は、高速／低速切換スイッチ５０を「高速」側へ切換えておくと、空のキャリッジ３４を素早く所定の位置に返すことが可能である。
【００９２】
（５） その他、索張り・撤去時の両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の同時巻出または同時巻込が可能である。また、一方のウインチ２２ＨＡＬ の巻出および他方のウインチ２２ＨＢＬ の巻込、もしくはその反対の操作も可能である。
【００９３】
すなわち、操作器２４のレバー４１を一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻込」および「ＨＢＬ 巻込」で示されるように、弛んだ状態のワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ は両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ に同時に巻込まれて張設される。
【００９４】
また、操作器２４のレバー４１を一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏと他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻出」および「ＨＢＬ 巻出」で示されるように、張設されたワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ を効率良く弛めることができる。
【００９５】
さらに、操作器２４のレバー４１を一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻込」および「ＨＢＬ 巻出」で示されるように、ワイヤ２８ＨＡＬ が一方のウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれるとともに、ワイヤ２８ＨＢＬ が他方のウインチ２２ＨＢＬ から巻出され、材３８は一方のウインチ２２ＨＡＬ に向かって移動する。
【００９６】
以上のように、１本のレバー４１により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の回転方向および速度をそれぞれ制御できるから、荷の引寄せまたは返しだけでなく、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張設や、荷の吊上げまたは降ろしなども単一のレバー操作で自在に制御でき、２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を制御する際の操作性を向上できる。
【００９７】
さらに、制御器２７で操作用電気信号を演算処理して制御用電気信号を出力し、各ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の電気・油圧式制御回路４５を制御するから、各ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の油圧系統の制御系の一部を電気信号に置き換えて、自在で容易な操作が可能となり、１本のレバー４１による２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の同調制御なども可能となる。
【００９８】
特に、インターロック制御部９５により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を同調制御して、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張力を適切に保てるとともに、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の送り速度を定速に保ち、荷を定速で搬送できる。
【００９９】
その際、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ２は、制御器２７のインターロック制御部９５から出力された制御用電気信号に応じてパイロット油圧を出力してコントロール弁７２ａ を開度制御し、コントロール弁７２ａ からウインチ２２ＨＡＬ の油圧モータ４４ａ に供給される流量を自動制御して、その油圧モータ４４ａ を自在に速度制御するから、一方のウインチ２２ＨＡＬ が巻込側で他方のウインチ２２ＨＢＬ が巻出側となった場合の両ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の自在な同調制御が可能であり、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の送り速度の増減、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張りと弛みのバランスなどの最適化が可能である。
【０１００】
また、材３８の一端を接地させて移送するランニングスカイライン方式の集材では、特に材３８の傾き角度すなわち持ち上げ加減が重要となる。今までは、その傾き角度を調整できずに、材３８を引寄せる際にいちいち戻したり、場合によっては人力で材３８を寄せたり、進路上の障害物を撤去するなどの必要があったが、ダイヤル１１１または調整レバー１１４により手動操作されるバックテンション調整部１００のバックテンション調整機能によって、材３８の持ち上げ状態を自在に手動調整でき、このため、材３８の一端は必ず接地させるが、材３８の他端を十分に持ち上げることができ、例えば、材３８の他端を極端に立たせたほぼ垂直状態で寄せることも可能となる。これにより材３８を傷めることなく、効率的に集材可能となる。
【０１０１】
さらに、斜面を登らせるように材３８を持ち上げる場合でも、進路上の斜面の角度、斜面上の障害物に対しても迅速に対応できる。
【０１０２】
また、スイングヤーダ１１は、下部走行体１２により必要な場所に移動して、滑車２９ａ，２９ｂおよびウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬを任意の場所に設置でき、また、上部旋回体１３により旋回される作業機１４のグラップル２０などにより、集められた材３８を自在にハンドリングできる。
【０１０３】
なお、このウインチ制御装置は、スイングヤーダ１１のみに限定されるものではなく、固定式ウインチにも適用できる。
【０１０４】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、インターロック制御部により２つのウインチを同調制御して、索条体の張力を適切に保てるとともに、バックテンション調整部により材の持ち上げ状態を調整できるため、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができ、例えば、材の他端を極端に立たせたほぼ垂直状態で寄せることも可能となり、これにより材を傷めることなく、効率的に集材可能となる。また、斜面を登らせるように材を持ち上げる場合でも、進路上の斜面の角度、斜面上の障害物に対しても迅速に対応できる。
【０１０５】
請求項２記載の発明によれば、ウインチの油圧モータの巻込側ラインは、電磁切換弁を経て、電磁比例リリーフ弁に連通しているので、この電磁比例リリーフ弁で可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力がウインチの自由回転にブレーキをかけるので、このウインチにより巻取られたワイヤに、適切に調整されたバックテンションをかけることができる。
【０１０６】
請求項３記載の発明によれば、バックテンション調整操作部により、バックテンション調整部による材の持ち上げ状態を自在に手動調整できる。
【０１０７】
請求項４記載の発明によれば、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができるとともに、下部走行体により必要な場所に移動して滑車およびウインチを任意の場所に設置でき、また、上部旋回体により旋回される作業機により、集められた材を自在にハンドリングできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるウインチ制御装置の一実施の形態を示す油圧回路図である。
【図２】同上ウインチ制御装置をスイングヤーダに適用した場合の一例を示す説明図である。
【図３】同上ウインチ制御装置における操作器を示す平面図である。
【図４】同上操作器の正面図である。
【図５】同上操作器の側面図である。
【図６】同上操作器の表示板を示す平面図である。
【図７】（ａ）は、ダブルウインチの側面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線断面図である。
【図８】（ａ）は、同上ウインチ制御装置におけるバックテンション調整部を示す平面図、（ｂ）はその正面図である。
【符号の説明】
１１ スイングヤーダ
１２ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１４ 作業機
２２ＨＡＬ 一方のウインチ
２２ＨＢＬ 他方のウインチ
２４ 操作器
２７ 制御器
２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ 索条体としてのワイヤ
２９ａ，２９ｂ 滑車
４１ レバー
４４ａ 一方の油圧モータ
４４ｂ 他方の油圧モータ
４５ 電気・油圧式制御回路
６６ｉ ，６７ｉ 巻込側ライン
９５ インターロック制御部
１００ バックテンション調整部
１０１，１０５ バックテンション調整ライン
１０２，１０６ 電磁切換弁
１０３，１０７ 電磁比例リリーフ弁
１１１，１１４ バックテンション調整操作部
【発明の属する技術分野】
本発明は、１本のレバーで複数のウインチを制御するウインチ制御装置、およびこのウインチ制御装置を搭載したスイングヤーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】
林業における集材作業には、主にウインチが使用されている。通常は、複数のウインチを装備しており、これらから出る複数のワイヤを操作・制御することで集材を行っている。さらに、これらのワイヤを効率良く運用するために滑車等が多用されている。
【０００３】
現状の油圧ショベルのフロント作業機をタワーとして用いたランニングスカイライン方式（ランニングスカイライン方式とは、材の一端を地面に接地させて材を運ぶ集材方式である）の集材機、すなわちスイングヤーダを説明すると、油圧ショベルの上部旋回体に２つのウインチが搭載され、一方のウインチから巻出された一方のワイヤ（この一方のワイヤを「ワイヤＨＡＬ」という）は、前記作業機のアームの先端部に取付けられた下側の滑車を経て引出されている。
【０００４】
また、他方のウインチから巻出された他方のワイヤ（この他方のワイヤを「ワイヤＨＢＬ」という）は、アームの先端部に取付けられた上側の滑車を経て引出され、遠隔地に位置する立木などに括り付けられた滑車に巻掛けられ、この滑車を経て折返された先端部はキャリッジに接続されている。
【０００５】
このキャリッジは、上部におよび下部に滑車がそれぞれ回動自在に軸支され、上部の滑車は、上側に張設されたワイヤＨＢＬ上に移動自在に係合されている。また、一方のワイヤＨＡＬは、キャリッジの下部の滑車に巻掛けて下方へ垂下させ、その先端に取付けられたフックを材の結束ワイヤに引掛け、材を吊上げる。
【０００６】
そして、２つのウインチの回転を制御して、ワイヤＨＡＬとワイヤＨＢＬの張りを調整しながら、ワイヤＨＡＬの先端にある材をスイングヤーダの手前まで寄せたり、もしくは反対側に送るようにしている。
【０００７】
このようなスイングヤーダは、固定式ウインチと異なり、必要な場所に即移動が可能であり、また、アーム先端のアタッチメント（例えば木材グラップル）などで集材作業も行えるため、近年注目されている。また、手元まで引寄せた材を、アーム、ブーム、旋回の同時操作で次工程（例えば枝打ち）にスムーズに移動できるなど、スイングヤーダならではの機能もある（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
操作手順は、（１）ワイヤＨＡＬおよびワイヤＨＢＬの張力を調整して、キャリッジを材の所まで移動する。（２）ワイヤＨＡＬの先端のフックを材の結束ワイヤに引掛ける。（３）２つのウインチの回転を制御して、ワイヤＨＡＬおよびワイヤＨＢＬの張力を調整することで、材の一端は地面に接地させたまま、材の他端を持ち上げる。（４）材を引きずる形でスイングヤーダ付近に材を寄せる。（５）ワイヤＨＡＬとワイヤＨＢＬの張力を緩ませて、材を降ろす。この際に、上部旋回体を回転させて、材を横方向に持っていき、次工程用の機械、例えばグラップル装着車やプロセッサ装着車の手前に材を置くことも可能である。（６）材からフックを外し、作業を完了する。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１−６３９６７号公報（第４−９頁、図１−２）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記操作手順（４）の段階で、材を寄せるにあたり、下記の問題点がある。
【００１１】
（Ａ）材を引き始める際に、進行方向に切株などの障害物があると、材を寄せられない。特に、引き始めは材全体が地面に接地していることが多く、材全体を引きずる形となる。この際は、最も操作しにくい。森の中に材があることが多く、スイングヤーダから目視できないことも関係している。
【００１２】
（Ｂ）材を引きずる際、（Ａ）と異なり材の一端のみを接地させている場合でも、材の他端の持ち上げが十分でないと、例えば、この持ち上げている他端が木の枝などの障害物に引っ掛りやすく、前進できない場合があった。
【００１３】
（Ｃ）斜面を材が登る際はもっと条件が厳しく、滑車とワイヤで持ち上げた部分が常に斜面より離れた状況にないと、材を持ち上げることができない。
【００１４】
このように、ランニングスカイライン方式の集材では、特に材の傾き角度すなわち持ち上げ加減が重要となるが、今までは、その傾き角度を調整できずに、材を引寄せる際にいちいち戻したり、場合によっては人力で材を寄せたり、進路上の障害物を撤去するなどの必要があった。
【００１５】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができるウインチ制御装置およびスイングヤーダを提供することを目的とするものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された発明は、任意の方向へ傾動可能の１本のレバーを有しこのレバーの基端部で交差する２軸の一方の軸方向へのレバー操作により一方の操作信号を出力するとともに他方の軸方向へのレバー操作により他方の操作信号を出力する操作器と、一方の操作信号により少なくとも回転方向を制御されて一方の索条体を巻取る一方のウインチと、他方の操作信号により少なくとも回転方向を制御されて一方の索条体に対し反対方向へ張設された他方の索条体を巻取る他方のウインチと、操作器から出力される一方および他方の操作信号を演算処理して制御用電気信号を出力する制御器と、この制御器からの制御用電気信号により一方および他方のウインチを油圧駆動する電気・油圧式制御回路とを具備し、制御器は、少なくとも索条体を巻込む側のウインチを減速制御することにより、このウインチに巻込まれ漸次径大となる索条体の巻込速度を、反対側のウインチから巻出され漸次径小となる索条体の巻出速度と同調させるインターロック制御部を備え、電気・油圧式制御回路は、索条体を巻込む側のウインチの駆動力により索条体が巻出される側のウインチの油圧回路に調整可能な負荷圧力を付与するバックテンション調整部を備えたウインチ制御装置であり、インターロック制御部により２つのウインチを同調制御して、索条体の張力を適切に保てるとともに、バックテンション調整部により材の持ち上げ状態を調整できるため、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができ、例えば、材の他端を極端に立たせたほぼ垂直状態で寄せることも可能となり、これにより材を傷めることなく、効率的に集材可能となる。また、斜面を登らせるように材を持ち上げる場合でも、進路上の斜面の角度、斜面上の障害物に対しても迅速に対応できる。
【００１７】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載のウインチ制御装置におけるバックテンション調整部が、一方および他方のウインチを作動するそれぞれの油圧モータの巻込側ラインに連通されたバックテンション調整ラインと、これらのバックテンション調整ライン中にそれぞれ設けられて開閉制御される電磁切換弁と、これらの電磁切換弁の下流側にそれぞれ接続されてバックテンション調整ラインを通じて油圧モータの巻込側ラインの圧力をそれぞれ制御信号に比例する圧力に設定する電磁比例リリーフ弁とを具備したものであり、ウインチの油圧モータの巻込側ラインは、電磁切換弁を経て、電磁比例リリーフ弁に連通しているので、この電磁比例リリーフ弁で可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力がウインチの自由回転にブレーキをかけるので、このウインチにより巻取られたワイヤに、適切に調整されたバックテンションをかけることができる。
【００１８】
請求項３に記載された発明は、請求項２記載のウインチ制御装置における操作器が、電磁比例リリーフ弁への制御信号を手動調整するバックテンション調整操作部を具備したものであり、バックテンション調整操作部により、バックテンション調整部による材の持ち上げ状態を自在に手動調整できる。
【００１９】
請求項４に記載された発明は、下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に取付けられた作業機と、この作業機に取付けられた滑車を経て索条体の巻込および巻出をする上部旋回体に搭載された請求項１乃至３のいずれか記載のウインチ制御装置とを具備したスイングヤーダであり、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができるとともに、下部走行体により必要な場所に移動して滑車およびウインチを任意の場所に設置でき、また、上部旋回体により旋回される作業機により、集められた材を自在にハンドリングできる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図２は、油圧ショベルの作業機をタワーとして用いたランニングスカイライン方式（またはタイトライン方式）の集材機、すなわちスイングヤーダ１１を示す。
【００２２】
このスイングヤーダ１１は、油圧ショベルの下部走行体１２に上部旋回体１３が旋回自在に設けられ、この上部旋回体１３に作業機１４が取付けられたものであり、その作業機１４は、ブームシリンダ１５により上下方向に回動されるブーム１６と、アームシリンダ１７により前後方向に回動されるアーム１８と、バケットシリンダ１９によりバケットの代りに回動される材把持用のグラップル２０とが順次連結されている。
【００２３】
上部旋回体１３の側面には、共通のウインチ取付ベース２１に一方のウインチ２２ＨＡＬ と他方のウインチ２２ＨＢＬ とが、ダブルウインチとして設置されている。
【００２４】
各ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の油圧モータを操作する操作器２４は、スイングヤーダ１１の外部に設置されたスタンド２５上などに設けられ、ケーブル２６により上部旋回体１３のキャブ１３ａ内などに設置された制御器２７に接続され、この制御器２７を介して、上部旋回体１３に搭載されたダブルウインチ制御用の電気・油圧式制御回路（図１）を制御する。
【００２５】
一方のウインチ２２ＨＡＬ から巻出された一方の索条体としてのワイヤ２８ＨＡＬ は、前記作業機１４のアーム１８の先端部に取付けられた下側の滑車２９ａ を経て引出されている。また、他方のウインチ２２ＨＢＬ から巻出された他方の索条体としてのワイヤ２８ＨＢＬ は、アーム１８の先端部に取付けられた上側の滑車２９ｂ を経て引出されている。
【００２６】
このワイヤ２８ＨＢＬ は、遠隔地に位置する定置物としての立木３１にワイヤ３２により括り付けられた滑車３３に巻掛けられ、この滑車３３を経て折返された先端部はキャリッジ３４に接続されている。
【００２７】
このキャリッジ３４は、上部に滑車３５が、また下部に滑車３６がそれぞれ回動自在に軸支され、上部の滑車３５は、上側に張設されたワイヤ２８ＨＢＬ 上に移動自在に係合されている。また、下側のワイヤ２８ＨＡＬ は、キャリッジ３４の下部の滑車３６に巻掛けて下方へ垂下させ、その先端に取付けられたフック３７により荷としての材３８を吊上げる。フック３７は、材３８の結束ワイヤ３９に引掛ける。
【００２８】
図３乃至図６に示されるように、操作器２４は、基端部を支点にして任意の方向へ傾動可能の１本のジョイスティックレバー（以下、このジョイスティックレバーを単に「レバー」という）４１を有し、このレバー４１の基端部で交差する２軸の一方の軸方向としての一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏへのレバー操作により、レバー操作角度に応じた一方の操作信号を出力するとともに、他方の軸方向としての他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉおよび他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏへのレバー操作により、レバー操作角度に応じた他方の操作信号を出力する。
【００２９】
前記一方のウインチ２２ＨＡＬ は、一方の巻取ドラム４３ａ を一方の油圧モータ４４ａ により回動するものであり、前記他方のウインチ２２ＨＢＬ は、他方の巻取ドラム４３ｂ を他方の油圧モータ４４ｂ により回動するものであり、図７に示されるように共通のウインチ取付ベース２１に取付けられている。
【００３０】
一方のウインチ２２ＨＡＬ は、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏへの操作信号により巻取ドラム４３ａ の回転方向および回転速度を制御され、また、他方のウインチ２２ＨＢＬ は、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉおよび他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏへの操作信号により巻取ドラム４３ｂ の回転方向および回転速度を制御される。
【００３１】
前記操作器２４から出力される一方および他方の操作信号は、操作用電気信号であり、この操作器２４には、この操作用電気信号を演算処理して制御用電気信号を出力する前記制御器２７が接続されている。
【００３２】
この制御器２７には、この制御器２７からの制御用電気信号により一方および他方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を油圧駆動する電気・油圧式制御回路４５が接続されている。この電気・油圧式制御回路４５は、後で詳述する。
【００３３】
図３に示されるように、前記操作器２４の操作盤４６には、一方のウインチ２２ＨＡＬ へのワイヤ２８ＨＡＬ の巻込を指示する一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと、この一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉに対し１８０°反対側にて一方のウインチ２２ＨＡＬ からのワイヤ２８ＨＡＬ の巻出を指示する一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏと、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび巻出指示方向４２ＨＡＬｏに対し直交する方向に設けられ他方のウインチ２２ＨＢＬ へのワイヤ２８ＨＢＬ の巻込を指示する他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉと、この他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉに対し１８０°反対側にて他方のウインチ２２ＨＢＬ からのワイヤ２８ＨＢＬ の巻出を指示する他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとが表示された表示板４７が設けられ、操作器２４のレバー４１は、これらの指示方向および指示方向間に操作可能に設けられている。
【００３４】
操作盤４６上には、前記表示板４７に加えて、電源入／切スイッチ４８と、高速／低速切換スイッチ５０と、インターロック入／切スイッチ５１と、これらの作動状態を表示する表示灯４９とがそれぞれ設けられている。
【００３５】
前記レバー４１の操作量すなわちレバー傾動角は、自在継手状の内部機構の２軸回りにそれぞれ設けられた回転量検出器、例えばポテンショメータ、磁気変調器、光学的または磁気的に回転角に伴うパルス数を検出するパルス変換器などを用いて検出すると良い。
【００３６】
さらに、前記レバー指示方向の識別は、４つのスイッチによりなされる。例えば、図６に斜線部でオン領域が示されるように、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉおよび巻出指示方向４２ＨＡＬｏへのレバー操作時に中立位置を除いてオンとなるスイッチ５２ＨＡＬ と、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉへのレバー操作時にオンとなるスイッチ５２ＨＡＬｉとにより、一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと巻出指示方向４２ＨＡＬｏとを識別し、また、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉおよび巻出指示方向４２ＨＢＬｏへのレバー操作時に中立位置を除いてオンとなるスイッチ５２ＨＢＬ と、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉへのレバー操作時にオンとなるスイッチ５２ＨＢＬｉとにより、他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉと巻出指示方向４２ＨＢＬｏとを識別する。
【００３７】
図４に示されるように、操作器２４の操作盤４６は、箱体５３の上側に設けられており、この箱体５３の内部に各種スイッチ、回転量検出器および配線などが設けられ、また、箱体５３の下面に前記ケーブル２６のコネクタを接続するコネクタ接続部５４が設けられている。
【００３８】
図１に示されるように、前記電気・油圧式制御回路４５は、スイングヤーダ１１に搭載されたエンジン６１により駆動される二つのメインポンプ６２，６３およびパイロットポンプ６４を有する。
【００３９】
一方のメインポンプ６２は、タンク６５より、一方のウインチ２２ＨＡＬ を駆動する油圧モータ４４ａ のメイン回路６６に作動油を供給するものであり、また、他方のメインポンプ６３は、他方のウインチ２２ＨＢＬ を駆動する油圧モータ４４ｂ のメイン回路６７に作動油を供給するものである。
【００４０】
各々のメイン回路６６，６７は、各々のメインポンプ６２，６３からのポンプ吐出ライン６８と、タンク６５へのタンクライン６９との間に、メインリリーフ弁７１がそれぞれ設けられ、各ポンプ吐出ライン６８に一方のコントロール弁７２ａ および他方のコントロール弁７２ｂ がそれぞれ接続されている。
【００４１】
一方のコントロール弁７２ａ は、このコントロール弁７２ａ により方向制御および流量制御された作動油を一方のウインチ駆動用の油圧モータ４４ａ に供給し、他方のコントロール弁７２ｂ は、このコントロール弁７２ｂ により方向制御および流量制御された作動油を他方のウインチ駆動用の油圧モータ４４ｂ に供給する。
【００４２】
各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ は容量可変型モータであり、これらの油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の容量可変用の斜板７３には、容量を可変制御する油圧アクチュエータ７４がそれぞれ接続され、これらの油圧アクチュエータ７４には、高速／低速切換用の電磁切換弁７５から引出された通路７６が連通されている。この電磁切換弁７５は、制御器２７から出力された電気信号により切換って各油圧アクチュエータ７４に作動油を供給する。
【００４３】
これらの油圧アクチュエータ７４は、例えば、材３８を引寄せる場合のように高負荷状態のときは、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ を大容量に制御して低速・高トルク状態で駆動し、また、キャリッジ３４のみを戻す場合のように低負荷状態のときは、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ を小容量に制御して、高速・低トルク状態で駆動する。
【００４４】
各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ にはフェールセーフ型のメカニカルブレーキ７７がそれぞれ設けられ、これらのメカニカルブレーキ７７の解除用油圧シリンダ部７８には、それぞれの通路７９を経てブレーキ解除用の電磁切換弁８０がそれぞれ接続されている。各メカニカルブレーキ７７は、各電磁切換弁８０から供給されたパイロット油圧によりブレーキ解除される。
【００４５】
ブレーキ解除用の２つの電磁切換弁８０は、ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２により切換動作され、また、高速／低速切換用の電磁切換弁７５は、ソレノイドＳＯＬ３により切換動作される。
【００４６】
各メイン回路６６，６７は、各コントロール弁７２ａ ，７２ｂ の巻込側出力ポートと各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートとをそれぞれ連通する一方の通路としての巻込側ライン６６ｉ ，６７ｉ と、各コントロール弁７２ａ ，７２ｂ の巻出側出力ポートと各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻出側ポートとをそれぞれ連通する他方の通路としての巻出側ライン６６ｏ ，６７ｏ とを有する。
【００４７】
これらの各メイン回路６６，６７の巻込側ライン６６ｉ ，６７ｉ および巻出側ライン６６ｏ ，６７ｏ には、相互に作用し合うカウンタバランス弁８１がそれぞれ設けられている。これらのカウンタバランス弁８１は、負荷の自由落下を防止するために、チェック弁８２とともに油圧モータ４４ａ ，４４ｂ に背圧を与えるための圧力制御弁である。
【００４８】
そして、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ への一方の通路にモータ作動圧力が供給されないときは、カウンタバランス弁８１により油圧モータ４４ａ ，４４ｂ からの他方の通路を閉じて、油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の背圧を確保し、材３８の自由落下を防止する。油圧モータ４４ａ ，４４ｂ への一方の通路にモータ作動圧力が発生したときは、カウンタバランス弁８１により油圧モータ４４ａ ，４４ｂ からの他方の通路を開く。
【００４９】
また、一方のメイン回路６６の巻込側ライン６６ｉ と巻出側ライン６６ｏ との間、および他方のメイン回路６７の巻込側ライン６７ｉ と巻出側ライン６７ｏ との間には、各油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートを巻出側ポートへ短絡可能のバイパス通路８３がそれぞれ２本ずつ設けられている。
【００５０】
各バイパス通路８３中には巻込側ライン６６ｉ ，６７ｉから巻出側ライン６６ｏ ，６７ｏへの連通を可能とするリリーフ弁８４ａ ，８４ｂ およびチェック弁８５がそれぞれ設けられている。
【００５１】
これらのバイパス通路８３中のリリーフ弁８４ａ ，８４ｂ には、制御器２７から出力された電気信号により各リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ を低圧での連通状態と圧力設定状態とにそれぞれ切換える電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ がそれぞれ一体的に設けられている。
【００５２】
これらの電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ は、リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ からタンク６５にわたって設けられたドレーンライン８７中に介在され、通電オフによりドレーンライン８７を開通して、リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ を低圧での連通状態とし、また、通電オンによりドレーンライン８７を途中で遮断して、リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ を圧力設定状態とする。
【００５３】
リリーフ弁８４ａ ，８４ｂ の電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ は、ソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ５，ＳＯＬ６，ＳＯＬ７，により切換動作される。ソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ６は、一方のウインチ２２ＨＡＬ を巻込および巻出操作するときは原則として共にオフに制御され、ソレノイドＳＯＬ５、ＳＯＬ７は、他方のウインチ２２ＨＢＬを巻込および巻出操作するときは原則として共にオフに制御されるが、インターロック巻込操作時は、いずれのソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ５，ＳＯＬ６，ＳＯＬ７もオンに制御される。
【００５４】
また、前記パイロットポンプ６４は、タンク６５より、パイロット油路８８および減圧弁８９を経て、前記高速／低速切換用の電磁切換弁７５と、前記２つのブレーキ解除用の電磁切換弁８０とにそれぞれパイロット油を供給するとともに、４つの電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ｂ１，９０ａ２，９０ｂ２にもパイロット油を供給する。
【００５５】
これらの電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ｂ１，９０ａ２，９０ｂ２は、レバー４１が操作されたときにそのレバー指示方向およびレバー操作角度に対応して制御器２７から比例ソレノイドａ１，ｂ１，ａ２，ｂ２に出力された制御用電気信号に応じてパイロット油圧を出力する減圧弁である。
【００５６】
電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ２は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９１を経て一方のコントロール弁７２ａ の巻込側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する一方のウインチ２２ＨＡＬ の巻込用である。
【００５７】
電磁比例パイロット減圧弁９０ａ２は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９２を経て一方のコントロール弁７２ａ の巻出側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する一方のウインチ２２ＨＡＬ の巻出用である。
【００５８】
電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ１は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９３を経て他方のコントロール弁７２ｂ の巻込側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する他方のウインチ２２ＨＢＬ の巻込用である。
【００５９】
電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１は、インターロック入／切スイッチ５１を切った状態で操作器２４の他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏにレバー４１が操作されたときにこの方向に対応して制御器２７から出力された制御用電気信号に応じて作動し、パイロット通路９４を経て他方のコントロール弁７２ｂ の巻出側パイロット操作部にパイロット油圧を出力する他方のウインチ２２ＨＢＬ の巻出用である。
【００６０】
次に、一方のワイヤ２８ＨＡＬ および他方のワイヤ２８ＨＢＬ はキャリッジ３４を介して一連に構成された索条体であるから、一方のウインチ２２ＨＡＬ により一端部より巻取られた索条体を、他方のウインチ２２ＨＢＬ は他端部より巻取った状態にある。
【００６１】
このような一連の索条体の両端部を巻取る一方のウインチ２２ＨＡＬ および他方のウインチ２２ＨＢＬ は、前記制御器２７内に設けられたインターロック制御部９５により同調制御される。
【００６２】
このインターロック制御部９５は、前記インターロック入／切スイッチ５１を入れたときに、１本のレバー４１により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を自動的に連動操作するものである。
【００６３】
例えば、ワイヤ２８ＨＡＬ を巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ を減速制御するとともに、ワイヤ２８ＨＢＬ を巻出す側のウインチ２２ＨＢＬ をワイヤ張力により回転可能とすることにより、ウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれ漸次径大となるワイヤ２８ＨＡＬ の巻込速度を、ワイヤ張力によりウインチ２２ＨＢＬ から巻出され漸次径小となるワイヤ２８ＨＢＬ の巻出速度と同調させる。
【００６４】
あるいは、このインターロック制御部９５により、ワイヤ２８ＨＡＬ を巻込む側のウインチ２２ＨＡＬ を減速制御するとともに、ワイヤ２８ＨＢＬ を巻出す側のウインチ２２ＨＢＬ を増速制御することにより、ウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれ漸次径大となるワイヤ２８ＨＡＬ の巻込速度を、反対側のウインチ２２ＨＢＬ から巻出され漸次径小となるワイヤ２８ＨＢＬ の巻出速度と同調させる。
【００６５】
また、前記インターロック入／切スイッチ５１を「切」にしたときは、１本のレバー４１により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ をそれぞれ個々に操作する。
【００６６】
次に、材３８の一端を接地する程度のワイヤ２８ＨＡＬとワイヤ２８ＨＢＬの張り調整を自動的に行っているインターロック機能に、手動調整機能（以降、「バックテンション調整機能」という）を付与する。
【００６７】
すなわち、電気・油圧式制御回路４５は、ワイヤ２８ＨＡＬまたは２８ＨＢＬを巻込む側のウインチ２２ＨＡＬまたは２２ＨＢＬの駆動力によりワイヤ２８ＨＢＬまたは２８ＨＡＬが巻出される側のウインチ２２ＨＢＬ または２２ＨＡＬの油圧回路に調整可能な負荷圧力を付与するバックテンション調整部１００を備えている。
【００６８】
このバックテンション調整部１００は、一方のウインチ２２ＨＡＬを作動する油圧モータ４４ａの巻込側ライン６６ｉに連通されたバックテンション調整ライン１０１中に、開閉制御される電磁切換弁１０２が設けられ、この電磁切換弁１０２の下流側に、バックテンション調整ライン１０１を通じて油圧モータ４４ａの巻込側ライン６６ｉの圧力を制御信号に比例する圧力に設定する電磁比例リリーフ弁１０３が接続され、この電磁比例リリーフ弁１０３は、ドレーンライン１０４に接続されている。
【００６９】
同様に、他方のウインチ２２ＨＢＬを作動する油圧モータ４４ｂの巻込側ライン６７ｉに連通されたバックテンション調整ライン１０５中に、開閉制御される電磁切換弁１０６が設けられ、この電磁切換弁１０６の下流側に、バックテンション調整ライン１０５を通じて油圧モータ４４ｂの巻込側ライン６７ｉの圧力を制御信号に比例する圧力に設定する電磁比例リリーフ弁１０７が接続され、この電磁比例リリーフ弁１０７は、ドレーンライン１０４に接続されている。
【００７０】
このバックテンション調整部１００は、図８に示されるように、マニホールドブロック１０８に、電磁切換弁１０２，１０６および電磁比例リリーフ弁１０３，１０７がそれぞれ装着されている。
【００７１】
さらに、操作器２４には、図３乃至図５に示されるように電磁比例リリーフ弁１０３，１０７への制御信号を手動調整するバックテンション調整操作部としてのダイヤル１１１が箱体５３の一側面に装着され、また、箱体５３の他側面には、レバー取付ボックス１１２が設けられ、このレバー取付ボックス１１２の開口部１１３よりバックテンション調整操作部としての調整レバー１１４が突出されている。
【００７２】
そして、バックテンション調整機能は、この操作器２４の側面に設けられたダイヤル１１１と調整レバー１１４とで行い、その調整量は、調整レバー１１４の傾き角度とダイヤル１１１の回転角度に一定の調整限界内で比例する。なお、調整レバー１１４は、手前に倒れた状態が「０」状態である。
【００７３】
このダイヤル１１１と調整レバー１１４とにより調整されるバックテンション調整機能は、インターロック制御部９５によるインターロック機能の作動時、かつ低速モード時にのみ作動するように条件設定されている。
【００７４】
下記の表１に、運転操作と、電磁切換弁８０のソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２、電磁切換弁７５のソレノイドＳＯＬ３、電磁切換弁８６ａ ，８６ｂ のソレノイドＳＯＬ４，ＳＯＬ５，ＳＯＬ６，ＳＯＬ７、電磁切換弁１０６，１０２のソレノイドＳＯＬ８，ＳＯＬ９、電磁比例リリーフ弁１０３，１０７のソレノイドＳＯＬＡ，ＳＯＬＢおよび電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ｂ１，９０ａ２，９０ｂ２のソレノイドａ１，ｂ１，ａ２，ｂ２との関係を示す。この表１において、白丸印および黒丸印は励磁（オン）状態を示し、黒丸印は、励磁解除（オフ）時の遅延動作を示す。
【００７５】
【表１】
次に、この実施形態の作用を説明する。
【００７７】
（１） 先ず、ランニングスカイライン方式で、材３８を立木３１側からスイングヤーダ１１側へ引寄せる場合を説明すると、図３に示された操作器２４において、電源入／切スイッチ４８を「入」にし、表示灯４９の点灯を確認し、さらに、高負荷状態に対応して、高速／低速切換スイッチ５０を「低速」に入れ、インターロック入／切スイッチ５１を「入」にし、そして、レバー４１を手前のワイヤ巻込側すなわち材引寄せ側に操作すると、材３８が巻上げられる。
【００７８】
（２）バックテンション調整機能
このとき、材３８をその場で立たせるようなテンション調整を行う。例えば寄せる場合は、ワイヤ２８ＨＢＬには４のテンション、ワイヤ２８ＨＡＬには６のテンションが生じており、差分２の力で材３８は引寄せられるが、バックテンション調整機能を作動させて、ワイヤ２８ＨＢＬに対して追加のテンションをかけると、すなわちバックテンション調整機能でさらにバックテンションを上げるように信号を出すと、材３８の結束ワイヤ３９をかけている部分が持ち上がり、材３８の一端部は接地したまま、材３８の他端部が持ち上がる。
【００７９】
すなわち、表１の「インターロック入」の「寄せＨＡＬ 」の「低速」で示されるように、ブレーキ解除用の電磁切換弁８０のソレノイドＳＯＬ１およびＳＯＬ２をオンにして、両方のメカニカルブレーキ７７に解除用のパイロット油を供給して両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の油圧モータ４４ａ ，４４ｂ をブレーキ解除するとともに、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ１，９０ｂ２のソレノイドｂ１，ｂ２をオンにして、一方および他方のコントロール弁７２ａ ，７２ｂ を巻込側にパイロット操作し、両方の油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートに作動油を供給すると、一方のウインチ２２ＨＡＬ の油圧モータ４４ａ は油圧により巻込方向へ強制駆動されるが、他方のウインチ２２ＨＢＬ 側の巻込側ライン６７ｉ は、ソレノイドＳＯＬ８のオフ制御により連通状態にある電磁切換弁１０６を経て、電磁比例リリーフ弁１０７に連通しているので、ダイヤル１１１または調整レバー１１４の操作量に応じてこの電磁比例リリーフ弁１０７のソレノイドＳＯＬＢで可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力が他方のウインチ２２ＨＢＬの自由回転にブレーキをかけるので、ワイヤ２８ＨＢＬ に適切に調整されたバックテンションをかけることができる。
【００８０】
（３）このようなバックテンション調整が行われた状態で、インターロック制御により、材３８を、スイングヤーダ１１側に引寄せる。
【００８１】
すなわち、ワイヤ２８ＨＡＬ は一方のウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれ、他方のウインチ２２ＨＢＬ はワイヤ２８ＨＢＬ にかかるバックテンション調整された張力により従動して巻出方向に回転し、材３８は一方のウインチ２２ＨＡＬ に向かって移動する。
【００８２】
このとき、レバー４１の傾き角によって、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ のスピードは変化するが、レバー４１の傾き角が一定であっても、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ 間の相対的速度は自動的に同調制御される。
【００８３】
すなわち、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の回転速度が常に同一であると、巻出側のウインチ２２ＨＢＬ のワイヤ巻掛径は段々と小径になるのに対して、巻込側のウインチ２２ＨＡＬ のワイヤ巻掛径は段々と大径になり、ワイヤ２８ＨＡＬ の巻込スピードが徐々に速くなってしまう不都合が生じるので、この不都合をなくすために、前記インターロック制御部９５が機能して、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ２を徐々に減圧を強める側へ制御して、一方のコントロール弁７２ａ を徐々に中立側へ絞り制御することにより、巻込側のウインチ２２ＨＡＬ の回転速度を徐々に減速制御して、巻込側のウインチ２２ＨＡＬ のワイヤ巻込速度と巻出側ウインチ２２ＨＢＬ のワイヤ巻出速度とを同調させるように制御する。
【００８４】
両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を停止させる際は、レバー４１を操作盤４６に対し垂直の中立状態に戻す。このレバー４１が中立位置になった時点で自動的にメカニカルブレーキ７７がかかり、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張りを保ったまま、停止する。
【００８５】
材３８全体を地表に下げる場合は、先ずインターロック入／切スイッチ５１を切り、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を同時に「巻出」にして下げる。
【００８６】
すなわち、操作器２４のレバー４１を一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏと他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻出」および「ＨＢＬ 巻出」で示されるように、電磁比例パイロット減圧弁９０ａ１，９０ａ２のソレノイドａ１，ａ２が励磁され、両方のコントロール弁７２ａ ，７２ｂ が巻出側にパイロット操作され、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ からワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ が巻出されて弛み、材３８は地表まで下降する。この材３８の結束ワイヤ３９からフック３７を外す。
【００８７】
（４） 次に、ランニングスカイライン方式で、逆に材３８をスイングヤーダ１１から遠ざける方向、すなわち立木３１側へ移送するときは、（１）の引寄せと同様に、高速／低速切換スイッチ５０を「低速」に入れ、インターロック入／切スイッチ５１を「入」にし、操作器２４のレバー４１を「ＨＢＬ 巻込」側へ倒すことにより、表１の「インターロック入」の「返しＨＢＬ 」の「低速」を機能させる。
【００８８】
これにより、先ず、両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の巻込動作によりワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ が張られるとともに、フック３７が上昇する。このとき、（２）と同様にバックテンション調整機能が働き、ワイヤ２８ＨＡＬ のバックテンション調整を行う。
【００８９】
すなわち、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ１，９０ｂ２のソレノイドｂ１，ｂ２をオンにして、一方および他方のコントロール弁７２ａ ，７２ｂ を巻込側にパイロット操作し、両方の油圧モータ４４ａ ，４４ｂ の巻込側ポートに作動油を供給すると、ウインチ２２ＨＢＬ の油圧モータ４４ｂ は油圧により巻込方向へ強制駆動されるが、ウインチ２２ＨＡＬ 側の巻込側ライン６６ｉ は、ソレノイドＳＯＬ９のオフ制御により連通状態にある電磁切換弁１０２を経て、電磁比例リリーフ弁１０３に連通しているので、ダイヤル１１１または調整レバー１１４の操作量に応じてこの電磁比例リリーフ弁１０３のソレノイドＳＯＬＡで可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力が一方のウインチ２２ＨＡＬの自由回転にブレーキをかけるので、ワイヤ２８ＨＡＬ に調整されたバックテンションをかけることができる。
【００９０】
このようなバックテンション調整が行われた状態で、インターロック制御により、材３８を、スイングヤーダ１１から遠ざける方向へ移送する。
【００９１】
なお、空のキャリッジ３４を所定の位置に返す場合は、高速／低速切換スイッチ５０を「高速」側へ切換えておくと、空のキャリッジ３４を素早く所定の位置に返すことが可能である。
【００９２】
（５） その他、索張り・撤去時の両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の同時巻出または同時巻込が可能である。また、一方のウインチ２２ＨＡＬ の巻出および他方のウインチ２２ＨＢＬ の巻込、もしくはその反対の操作も可能である。
【００９３】
すなわち、操作器２４のレバー４１を一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと他方の巻込指示方向４２ＨＢＬｉとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻込」および「ＨＢＬ 巻込」で示されるように、弛んだ状態のワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ は両方のウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ に同時に巻込まれて張設される。
【００９４】
また、操作器２４のレバー４１を一方の巻出指示方向４２ＨＡＬｏと他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻出」および「ＨＢＬ 巻出」で示されるように、張設されたワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ を効率良く弛めることができる。
【００９５】
さらに、操作器２４のレバー４１を一方の巻込指示方向４２ＨＡＬｉと他方の巻出指示方向４２ＨＢＬｏとの間に操作すると、表１の「インターロック切」の「ＨＡＬ 巻込」および「ＨＢＬ 巻出」で示されるように、ワイヤ２８ＨＡＬ が一方のウインチ２２ＨＡＬ に巻込まれるとともに、ワイヤ２８ＨＢＬ が他方のウインチ２２ＨＢＬ から巻出され、材３８は一方のウインチ２２ＨＡＬ に向かって移動する。
【００９６】
以上のように、１本のレバー４１により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の回転方向および速度をそれぞれ制御できるから、荷の引寄せまたは返しだけでなく、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張設や、荷の吊上げまたは降ろしなども単一のレバー操作で自在に制御でき、２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を制御する際の操作性を向上できる。
【００９７】
さらに、制御器２７で操作用電気信号を演算処理して制御用電気信号を出力し、各ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の電気・油圧式制御回路４５を制御するから、各ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の油圧系統の制御系の一部を電気信号に置き換えて、自在で容易な操作が可能となり、１本のレバー４１による２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の同調制御なども可能となる。
【００９８】
特に、インターロック制御部９５により２つのウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ を同調制御して、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張力を適切に保てるとともに、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の送り速度を定速に保ち、荷を定速で搬送できる。
【００９９】
その際、電磁比例パイロット減圧弁９０ｂ２は、制御器２７のインターロック制御部９５から出力された制御用電気信号に応じてパイロット油圧を出力してコントロール弁７２ａ を開度制御し、コントロール弁７２ａ からウインチ２２ＨＡＬ の油圧モータ４４ａ に供給される流量を自動制御して、その油圧モータ４４ａ を自在に速度制御するから、一方のウインチ２２ＨＡＬ が巻込側で他方のウインチ２２ＨＢＬ が巻出側となった場合の両ウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬ の自在な同調制御が可能であり、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の送り速度の増減、ワイヤ２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ の張りと弛みのバランスなどの最適化が可能である。
【０１００】
また、材３８の一端を接地させて移送するランニングスカイライン方式の集材では、特に材３８の傾き角度すなわち持ち上げ加減が重要となる。今までは、その傾き角度を調整できずに、材３８を引寄せる際にいちいち戻したり、場合によっては人力で材３８を寄せたり、進路上の障害物を撤去するなどの必要があったが、ダイヤル１１１または調整レバー１１４により手動操作されるバックテンション調整部１００のバックテンション調整機能によって、材３８の持ち上げ状態を自在に手動調整でき、このため、材３８の一端は必ず接地させるが、材３８の他端を十分に持ち上げることができ、例えば、材３８の他端を極端に立たせたほぼ垂直状態で寄せることも可能となる。これにより材３８を傷めることなく、効率的に集材可能となる。
【０１０１】
さらに、斜面を登らせるように材３８を持ち上げる場合でも、進路上の斜面の角度、斜面上の障害物に対しても迅速に対応できる。
【０１０２】
また、スイングヤーダ１１は、下部走行体１２により必要な場所に移動して、滑車２９ａ，２９ｂおよびウインチ２２ＨＡＬ ，２２ＨＢＬを任意の場所に設置でき、また、上部旋回体１３により旋回される作業機１４のグラップル２０などにより、集められた材３８を自在にハンドリングできる。
【０１０３】
なお、このウインチ制御装置は、スイングヤーダ１１のみに限定されるものではなく、固定式ウインチにも適用できる。
【０１０４】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、インターロック制御部により２つのウインチを同調制御して、索条体の張力を適切に保てるとともに、バックテンション調整部により材の持ち上げ状態を調整できるため、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができ、例えば、材の他端を極端に立たせたほぼ垂直状態で寄せることも可能となり、これにより材を傷めることなく、効率的に集材可能となる。また、斜面を登らせるように材を持ち上げる場合でも、進路上の斜面の角度、斜面上の障害物に対しても迅速に対応できる。
【０１０５】
請求項２記載の発明によれば、ウインチの油圧モータの巻込側ラインは、電磁切換弁を経て、電磁比例リリーフ弁に連通しているので、この電磁比例リリーフ弁で可変設定された圧力に制御され、この制御された圧力がウインチの自由回転にブレーキをかけるので、このウインチにより巻取られたワイヤに、適切に調整されたバックテンションをかけることができる。
【０１０６】
請求項３記載の発明によれば、バックテンション調整操作部により、バックテンション調整部による材の持ち上げ状態を自在に手動調整できる。
【０１０７】
請求項４記載の発明によれば、材の一端を接地させるランニングスカイライン方式の集材において、材の他端を十分に持ち上げることができるとともに、下部走行体により必要な場所に移動して滑車およびウインチを任意の場所に設置でき、また、上部旋回体により旋回される作業機により、集められた材を自在にハンドリングできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるウインチ制御装置の一実施の形態を示す油圧回路図である。
【図２】同上ウインチ制御装置をスイングヤーダに適用した場合の一例を示す説明図である。
【図３】同上ウインチ制御装置における操作器を示す平面図である。
【図４】同上操作器の正面図である。
【図５】同上操作器の側面図である。
【図６】同上操作器の表示板を示す平面図である。
【図７】（ａ）は、ダブルウインチの側面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線断面図である。
【図８】（ａ）は、同上ウインチ制御装置におけるバックテンション調整部を示す平面図、（ｂ）はその正面図である。
【符号の説明】
１１ スイングヤーダ
１２ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１４ 作業機
２２ＨＡＬ 一方のウインチ
２２ＨＢＬ 他方のウインチ
２４ 操作器
２７ 制御器
２８ＨＡＬ ，２８ＨＢＬ 索条体としてのワイヤ
２９ａ，２９ｂ 滑車
４１ レバー
４４ａ 一方の油圧モータ
４４ｂ 他方の油圧モータ
４５ 電気・油圧式制御回路
６６ｉ ，６７ｉ 巻込側ライン
９５ インターロック制御部
１００ バックテンション調整部
１０１，１０５ バックテンション調整ライン
１０２，１０６ 電磁切換弁
１０３，１０７ 電磁比例リリーフ弁
１１１，１１４ バックテンション調整操作部
Claims (4)
- 任意の方向へ傾動可能の１本のレバーを有しこのレバーの基端部で交差する２軸の一方の軸方向へのレバー操作により一方の操作信号を出力するとともに他方の軸方向へのレバー操作により他方の操作信号を出力する操作器と、
一方の操作信号により少なくとも回転方向を制御されて一方の索条体を巻取る一方のウインチと、
他方の操作信号により少なくとも回転方向を制御されて一方の索条体に対し反対方向へ張設された他方の索条体を巻取る他方のウインチと、
操作器から出力される一方および他方の操作信号を演算処理して制御用電気信号を出力する制御器と、
この制御器からの制御用電気信号により一方および他方のウインチを油圧駆動する電気・油圧式制御回路とを具備し、
制御器は、少なくとも索条体を巻込む側のウインチを減速制御することにより、このウインチに巻込まれ漸次径大となる索条体の巻込速度を、反対側のウインチから巻出され漸次径小となる索条体の巻出速度と同調させるインターロック制御部を備え、
電気・油圧式制御回路は、索条体を巻込む側のウインチの駆動力により索条体が巻出される側のウインチの油圧回路に調整可能な負荷圧力を付与するバックテンション調整部を備えた
ことを特徴とするウインチ制御装置。 - バックテンション調整部は、
一方および他方のウインチを作動するそれぞれの油圧モータの巻込側ラインに連通されたバックテンション調整ラインと、
これらのバックテンション調整ライン中にそれぞれ設けられて開閉制御される電磁切換弁と、
これらの電磁切換弁の下流側にそれぞれ接続されてバックテンション調整ラインを通じて油圧モータの巻込側ラインの圧力をそれぞれ制御信号に比例する圧力に設定する電磁比例リリーフ弁と
を具備したことを特徴とする請求項１記載のウインチ制御装置。 - 操作器は、
電磁比例リリーフ弁への制御信号を手動調整するバックテンション調整操作部を具備したことを特徴とする請求項２記載のウインチ制御装置。 - 下部走行体と、
この下部走行体上に旋回自在に設けられた上部旋回体と、
この上部旋回体に取付けられた作業機と、
この作業機に取付けられた滑車を経て索条体の巻込および巻出をする上部旋回体に搭載された請求項１乃至３のいずれか記載のウインチ制御装置と
を具備したことを特徴とするスイングヤーダ。
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