JP2005022553A

JP2005022553A - 車両のロールオーバ判別装置および車両のロールオーバ判別方法

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Publication number: JP2005022553A
Application number: JP2003191194A
Authority: JP
Inventors: Ryotaro Suzuki; 涼太郎鈴木; Yuji Ariyoshi; 雄二有吉; Masahiro Nakamoto; 昌宏中本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2003-07-03
Filing date: 2003-07-03
Publication date: 2005-01-27
Anticipated expiration: 2023-07-03
Also published as: CN100377926C; DE102004031665A1; JP4145741B2; US20050004730A1; DE102004031665B4; CN1576068A

Abstract

【課題】車両の傾きに影響されることなく、車両のロールオーバを迅速に、且つ正確に判別でき、簡易で汎用性のある車両のロールオーバ判別装置を得る。
【解決手段】車両の横加速度、上下加速度、ロール角速度をそれぞれ検出するセンサ１，２，３と、ロール角速度を積分処理して車両のロール角を算出する手段４１と、横加速度とロール角速度により車両のロール角の零点補正を行う手段４２と、横加速度と上下加速度の合成加速度からロールオーバの形態を判別する手段４３と、ロールオーバの形態に応じて車両のロールオーバ判定閾値マップを決定する手段４４と、横加速度と上下加速度の合成加速度からロールオーバの発生度を決定する手段４５と、発生度によりロールオーバ判定閾値マップの閾値を補正する手段４６と、閾値を補正されたロールオーバ判定閾値マップからロールオーバの発生を判定する手段４７とを備える。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明に属する技術分野】
この発明は、車両のロールオーバ（横転）を検出する車両のロールオーバ判別装置および車両のロールオーバ判別方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロールオーバ検出方法の中で最も一般的な手法として、車両のロール角θと、ロール角速度ωの２次元マップでロールオーバ判定を行う手法がある（例えば、特許文献１参照）。しかし、この特許文献１に記載されている判定法では、ロールオーバに至るケースで、ロール角速度が非常に大きい場合、または急激に大きくなるような場合は、ω−θの２次元マップでは判定のタイミングが遅くなってしまうという問題があった。この問題を解決するために、ロールオーバの発生形態を加速度センサ（Ｙ軸および／またはＺ軸）によって検出される加速度の大きさで分類し、各発生形態に合ったロールオーバ判定閾値マップを用いるという手法が提案されている。これらの手法ではＹ軸センサ、Ｚ軸センサの検出値を個別にロールオーバ判定に利用している（例えば、特許文献２および３参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１６４９８５号公報
【特許文献２】
特開２００１−８３１７２号公報
【特許文献３】
特開２００２−２００９５１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献２および３に記載されているものは、車両がロールするとセンサの検出軸も傾くので、実際横方向に発生する加速度の大きさが正確に検出できなくなるという課題があり、また、Ｙ軸加速度センサで遠心力、Ｚ軸加速度センサで重力加速度、上下振動の加速度を検出する場合に、車両が傾くことによって、重力加速度や遠心力が互いにＹ軸・Ｚ軸両方にて検出されることになり、各センサで検出された加速度を個別にロールオーバの要因と結びつけることは困難であるという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両に働く様々な加速度の総和を検出し、その検出された加速度の向きと大きさに応じて、起こり得るロールオーバの形態を判断し、その形態によって適切なロールオーバ判定基準を決定することで、車両の傾きに影響されることなく、車両のロールオーバを迅速に、且つ正確に判別できる簡易で汎用性のある車両のロールオーバ判別装置および車両のロールオーバ判別方法を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両のロールオーバ判別装置は、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段と、車両の上下方向に作用する加速度を上下加速度として検出する上下加速度検出手段と、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロール角速度として検出するロール角速度検出手段と、ロール角速度を積分処理して車両のロール角を算出するロール角算出手段と、横加速度とロール角速度に基づいて車両のロール角の零点補正を行うロール角零点補正手段と、横加速度と上下加速度を合成し、この合成加速度に基づいてロールオーバの形態を判別するロールオーバ形態判別手段と、判別されたロールオーバの形態に応じて車両のロールオーバ判定閾値マップを決定するロールオーバ判定閾値マップ決定手段と、横加速度と上下加速度を合成し、この合成加速度の大きさからロールオーバの発生度を決定するロールオーバ発生度決定手段と、決定された発生度に基づいてロールオーバ判定閾値マップの閾値を補正するマップ閾値補正手段と、このマップ閾値補正手段で閾値を補正されたロールオーバ判定閾値マップに基づいてロールオーバの発生を判定するロールオーバ発生判定手段とを備えたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判別装置を示す機能ブロック図、図２は、この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判別装置の動作説明に供するためのフローチャート、図３は、この発明の実施の形態１におけるロールオーバの形態の説明に供するための図、図４は、この発明の実施の形態１における各ロールオーバの形態を示す図、図５は、この発明の実施の形態１におけるロールオーバ形態判定マップを示す図、図６は、この発明の実施の形態１におけるロールオーバ判定閾値マップを示す図である。
【０００８】
図１において、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段としての横加速度センサ１と、車両の上下方向に作用する加速度を上下加速度として検出する上下加速度検出手段としての上下加速度センサ２と、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度（ロールレート）をロール角速度として検出するロール角速度検出手段としての角速度センサ３が判定装置４の入力側に設けられる。
【０００９】
判定装置４は、角速度センサ３からのロール角速度を積分処理して車両のロール角を算出するロール角算出手段４１と、横加速度センサ１からの横加速度と角速度センサ３からのロール角速度に基づき車両のロール角の零点補正を行うロール角零点補正手段４２と、横加速度センサ１からの横加速度と上下加速度センサ２からの上下加速度からロールオーバの形態を判別するロールオーバ形態判別手段４３と、横加速度センサ１からの横加速度と上下加速度センサ２からの上下加速度を合成し、その大きさからロールオーバの発生度を決定するロールオーバ発生度決定手段４５と、ロールオーバ形態判別手段４３で判別されたロールオーバの形態に応じて、横加速度、上下加速度、ロール角速度、車両のロ一ル角度の中からいずれか２つの測度の関係に基づき車両のロールオーバ判定閾値マップを決定するロールオーバ判定閾値マップ決定手段４４と、ロールオーバ発生度決定手段４５で決定された発生度に基づき、ロールオーバ判定閾値マップ決定手段４４におけるロールオーバ判定閾値マップの閾値を補正するマップ閾値補正手段４６と、ロールオーバ判定閾値マップ決定手段４５で選択された２つの測度の関係に基づきロールオーバ発生を判定するロールオーバ発生判定手段４７とを備える。
【００１０】
ロールオーバ発生判定手段４７からのロールオーバ判定出力が起動信号として外部に設けられたサイドエアバッグ装置等を含む保護装置５に供給され、これにより、ロールオーバ時に保護装置５はサイドエアバッグを展開して運転席および助手席の各乗員を保護する。
【００１１】
次に、動作について、図２〜図６を参照して説明する。
ステップＳＴ１において、横加速度センサ１で検出された車両の横方向に作用する加速度が横加速度Ｇｙとして、また、上下加速度センサ２で検出された車両の上下方向に作用する加速度が上下加速度Ｇｚとして、さらに、角速度センサ３で検出された車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度がロール角速度ωとして判定装置４に入力される。
ステップＳＴ２において、角速度センサ３で検出されたロール角速度ωが、ロール角算出手段４１で時間積分されてロール角θが算出される。
【００１２】
ステップＳＴ３において、｜Ｇｙ｜≦ｋかつ｜ω｜≦ｒ（ｋ，ｒは定数）が一定時間以上経過したか否かを判別し、一定時間以上続いた場合に、車両は傾斜せずに安定した水平状態であるとして、ステップＳＴ２に戻ってそれまでにロール角算出手段４１によりロール角速度ωの時間積分で求めた車両のロール角θをロール角零点補正手段４２で０にリセットして車両のロール角の零点補正を行う。
一方、ステップＳＴ３で｜Ｇｙ｜≦ｋかつ｜ω｜≦ｒ（ｋ，ｒは定数）が一定時間以上経過していなければ、車両は傾斜して安定した水平状態でないので、ステップＳＴ４において、ロールオーバ形態判別手段４３により横加速度センサ１で検出された横加速度Ｇｙと、上下加速度センサ２で検出された上下加速度Ｇｚに基づいてそのロールオーバの形態を判別する。
【００１３】
ここで、ロールオーバの形態とその判別の仕方について、図３〜図５を参照して説明する。
一般に、ロールオーバ時の車両の挙動は複雑であり、様々な要因が車両の挙動に影響を与える。まず、図３において、図３（ａ）は車両が水平状態にある状態、図３（ｂ）は車両がロールオーバ状態にある場合を示しており、この場合の車両に発生する力・速度について定義する。ロール角（θ）は地面に対する車両の傾き、ロール角速度（ロールレート：ω）は車両の前後方向軸周りに作用する回転速度、横加速度（Ｇｙ）は車両に対する横方向の加速度、上下加速度（Ｇｚ）は車両に対する上下（垂直）方向の加速度である。なお、図３（ｂ）における破線の矢印は横加速度（Ｇｙ）と上下加速度（Ｇｚ）の合成加速度を表している。
【００１４】
因みに、図３（ａ）において、横加速度センサ１で検出されたＹ軸方向の加速度、即ち横加速度ＧｙはＹ軸：０（Ｇ）であり、上下加速度センサ２で検出されたＺ軸方向の加速度、即ち上下加速度ＧｚはＺ軸：１（Ｇ）で合計（合成加速度）：０＋１＝１である。一方、図３（ｂ）において、横加速度センサ１で検出された横加速度ＧｙはＹ軸：ｓｉｎθ（Ｇ）であり、上下加速度センサ２で検出された上下加速度ＧｚはＺ軸：ｃｏｓθ（Ｇ）で合計（合成加速度）：√ｓｉｎ^２θ＋ｃｏｓ^２θ＝１である。
【００１５】
次に、図４において、ロールオーバの形態を分類し、その発生原因、特徴について説明する。
図４（ａ）はフォールオーバの場合で、走行中、片輪が溝などに落ちた場合に発生し、横加速度Ｇｙが小、ロール角速度ωが大である。図４（ｂ）はターンオーバの場合で、車両の急旋回時に、路面とタイヤの摩擦により発生し、横加速度Ｇｙとロール角θがほぼ比例関係にある。図４（ｃ）はフリップオーバの場合で、走行中、片輪が障害物や、斜面にかかった場合に発生し、ロールオーバ全行程にわたり横加速度Ｇｙが小、ロール角θが大である。図４（ｄ）はトリップオーバの場合で、横滑り中、縁石などへの衝突により力が生じた場合に発生し、ロール開始時は、横加速度Ｇｙが大、ロール角θが小、ロール角速度ωが大である。図４（ｅ）はバウンスオーバの場合で、走行中、障害物に衝突した場合に発生する。図４（ｆ）はクライムオーバの場合で、車両が突起物に乗り上げ、乗り越えて転倒する場合に発生し、横加速度Ｇｙが小である。
【００１６】
図５は、このロールオーバ形態判別手段４３で用いられるロールオーバ形態判別マップを示したものである。なお、図５において、各領域ａ〜ｆにおける斜線の間隔が細かく詰まっている部分ほど、ロールオーバの発生度は高くなっていることを表している。
図において、領域ａはフォールオーバの場合を表しており、通常、車両には重力加速度がかかっており、横・上下の加速度Ｇを合計すると少なくとも１Ｇ以上の大きさになるはずなので、もし検出される横加速度、上下加速度のベクトル和の大きさが１Ｇよりも小さければ、自由落下状態（浮いている状態）と判断する。ベクトル和の大きさが０に近いほどロールオーバの発生度は増す。
【００１７】
領域ｂはターンオーバの場合を表しており、横（Ｙ軸）加速度センサ１で検出される横加速度Ｇｙとロール角算出手段４１で算出されるロール角θがほぼ比例関係にあり、車両のロールによるセンサ検出軸の傾きに従い、上下（Ｚ軸）加速度センサ２で検出される上下加速度（重力加速度）Ｇｚと横加速度Ｇｙが打ち消しあってＺ軸方向の加速度Ｇｚは１→０Ｇ方向に変化し、０Ｇに近いほどロールオーバの発生度は増す。また、Ｙ軸方向は同じく車両のロールによって重力加速度と旋回加速度が同じ方向にかかり、それが大きくなるほどロールオーバの発生度が増す。
【００１８】
領域ｃはフリップオーバの場合を表しており、フリップオーバ（コークスクリュー）発生時、片輸が突き上げられることによってＺ軸方向の加速度Ｇｚが（図５のグラフ下向きに）検出される。車両は突き上げられることで回転し、横転に至る。この時センサで検出される加速度の向きは車両の傾きに応じてＹ軸方向にも検出される。Ｙ軸およびＺ軸方向に発生する加速度の大きさが大きくなるほど（楕円の外側になるほど）ロールオーバの発生度が高いとして領域を定義する。
突き上げられた片輪が路面を離れた後は車両に重力加速度以外の力は働かず、半分宙に浮いた状態となり、検出される重力加速度は小さくなると推測されるため、領域は０点を中心に円形（楕円）で定義している。
【００１９】
領域ｄはトリップオーバの場合を表しており、このトリップオーバは横滑り中に車輪が縁石等に衝突することで発生する。衝突により検出される加速度は例え軽い衝突であっても通常走行時に発生する振動や旋回による加速度よりもはるかに大きいので、Ｙ軸方向に強い加速度が検出された場合は、トリップオーバモードと判断する。図５のグラフ内の領域ｄで上側に幅を持たせているのは、横滑り中、車体は普通ロールしているので、ロールした状態で水平方向に加速度を受けるとグラフのＺ軸上方向にも加速度が検出されることを考慮している。
【００２０】
領域ｅはバウンスオーバの場合を表しており、このバウンスオーバでは、車両に横方向の衝突が起き、その際の衝撃と、サスペンションのばねによる揺り返し等で横転が起きる。この場合、トリップオーバと比較すると、衝突によって衝撃を受ける方向が同じでも、車体がロールする方向および横転する方向がバウンスオーバでは逆になる。よって、グラフ内の領域で言うとＹ軸方向の加速度が大きく、Ｚ軸下方向に広がりを持つ領域として（トリップオーバと対称とは限らない）定義する。
【００２１】
領域ｆはクライムオーバの場合を表しており、このクライムオーバは車両底面が陣害物に乗り上げることによって発生する。これは上下方向の衝突なので、クライムオーバモードの領域を、Ｚ軸方向に非常に大きな加速度を検出した場合とし、さらに車両が障害物に乗り上げた際、車体がロールしていた場合を考慮して、その領域に横の広がりを持たせて定義する。
領域ｇは通常走行状態の場合を表しており、重力加速度（１Ｇ）が掛かっている状態である。
【００２２】
さて、上述のようにしてステップＳＴ４でロールオーバの形態が判定されると、次に、ステップＳＴ５において、判別された各ロールオーバの形態に対応した、図６に示すような、ロールオーバ判定閾値マップをロールオーバ判定閾値マップ決定手段４４で選択する。つまり、ロールオーバ判定閾値マップ決定手段４４は、判別されたロールオーバの形態に応じて、図６の例に示すように、適切なロールオーバ閾値判定マップを選択する。このロールオーバ判定閾値マップは予め記憶手段（図示せず）に、各ロールオーバの形態毎に記憶されているものである。
【００２３】
図６において、図６（ａ）は図５の領域ａで示すフォールオーバの形態に対応したフォールオーバ用マップ、図６（ｂ）は図５の領域ｂで示すターンオーバの形態に対応したターンオーバ用マップで、また領域ｇの通常走行状態の基本判定用のマップでもある。また、図６（ｃ）は図５の領域ｃで示すフリップオーバおよび領域ｆで示すクライムオーバの形態に対応したクライムオーバ・フリップオーバ用マップ、図６（ｄ）は図５の領域ｄで示すトリップオーバおよび領域ｅで示すバウンスオーバの形態に対応したトリップオーバ・バウンスオーバ用マップである。なお、図６中の斜線の部分が、ロールオーバ発生判定領域を表している。
【００２４】
次に、ステップＳＴ６において、ロールオーバ発生度決定手段４５により横加速度と上下加速度を合成し、その大きさからロールオーバの発生度が高いか否かを判別する。ここで、ロールオーバ発生度決定手段４５は、横加速度の大きさを｜Ｇｙ｜、上下加速度の大きさを｜Ｇｚ｜とすると、これら２つの加速度を合成して〔（｜Ｇｙ｜^２＋｜Ｇｚ｜^２）^１／２〕を得、この得られる全体の加速度（合成加速度）の大きさが大きいほどロールオーバの発生度が高いと判断する。従って、ステップＳＴ６でロールオーバの発生度が高いと判断されると、次のステップＳＴ７において、マップ閾値補正手段４６は、ロールオーバの発生度が高いほど、ロールオーバ判定閾値マップ決定手段４４で選択されたロールオーバ判定閾値マップの閾値を低く補正する（例えば、図６（ｂ）参照）。つまり、横加速度Ｇｙと上下加速度Ｇｚが変化し、図５の別の領域に入った場合は、ロールオーバ判定に用いる閾値マップを変更する。
【００２５】
次に、ステップＳＴ８において、ロールオーバ発生判定手段４７によりロールオーバが発生したか否かを判別し、発生してなければ、ステップＳＴ７に戻って上述の動作を繰り返し、発生したらステップＳＴ９において、保護装置５内のサイドエアバッグを駆動する。
ここで、ロールオーバ発生判定手段４７におけるロールオーバ判定基準を式で表すと、次式の如くなる。
【００２６】

但し、上記式（１）において、ａ〜ｇは図５における各領域を表している。
【００２７】
さらに、本実施の形態では、各ロールオーバの形態におけるロールオーバの発生度も設定し、この発生度は基本的にベクトルＧ（横加速度Ｇｙと上下加速度Ｇｚのベクトル和）の大きさが大きいほど（図５の各領域ａ〜ｆにおける斜線の間隔が細かく詰まっている部分ほど）高いものとしており、従って、ベクトルＧの大きさをａとすると、ロールオーバ判定基準は、実質的に次式の如く表される。
【００２８】
ｆｉ（α−ｓｉａ，β−ｔｉａ）（２）
但し、上記式（２）において、ｉ：ａ〜ｆ、ｓｉ，ｔｉ：ロールオーバの形態によって決まる定数である。
【００２９】
従って、ロールオーバ発生判定手段４７は、各センサによって検出されたα，β（Ｙ軸、Ｚ軸方向の加速度、ロールレート、ロール角度のいずれか２つ）が上記式（２）の関係が満たされる場合にロールオーバ発生と判断する。
【００３０】
以上のように、従来、車両に働く加速度を検出する際、Ｙ軸のみ、Ｚ軸のみまたはＹ軸・Ｚ軸をそれぞれ個別に見る手段では、ロールオーバの形態判定要因として不十分であったり、車両の傾きによって、同じ方向で同じ大きさの加速度でも検出値が異なったりする場合があったが、この実施の形態１によれば、車両で検出されるＹ軸・Ｚ軸の加速度、つまり横加速度と上下加速度を１つに合成して、その向きと大きさでロールオーバの形態を判定するようにしたので、車両の傾きに影響されることなく、ロールオーバの形態を正確に判別できる。
【００３１】
また、Ｙ軸・Ｚ軸センサ、つまり横加速度センサと上下加速度センサを用い、車両に働くさまざまな加速度を１つに合成して扱うので、１つのベクトルの向きと大きさという２要因のみで全ての方向にかかる加速度を考慮でき、Ｙ軸、Ｚ軸で検出された加速度を個別に扱うよりも簡易で汎用性があり、迅速、正確な判定に寄与でき、さらに合成して求められる加速度の大きさは、車両の傾きに影響を受けないという効果もある。
【００３２】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、横加速度センサ、上下加速度センサを用いて車両に加わる加速度を検出しているが、車両のロール要因となる方向の加速度全てを検出できる組み合わせであれば、横加速度センサ、上下加速度センサに限らず、別の組み合わせであってもよく、また取り付け方向も、必ずしも車両に対するＹ軸、Ｚ軸に沿って取り付けなくてもよい。
【００３３】
また、各ロールオーバの形態に適切なロールオーバ判定閾値マップの選択の際、用意する２次元マップは、ω−θマップのロールオーバ判定領域の形状を変えたもの、また、ω−θマップに限らずω−横加速度のマップにするなど、ロールオーバ判定に用いる要素を変更してもよい。
また、ロールオーバ形態判定マップについて、ロールオーバの形態の分類、各形態の範囲、境界は、必ずしも図５の形状になるとは限らない。
【００３４】
さらに、上記実施の形態１では、検出される加速度の方向は車両の横軸、上下軸を基準にしたものであったが、路面傾斜角、車両のロール角検出手段と組み合わせ、車両に加わる加速度を合成して得られる加速度の向きは、水平路面を基準にした方向としてロールオーバ形態判定マップを構成してもよい。
かくして、この実施の形態２でも、上記実施の形態１と同様の効果が得られると共に、さらに、この実施の形態２では種々の形態のロールオーバ判定に対応でき、その判定の仕方に汎用性を持たせることができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、ロール角速度を積分処理して車両のロール角を算出するロール角算出手段と、車両の横方向に作用する横加速度とロール角速度に基づいて車両のロール角の零点補正を行うロール角零点補正手段と、横加速度と車両の上下方向に作用する上下加速度を合成し、この合成加速度に基づいてロールオーバの形態を判別するロールオーバ形態判別手段と、判別されたロールオーバの形態に応じて車両のロールオーバ判定閾値マップを決定するロールオーバ判定閾値マップ決定手段と、横加速度と上下加速度の合成加速度の大きさからロールオーバの発生度を決定するロールオーバ発生度決定手段と、決定されたロールオーバの発生度に基づいてロールオーバ判定閾値マップの閾値を補正するマップ閾値補正手段と、このマップ閾値補正手段で閾値を補正されたロールオーバ判定閾値マップに基づいてロールオーバの発生を判定するロールオーバ発生判定手段とを備えたので、車両の傾きに影響されることなく、車両のロールオーバを迅速に、且つ正確に判別でき、簡易で汎用性のある車両のロールオーバ判別装置が得られるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判別装置を示す機能ブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判別装置の動作説明に供するためのフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１におけるロールオーバの形態の説明に供するための図である。
【図４】この発明の実施の形態１における各ロールオーバの形態を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１におけるロールオーバ形態判定マップを示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１におけるロールオーバ判定閾値マップを示す図である。
【符号の説明】
１横加速度センサ、２上下加速度センサ、３角速度センサ、４判定装置、５保護装置、４１ロール角算出手段、４２ロール角零点補正手段、４３ロールオーバ形態判定手段、４４ロールオーバ判定閾値マップ決定手段、４５ロールオーバ発生度決定手段、４６マップ閾値補正手段、４７ロールオーバ発生判定手段。

Claims

車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段と、
車両の上下方向に作用する加速度を上下加速度として検出する上下加速度検出手段と、
車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロール角速度として検出するロール角速度検出手段と、
該ロール角速度検出手段で検出されたロール角速度を積分処理して車両のロール角を算出するロール角算出手段と、
上記横加速度検出手段で検出された横加速度と上記ロール角速度検出手段で検出されたロール角速度に基づいて上記車両のロール角の零点補正を行うロール角零点補正手段と、
上記横加速度検出手段で検出された横加速度と上記上下加速度検出手段で検出された上下加速度を合成し、該合成加速度に基づいてロールオーバの形態を判別するロールオーバ形態判別手段と、
該ロールオーバ形態判別手段で判別されたロールオーバの形態に応じて車両のロールオーバ判定閾値マップを決定するロールオーバ判定閾値マップ決定手段と、
上記横加速度検出手段で検出された横加速度と上記上下加速度検出手段で検出された上下加速度を合成し、該合成加速度の大きさからロールオーバの発生度を決定するロールオーバ発生度決定手段と、
該ロールオーバ発生度決定手段で決定されたロールオーバ発生度に基づいて上記ロールオーバ判定閾値マップの閾値を補正するマップ閾値補正手段と、
該マップ閾値補正手段で閾値を補正されたロールオーバ判定閾値マップに基づいてロールオーバの発生を判定するロールオーバ発生判定手段と
を備えた車両のロールオーバ判別装置。
ロールオーバ形態判別手段は、合成加速度の向きと大きさからロールオーバの形態を判別することを特徴とする請求項１記載の車両のロールオーバ判別装置。
ロールオーバ判定閾値マップ決定手段は、ロールオーバ形態判別手段で判別されたロールオーバの形態に応じて、横加速度、上下加速度、ロール角速度、車両のロ一ル角の中から選択されたいずれか２つの測度の関係に基づき車両のロールオーバ判定閾値マップを決定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両のロールオーバ判別装置。
ロールオーバ発生判定手段は、選択された２つの測度の関係に基づきロールオーバの発生を判定することを特徴とする請求項３記載の車両のロールオーバ判別装置。
横加速度検出手段で検出された横加速度と上下加速度検出手段で検出された上下加速度との合成を、ベクトル和もしくは算術和で行うことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の車両のロールオーバ判別装置。
ロールオーバ形態判別手段は、トリップオーバ、ターンオーバ、フリップオーバ、バウンスオーバ、クライムオーバ、フォールオーバに分類した２次元マップからなるロールオーバ形態判定マップを有し、該ロールオーバ形態判定マップを用い、常時検出される横加速度と上下加速度の合成加速度に基づいてロールオーバの形態を判別することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の車両のロールオーバ判別装置。
車両の横方向に作用する加速度、車両の上下方向に作用する加速度、および車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度を、それぞれ横加速度、上下加速度、およびロール角速度として検出するステップと、
上記ロール角速度を積分処理して車両のロール角を算出するステップと、
上記横加速度と上記ロール角速度の値が所定値以下の状態で一定時間以上続いた場合に上記車両のロール角を零点補正するステップと、
上記横加速度と上記上下加速度を合成し、該合成加速度の向きと大きさからロールオーバの形態を判別するステップと、
上記ロールオーバの形態に応じて車両のロールオーバ判定閾値マップを決定するステップと、
上記横加速度と上記上下加速度を合成し、該合成加速度の大きさからロールオーバの発生度を決定するステップと、
上記発生度が高いほど上記ロールオーバ判定閾値マップの閾値を低くなるように補正するステップと、
該閾値を補正されたロールオーバ判定閾値マップに基づいてロールオーバの発生を判定するステップと
を含む車両のロールオーバ判別方法。
上記横加速度と上記上下加速度を用い、車両ロール軸を法線とする平面内で車両に加わる加速度を検出することを特徴とする請求項７記載の車両のロールオーバ判別方法。