JP3788286B2 - 乗員保護装置の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の衝突の発生、又は同車両のロールオーバ（横転）の発生を判定し、所定の乗員保護装置を作動する乗員保護装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両のロール角とロールレイトとに基づき、同車両がロールオーバするか否かを判定し、ロールオーバすると判定したときにエアバッグやプリテンショナ等の乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置が知られている。一方、車両の旋回に伴って乗員が車両の側部に接近するため、旋回中にロールオーバが発生すると同車両の側部に備えられたエアバッグの展開スペースが小さくなることがある。そこで、特開２０００−９５９９号公報に開示された装置は、車両が旋回中か否かを操舵角から判定し、旋回中でないときはロール角とロールレイトとに基づいてロールオーバの発生有無を判定するとともに、車両が旋回中であるときは更に横方向加速度を加味してロールオーバの発生有無を早期に判定するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車輪が縁石などに衝突することに起因するロールオーバや車両の急旋回に起因するロールオーバ等が発生するか否かは、横方向加速度がロール角よりも早期に大きくなることから、横方向加速度とロールレイトとに基づいて判定するように構成することが有利である。しかしながら、このようにすると、車両の衝突時であってロールオーバには到らない場合にも、ロールオーバが発生すると判定し、不必要な乗員保護装置を作動させることになるという問題がある。本発明は、このような課題に対処するためのものであって、その目的は、ロールオーバの発生を確実に判定し、乗員保護装置の無駄な作動を回避し得る乗員保護装置の制御装置を提供することにある。
【０００４】
【本発明の概要】
かかる目的を達成するための本発明による乗員保護装置の制御装置の概要を述べる。この制御装置は、乗員保護装置を備えた車両に搭載され、前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、前記車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定手段とを含み、少なくとも前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置が、前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段を備えている。前記ロールオーバ判定無効化手段によるロールオーバが発生するとの判定を無効とすることには、同判定を行った後に同判定を無効とすること、及び同判定自体を行わないようにすることの両者が含まれる。
【０００５】
この場合において、前記乗員保護装置は第１の乗員保護装置と第２の乗員保護装置とからなり、前記衝突判定手段により衝突が発生したと判定されたとき前記第１の乗員保護装置を作動させ、前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記第２の乗員保護装置を作動させるように構成されることが好適である。
【０００６】
ここで、第１の乗員保護装置は、例えば、衝突の形態が側突である場合、車両のシート側部又はドア側部に収容され展開されるサイドエアバッグや、シートベルトの弛みを除去するプリテンショナであり、第２の乗員保護装置は、例えば、車両のルーフサイドに収納され展開されるカーテンエアバッグであってよい。また、例えば、第１の乗員保護装置は側突発生側のサイドエアバッグ及び側突発生側のカーテンエアバッグであり、第２の乗員保護装置は車両両側のカーテンエアバッグであってもよい。或いは、衝突の形態が前突である場合、第１の乗員保護装置は、例えば、運転席エアバッグや助手席エアバッグ、及びプリテンショナであり、第２の乗員保護装置は、例えば、車両のルーフサイドに収納され展開されるカーテンエアバッグであってよい。
【０００７】
より具体的には、
前記衝突判定手段は、前記車両のセンタピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定無効化手段は、前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするように構成される。
【００１１】
車輪が縁石などに衝突することに起因するロールオーバ（トリップオーバ）や、車両の急旋回に起因するロールオーバ（ターンオーバ）等の場合には、横方向加速度がロール角よりも早期に大きくなることから、上記ロールオーバ判定手段によって前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定すれば、これらのロールオーバの発生を早期に判定することができる。また、このようにロールオーバの発生を判定する場合、前記車両のセンタピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成された衝突判定手段による衝突判定後にロールオーバの発生の判定を無効化することが有効となる。センタピラーに横方向加速度が生じるような衝突直後においては、ロールオーバに到らない場合であっても、ロールレイトと横方向加速度が上記トリップオーバ等のロールオーバと同じような値を有することがあるからである。これにより、車両に衝突（側突）が発生したと判定された後の所定時間内においては、ロールオーバに到らないにも拘らずロールオーバが発生すると判定された場合であっても、同ロールオーバ判定は無効化されるから、同ロールオーバ判定に対応する乗員保護装置が不必要に作動されない。
【００１２】
同様に、
前記衝突判定手段は、前記車両のリヤピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定無効化手段は、前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするように構成されることが好適である。
リヤピラーに横方向加速度が生じるような衝突直後においては、ロールオーバに到らない場合であっても、ロールレイトと横方向加速度が上記トリップオーバ等のロールオーバと同じような値を有することがある。しかしながら、上記構成によれば、車両に衝突（車両後席側への側突）が発生したと判定された後の所定時間内においては、ロールオーバに到らないにも拘らずロールオーバが発生すると判定された場合であっても、同ロールオーバ判定は無効化されるから、同ロールオーバ判定に対応する乗員保護装置が不必要に作動されない。
更に、
前記衝突判定手段は、前記車両のフロアトンネルに生じる前後方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定無効化手段は、前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするように構成されることも好適である。
車両のフロアトンネルに生じる前後方向加速度 GX が大きくなるような衝突直後においては、ロールオーバに到らない場合であっても、ロールレイトと横方向加速度が上記トリップオーバ等のロールオーバと同じような値を有することがある。しかしながら、上記構成によれば、車両に衝突（前突或いは後突）が発生したと判定された後の所定時間内においては、ロールオーバに到らないにも拘らずロールオーバが発生すると判定された場合であっても、同ロールオーバ判定は無効化されるから、同ロールオーバ判定に対応する乗員保護装置が不必要に作動されない。
【００１３】
また、この場合において、前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する前記スレッショルドラインを横切った場合であっても、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角とにより定まる点がロールオーバ判定許容領域内にないとき、ロールオーバは発生しないと判定するように構成されることが好適である。
衝突が発生したと判定されていない場合は、上記ロールオーバ判定無効化手段によるロールオーバ判定の無効化が機能しない。しかしながら、衝突であると判定されないような衝撃力の弱い衝突が発生しロールオーバには到らない場合においても、ロールレイトと横方向加速度が上記スレッショルドラインを横切る可能性がある。一方、ロールオーバ時にはロール角とロールレイトは必ず大きくなる。そこで、上記のように構成すれば、ロールオーバに到らないのにも拘わらずロールオーバ用の乗員保護装置が作動されることが回避され得る。
【００１４】
また、本発明による乗員保護装置の制御装置は、
前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったか否か判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点が同スレッショルドラインＬ１を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第１のロールオーバ判定（条件Ａの判定）を行い、
前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切ったか否かを判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第２のロールオーバ判定（条件Ｂの判定）を行い、
前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記第２のロールオーバ判定を無効とするように構成される。
この場合、前記第２のロールオーバ判定は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切り、且つ、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角とにより定まる点が「前記第１のロールオーバ判定のロールレイトとロール角との関係を規定する前記スレッショルドラインＬ１」とは異なる「ロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬｋ」により定められるロールオーバ判定許容領域内にあるときにロールオーバが発生すると判定するようになされ得る。
【００１５】
ロールオーバの形態には、上記トリップオーバやターンオーバの他に、車両が傾斜面に乗り上げる等の理由によるフリップオーバや、車両が路肩から転落する等の理由によるフォールオーバ等の形態が存在し、この場合には、ロール角が横方向加速度より早期に大きくなることから、ロール角とロールレイトとによりロールオーバの発生有無を判定する方が有利である。また、フリップオーバやフォールオーバ等の場合、横方向加速度が大きくなることはないことから、側突等の衝突とは明らかに区別できる。そこで、上記構成のように、衝突したとの判定から所定時間の間は、ロール角とロールレイトとによるロールオーバ発生の判定を無効とすることなく、ロールレイトと横方向加速度とによるロールオーバ発生の判定のみを無効とするように構成されることが望ましい。この結果、上記制御装置は、無駄な乗員保護装置の作動を回避しつつ、ロールオーバ発生時に確実に必要な乗員保護装置を作動させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明による乗員保護装置の制御装置の各実施形態について説明する。この乗員保護装置の制御装置は、エアバッグ制御装置、及びロールオーバを判定するロールオーバ判定装置としても機能するものである。
【００１７】
（第１実施形態）
図１に示したように、この乗員保護装置の制御装置を搭載した車両１０は、右側カーテンエアバッグ１１、右側サイドエアバッグ１２、左側カーテンエアバッグ１３、及び左側サイドエアバッグ１４を備えるとともに、電気制御装置２０、ロールレイトセンサ２１、横方向加速度センサ２２、右側突センサ２３、及び左側突センサ２４を備えている。
【００１８】
右側カーテンエアバッグ１１は、図２に示したように、前端部の取付部１１ａにて車体のフロントピラーに組み付けられるとともに、各取付部１１ｂにて同車体のルーフサイドレールに組み付けられていて、展開時において車両の右側フロントウインドウ及び右側リヤウインドウのほぼ全面を覆い、これにより、乗員の身体が車両外方に移動することを防止するようになっている。
【００１９】
右側サイドエアバッグ１２は、図３に示したように、車両の右側フロントシート（図３においては運転席シート）ＤＳの右側部に収容されていて、展開時において同右側フロントシートＤＳの側部から車両前方に膨張し、乗員の右側部を保護するようになっている。
【００２０】
左側カーテンエアバッグ１３及び左側サイドエアバッグ１４は、取付け位置を除き、右側カーテンエアバッグ１１及び右側サイドエアバッグ１２とそれぞれ同様であるので説明を省略する。なお、右側カーテンエアバッグ１１及び右側サイドエアバッグ１２は、右側側突発生（判定）時に、左側カーテンエアバッグ１３及び左側サイドエアバッグ１４は左側側突発生（判定）時に、それぞれ展開（作動）させられる第１の乗員保護装置を構成し、右側カーテンエアバッグ１１及び左側カーテンエアバッグ１３は、ロールオーバ発生（判定）時に展開（作動）させられる第２の乗員保護装置を構成している。
【００２１】
電気制御装置２０は、概略ブロック図である図４に示したように、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、入力インターフェース２０ｄ、及び出力インターフェース２０ｅ等を備えるマイクロコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ２０ａは、ＲＯＭ２０ｂに格納された後述するプログラムを、ＲＡＭ２０ｃの一時記憶機能を利用しながら実行するようになっている。
【００２２】
電気制御装置２０の入力インターフェース２０ｄには、ロールレイトセンサ（ロールレイト検出手段、ロールレイト取得手段）２１、横方向加速度センサ（横方向加速度検出手段）２２、右側突センサ２３、及び左側突センサ２４が接続され、ＣＰＵ２０ａはこれらのセンサからの検出信号を入力するようになっている。また、電気制御装置２０の出力インターフェース２０ｅには、右側カーテンエアバッグ１１を展開させるためのスクイブ（右側カーテンエアバッグ用スクイブ）１１ｃ、左側カーテンエアバッグ１３を展開させるためのスクイブ（左側カーテンエアバッグ用スクイブ）１３ｃ、右側サイドエアバッグ１２を展開させるためのスクイブ（右側サイドエアバッグ用スクイブ）１２ａ、及び左側サイドエアバッグ１４を展開させるためのスクイブ（左側サイドエアバッグ用スクイブ）１４ａが接続されていて、ＣＰＵ２０ａはこれらに対し所定の点火信号（作動指示信号）を供給するようになっている。
【００２３】
ロールレイトセンサ２１は、車両の重心を通り同車両の前後方向に延びる軸線（ローリング軸）回りの回転角速度、即ちロールレイトRRを同車両前方から見て右回りを正の値として検出するようになっている。横方向加速度センサ２２は、車両の重心より下方に発生する同車両の左右横方向の加速度GYを同車両の右方向を正の値として検出するようになっている。
【００２４】
右側突センサ（前席右側突センサ）２３は、右側センタピラー（右側Ｂピラー）の下部に取り付けられていて、同右側センタピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２３ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２３ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両前席右側の側突を検出したとき）値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同横方向加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号ＲＳを発生するようになっている。この右側突センサ２３は、側突判定手段（従って、衝突判定手段）を構成している。
【００２５】
同様に、左側突センサ（前席左側突センサ）２４は、左側センタピラー（左側Ｂピラー）の下部に取り付けられていて、同左側センタピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２４ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２４ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両前席左側の側突を検出したとき）値「１」を有し、同横方向加速度が同所定値以下のとき値「０」を有する出力信号ＬＳを発生するようになっている。この左側突センサ２４も、右側突センサ２３と同様、側突判定手段を構成している。
【００２６】
次に、上記のように構成された乗員保護装置の制御装置の作動について説明すると、ＣＰＵ２０ａは所定時間の経過毎に図５に示したプログラム（ロールオーバ判定ルーチン）をステップ５００から実行し、ステップ５０５にて横方向加速度センサ２２から横方向加速度GYを読み込む。次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ５１０にてロールレイトセンサ２１からロールレイトRRを読み込み、ステップ５１５にて同ロールレイトRRを時間積分してロール角RAを算出する。
【００２７】
次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０に進み、同ステップ５２０にて図７に示したロールレイトRR−ロール角RAのロールオーバ判定マップと、先のステップ５１０，５１５で得た実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとに基づいてロールオーバが発生するか否かを判定する。具体的に述べると、ＣＰＵ２０ａは実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとにより定まる点（車両の状態）が、ロールレイトRRとロール角RAとの関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったか否かを判定する。そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはロールオーバが発生すると考えられるので、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０からステップ５２５に進んで右側及び左側（両側）のカーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ，１３ｃに点火信号を送出し、カーテンエアバッグ１１，１３を共に展開させる。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、ステップ５２０はロールオーバ判定手段の機能の一部（第１のロールオーバ判定手段、第１の手段）を達成している。
【００２８】
一方、先のステップ５２０の判定時において、実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとにより定まる点がスレッショルドラインＬ１を横切っていない場合、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３０に進み、同ステップ５３０にて図８に示したロールレイトRR−横方向加速度GYのロールオーバ判定マップと、先のステップ５１０，５０５で得た実際のロールレイトRRと実際の横方向加速度GYとに基づいてロールオーバが発生するか否かを判定する。具体的に述べると、ＣＰＵ２０ａは、実際のロールレイトRRと実際の横方向加速度GYとにより定まる点（車両の状態）が、ロールレイトRRと横方向加速度GYとの関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切ったか否かを判定し、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップ５３５に進む。一方、ステップ５３０での判定結果が「Ｎｏ」の場合、ＣＰＵ２０ａはロールオーバが発生しないものとしてステップ５９５に進み、同ステップ５９５にて本ルーチンを一旦終了する。なお、ステップ５３０はロールオーバ判定手段の機能の一部（第２のロールオーバ判定手段、第２の手段）を達成している。
【００２９】
ＣＰＵ２０ａは、ステップ５３５に進んだ場合、同ステップ５３５にて実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとにより定まる点（車両の状態）が図９に示したロールレイトRR−ロール角RAの判定許容マップ（側突ガードマップ）のロールオーバ判定許容領域内にあるか否かを判定する。この判定許容マップは、ロールレイトRRとロール角RAとからなる二次元領域をスレッショルドラインＬｋ（及び、Ｘ軸とＹ軸）により区画してできる領域のうち、原点を含まない領域をロールオーバ判定許容領域として規定するマップである。スレッショルドラインＬｋは、右側突センサ２３の出力信号ＲＳ又は左側突センサ２４の出力信号ＬＳが値「１」とならない側突時であって、ロールオーバが発生する場合と発生しない場合とを区別する境界線である。ＣＰＵ２０ａは、ステップ５３５での判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップ５４０に進み、同判定結果が「Ｎｏ」の場合にはロールオーバは発生しないものとしてステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００３０】
ＣＰＵ２０ａは、ステップ５４０に進んだ場合、同ステップ５４０にて右側側突発生フラグＦＲの値が「０」であるか否かを判定する。この右側側突発生フラグＦＲの値は、後述するように、右側突センサ２３の出力信号ＲＳが値「１」となってから（即ち、右側側突が発生したと判定してから）所定時間Ｔ10が経過するまで「１」となり、その他の場合に「０」とされるようになっている。
【００３１】
ＣＰＵ２０ａは、ステップ５４０での判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップ５４５に進み、同ステップ５４５にて左側側突発生フラグＦＬの値が「０」であるか否かを判定する。この左側側突発生フラグＦＬの値は、後述するように、左側突センサ２４の出力信号ＬＳが値「１」となってから（即ち、左側側突が発生したと判定してから）所定時間Ｔ20が経過するまで「１」となり、その他の場合に「０」とされるようになっている。
【００３２】
そして、ＣＰＵ２０ａは、ステップ５４５での判定結果が「Ｙｅｓ」の場合、ステップ５２５に進んで右側及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ，１３ｃに点火信号を送出し、カーテンエアバッグ１１，１３を共に展開する。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。他方、ステップ５４０又はステップ５４５での判定結果が「Ｎｏ」の場合、ＣＰＵ２０ａはロールオーバが発生しないものとしてステップ５９５に進み、同ステップ５９５にて本ルーチンを一旦終了する。このように、ステップ５４０，５４５は、ロールレイトRRと横方向加速度GYに基くロールオーバ判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段の機能を達成している。
【００３３】
以上のように、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定するか、ステップ５３０〜５４５の全ステップにて「Ｙｅｓ」と判定した場合に両側のカーテンエアバッグ１１，１３を展開する。
【００３４】
次に、上記右側側突及び左側側突発生フラグＦＲ，ＦＬの操作を含む側突判定のための作動について側突が発生していない場合から説明する。なお、右側側突発生フラグＦＲ及び左側側突発生フラグＦＬの値は、図示しない車両のイグニッションスイッチが「オフ」から「オン」へと変更されたとき、図示しないイニシャルルーチンにて「０」に設定されるようになっている。
【００３５】
ＣＰＵ２０ａは、所定時間の経過毎に図６に示したプログラム（側突判定ルーチン）の処理をステップ６００から実行し、ステップ６０５にて上記右側突センサ２３の出力信号ＲＳの値が「０」から「１」に変化したか否かを判定する。現時点では右側突は発生していないから、ＣＰＵ２０ａはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１０に進んで右側側突発生フラグＦＲの値が「１」であるか否かを判定する。
【００３６】
右側側突発生フラグＦＲはイニシャルルーチンにて「０」に設定されているから、ＣＰＵ２０ａはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１５に進んで左側突センサ２４の出力信号ＬＳの値が「０」から「１」に変化したか否かを判定する。現時点では左側突も発生していないから、ＣＰＵ２０ａはステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２０に進んで左側側突発生フラグＦＬの値が「１」であるか否かを判定する。左側側突発生フラグＦＬはイニシャルルーチンにて「０」に設定されているから、ＣＰＵ２０ａはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００３７】
このように、側突が発生していない場合には、右側側突発生フラグＦＲ及び左側側突発生フラグＦＬの値は「０」に維持される。
【００３８】
次に、この状態で車両右側に衝突が発生したものとして説明を続けると、この場合、右側突センサ２３の出力信号ＲＳの値は「０」から「１」へと変化している。従って、ＣＰＵ２０ａは所定のタイミングでステップ６０５に進んだとき、同ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、同ステップ６２５にて右側側突発生フラグＦＲの値を「１」に設定する。
【００３９】
次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６３０に進んでタイマＴ１の値を「０」に設定し、続くステップ６３５にて右側サイドエアバッグ用スクイブ１２ａに点火信号を送出するとともに、ステップ６４０にて右側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃに点火信号を送出する。この結果、側突側の右側サイドエアバッグ１２と右側カーテンエアバッグ１１とが展開する。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ６１５に進むが、この場合、左側突センサ２４の出力値ＬＳは「０」のままである。従って、ＣＰＵ２０ａはステップ６２０，６９５と進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４０】
この状態にて所定の時間が経過すると、ＣＰＵ２０ａは再びステップ６００から本ルーチンの処理を開始する。この場合、右側突センサ２３の出力値は「０」から「１」へ変化した直後ではないから、ＣＰＵ２０ａはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１０に進む。このとき、右側側突発生フラグＦＲの値は、先のステップ６２５にて「１」に設定されているので、ＣＰＵ２０ａはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４５に進んでタイマＴ１の値を「１」だけ増大する。次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６５０にてタイマＴ１の値が所定値Ｔ10より大きいか否かを判定する。この所定値Ｔ10は、車両の右側に側突が発生したと判定されてから、ロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバが発生するとの判定（図５のステップ５３０参照）を無効にすべき期間に相当する時間に設定されている。
【００４１】
この場合、タイマＴ１の値は先のステップ６３０にて「０」に設定された直後であって所定値Ｔ10より小さいので、ＣＰＵ２０ａはステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定し、その後ステップ６１５，６２０を経てステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。
【００４２】
以降、ＣＰＵ２０ａは所定時間の経過毎にステップ６００，６０５，６１０，６４５，６５０を繰り返し実行するため、ステップ６４５の実行によりタイマＴ１の値は次第に増大し、所定の時間が経過すると所定値Ｔ10より大きくなる。このため、ＣＰＵ２０ａはステップ６５０に進んだとき、同ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５５に進み、同ステップ６５５にて右側側突発生フラグＦＲの値を「０」に戻し、その後ステップ６１５，６２０を経てステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。
【００４３】
以上のように、車両右側に衝突が発生すると、右側サイドエアバッグ１２と右側カーテンエアバッグ１１とが展開されるとともに、所定時間Ｔ10に対応する時間だけ右側側突発生フラグＦＲの値が「１」とされる。
【００４４】
次に、車両左側に先に衝突が発生したものとして説明すると、ＣＰＵ２０ａは、車両右側に衝突が発生した場合と同様に作動する。即ち、この場合、左側突センサ２４の出力信号ＬＳの値は「０」から「１」へと変化しているから、ＣＰＵ２０ａは所定のタイミングでステップ６１５に進んだとき、同ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６６０に進み、同ステップ６６０にて左側側突発生フラグＦＬの値を「１」に設定する。
【００４５】
次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６６５に進んでタイマＴ２の値を「０」に設定し、続くステップ６７０，６７５にてそれぞれ左側サイドエアバッグ用スクイブ１４ａ及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１３ｃに点火信号を送出する。この結果、側突側の左側サイドエアバッグ１４と左側カーテンエアバッグ１３とが展開する。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４６】
この状態にて所定の時間が経過すると、ＣＰＵ２０ａは再びステップ６００から本ルーチンの処理を開始し、ステップ６０５，６１０，６１５，６２０を経由してステップ６８０に進み、同ステップ６８０にてタイマＴ２の値を「１」だけ増大する。次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６８５に進んでタイマＴ２の値が所定値Ｔ20より大きいか否かを判定する。この所定値Ｔ20は、車両の左側に側突が発生したと判定されてから、ロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバが発生するとの判定（図５のステップ５３０参照）を無効にすべき期間に相当する時間に設定されている。なお、所定値Ｔ20は前記所定値Ｔ10と等しい値でもよく、異なる値でもよい。
【００４７】
この場合、タイマＴ２の値は先のステップ６６５にて「０」に設定された直後であって所定値Ｔ20より小さいので、ＣＰＵ２０ａはステップ６８５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。以降、この作動が繰り返されるためタイマＴ２の値はステップ６８０の実行により次第に増大し、所定の時間が経過すると所定値Ｔ20より大きくなる。このため、ＣＰＵ２０ａはステップ６８５に進んだとき、同ステップ６８５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６９０に進み、同ステップ６９０にて左側側突発生フラグＦＬの値を「０」に戻し、その後ステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。
【００４８】
以上のように、車両左側に衝突が発生すると、左側サイドエアバッグ１４と左側カーテンエアバッグ１３とが展開されるとともに、所定時間Ｔ20に対応する時間だけ左側側突発生フラグＦＬの値が「１」とされる。
【００４９】
図１０は以上に説明した作動を論理回路により示したものである。即ち、本実施形態によれば、図７のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定（条件Ａ）が成立した場合、又は、図８のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYとに基づくロールオーバ判定（条件Ｂ）が成立し、且つ、図９の判定許容マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定許容条件（条件Ｃ）が成立し、且つ右側突の判定があってから所定時間内でなく（条件Ｄ）、且つ左側突の判定があってから所定時間内でない（条件Ｅ）が成立したとき｛Ａ or （Ｂ and Ｃ and Ｄ and Ｅ）｝にロールオーバが発生すると判定され、両カーテンエアバッグ１１，１３が展開される。また、右側突センサ２３の出力信号ＲＳが「１」となったとき、右側カーテンエアバッグ１１と右側サイドエアバッグ１２とが展開され、左側突センサ２４の出力信号ＬＳが「１」となったとき、左側カーテンエアバッグ１３と左側サイドエアバッグ１４とが展開される。なお、図１０において「ホールド」と記載された回路（以下、「ホールド回路」と称呼する。）は、入力値が「０」から「１」に変化したときに、所定時間（Ｔ10又はＴ20）だけ値「１」を維持する回路である。また、「NOT」と記載された回路は、入力値「１」を「０」に、入力値「０」を「１」に変換する回路であり、従って、条件Ｄ及び条件Ｅはホールド回路の出力の反転（否定）値が「１」のとき成立する。
【００５０】
下記表１は上記各条件の成立・不成立の組合せについて検討した結果を示したものである。この表１から明らかなように、側突が発生してロールオーバが非発生の場合に条件Ｂが不定となるため、条件Ａと条件Ｂの論理和でロールオーバの発生有無を判定すると誤判定する。これに対し、上記実施形態においては、条件Ｄ，Ｅにより、条件Ｂに基くロールオーバ判定が無効とされるので、前記誤判定が回避される。
【００５１】
【表１】
【００５２】
また、実験によれば、側突が発生したものの右側突センサ２３の出力信号ＲＳ及び左側突センサ２４の出力信号ＬＳが「０」であり、且つロールオーバが非発生の場合にも、条件Ｂが不定となる。このため、条件Ａと条件Ｂの論理和でロールオーバの発生有無を判定すると誤判定する。これに対し、上記実施形態においては、条件Ｃにより、条件Ｂに基くロールオーバ判定が無効とされるので、前記誤判定が回避される。
【００５３】
なお、車両右側に側突が発生して右側突センサ２３の出力信号ＲＳが「１」となると、これにより右側カーテンエアバッグ１１が展開されるとともに、この側突でロールオーバが発生したときには、条件Ａが成立して左側カーテンエアバッグ１３も展開される。同様に、車両左側に側突が発生して左側突センサ２４の出力値ＬＳが「１」となると、これにより左側カーテンエアバッグ１３が展開されるとともに、この側突でロールオーバが発生したときには、条件Ａが成立して右側カーテンエアバッグ１１も展開される。
【００５４】
次に、上記第１実施形態の変形例について説明する。この変形例に係る乗員保護装置の制御装置は、図１１に示したように、上記第１実施形態の構成に加え、後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６を備えている。後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６は、図１２に示したように、入力インターフェース２０ｄに接続されている。
【００５５】
後席右側突センサ２５は、右側リヤピラー（右側Ｃピラー）の近傍に取り付けられていて、同右側リヤピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２５ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２５ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両後席右側の側突を検出したとき）値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同横方向加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号RRSを発生するようになっている。この後席右側突センサ２５も、側突判定手段を構成している。
【００５６】
同様に、後席左側突センサ２６は、左側リヤピラー（左側Ｃピラー）の近傍に取り付けられていて、同左側リヤピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２６ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２６ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両後席左側の側突を検出したとき）値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同横方向加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号RLSを発生するようになっている。この後席左側突センサ２６も、側突判定手段を構成している。
【００５７】
次に、上記のように構成された変形例の作動について、図１３に示した論理回路図を参照しながら説明すると、同変形例は上記第１実施形態と同様にロールオーバ判定を行って両側のカーテンエアバッグ１１，１３を展開させるとともに、前席右側突センサ２３及び前席左側突センサ２４により側突判定を行って側突発生側のカーテンエアバッグ１１，１３の何れか、及び側突発生側のサイドエアバッグ１２，１４の何れかを展開させる。
【００５８】
但し、変形例においては、右側突センサ２３の出力値ＲＳが「０」から「１」に変化した後の所定時間、及び左側突センサ２４の出力値ＬＳが「０」から「１」に変化した後の所定時間は、実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYに基づくロールオーバ判定（条件Ｂ）を無効とすることに加え、後席右側突センサ２５の出力値RRSが「０」から「１」に変化した後の所定時間は条件Ｆが不成立（「０」）となって実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYに基づくロールオーバ判定を無効とするとともに、後席左側突センサ２６の出力値RLSが「０」から「１」に変化した後の所定時間は条件Ｇが不成立（「０」）となって実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYに基づくロールオーバ判定を無効とする。
【００５９】
また、変形例においては、後席右側突センサ２５の出力値RRSが「０」から「１」に変化したとき右側カーテンエアバッグ１１を展開し、後席左側突センサ２６の出力値RLSが「０」から「１」に変化したとき左側カーテンエアバッグ１３を展開する。以上により、後席側の側突に対して、適切なタイミングで側突側のカーテンエアバッグが展開されるとともに、この側突に基くロールオーバの判定を無効とし、無駄なカーテンエアバッグの展開を回避することができる。
【００６０】
以上、説明したように、本発明による第１実施形態によれば、センタピラー（変形例によれば、センターピラー又はリヤピラー）に生じる横方向加速度等に基いて側突が発生したと判定したときは、その後所定時間だけロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバの判定を無効とするので、無駄な乗員保護装置（側突側でないカーテンエアバッグ）の作動が回避され得る。また、側突が発生したと判定されていない場合で、ロールレイトRRと横方向加速度GYとによりロールオーバが発生すると判定されるときでも、更にロールレイトRRとロール角RAで定まる点がロールオーバ判定許容領域にないと、同ロールオーバ判定が無効とされるので、無駄な乗員保護装置の作動が回避され得る。
【００６１】
（第２実施形態）
次に、本発明による第２実施形態について説明する。この第２実施形態は、側突が発生した場合のみでなく、車両前方に衝突（以下、「前突」と云う。）が発生した場合、及び車両後方に衝突（以下、「後突」と云う。）が発生した場合にも、その後所定時間だけロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバの判定を無効とし、無駄な乗員保護装置（カーテンエアバッグ）の作動を回避するものである。
【００６２】
図面を参照して具体的に説明すると、図１４に示したように、車両１０は右側カーテンエアバッグ１１、右側サイドエアバッグ１２、左側カーテンエアバッグ１３、及び左側サイドエアバッグ１４を備えるとともに、電気制御装置２０、ロールレイトセンサ２１、横方向加速度センサ２２、右側突センサ２３、左側突センサ２４、後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６を備えている。この構成は、上記第１実施形態、及びその変形例の車両１０と同様であり、個々の詳細は上述した通りであるので、ここではその説明を省略する。
【００６３】
車両１０は、更に、前席右（運転席）プリテンショナ１５、前席左（助手席）プリテンショナ１６、後席右プリテンショナ１７、後席左プリテンショナ１８、運転席前突エアバッグ１９−１、助手席前突エアバッグ１９−２、フロアＧセンサ２７、右フロントサテライトセンサ２８、及び左フロントサテライトセンサ２９を備えている。
【００６４】
前席右（運転席）プリテンショナ１５、前席左（助手席）プリテンショナ１６、後席右プリテンショナ１７、及び後席左プリテンショナ１８は、後述する所定の条件が成立したときに、図示を省略した前席右シートベルト、前席左シートベルト、後右座席シートベルト、及び後左座席シートベルトの弛みを短時間内にそれぞれ除去するものである。
【００６５】
運転席前突エアバッグ１９−１は、周知のものであって、ステアリングホイールの中央部内に収容されていて、展開時において同ステアリングホイール中央部から車両後方に膨張し、運転者の胸部等を保護するようになっている。助手席前突エアバッグ１９−２は、周知のものであって、助手席前方のダッシュパネル内に収容されていて、展開時において同ダッシュパネルから車両後方に膨張し、助手席の乗員の胸部等を保護するようになっている。
【００６６】
電気制御装置２０は、図１４に示したように、車両の略中央部のフロアトンネルに固定されていて、概略ブロック図である図１５に示したように、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、入力インターフェース２０ｄ、及び出力インターフェース２０ｅ等を備えるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００６７】
電気制御装置２０の入力インターフェース２０ｄには、ロールレイトセンサ２１、横方向加速度センサ２２、右側突センサ２３、左側突センサ２４、後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６が接続され、ＣＰＵ２０ａはこれらのセンサからの検出信号を入力するようになっている。また、電気制御装置２０の出力インターフェース２０ｅには、右側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ、左側カーテンエアバッグ用スクイブ１３ｃ、右側サイドエアバッグ用スクイブ１２ａ、及び左側サイドエアバッグ用スクイブ１４ａが接続されていて、ＣＰＵ２０ａはこれらに対し所定の点火信号（作動指示信号）を供給するようになっている。これらの構成は、第１実施形態、及びその変形例と同様であるので、詳細説明を省略する。
【００６８】
電気制御装置２０の入力インターフェース２０ｄには、更に、フロアＧセンサ２７、右フロントサテライトセンサ２８、及び左フロントサテライトセンサ２９が接続され、ＣＰＵ２０ａはこれらのセンサからの検出信号を入力するようになっている。
【００６９】
また、電気制御装置２０の出力インターフェース２０ｅには、更に、前席右シートベルトの弛みを除去するための前席右プリテンショナ用スクイブ１５ａ、前席左シートベルトの弛みを除去するための前席左プリテンショナ用スクイブ１６ａ、後席右シートベルトの弛みを除去するための後席右プリテンショナ用スクイブ１７ａ、後席左シートベルトの弛みを除去するための後席左プリテンショナ用スクイブ１８ａ、運転席前突エアバッグ１９−１を展開させるためのスクイブ（運転席前突エアバッグ用スクイブ）１９−１ａ、及び助手席前突エアバッグ１９−２を展開させるためのスクイブ（助手席前突エアバッグ用スクイブ）１９−２ａが接続されていて、ＣＰＵ２０ａはこれらに対し所定の点火信号（作動指示信号）を供給するようになっている。
【００７０】
フロアＧセンサ２７は、電気制御装置２０内に収容されていて、車両中央のフロアトンネルに生じる同車両の前後方向の加速度GXを同車両の前方を正の値として検出するようになっている。
【００７１】
右フロントサテライトセンサ２８は、車両右側のサイドメンバであって同車両の最前部近傍位置に取り付けられていて、この取り付け部位に生じる加速度を同車両の前方を正の値として検出する加速度センサ２８ａと、同検出された加速度と所定値とを比較する判定回路２８ｂとを備え、同加速度が同所定値より大きくなったとき値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号FRSを発生するようになっている。
【００７２】
同様に、左フロントサテライトセンサ２９は、車両左側のサイドメンバであって同車両の最前部近傍位置に取り付けられていて、この取り付け部位に生じる加速度を同車両の前方を正の値として検出する加速度センサ２９ａと、同検出された加速度と所定値とを比較する判定回路２９ｂとを備え、同加速度が同所定値より大きくなったとき値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号FLSを発生するようになっている。
【００７３】
次に、上記のように構成された乗員保護装置の制御装置の作動について、第１実施形態に係る制御装置との相違点を中心に説明する。なお、以下における作動は、電気制御装置２０のＣＰＵ２０ａが図示しないプログラムを実行することにより達成される。
【００７４】
（前突判定）
ＣＰＵ２０ａは、所定時間の経過毎に車両に前突が発生したか否かを、図１６に示した論理判定を行うことにより検出している。即ち、ＣＰＵ２０ａは、ブロックＢ１にて、現在の車両の状態である現在のフロアの加速度GXと同フロアの加速度GXの所定時間前の過去の時点から現時点までの時間積分値SGX（以下、「フロアＧの積分値SGX」と称呼する。）が図１７のＨｉ領域にあるか否かを判定する。図１７に示したマップ（テーブル）は、ＲＯＭ２０ｂ内に予め記憶されていて、フロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXとからなる２次元領域を、Ｈｉ領域、Ｌｏ領域、及びオフ領域に区分したものである。同時に、ＣＰＵ２０ａはブロックＢ２にて、フロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXが図１７のＬｏ領域にあるか否かを判定する。
【００７５】
また、ＣＰＵ２０ａは右フロントサテライトセンサ２８、及び左フロントサテライトセンサ２９から、上記信号FRS及び信号FLSをそれぞれ入力していて、これらの何れかの信号が値「１」を出力したか否かをモニターしている（ブロックＢ３、Ｂ４を参照）。
【００７６】
そして、ＣＰＵ２０ａは、（１）現在のフロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXが図１７のＨｉ領域にあるとき、又は、（２）現在のフロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXが図１７のＬｏ領域にあり、且つ、上記信号FRS及び信号FLSの何れかが値「１」を出力したとき、前突が発生したものと判定する。このように、ＣＰＵ２０ａは、図１６に示した論理判定を行うことで、前突判定手段（従って、衝突判定手段）の機能を達成している。
【００７７】
（後突判定）
ＣＰＵ２０ａは、所定時間の経過毎に車両に後突が発生したか否かを、下記数１が成立したか否かに基づいて判定している。即ち、ＣＰＵ２０ａは、フロアＧセンサが検出する加速度（フロアの加速度）GXを、現時点から所定時間前の過去の時刻ｔ１から現時点ｔ２まで時間積分し、その積分値が負の閾値Ｋthより小さいとき、車両に後突が発生したと判定する。このように、ＣＰＵ２０ａは、下記数１に示した判定を行うことで、後突判定手段（従って、衝突判定手段）の機能を達成している。
【００７８】
【数１】
∫GX dt＜Ｋth＜０ （積分区間は、ｔ１〜ｔ２）
【００７９】
（衝突・ロールオーバ判定に基づく乗員保護装置の作動制御）
次に、ＣＰＵ２０ａが行う衝突判定、或いはロールオーバ判定に基づく乗員保護装置の作動について、論理回路図である図１８を参照しながら説明する。この論理回路に基づく判定は、ＣＰＵ２０ａが所定時間の経過毎に図示しないプログラムを実行することにより達成される。なお、図１８のホールド回路は、入力値が「０」から「１」に変化したときに、所定時間だけ値「１」を保持する作用を達成するもので、各ホールド回路が値「１」を保持する前記所定時間は、同一であってもよいし、互いに異なる時間であってもよい。また、各ホールド回路に接続された否定回路NOTは、入力値が「１」のとき「０」を、「０」のとき「１」を出力する作用を達成するものである。
【００８０】
先ず、ＣＰＵ２０ａは条件Ａ〜条件Ｉの各条件が成立したか否かを所定時間の経過毎に判定している。このうち、条件Ａ〜条件Ｇは第１実施形態、及びその変形例において説明した通りであるので詳細な説明を省略する。条件Ｈは、上述した前突判定により前突が発生したと判定された後の所定時間だけ不成立となる条件である。同様に条件Ｇは、上述した後突判定により後突が発生したと判定された後の所定時間だけ不成立となる条件である。
【００８１】
ＣＰＵ２０ａは、このような条件の成立・不成立にしたがって、対応する乗員保護装置を作動（起動）する。具体的に述べると、条件Ａが成立したとき、即ち、図７のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定が成立した場合、ＣＰＵ２０ａは右側カーテンエアバッグ１１、及び左側カーテンエアバッグ１３の両カーテンエアバッグを展開するように、右側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ、及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１３ｃに点火信号を送出する。また、ＣＰＵ２０ａは、上記条件Ａが成立すると、全てのプリテンショナ（前席右プリテンショナ１５、前席左プリテンショナ１６、後席右プリテンショナ１７、及び後席左プリテンショナ１８）を作動させるように、前席右プリテンショナ用スクイブ１５ａ、前席左プリテンショナ用スクイブ１６ａ、後席右プリテンショナ用スクイブ１７ａ、及び後席左プリテンショナ用スクイブ１８ａに点火信号を送出する。
【００８２】
また、ＣＰＵ２０ａは、条件Ｂ〜条件Ｉの全ての条件が成立したときに、両カーテンエアバッグ１１，１３を展開するとともに、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させるように、右側、及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ，１３ｃ、及び各対応するプリテンショナ用スクイブ１５ａ〜１８ａに点火信号を送出する。
【００８３】
即ち、図８のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYとに基づくロールオーバ判定（条件Ｂ）が成立し、且つ図９の判定許容マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定許容条件（条件Ｃ）が成立し、且つ右側突の判定があってから所定時間内でなく（条件Ｄ）、且つ左側突の判定があってから所定時間内でなく（条件Ｅ）、且つ後席右への側突判定があってから所定時間内でなく（条件Ｆ）、且つ後席左への側突判定があってから所定時間内でなく（条件Ｇ）、且つ前突判定があってから所定時間内でなく（条件Ｈ）、且つ後突判定があってから所定時間内でない（条件Ｉ）場合にロールオーバが発生すると判定し、両カーテンエアバッグ１１，１３を展開するとともに、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させる。このように、条件Ｄ〜条件Ｉの判定、及び図１８のＡＮＤ回路の機能は、ロールオーバ発生手段（条件Ｂ、又は条件Ｂ且つ条件Ｃ）によるロールオーバ判定を無効化するロールオーバ判定無効化手段を構成している。
【００８４】
また、ＣＰＵ２０ａは、右側突センサ２３の出力信号ＲＳが「１」となったとき、右側カーテンエアバッグ１１と右側サイドエアバッグ１２とを展開し、左側突センサ２４の出力信号ＬＳが「１」となったとき、左側カーテンエアバッグ１３と左側サイドエアバッグ１４とを展開する。更に、ＣＰＵ２０ａは、後席右側突センサ２５の出力信号RRSが「１」となったとき、右側カーテンエアバッグ１４を展開し、後席左側突センサ２６の出力信号RLSが「１」となったとき、左側カーテンエアバッグ１３を展開する。なお、後席右側突センサ２５の出力信号RRSが「１」となったとき、右側サイドエアバッグ１２を展開し、後席左側突センサ２６の出力信号RLSが「１」となったとき、左側サイドエアバッグ１４を展開するように構成してもよい。また、右側突センサ２３の出力信号ＲＳ、左側突センサ２４の出力信号ＬＳ、後席右側突センサ２５の出力信号RRS、及び後席左側突センサ２６の出力信号RLSの何れかの信号が「１」となったとき、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させるように構成してもよい。
【００８５】
加えて、ＣＰＵ２０ａは、前突の発生があったと判定したとき、運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を展開させるとともに、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させる。なお、後突の発生があったと判定したときは、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させるように構成してもよい。
【００８６】
以上、説明したように、第２実施形態によれば、側突が発生した場合のみでなく、前突、及び後突が発生した場合、即ち、車両に衝突が発生した場合に、その後所定時間だけロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバの判定を無効とするので、無駄な乗員保護装置（カーテンエアバッグ）の作動を回避することができる。
【００８７】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、右側突センサ２３又は左側突センサ２４の出力ＲＳ，ＬＳの値が「０」から「１」に変化したとき、車両シートに備えられ瞬時にシートベルトの弛みを減少するプリテンショナを作動させても良い。また、上記実施形態においては、ロールオーバが発生したと判定したときに、両側のカーテンエアバッグ１１，１３を共に展開していたが、ロールオーバする側（横転する側）のカーテンエアバッグのみを展開するように構成してもよい。また、ロールオーバの判定方法、側突、前突、及び後突等の衝突の判定方法は上記実施形態に限定されるものではない。
【００８８】
更に、上記第２実施形態において、前突判定に車両の速度（車速）のパラメータを加味し、（１）前突判定があっても車速が第１車速未満の場合、何れの乗員保護装置をも作動させず、（２）前突判定がなされ、且つ車速が第１車速以上で同第１車速より大きい第２車速未満の場合（第１車速〜第２車速、第１前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８のみを作動させ、（３）前突判定がなされ、且つ車速が第２車速以上の場合（第２前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８、運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を作動させてもよい。この場合、図１８にて説明した前突判定を、上記第１前突判定、又は上記第２前突判定の何れかとすることができる。
【００８９】
また、上記第２実施形態において、運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２の各々が、第１段及び第２段（複数）のインフレータと、各インフレータに対応するスクイブを備えた多段エアバッグである場合、（１）前突判定があっても車速が第１車速未満の場合、何れの乗員保護装置をも作動させず、（２）前突判定がなされ、且つ車速が第１車速以上で同第１車速より大きい第２車速未満の場合（第１車速〜第２車速、第１前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８のみを作動させ、（３）前突判定がなされ、且つ車速が第２車速以上であって同第２車速より大きい第３車速未満の場合（第２車速〜第３車速、第２前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８を作動させるとともに、第１段のインフレータによって運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を比較的穏やかに膨張するように作動させ、更に、（４）前突判定がなされ、且つ車速が第３車速以上の場合（第３前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８を作動させるとともに、第１段、及び第２段のインフレータによって運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を急速に膨張作動させるように構成してもよい。そして、この場合においても、図１８にて説明した前突判定を、上記第１前突判定、上記第２前突判定、及び上記第３前突判定の何れかとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施形態に係る乗員保護装置の制御装置を搭載した車両の概略平面図である。
【図２】 図１に示した右側カーテンエアバッグの展開時における同右側カーテンエアバッグの概略斜視図である。
【図３】 図１に示した右側サイドエアバッグの展開時における同右側サイドエアバッグの概略斜視図である。
【図４】 図１に示した乗員保護装置の制御装置（電気制御装置）の概略ブロック図である。
【図５】 図４に示したＣＰＵが実行するプログラム（ロールオーバ判定ルーチン）を示すフローチャートである。
【図６】 図４に示したＣＰＵが実行するプログラム（側突判定ルーチン）を示すフローチャートである。
【図７】 図４に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図８】 図４に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図９】 図４に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図１０】 図１に示した乗員保護装置の制御装置の機能を示す論理回路図である。
【図１１】 図１に示した乗員保護装置の制御装置の変形例を搭載した車両の概略平面図である。
【図１２】 図１１に示した乗員保護装置の制御装置（電気制御装置）の概略ブロック図である。
【図１３】 図１１に示した乗員保護装置の制御装置の機能を示す論理回路図である。
【図１４】 本発明の第２実施形態に係る乗員保護装置の制御装置を搭載した車両の概略平面図である。
【図１５】 図１４に示した乗員保護装置の制御装置（電気制御装置）の概略ブロック図である。
【図１６】 図１４に示した乗員保護装置の制御装置の前突判定の条件を示す論理回路図である。
【図１７】 図１６に示した前突判定の条件において図１５に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図１８】 図１４に示した乗員保護装置の制御装置の機能を示す論理回路図である。
【符号の説明】
１１…右側カーテンエアバッグ、１１ｃ…右側カーテンエアバッグ用スクイブ、１２…右側サイドエアバッグ、１２ａ…右側サイドエアバッグ用スクイブ、１３…左側カーテンエアバッグ、１３ｃ…左側カーテンエアバッグ用スクイブ、１４…左側サイドエアバッグ、１４ａ…左側サイドエアバッグ用スクイブ、２０…電気制御装置、２１…ロールレイトセンサ、２２…横方向加速度センサ、２３…右側突センサ、２３ａ…加速度センサ、２３ｂ…判定回路、２４…左側突センサ、２４ａ…加速度センサ、２４ｂ…判定回路。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の衝突の発生、又は同車両のロールオーバ（横転）の発生を判定し、所定の乗員保護装置を作動する乗員保護装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両のロール角とロールレイトとに基づき、同車両がロールオーバするか否かを判定し、ロールオーバすると判定したときにエアバッグやプリテンショナ等の乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置が知られている。一方、車両の旋回に伴って乗員が車両の側部に接近するため、旋回中にロールオーバが発生すると同車両の側部に備えられたエアバッグの展開スペースが小さくなることがある。そこで、特開２０００−９５９９号公報に開示された装置は、車両が旋回中か否かを操舵角から判定し、旋回中でないときはロール角とロールレイトとに基づいてロールオーバの発生有無を判定するとともに、車両が旋回中であるときは更に横方向加速度を加味してロールオーバの発生有無を早期に判定するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車輪が縁石などに衝突することに起因するロールオーバや車両の急旋回に起因するロールオーバ等が発生するか否かは、横方向加速度がロール角よりも早期に大きくなることから、横方向加速度とロールレイトとに基づいて判定するように構成することが有利である。しかしながら、このようにすると、車両の衝突時であってロールオーバには到らない場合にも、ロールオーバが発生すると判定し、不必要な乗員保護装置を作動させることになるという問題がある。本発明は、このような課題に対処するためのものであって、その目的は、ロールオーバの発生を確実に判定し、乗員保護装置の無駄な作動を回避し得る乗員保護装置の制御装置を提供することにある。
【０００４】
【本発明の概要】
かかる目的を達成するための本発明による乗員保護装置の制御装置の概要を述べる。この制御装置は、乗員保護装置を備えた車両に搭載され、前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、前記車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定手段とを含み、少なくとも前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置が、前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段を備えている。前記ロールオーバ判定無効化手段によるロールオーバが発生するとの判定を無効とすることには、同判定を行った後に同判定を無効とすること、及び同判定自体を行わないようにすることの両者が含まれる。
【０００５】
この場合において、前記乗員保護装置は第１の乗員保護装置と第２の乗員保護装置とからなり、前記衝突判定手段により衝突が発生したと判定されたとき前記第１の乗員保護装置を作動させ、前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記第２の乗員保護装置を作動させるように構成されることが好適である。
【０００６】
ここで、第１の乗員保護装置は、例えば、衝突の形態が側突である場合、車両のシート側部又はドア側部に収容され展開されるサイドエアバッグや、シートベルトの弛みを除去するプリテンショナであり、第２の乗員保護装置は、例えば、車両のルーフサイドに収納され展開されるカーテンエアバッグであってよい。また、例えば、第１の乗員保護装置は側突発生側のサイドエアバッグ及び側突発生側のカーテンエアバッグであり、第２の乗員保護装置は車両両側のカーテンエアバッグであってもよい。或いは、衝突の形態が前突である場合、第１の乗員保護装置は、例えば、運転席エアバッグや助手席エアバッグ、及びプリテンショナであり、第２の乗員保護装置は、例えば、車両のルーフサイドに収納され展開されるカーテンエアバッグであってよい。
【０００７】
より具体的には、
前記衝突判定手段は、前記車両のセンタピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定無効化手段は、前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするように構成される。
【００１１】
車輪が縁石などに衝突することに起因するロールオーバ（トリップオーバ）や、車両の急旋回に起因するロールオーバ（ターンオーバ）等の場合には、横方向加速度がロール角よりも早期に大きくなることから、上記ロールオーバ判定手段によって前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定すれば、これらのロールオーバの発生を早期に判定することができる。また、このようにロールオーバの発生を判定する場合、前記車両のセンタピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成された衝突判定手段による衝突判定後にロールオーバの発生の判定を無効化することが有効となる。センタピラーに横方向加速度が生じるような衝突直後においては、ロールオーバに到らない場合であっても、ロールレイトと横方向加速度が上記トリップオーバ等のロールオーバと同じような値を有することがあるからである。これにより、車両に衝突（側突）が発生したと判定された後の所定時間内においては、ロールオーバに到らないにも拘らずロールオーバが発生すると判定された場合であっても、同ロールオーバ判定は無効化されるから、同ロールオーバ判定に対応する乗員保護装置が不必要に作動されない。
【００１２】
同様に、
前記衝突判定手段は、前記車両のリヤピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定無効化手段は、前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするように構成されることが好適である。
リヤピラーに横方向加速度が生じるような衝突直後においては、ロールオーバに到らない場合であっても、ロールレイトと横方向加速度が上記トリップオーバ等のロールオーバと同じような値を有することがある。しかしながら、上記構成によれば、車両に衝突（車両後席側への側突）が発生したと判定された後の所定時間内においては、ロールオーバに到らないにも拘らずロールオーバが発生すると判定された場合であっても、同ロールオーバ判定は無効化されるから、同ロールオーバ判定に対応する乗員保護装置が不必要に作動されない。
更に、
前記衝突判定手段は、前記車両のフロアトンネルに生じる前後方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定無効化手段は、前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするように構成されることも好適である。
車両のフロアトンネルに生じる前後方向加速度 GX が大きくなるような衝突直後においては、ロールオーバに到らない場合であっても、ロールレイトと横方向加速度が上記トリップオーバ等のロールオーバと同じような値を有することがある。しかしながら、上記構成によれば、車両に衝突（前突或いは後突）が発生したと判定された後の所定時間内においては、ロールオーバに到らないにも拘らずロールオーバが発生すると判定された場合であっても、同ロールオーバ判定は無効化されるから、同ロールオーバ判定に対応する乗員保護装置が不必要に作動されない。
【００１３】
また、この場合において、前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する前記スレッショルドラインを横切った場合であっても、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角とにより定まる点がロールオーバ判定許容領域内にないとき、ロールオーバは発生しないと判定するように構成されることが好適である。
衝突が発生したと判定されていない場合は、上記ロールオーバ判定無効化手段によるロールオーバ判定の無効化が機能しない。しかしながら、衝突であると判定されないような衝撃力の弱い衝突が発生しロールオーバには到らない場合においても、ロールレイトと横方向加速度が上記スレッショルドラインを横切る可能性がある。一方、ロールオーバ時にはロール角とロールレイトは必ず大きくなる。そこで、上記のように構成すれば、ロールオーバに到らないのにも拘わらずロールオーバ用の乗員保護装置が作動されることが回避され得る。
【００１４】
また、本発明による乗員保護装置の制御装置は、
前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったか否か判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点が同スレッショルドラインＬ１を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第１のロールオーバ判定（条件Ａの判定）を行い、
前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切ったか否かを判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第２のロールオーバ判定（条件Ｂの判定）を行い、
前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記第２のロールオーバ判定を無効とするように構成される。
この場合、前記第２のロールオーバ判定は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切り、且つ、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角とにより定まる点が「前記第１のロールオーバ判定のロールレイトとロール角との関係を規定する前記スレッショルドラインＬ１」とは異なる「ロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬｋ」により定められるロールオーバ判定許容領域内にあるときにロールオーバが発生すると判定するようになされ得る。
【００１５】
ロールオーバの形態には、上記トリップオーバやターンオーバの他に、車両が傾斜面に乗り上げる等の理由によるフリップオーバや、車両が路肩から転落する等の理由によるフォールオーバ等の形態が存在し、この場合には、ロール角が横方向加速度より早期に大きくなることから、ロール角とロールレイトとによりロールオーバの発生有無を判定する方が有利である。また、フリップオーバやフォールオーバ等の場合、横方向加速度が大きくなることはないことから、側突等の衝突とは明らかに区別できる。そこで、上記構成のように、衝突したとの判定から所定時間の間は、ロール角とロールレイトとによるロールオーバ発生の判定を無効とすることなく、ロールレイトと横方向加速度とによるロールオーバ発生の判定のみを無効とするように構成されることが望ましい。この結果、上記制御装置は、無駄な乗員保護装置の作動を回避しつつ、ロールオーバ発生時に確実に必要な乗員保護装置を作動させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明による乗員保護装置の制御装置の各実施形態について説明する。この乗員保護装置の制御装置は、エアバッグ制御装置、及びロールオーバを判定するロールオーバ判定装置としても機能するものである。
【００１７】
（第１実施形態）
図１に示したように、この乗員保護装置の制御装置を搭載した車両１０は、右側カーテンエアバッグ１１、右側サイドエアバッグ１２、左側カーテンエアバッグ１３、及び左側サイドエアバッグ１４を備えるとともに、電気制御装置２０、ロールレイトセンサ２１、横方向加速度センサ２２、右側突センサ２３、及び左側突センサ２４を備えている。
【００１８】
右側カーテンエアバッグ１１は、図２に示したように、前端部の取付部１１ａにて車体のフロントピラーに組み付けられるとともに、各取付部１１ｂにて同車体のルーフサイドレールに組み付けられていて、展開時において車両の右側フロントウインドウ及び右側リヤウインドウのほぼ全面を覆い、これにより、乗員の身体が車両外方に移動することを防止するようになっている。
【００１９】
右側サイドエアバッグ１２は、図３に示したように、車両の右側フロントシート（図３においては運転席シート）ＤＳの右側部に収容されていて、展開時において同右側フロントシートＤＳの側部から車両前方に膨張し、乗員の右側部を保護するようになっている。
【００２０】
左側カーテンエアバッグ１３及び左側サイドエアバッグ１４は、取付け位置を除き、右側カーテンエアバッグ１１及び右側サイドエアバッグ１２とそれぞれ同様であるので説明を省略する。なお、右側カーテンエアバッグ１１及び右側サイドエアバッグ１２は、右側側突発生（判定）時に、左側カーテンエアバッグ１３及び左側サイドエアバッグ１４は左側側突発生（判定）時に、それぞれ展開（作動）させられる第１の乗員保護装置を構成し、右側カーテンエアバッグ１１及び左側カーテンエアバッグ１３は、ロールオーバ発生（判定）時に展開（作動）させられる第２の乗員保護装置を構成している。
【００２１】
電気制御装置２０は、概略ブロック図である図４に示したように、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、入力インターフェース２０ｄ、及び出力インターフェース２０ｅ等を備えるマイクロコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ２０ａは、ＲＯＭ２０ｂに格納された後述するプログラムを、ＲＡＭ２０ｃの一時記憶機能を利用しながら実行するようになっている。
【００２２】
電気制御装置２０の入力インターフェース２０ｄには、ロールレイトセンサ（ロールレイト検出手段、ロールレイト取得手段）２１、横方向加速度センサ（横方向加速度検出手段）２２、右側突センサ２３、及び左側突センサ２４が接続され、ＣＰＵ２０ａはこれらのセンサからの検出信号を入力するようになっている。また、電気制御装置２０の出力インターフェース２０ｅには、右側カーテンエアバッグ１１を展開させるためのスクイブ（右側カーテンエアバッグ用スクイブ）１１ｃ、左側カーテンエアバッグ１３を展開させるためのスクイブ（左側カーテンエアバッグ用スクイブ）１３ｃ、右側サイドエアバッグ１２を展開させるためのスクイブ（右側サイドエアバッグ用スクイブ）１２ａ、及び左側サイドエアバッグ１４を展開させるためのスクイブ（左側サイドエアバッグ用スクイブ）１４ａが接続されていて、ＣＰＵ２０ａはこれらに対し所定の点火信号（作動指示信号）を供給するようになっている。
【００２３】
ロールレイトセンサ２１は、車両の重心を通り同車両の前後方向に延びる軸線（ローリング軸）回りの回転角速度、即ちロールレイトRRを同車両前方から見て右回りを正の値として検出するようになっている。横方向加速度センサ２２は、車両の重心より下方に発生する同車両の左右横方向の加速度GYを同車両の右方向を正の値として検出するようになっている。
【００２４】
右側突センサ（前席右側突センサ）２３は、右側センタピラー（右側Ｂピラー）の下部に取り付けられていて、同右側センタピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２３ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２３ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両前席右側の側突を検出したとき）値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同横方向加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号ＲＳを発生するようになっている。この右側突センサ２３は、側突判定手段（従って、衝突判定手段）を構成している。
【００２５】
同様に、左側突センサ（前席左側突センサ）２４は、左側センタピラー（左側Ｂピラー）の下部に取り付けられていて、同左側センタピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２４ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２４ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両前席左側の側突を検出したとき）値「１」を有し、同横方向加速度が同所定値以下のとき値「０」を有する出力信号ＬＳを発生するようになっている。この左側突センサ２４も、右側突センサ２３と同様、側突判定手段を構成している。
【００２６】
次に、上記のように構成された乗員保護装置の制御装置の作動について説明すると、ＣＰＵ２０ａは所定時間の経過毎に図５に示したプログラム（ロールオーバ判定ルーチン）をステップ５００から実行し、ステップ５０５にて横方向加速度センサ２２から横方向加速度GYを読み込む。次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ５１０にてロールレイトセンサ２１からロールレイトRRを読み込み、ステップ５１５にて同ロールレイトRRを時間積分してロール角RAを算出する。
【００２７】
次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０に進み、同ステップ５２０にて図７に示したロールレイトRR−ロール角RAのロールオーバ判定マップと、先のステップ５１０，５１５で得た実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとに基づいてロールオーバが発生するか否かを判定する。具体的に述べると、ＣＰＵ２０ａは実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとにより定まる点（車両の状態）が、ロールレイトRRとロール角RAとの関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったか否かを判定する。そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはロールオーバが発生すると考えられるので、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０からステップ５２５に進んで右側及び左側（両側）のカーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ，１３ｃに点火信号を送出し、カーテンエアバッグ１１，１３を共に展開させる。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、ステップ５２０はロールオーバ判定手段の機能の一部（第１のロールオーバ判定手段、第１の手段）を達成している。
【００２８】
一方、先のステップ５２０の判定時において、実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとにより定まる点がスレッショルドラインＬ１を横切っていない場合、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３０に進み、同ステップ５３０にて図８に示したロールレイトRR−横方向加速度GYのロールオーバ判定マップと、先のステップ５１０，５０５で得た実際のロールレイトRRと実際の横方向加速度GYとに基づいてロールオーバが発生するか否かを判定する。具体的に述べると、ＣＰＵ２０ａは、実際のロールレイトRRと実際の横方向加速度GYとにより定まる点（車両の状態）が、ロールレイトRRと横方向加速度GYとの関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切ったか否かを判定し、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップ５３５に進む。一方、ステップ５３０での判定結果が「Ｎｏ」の場合、ＣＰＵ２０ａはロールオーバが発生しないものとしてステップ５９５に進み、同ステップ５９５にて本ルーチンを一旦終了する。なお、ステップ５３０はロールオーバ判定手段の機能の一部（第２のロールオーバ判定手段、第２の手段）を達成している。
【００２９】
ＣＰＵ２０ａは、ステップ５３５に進んだ場合、同ステップ５３５にて実際のロールレイトRRと実際のロール角RAとにより定まる点（車両の状態）が図９に示したロールレイトRR−ロール角RAの判定許容マップ（側突ガードマップ）のロールオーバ判定許容領域内にあるか否かを判定する。この判定許容マップは、ロールレイトRRとロール角RAとからなる二次元領域をスレッショルドラインＬｋ（及び、Ｘ軸とＹ軸）により区画してできる領域のうち、原点を含まない領域をロールオーバ判定許容領域として規定するマップである。スレッショルドラインＬｋは、右側突センサ２３の出力信号ＲＳ又は左側突センサ２４の出力信号ＬＳが値「１」とならない側突時であって、ロールオーバが発生する場合と発生しない場合とを区別する境界線である。ＣＰＵ２０ａは、ステップ５３５での判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップ５４０に進み、同判定結果が「Ｎｏ」の場合にはロールオーバは発生しないものとしてステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００３０】
ＣＰＵ２０ａは、ステップ５４０に進んだ場合、同ステップ５４０にて右側側突発生フラグＦＲの値が「０」であるか否かを判定する。この右側側突発生フラグＦＲの値は、後述するように、右側突センサ２３の出力信号ＲＳが値「１」となってから（即ち、右側側突が発生したと判定してから）所定時間Ｔ10が経過するまで「１」となり、その他の場合に「０」とされるようになっている。
【００３１】
ＣＰＵ２０ａは、ステップ５４０での判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップ５４５に進み、同ステップ５４５にて左側側突発生フラグＦＬの値が「０」であるか否かを判定する。この左側側突発生フラグＦＬの値は、後述するように、左側突センサ２４の出力信号ＬＳが値「１」となってから（即ち、左側側突が発生したと判定してから）所定時間Ｔ20が経過するまで「１」となり、その他の場合に「０」とされるようになっている。
【００３２】
そして、ＣＰＵ２０ａは、ステップ５４５での判定結果が「Ｙｅｓ」の場合、ステップ５２５に進んで右側及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ，１３ｃに点火信号を送出し、カーテンエアバッグ１１，１３を共に展開する。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。他方、ステップ５４０又はステップ５４５での判定結果が「Ｎｏ」の場合、ＣＰＵ２０ａはロールオーバが発生しないものとしてステップ５９５に進み、同ステップ５９５にて本ルーチンを一旦終了する。このように、ステップ５４０，５４５は、ロールレイトRRと横方向加速度GYに基くロールオーバ判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段の機能を達成している。
【００３３】
以上のように、ＣＰＵ２０ａはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定するか、ステップ５３０〜５４５の全ステップにて「Ｙｅｓ」と判定した場合に両側のカーテンエアバッグ１１，１３を展開する。
【００３４】
次に、上記右側側突及び左側側突発生フラグＦＲ，ＦＬの操作を含む側突判定のための作動について側突が発生していない場合から説明する。なお、右側側突発生フラグＦＲ及び左側側突発生フラグＦＬの値は、図示しない車両のイグニッションスイッチが「オフ」から「オン」へと変更されたとき、図示しないイニシャルルーチンにて「０」に設定されるようになっている。
【００３５】
ＣＰＵ２０ａは、所定時間の経過毎に図６に示したプログラム（側突判定ルーチン）の処理をステップ６００から実行し、ステップ６０５にて上記右側突センサ２３の出力信号ＲＳの値が「０」から「１」に変化したか否かを判定する。現時点では右側突は発生していないから、ＣＰＵ２０ａはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１０に進んで右側側突発生フラグＦＲの値が「１」であるか否かを判定する。
【００３６】
右側側突発生フラグＦＲはイニシャルルーチンにて「０」に設定されているから、ＣＰＵ２０ａはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１５に進んで左側突センサ２４の出力信号ＬＳの値が「０」から「１」に変化したか否かを判定する。現時点では左側突も発生していないから、ＣＰＵ２０ａはステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２０に進んで左側側突発生フラグＦＬの値が「１」であるか否かを判定する。左側側突発生フラグＦＬはイニシャルルーチンにて「０」に設定されているから、ＣＰＵ２０ａはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００３７】
このように、側突が発生していない場合には、右側側突発生フラグＦＲ及び左側側突発生フラグＦＬの値は「０」に維持される。
【００３８】
次に、この状態で車両右側に衝突が発生したものとして説明を続けると、この場合、右側突センサ２３の出力信号ＲＳの値は「０」から「１」へと変化している。従って、ＣＰＵ２０ａは所定のタイミングでステップ６０５に進んだとき、同ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、同ステップ６２５にて右側側突発生フラグＦＲの値を「１」に設定する。
【００３９】
次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６３０に進んでタイマＴ１の値を「０」に設定し、続くステップ６３５にて右側サイドエアバッグ用スクイブ１２ａに点火信号を送出するとともに、ステップ６４０にて右側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃに点火信号を送出する。この結果、側突側の右側サイドエアバッグ１２と右側カーテンエアバッグ１１とが展開する。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ６１５に進むが、この場合、左側突センサ２４の出力値ＬＳは「０」のままである。従って、ＣＰＵ２０ａはステップ６２０，６９５と進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４０】
この状態にて所定の時間が経過すると、ＣＰＵ２０ａは再びステップ６００から本ルーチンの処理を開始する。この場合、右側突センサ２３の出力値は「０」から「１」へ変化した直後ではないから、ＣＰＵ２０ａはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１０に進む。このとき、右側側突発生フラグＦＲの値は、先のステップ６２５にて「１」に設定されているので、ＣＰＵ２０ａはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４５に進んでタイマＴ１の値を「１」だけ増大する。次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６５０にてタイマＴ１の値が所定値Ｔ10より大きいか否かを判定する。この所定値Ｔ10は、車両の右側に側突が発生したと判定されてから、ロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバが発生するとの判定（図５のステップ５３０参照）を無効にすべき期間に相当する時間に設定されている。
【００４１】
この場合、タイマＴ１の値は先のステップ６３０にて「０」に設定された直後であって所定値Ｔ10より小さいので、ＣＰＵ２０ａはステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定し、その後ステップ６１５，６２０を経てステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。
【００４２】
以降、ＣＰＵ２０ａは所定時間の経過毎にステップ６００，６０５，６１０，６４５，６５０を繰り返し実行するため、ステップ６４５の実行によりタイマＴ１の値は次第に増大し、所定の時間が経過すると所定値Ｔ10より大きくなる。このため、ＣＰＵ２０ａはステップ６５０に進んだとき、同ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５５に進み、同ステップ６５５にて右側側突発生フラグＦＲの値を「０」に戻し、その後ステップ６１５，６２０を経てステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。
【００４３】
以上のように、車両右側に衝突が発生すると、右側サイドエアバッグ１２と右側カーテンエアバッグ１１とが展開されるとともに、所定時間Ｔ10に対応する時間だけ右側側突発生フラグＦＲの値が「１」とされる。
【００４４】
次に、車両左側に先に衝突が発生したものとして説明すると、ＣＰＵ２０ａは、車両右側に衝突が発生した場合と同様に作動する。即ち、この場合、左側突センサ２４の出力信号ＬＳの値は「０」から「１」へと変化しているから、ＣＰＵ２０ａは所定のタイミングでステップ６１５に進んだとき、同ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６６０に進み、同ステップ６６０にて左側側突発生フラグＦＬの値を「１」に設定する。
【００４５】
次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６６５に進んでタイマＴ２の値を「０」に設定し、続くステップ６７０，６７５にてそれぞれ左側サイドエアバッグ用スクイブ１４ａ及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１３ｃに点火信号を送出する。この結果、側突側の左側サイドエアバッグ１４と左側カーテンエアバッグ１３とが展開する。その後、ＣＰＵ２０ａはステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４６】
この状態にて所定の時間が経過すると、ＣＰＵ２０ａは再びステップ６００から本ルーチンの処理を開始し、ステップ６０５，６１０，６１５，６２０を経由してステップ６８０に進み、同ステップ６８０にてタイマＴ２の値を「１」だけ増大する。次いで、ＣＰＵ２０ａはステップ６８５に進んでタイマＴ２の値が所定値Ｔ20より大きいか否かを判定する。この所定値Ｔ20は、車両の左側に側突が発生したと判定されてから、ロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバが発生するとの判定（図５のステップ５３０参照）を無効にすべき期間に相当する時間に設定されている。なお、所定値Ｔ20は前記所定値Ｔ10と等しい値でもよく、異なる値でもよい。
【００４７】
この場合、タイマＴ２の値は先のステップ６６５にて「０」に設定された直後であって所定値Ｔ20より小さいので、ＣＰＵ２０ａはステップ６８５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。以降、この作動が繰り返されるためタイマＴ２の値はステップ６８０の実行により次第に増大し、所定の時間が経過すると所定値Ｔ20より大きくなる。このため、ＣＰＵ２０ａはステップ６８５に進んだとき、同ステップ６８５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６９０に進み、同ステップ６９０にて左側側突発生フラグＦＬの値を「０」に戻し、その後ステップ６９５にて本ルーチンを一旦終了する。
【００４８】
以上のように、車両左側に衝突が発生すると、左側サイドエアバッグ１４と左側カーテンエアバッグ１３とが展開されるとともに、所定時間Ｔ20に対応する時間だけ左側側突発生フラグＦＬの値が「１」とされる。
【００４９】
図１０は以上に説明した作動を論理回路により示したものである。即ち、本実施形態によれば、図７のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定（条件Ａ）が成立した場合、又は、図８のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYとに基づくロールオーバ判定（条件Ｂ）が成立し、且つ、図９の判定許容マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定許容条件（条件Ｃ）が成立し、且つ右側突の判定があってから所定時間内でなく（条件Ｄ）、且つ左側突の判定があってから所定時間内でない（条件Ｅ）が成立したとき｛Ａ or （Ｂ and Ｃ and Ｄ and Ｅ）｝にロールオーバが発生すると判定され、両カーテンエアバッグ１１，１３が展開される。また、右側突センサ２３の出力信号ＲＳが「１」となったとき、右側カーテンエアバッグ１１と右側サイドエアバッグ１２とが展開され、左側突センサ２４の出力信号ＬＳが「１」となったとき、左側カーテンエアバッグ１３と左側サイドエアバッグ１４とが展開される。なお、図１０において「ホールド」と記載された回路（以下、「ホールド回路」と称呼する。）は、入力値が「０」から「１」に変化したときに、所定時間（Ｔ10又はＴ20）だけ値「１」を維持する回路である。また、「NOT」と記載された回路は、入力値「１」を「０」に、入力値「０」を「１」に変換する回路であり、従って、条件Ｄ及び条件Ｅはホールド回路の出力の反転（否定）値が「１」のとき成立する。
【００５０】
下記表１は上記各条件の成立・不成立の組合せについて検討した結果を示したものである。この表１から明らかなように、側突が発生してロールオーバが非発生の場合に条件Ｂが不定となるため、条件Ａと条件Ｂの論理和でロールオーバの発生有無を判定すると誤判定する。これに対し、上記実施形態においては、条件Ｄ，Ｅにより、条件Ｂに基くロールオーバ判定が無効とされるので、前記誤判定が回避される。
【００５１】
【表１】
また、実験によれば、側突が発生したものの右側突センサ２３の出力信号ＲＳ及び左側突センサ２４の出力信号ＬＳが「０」であり、且つロールオーバが非発生の場合にも、条件Ｂが不定となる。このため、条件Ａと条件Ｂの論理和でロールオーバの発生有無を判定すると誤判定する。これに対し、上記実施形態においては、条件Ｃにより、条件Ｂに基くロールオーバ判定が無効とされるので、前記誤判定が回避される。
【００５３】
なお、車両右側に側突が発生して右側突センサ２３の出力信号ＲＳが「１」となると、これにより右側カーテンエアバッグ１１が展開されるとともに、この側突でロールオーバが発生したときには、条件Ａが成立して左側カーテンエアバッグ１３も展開される。同様に、車両左側に側突が発生して左側突センサ２４の出力値ＬＳが「１」となると、これにより左側カーテンエアバッグ１３が展開されるとともに、この側突でロールオーバが発生したときには、条件Ａが成立して右側カーテンエアバッグ１１も展開される。
【００５４】
次に、上記第１実施形態の変形例について説明する。この変形例に係る乗員保護装置の制御装置は、図１１に示したように、上記第１実施形態の構成に加え、後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６を備えている。後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６は、図１２に示したように、入力インターフェース２０ｄに接続されている。
【００５５】
後席右側突センサ２５は、右側リヤピラー（右側Ｃピラー）の近傍に取り付けられていて、同右側リヤピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２５ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２５ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両後席右側の側突を検出したとき）値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同横方向加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号RRSを発生するようになっている。この後席右側突センサ２５も、側突判定手段を構成している。
【００５６】
同様に、後席左側突センサ２６は、左側リヤピラー（左側Ｃピラー）の近傍に取り付けられていて、同左側リヤピラーに生じる横方向加速度を検出する加速度センサ２６ａと、同検出された横方向加速度と所定値とを比較する判定回路２６ｂとを備え、同横方向加速度が同所定値より大きくなったとき（即ち、車両後席左側の側突を検出したとき）値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同横方向加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号RLSを発生するようになっている。この後席左側突センサ２６も、側突判定手段を構成している。
【００５７】
次に、上記のように構成された変形例の作動について、図１３に示した論理回路図を参照しながら説明すると、同変形例は上記第１実施形態と同様にロールオーバ判定を行って両側のカーテンエアバッグ１１，１３を展開させるとともに、前席右側突センサ２３及び前席左側突センサ２４により側突判定を行って側突発生側のカーテンエアバッグ１１，１３の何れか、及び側突発生側のサイドエアバッグ１２，１４の何れかを展開させる。
【００５８】
但し、変形例においては、右側突センサ２３の出力値ＲＳが「０」から「１」に変化した後の所定時間、及び左側突センサ２４の出力値ＬＳが「０」から「１」に変化した後の所定時間は、実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYに基づくロールオーバ判定（条件Ｂ）を無効とすることに加え、後席右側突センサ２５の出力値RRSが「０」から「１」に変化した後の所定時間は条件Ｆが不成立（「０」）となって実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYに基づくロールオーバ判定を無効とするとともに、後席左側突センサ２６の出力値RLSが「０」から「１」に変化した後の所定時間は条件Ｇが不成立（「０」）となって実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYに基づくロールオーバ判定を無効とする。
【００５９】
また、変形例においては、後席右側突センサ２５の出力値RRSが「０」から「１」に変化したとき右側カーテンエアバッグ１１を展開し、後席左側突センサ２６の出力値RLSが「０」から「１」に変化したとき左側カーテンエアバッグ１３を展開する。以上により、後席側の側突に対して、適切なタイミングで側突側のカーテンエアバッグが展開されるとともに、この側突に基くロールオーバの判定を無効とし、無駄なカーテンエアバッグの展開を回避することができる。
【００６０】
以上、説明したように、本発明による第１実施形態によれば、センタピラー（変形例によれば、センターピラー又はリヤピラー）に生じる横方向加速度等に基いて側突が発生したと判定したときは、その後所定時間だけロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバの判定を無効とするので、無駄な乗員保護装置（側突側でないカーテンエアバッグ）の作動が回避され得る。また、側突が発生したと判定されていない場合で、ロールレイトRRと横方向加速度GYとによりロールオーバが発生すると判定されるときでも、更にロールレイトRRとロール角RAで定まる点がロールオーバ判定許容領域にないと、同ロールオーバ判定が無効とされるので、無駄な乗員保護装置の作動が回避され得る。
【００６１】
（第２実施形態）
次に、本発明による第２実施形態について説明する。この第２実施形態は、側突が発生した場合のみでなく、車両前方に衝突（以下、「前突」と云う。）が発生した場合、及び車両後方に衝突（以下、「後突」と云う。）が発生した場合にも、その後所定時間だけロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバの判定を無効とし、無駄な乗員保護装置（カーテンエアバッグ）の作動を回避するものである。
【００６２】
図面を参照して具体的に説明すると、図１４に示したように、車両１０は右側カーテンエアバッグ１１、右側サイドエアバッグ１２、左側カーテンエアバッグ１３、及び左側サイドエアバッグ１４を備えるとともに、電気制御装置２０、ロールレイトセンサ２１、横方向加速度センサ２２、右側突センサ２３、左側突センサ２４、後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６を備えている。この構成は、上記第１実施形態、及びその変形例の車両１０と同様であり、個々の詳細は上述した通りであるので、ここではその説明を省略する。
【００６３】
車両１０は、更に、前席右（運転席）プリテンショナ１５、前席左（助手席）プリテンショナ１６、後席右プリテンショナ１７、後席左プリテンショナ１８、運転席前突エアバッグ１９−１、助手席前突エアバッグ１９−２、フロアＧセンサ２７、右フロントサテライトセンサ２８、及び左フロントサテライトセンサ２９を備えている。
【００６４】
前席右（運転席）プリテンショナ１５、前席左（助手席）プリテンショナ１６、後席右プリテンショナ１７、及び後席左プリテンショナ１８は、後述する所定の条件が成立したときに、図示を省略した前席右シートベルト、前席左シートベルト、後右座席シートベルト、及び後左座席シートベルトの弛みを短時間内にそれぞれ除去するものである。
【００６５】
運転席前突エアバッグ１９−１は、周知のものであって、ステアリングホイールの中央部内に収容されていて、展開時において同ステアリングホイール中央部から車両後方に膨張し、運転者の胸部等を保護するようになっている。助手席前突エアバッグ１９−２は、周知のものであって、助手席前方のダッシュパネル内に収容されていて、展開時において同ダッシュパネルから車両後方に膨張し、助手席の乗員の胸部等を保護するようになっている。
【００６６】
電気制御装置２０は、図１４に示したように、車両の略中央部のフロアトンネルに固定されていて、概略ブロック図である図１５に示したように、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、入力インターフェース２０ｄ、及び出力インターフェース２０ｅ等を備えるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００６７】
電気制御装置２０の入力インターフェース２０ｄには、ロールレイトセンサ２１、横方向加速度センサ２２、右側突センサ２３、左側突センサ２４、後席右側突センサ２５、及び後席左側突センサ２６が接続され、ＣＰＵ２０ａはこれらのセンサからの検出信号を入力するようになっている。また、電気制御装置２０の出力インターフェース２０ｅには、右側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ、左側カーテンエアバッグ用スクイブ１３ｃ、右側サイドエアバッグ用スクイブ１２ａ、及び左側サイドエアバッグ用スクイブ１４ａが接続されていて、ＣＰＵ２０ａはこれらに対し所定の点火信号（作動指示信号）を供給するようになっている。これらの構成は、第１実施形態、及びその変形例と同様であるので、詳細説明を省略する。
【００６８】
電気制御装置２０の入力インターフェース２０ｄには、更に、フロアＧセンサ２７、右フロントサテライトセンサ２８、及び左フロントサテライトセンサ２９が接続され、ＣＰＵ２０ａはこれらのセンサからの検出信号を入力するようになっている。
【００６９】
また、電気制御装置２０の出力インターフェース２０ｅには、更に、前席右シートベルトの弛みを除去するための前席右プリテンショナ用スクイブ１５ａ、前席左シートベルトの弛みを除去するための前席左プリテンショナ用スクイブ１６ａ、後席右シートベルトの弛みを除去するための後席右プリテンショナ用スクイブ１７ａ、後席左シートベルトの弛みを除去するための後席左プリテンショナ用スクイブ１８ａ、運転席前突エアバッグ１９−１を展開させるためのスクイブ（運転席前突エアバッグ用スクイブ）１９−１ａ、及び助手席前突エアバッグ１９−２を展開させるためのスクイブ（助手席前突エアバッグ用スクイブ）１９−２ａが接続されていて、ＣＰＵ２０ａはこれらに対し所定の点火信号（作動指示信号）を供給するようになっている。
【００７０】
フロアＧセンサ２７は、電気制御装置２０内に収容されていて、車両中央のフロアトンネルに生じる同車両の前後方向の加速度GXを同車両の前方を正の値として検出するようになっている。
【００７１】
右フロントサテライトセンサ２８は、車両右側のサイドメンバであって同車両の最前部近傍位置に取り付けられていて、この取り付け部位に生じる加速度を同車両の前方を正の値として検出する加速度センサ２８ａと、同検出された加速度と所定値とを比較する判定回路２８ｂとを備え、同加速度が同所定値より大きくなったとき値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号FRSを発生するようになっている。
【００７２】
同様に、左フロントサテライトセンサ２９は、車両左側のサイドメンバであって同車両の最前部近傍位置に取り付けられていて、この取り付け部位に生じる加速度を同車両の前方を正の値として検出する加速度センサ２９ａと、同検出された加速度と所定値とを比較する判定回路２９ｂとを備え、同加速度が同所定値より大きくなったとき値「１」（Ｈｉレベル）を有し、同加速度が前記所定値以下のとき値「０」（Ｌｏレベル）を有する出力信号FLSを発生するようになっている。
【００７３】
次に、上記のように構成された乗員保護装置の制御装置の作動について、第１実施形態に係る制御装置との相違点を中心に説明する。なお、以下における作動は、電気制御装置２０のＣＰＵ２０ａが図示しないプログラムを実行することにより達成される。
【００７４】
（前突判定）
ＣＰＵ２０ａは、所定時間の経過毎に車両に前突が発生したか否かを、図１６に示した論理判定を行うことにより検出している。即ち、ＣＰＵ２０ａは、ブロックＢ１にて、現在の車両の状態である現在のフロアの加速度GXと同フロアの加速度GXの所定時間前の過去の時点から現時点までの時間積分値SGX（以下、「フロアＧの積分値SGX」と称呼する。）が図１７のＨｉ領域にあるか否かを判定する。図１７に示したマップ（テーブル）は、ＲＯＭ２０ｂ内に予め記憶されていて、フロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXとからなる２次元領域を、Ｈｉ領域、Ｌｏ領域、及びオフ領域に区分したものである。同時に、ＣＰＵ２０ａはブロックＢ２にて、フロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXが図１７のＬｏ領域にあるか否かを判定する。
【００７５】
また、ＣＰＵ２０ａは右フロントサテライトセンサ２８、及び左フロントサテライトセンサ２９から、上記信号FRS及び信号FLSをそれぞれ入力していて、これらの何れかの信号が値「１」を出力したか否かをモニターしている（ブロックＢ３、Ｂ４を参照）。
【００７６】
そして、ＣＰＵ２０ａは、（１）現在のフロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXが図１７のＨｉ領域にあるとき、又は、（２）現在のフロアの加速度GXとフロアＧの積分値SGXが図１７のＬｏ領域にあり、且つ、上記信号FRS及び信号FLSの何れかが値「１」を出力したとき、前突が発生したものと判定する。このように、ＣＰＵ２０ａは、図１６に示した論理判定を行うことで、前突判定手段（従って、衝突判定手段）の機能を達成している。
【００７７】
（後突判定）
ＣＰＵ２０ａは、所定時間の経過毎に車両に後突が発生したか否かを、下記数１が成立したか否かに基づいて判定している。即ち、ＣＰＵ２０ａは、フロアＧセンサが検出する加速度（フロアの加速度）GXを、現時点から所定時間前の過去の時刻ｔ１から現時点ｔ２まで時間積分し、その積分値が負の閾値Ｋthより小さいとき、車両に後突が発生したと判定する。このように、ＣＰＵ２０ａは、下記数１に示した判定を行うことで、後突判定手段（従って、衝突判定手段）の機能を達成している。
【００７８】
【数１】
∫GX dt＜Ｋth＜０ （積分区間は、ｔ１〜ｔ２）
【００７９】
（衝突・ロールオーバ判定に基づく乗員保護装置の作動制御）
次に、ＣＰＵ２０ａが行う衝突判定、或いはロールオーバ判定に基づく乗員保護装置の作動について、論理回路図である図１８を参照しながら説明する。この論理回路に基づく判定は、ＣＰＵ２０ａが所定時間の経過毎に図示しないプログラムを実行することにより達成される。なお、図１８のホールド回路は、入力値が「０」から「１」に変化したときに、所定時間だけ値「１」を保持する作用を達成するもので、各ホールド回路が値「１」を保持する前記所定時間は、同一であってもよいし、互いに異なる時間であってもよい。また、各ホールド回路に接続された否定回路NOTは、入力値が「１」のとき「０」を、「０」のとき「１」を出力する作用を達成するものである。
【００８０】
先ず、ＣＰＵ２０ａは条件Ａ〜条件Ｉの各条件が成立したか否かを所定時間の経過毎に判定している。このうち、条件Ａ〜条件Ｇは第１実施形態、及びその変形例において説明した通りであるので詳細な説明を省略する。条件Ｈは、上述した前突判定により前突が発生したと判定された後の所定時間だけ不成立となる条件である。同様に条件Ｇは、上述した後突判定により後突が発生したと判定された後の所定時間だけ不成立となる条件である。
【００８１】
ＣＰＵ２０ａは、このような条件の成立・不成立にしたがって、対応する乗員保護装置を作動（起動）する。具体的に述べると、条件Ａが成立したとき、即ち、図７のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定が成立した場合、ＣＰＵ２０ａは右側カーテンエアバッグ１１、及び左側カーテンエアバッグ１３の両カーテンエアバッグを展開するように、右側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ、及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１３ｃに点火信号を送出する。また、ＣＰＵ２０ａは、上記条件Ａが成立すると、全てのプリテンショナ（前席右プリテンショナ１５、前席左プリテンショナ１６、後席右プリテンショナ１７、及び後席左プリテンショナ１８）を作動させるように、前席右プリテンショナ用スクイブ１５ａ、前席左プリテンショナ用スクイブ１６ａ、後席右プリテンショナ用スクイブ１７ａ、及び後席左プリテンショナ用スクイブ１８ａに点火信号を送出する。
【００８２】
また、ＣＰＵ２０ａは、条件Ｂ〜条件Ｉの全ての条件が成立したときに、両カーテンエアバッグ１１，１３を展開するとともに、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させるように、右側、及び左側カーテンエアバッグ用スクイブ１１ｃ，１３ｃ、及び各対応するプリテンショナ用スクイブ１５ａ〜１８ａに点火信号を送出する。
【００８３】
即ち、図８のロールオーバ判定マップと実際のロールレイトRR及び実際の横方向加速度GYとに基づくロールオーバ判定（条件Ｂ）が成立し、且つ図９の判定許容マップと実際のロールレイトRR及び実際のロール角RAとに基づくロールオーバ判定許容条件（条件Ｃ）が成立し、且つ右側突の判定があってから所定時間内でなく（条件Ｄ）、且つ左側突の判定があってから所定時間内でなく（条件Ｅ）、且つ後席右への側突判定があってから所定時間内でなく（条件Ｆ）、且つ後席左への側突判定があってから所定時間内でなく（条件Ｇ）、且つ前突判定があってから所定時間内でなく（条件Ｈ）、且つ後突判定があってから所定時間内でない（条件Ｉ）場合にロールオーバが発生すると判定し、両カーテンエアバッグ１１，１３を展開するとともに、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させる。このように、条件Ｄ〜条件Ｉの判定、及び図１８のＡＮＤ回路の機能は、ロールオーバ発生手段（条件Ｂ、又は条件Ｂ且つ条件Ｃ）によるロールオーバ判定を無効化するロールオーバ判定無効化手段を構成している。
【００８４】
また、ＣＰＵ２０ａは、右側突センサ２３の出力信号ＲＳが「１」となったとき、右側カーテンエアバッグ１１と右側サイドエアバッグ１２とを展開し、左側突センサ２４の出力信号ＬＳが「１」となったとき、左側カーテンエアバッグ１３と左側サイドエアバッグ１４とを展開する。更に、ＣＰＵ２０ａは、後席右側突センサ２５の出力信号RRSが「１」となったとき、右側カーテンエアバッグ１４を展開し、後席左側突センサ２６の出力信号RLSが「１」となったとき、左側カーテンエアバッグ１３を展開する。なお、後席右側突センサ２５の出力信号RRSが「１」となったとき、右側サイドエアバッグ１２を展開し、後席左側突センサ２６の出力信号RLSが「１」となったとき、左側サイドエアバッグ１４を展開するように構成してもよい。また、右側突センサ２３の出力信号ＲＳ、左側突センサ２４の出力信号ＬＳ、後席右側突センサ２５の出力信号RRS、及び後席左側突センサ２６の出力信号RLSの何れかの信号が「１」となったとき、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させるように構成してもよい。
【００８５】
加えて、ＣＰＵ２０ａは、前突の発生があったと判定したとき、運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を展開させるとともに、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させる。なお、後突の発生があったと判定したときは、全てのプリテンショナ１５〜１８を作動させるように構成してもよい。
【００８６】
以上、説明したように、第２実施形態によれば、側突が発生した場合のみでなく、前突、及び後突が発生した場合、即ち、車両に衝突が発生した場合に、その後所定時間だけロールレイトRRと横方向加速度GYとに基づくロールオーバの判定を無効とするので、無駄な乗員保護装置（カーテンエアバッグ）の作動を回避することができる。
【００８７】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、右側突センサ２３又は左側突センサ２４の出力ＲＳ，ＬＳの値が「０」から「１」に変化したとき、車両シートに備えられ瞬時にシートベルトの弛みを減少するプリテンショナを作動させても良い。また、上記実施形態においては、ロールオーバが発生したと判定したときに、両側のカーテンエアバッグ１１，１３を共に展開していたが、ロールオーバする側（横転する側）のカーテンエアバッグのみを展開するように構成してもよい。また、ロールオーバの判定方法、側突、前突、及び後突等の衝突の判定方法は上記実施形態に限定されるものではない。
【００８８】
更に、上記第２実施形態において、前突判定に車両の速度（車速）のパラメータを加味し、（１）前突判定があっても車速が第１車速未満の場合、何れの乗員保護装置をも作動させず、（２）前突判定がなされ、且つ車速が第１車速以上で同第１車速より大きい第２車速未満の場合（第１車速〜第２車速、第１前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８のみを作動させ、（３）前突判定がなされ、且つ車速が第２車速以上の場合（第２前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８、運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を作動させてもよい。この場合、図１８にて説明した前突判定を、上記第１前突判定、又は上記第２前突判定の何れかとすることができる。
【００８９】
また、上記第２実施形態において、運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２の各々が、第１段及び第２段（複数）のインフレータと、各インフレータに対応するスクイブを備えた多段エアバッグである場合、（１）前突判定があっても車速が第１車速未満の場合、何れの乗員保護装置をも作動させず、（２）前突判定がなされ、且つ車速が第１車速以上で同第１車速より大きい第２車速未満の場合（第１車速〜第２車速、第１前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８のみを作動させ、（３）前突判定がなされ、且つ車速が第２車速以上であって同第２車速より大きい第３車速未満の場合（第２車速〜第３車速、第２前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８を作動させるとともに、第１段のインフレータによって運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を比較的穏やかに膨張するように作動させ、更に、（４）前突判定がなされ、且つ車速が第３車速以上の場合（第３前突判定が成立した場合）には、プリテンショナ１５〜１８を作動させるとともに、第１段、及び第２段のインフレータによって運転席前突エアバッグ１９−１、及び助手席前突エアバッグ１９−２を急速に膨張作動させるように構成してもよい。そして、この場合においても、図１８にて説明した前突判定を、上記第１前突判定、上記第２前突判定、及び上記第３前突判定の何れかとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施形態に係る乗員保護装置の制御装置を搭載した車両の概略平面図である。
【図２】 図１に示した右側カーテンエアバッグの展開時における同右側カーテンエアバッグの概略斜視図である。
【図３】 図１に示した右側サイドエアバッグの展開時における同右側サイドエアバッグの概略斜視図である。
【図４】 図１に示した乗員保護装置の制御装置（電気制御装置）の概略ブロック図である。
【図５】 図４に示したＣＰＵが実行するプログラム（ロールオーバ判定ルーチン）を示すフローチャートである。
【図６】 図４に示したＣＰＵが実行するプログラム（側突判定ルーチン）を示すフローチャートである。
【図７】 図４に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図８】 図４に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図９】 図４に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図１０】 図１に示した乗員保護装置の制御装置の機能を示す論理回路図である。
【図１１】 図１に示した乗員保護装置の制御装置の変形例を搭載した車両の概略平面図である。
【図１２】 図１１に示した乗員保護装置の制御装置（電気制御装置）の概略ブロック図である。
【図１３】 図１１に示した乗員保護装置の制御装置の機能を示す論理回路図である。
【図１４】 本発明の第２実施形態に係る乗員保護装置の制御装置を搭載した車両の概略平面図である。
【図１５】 図１４に示した乗員保護装置の制御装置（電気制御装置）の概略ブロック図である。
【図１６】 図１４に示した乗員保護装置の制御装置の前突判定の条件を示す論理回路図である。
【図１７】 図１６に示した前突判定の条件において図１５に示したＣＰＵが参照するマップである。
【図１８】 図１４に示した乗員保護装置の制御装置の機能を示す論理回路図である。
【符号の説明】
１１…右側カーテンエアバッグ、１１ｃ…右側カーテンエアバッグ用スクイブ、１２…右側サイドエアバッグ、１２ａ…右側サイドエアバッグ用スクイブ、１３…左側カーテンエアバッグ、１３ｃ…左側カーテンエアバッグ用スクイブ、１４…左側サイドエアバッグ、１４ａ…左側サイドエアバッグ用スクイブ、２０…電気制御装置、２１…ロールレイトセンサ、２２…横方向加速度センサ、２３…右側突センサ、２３ａ…加速度センサ、２３ｂ…判定回路、２４…左側突センサ、２４ａ…加速度センサ、２４ｂ…判定回路。
Claims (8)
- 乗員保護装置を備えた車両に搭載され、前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、前記車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定手段とを含み、少なくとも前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置であって、
前記衝突判定手段は、前記車両のセンタピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
更に、
前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段を備えた乗員保護装置の制御装置。 - 乗員保護装置を備えた車両に搭載され、前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、前記車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定手段とを含み、少なくとも前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置であって、
前記衝突判定手段は、前記車両のリヤピラーに生じる横方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
更に、
前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段を備えた乗員保護装置の制御装置。 - 乗員保護装置を備えた車両に搭載され、前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、前記車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定手段とを含み、少なくとも前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置であって、
前記衝突判定手段は、前記車両のフロアトンネルに生じる前後方向加速度に基づいて同車両に衝突が発生したか否かを判定するように構成され、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインを横切ったときにロールオーバが発生すると判定するように構成され、
更に、
前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記ロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段を備えた乗員保護装置の制御装置。 - 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の乗員保護装置の制御装置であって、
前記ロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する前記スレッショルドラインを横切った場合であっても、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角とにより定まる点がロールオーバ判定許容領域内にないとき、ロールオーバは発生しないと判定するように構成された乗員保護装置の制御装置。 - 乗員保護装置を備えた車両に搭載され、ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置であって、
前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、
前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったか否か判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定する同スレッショルドラインＬ１を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第１のロールオーバ判定手段と、
前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切ったか否かを判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する同スレッショルドラインＬ２を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第２のロールオーバ判定手段と、
前記衝突判定手段により前記衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は前記第２のロールオーバ判定手段による前記ロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段と、
を備えた乗員保護装置の制御装置。 - 請求項５に記載の乗員保護装置の制御装置において、
前記第２のロールオーバ判定手段は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する前記スレッショルドラインＬ２を横切り、且つ、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角とにより定まる点が前記第１のロールオーバ判定手段のロールレイトとロール角との関係を規定する前記スレッショルドラインＬ１とは異なるロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬｋにより定められるロールオーバ判定許容領域内にあるときにロールオーバが発生すると判定するように構成された乗員保護装置の制御装置。 - 乗員保護装置を備えた車両に搭載され、前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、前記車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定手段とを含み、少なくとも前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置であって、
前記ロールオーバ判定手段は、
前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったか否かを判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定する同スレッショルドラインＬ１を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第１の手段と、
同車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切ったか否かを判定し、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する同スレッショルドラインＬ２を横切った場合にロールオーバが発生すると判定する第２の手段と、
を含むように構成され、
前記制御装置は、更に、
前記衝突判定手段により衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は、前記第２の手段によるロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段を備えた乗員保護装置の制御装置。 - 乗員保護装置を備えた車両に搭載され、前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝 突判定手段と、前記車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定手段とを含み、少なくとも前記ロールオーバが発生すると判定されたとき前記乗員保護装置を作動させる乗員保護装置の制御装置であって、
前記ロールオーバ判定手段は、
先ず、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったか否かを判定し同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点がロールレイトとロール角との関係を規定する同スレッショルドラインＬ１を横切ったと判定した場合にロールオーバが発生すると判定し、更に、
同車両の実際のロールレイトと同車両の実際のロール角で定まる点が前記ロールレイトとロール角との関係を規定するスレッショルドラインＬ１を横切ったと判定していない場合に、同車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定するスレッショルドラインＬ２を横切ったか否かを判定し同車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する同スレッショルドラインＬ２を横切ったと判定した場合にロールオーバが発生すると判定するように構成され、
前記制御装置は、更に、
前記衝突判定手段により衝突が発生したと判定されてから所定時間の間は、前記車両の実際のロールレイトと同車両の実際の横方向加速度で定まる点がロールレイトと横方向加速度との関係を規定する前記スレッショルドラインＬ２を横切ったことに基づくロールオーバが発生するとの判定を無効とするロールオーバ判定無効化手段を備えた乗員保護装置の制御装置。
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