KR102471000B1 - 차량 전복 상황 판단 방법 및 장치 - Google Patents

차량 전복 상황 판단 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전복 상황 판단 방법은 차량의 가속도를 감지하는 단계, 상기 감지된 가속도 값을 필터링하는 단계. 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단하는 단계, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 상기 차량의 안전 상태를 판단하는 단계 및 상기 차량 전복 상태 및 안전 상태에 기초하여 경고를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량 전복 상황 판단 방법 및 장치 {Method and Apparatus for Determining Vehicle Overturn Situation}
본 발명은 차량의 전복 상황 중 특히 낮은 롤 각속도를 갖는 전복 상황에서의 전복 및 피치오버 상황을 판단하는 차량 전복 상황 판단 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량이 급선회를 하게 되면 관성법칙에 의하여 차량의 무게중심이 원심력이 작용하는 방향으로 이동하게 되는바, 이에 의하여 선회방향에 대한 차량의 내측 바퀴가 지면으로부터 이탈되어 차량이 전복되는 사고가 발생하는데, 이러한 차량의 전복을 롤오버(roll over)라고 한다.
도 1은 일반적인 차량 전복 상황을 도시한 도면이다.
도 1(a)에 도시된 바와 같이, 차량(100)이 전복되어 차량(100)의 바닥면과 노면 사이의 거리가 멀어짐으로써, 차량이 기울어진 것으로 간주한다. 차량(100)가 정상적으로 주행중인 상태에서도 언덕의 오르막 주행 및 내리막 주행 때와 같이 도로의 상태에 따라 차량의 기울기가 변화될 수 있다.
따라서, 상기 전복 상황은 도 1(b) 에 도시된 바와 같이 차량이 언덕으로 언덕 아래로 떨어진 피치 오버 상태 일 수 있고, 도 1(c)에 도시된 바와 같이 도로 주행 중 전복 상황 일 수 있다.
상기 종래 기술의 전복 상황 판단 방법은 전복 또는 전복에 준하는 이벤트가 발생이 시작되면서 일정 조건을 만족할 경우, 전복 상황 판단 알고리즘이 웨이크업(wake up)될 수 있다.
이후. 차량이 감지한 롤각속도 및 가속도 신호를 이용하여 전복 모드 판별 각 모드에 맞는 임계값이 설정되며 롤 각도에 따라서 롤 각속도가 기설정된 임계값보다 크면. 차량의 상태를 전복 상황이라고 판단할 수 있다.
종래 기술의 전복 상황 판단 방법은 주행중인 차량에서 차량의 차체길이방향의 가속도를 검출하는 센서와, 차량의 차축방향의 가속도를 검출하는 센서를 통하여 차량의 가속도 변이를 파악하고, 차량이 차량의 X축(차량의 길이방향), Y축(차량의 차축방향), Z축(차량의 높이방향)을 중심으로 회전하려고 하는 운동상태인 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing)에 대한 각속도를 검출하는 롤링센서, 피칭센서, 요잉센서를 통하여 차량의 각속도를 파악하고, 롤레이트, 피치레이트 센서 가속도 센서(Y, Z 방향)을 이용하여 차량의 전복 상태를 판단하였다.
이러한, 종래 기술의 전복 상황 판단방법은 낮은 롤 각속도를 갖는 전복 상황에서의 전복 판단이 어려운 문제점이 있다.
본 발명은 차량 전복 상황 판단 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
더욱 상세하게, 본 발명은 차량에 장착된 Z, Y 방향 가속도 센서의 값을 이용하여 메인 판단부 및 safing 판단부를 거쳐 최종 전복 상황을 판단하는 차량 전복 상황 판단 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전복 상황 판단 방법은 차량의 가속도를 감지하는 단계, 상기 감지된 가속도 값을 필터링하는 단계, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단하는 단계, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 상기 차량의 안전 상태를 판단하는 단계 및 상기 차량 전복 상태 및 안전 상태에 기초하여 경고를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 가속도를 감지하는 단계는 상기 차량의 측면 방향으로 가속도를 측정하여 Y방향 가속도를 감지하는 단계 및 상기 차량의 수직방향으로 가속도를 측정하여 Z방향 가속도를 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 감지된 가속도 값을 필터링하는 단계는 하드웨어 필터링 된 가속도 값을 소프트웨어로 필터링하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 알고리즘 동작 신호를 출력하는 단계를 더 포함하고, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 알고리즘 동작 신호를 출력하는 단계는 상기 가속도 값에 기초하여, 상기 가속도 값이 기설정된 값 이상인지 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단하는 단계는 성가 필터링된 Z 가속도 값에 기초하여 전복 상황을 제1 내지 제3 상태로 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제1상태는 SW 필터링된 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 미만인 상태일 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제2 상태는 상기 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상인 경우, 상기 임계값을 유지한 시간이 기설정된 유지 시간 미만인 상태일 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제3 상태는 상기 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상이고, 기설정된 유지 시간 이상인 상태일 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량 전복 상태 및 안전 상태에 기초하여 경고를 출력하는 단계는 상기 차량 전복 상태를 및 안전 상태에 대응하여 차량의 전복 상황을 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전복 상황 판단 장치는 차량의 가속도를 감지하는 가속도 센서, 상기 감지된 가속도 값을 필터링하는 SW 필터링부, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단하는 메인 판단부, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 상기 차량의 안전 상태를 판단하는 safing 판단부 및 상기 차량 전복 상태 및 안전 상태에 기초하여 경고를 출력하는 송출부를 포함하는 차량 전복 상황 판단 장치.
실시예에 따라, 상기 가속도 센서는 상기 차량의 측면 방향으로 가속도를 측정하는 Y방향 가속도 센서, 상기 차량의 수직방향으로 가속도를 측정하는 Z방향 가속도 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, SW 필터링부는 하드웨어 필터링 된 가속도 값을 소프트웨어로 필터링 할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 알고리즘 동작 신호를 출력하는 웨이크업 판단부를 더 포함하고, 상기 웨이크업 판단부는 상기 가속도 값에 기초하여, 상기 가속도 값이 기설정된 값 이상인지 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 메인 판단부는 상기 필터링된 Z 가속도 값에 기초하여 전복 상황을 제 1 내지 제3 상태로 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 메인 판단부 SW 필터링된 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 미만인 상태를 제1 상태로 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 메인 판단부는 상기 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상인 경우, 상기 임계값을 유지한 시간이 기설정된 유지 시간 미만인 상태를 제2 상태로 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 메인 판단부는 상기 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상이고, 기설정된 유지 시간 이상인 상태를 제 3상태로 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 송출부는 상기 차량 전복 상태를 및 안전 상태에 대응하여 차량의 전복 상황을 판단할 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따른 차량 전복 상황 판단 방법 및 장치에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 차량 내의 롤레이트 센서 삭제를 통하여 원가 절감이 가능해지는 장점이 있다.
둘째, 전복 상황 판단 알고리즘을 통한 피치오버 상황 판단 가능해지는 장점이 있다.
셋째, 필드에서 발생할 수 있는 전복(피치오버 포함) 상황에서의 승객 보호 가능해지는 장점이 있다.
넷째, 차종에 따른 차량 특성을 파라미터로 설정 가능해지는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 일반적인 차량 전복 상황을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전복 상황 판단 장치의 블록도를 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전복 상황 판단 방법을 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 배치되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 배치되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전복 상황 판단 장치의 블록도를 도시한 도면이다.
가속도센서(110), SW 필터링부(120), 웨이크업 판단부(130), 메인 판단부(140), safing 판단부(150), 송출부(160)를 포함할 수 있다.
가속도센서(110)는 차량의 진행방향을 기준으로 차량의 측면방향 및 차량의 수직 방향으로 설치되어 가속도를 감지한다. 이때, 차량의 진행방향을 X 축으로 할 때, 차량의 측면방향은 Y축이고, 차량의 수직방향은 Z축이 되며, 이하 각 진행방향에 대하여 상기와 같이 X, Y, Z축을 기준으로 설명한다.
가속도 센서(110) 센서는 Z방향 가속도 센서(111) 및 Y방향 가속도 센서(113)를 포함할 수 있다.
가속도센서(110)는 측정된 Z, Y 가속도 값을 SW 필터링부(120)로 입력한다. 이때, 상기 가속도센서(110)의 Z, Y 가속도 값은 상기 SW 필터링부(120)로 입력 전에 하드웨어 필터링 될 수 있다.
SW 필터링부(120)는 하드웨어 필터링 후 들어온 Z, Y 가속도 값을 소프트웨어 필터링 및 옵셋 보정을 통해 이상 신호를 판단할 수 있다.
SW 필터부(120)는 상기 Z, Y 가속도 센서의 이동 평균에 기초하여 상기 Z, Y 가속도 값을 필터링 할 수 있다.
SW 필터부(120)는 SW 필터링 된 Z, Y 가속도 값을 메인 판단부(140) 및 safing 판단부(150) 로 출력할 수 있다.
SW 필터부(120)는 SW 필터링 된 Z, Y 가속도 값을 웨이크업 판단부(130)로 출력할 수 있다.
웨이크업 판단부(130)는 SW 필터링부(120)로 수신한 가속도 값에 기초하여, 상기 가속도 값이 기설정된 값 이상인지 판단할 수 있다.
웨이크업 판단부(130)는 상기 가속도 값이 기설정된 값 이상인 경우, 알고리즘 동작 신호를 상기 메인 판단부(140) 및 safing 판단부(150) 로 출력할 수 있다.
메인 판단부(140)는 알고리즘 동작 신호 및 Z 가속도 값에 기초하여, 전복 판단 알고리즘을 수행할 수 있다.
상기 전복 판단 알고리즘은, 상기 필터링된 Z 가속도 값을 수신하고, 차량의 전복 상태를 판단하기 위한 파라미터에 의하여 수행될 수 있다.
상기 파라미터는 상기 차량의 상태를 나타내는 제1 파라미터를 포함할 수 있다. 상기 제1 파라미터는 차량의 상태를 차량의 가속도 값에 대응하여 차량의 상태를 state0, state1 및 state2 상태로 구분될 수 있다.
상기 파라미터는 상기 필터링된 Z 가속도 값이 기설정된 임계값을 만족 여부를 나타내는 제2 파라미터를 포함할 수 있다. 상기 제2 파라미터는 상기 가속도 값이 기설정된 임계값이 이상인 경우 또는 기설정된 임계값이 미만인 경우로 구분될 수 있다.
상기 파라미터는 상기 필터링된 Z 가속도 값이 기설정된 임계값을 만족한 경우, 상기 가속도 값이 기설정된 유지 시간동안 지속되는 여부를 나타내는 제3 파라미터를 포함할 수 있다. 상기 3 파라미터는 상기 가속도 값이 기설정된 유지시간 이상인 경우 또는 기설정된 유지시간 미만인 경우로 구분될 수 있다.
즉, 메인 판단부(140)는 상기 제1 내지 제3 파라미터에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 state 0 상태는 상기 차량의 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 미만인 상태일 수 있다. 상기 state 0 상태는 제1 상태일 수 있다.
실시예에 따라, 상기 state 1 상태는 상기 차량의 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상인 상태고, 상기 임계값을 유지한 시간이 기설정된 유지 시간을 넘지 못한 상태일 수 있다. 상기 state 1 상태는 제2 상태일 수 있다.
실시예에 따라, 상기 state 2 상태는 상기 차량의 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상이고, 기설정된 시간이 기설정된 유지 시간 이상인 상태일 수 있다. 상기 state 2 상태는 제3상태일 수 있다.
메인 판단부(140)는 상기 전복 판단 알고리즘에 대응하여 필터링된 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상이고, 상기 상태가 기설정된 시간 이상으로 지속되는 경우, 차량의 상태를 기설정된 시간 동안 지속적으로 넘을 경우 전복 상황으로 판단할 수 있다.
메인 판단부(140)는 차량이 전복된 상황으로 판단한 경우, 제1 경고 송출 신호를 송출할 수 있다.
safing 판단부(150)는 상기 SW 필터링부(120)로부터 SW 필터링이 완료된 Z, Y 가속도 값을 수신하고, 상기 Z, Y 가속도 값을 이용하여 안전 상태를 판단할 수 있다.
safing 판단부(150)는 상기 Z 가속도 값 또는 Y 가속도 값이 기설정된 임계값을 만족하는 경우, 안전 판단 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.
safing 판단부(150)는 상기 안전 판단 조건이 만족된 경우, 제2 경고 송출 신호를 출력할 수 있다.
safing 판단부(150)는 상기 안전 판단 조건이 만족되지 않는 경우, 송출부(160)가 경고를 송출하지 못하도록 제어할 수 있다.
송출부(160)는 각종 신호, 데이터 또는 정보를 외부로 출력할 수 있다. 송출부(160)는 디스플레이부(미도시) 및 음향 출력부(미도시)를 포함할 수 있다.
송출부(160)는 상기 메인 판단부(140)로부터 제1 경고 송출 신호를 수신하고, 상기 safing 판단부(150)로부터 제2 경고 송출 신호를 수신하여 경고 송출을 판단할 수 있다.
송출부(160)는 상기 경고 송출 판단에 대응하여, 전복 경고를 출력할 수 있다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 전복 상황 판단 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 전복 상황 판단 장치는, 가속도 센서(110)는 차량의 가속도를 감지하여, 차량의 Z 가속도 값 및 Y 가속도 센서를 통하여 Z 가속도 값 및 Y 가속도 값을 출력할 수 있다(S100).
SW 필터링부(120)는 상기 Z 가속도 값 및 Y 가속도 값은 의하여 이동 평균 및 옵셋 보정할 수 있다(S200)
웨이크업 판단부(130)는 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 알고리즘 동작 신호를 출력할 수 있다(S300).
메인 판단부(140)는 상기 필터링된 가속도 값에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단할 수 있다(S400).
이때, 메인 판단부(140)는 알고리즘 동작 신호에 대응하여, 전복 판단 알고리즘을 수행할 수 있다. 메인 판단부(140)는 전복 판단 알고리즘을 통해 Z 가속도 값에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단할 수 있다.
메인 판단부(140)는 상기 전복 판단 알고리즘이 시작된 이후, 상기 차량의 Z 가속도 값이 한 번도 기설정된 임계값을 넘지 못한 경우, 차량을 제1 상태라고 판단할 수 있다(S410).
이후, 메인 판단부(140)는 상기 차량의 Z 가속도 값이 증가하여, 상기 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상이고, 상기 임계값 이상인 상태를 기설정된 시간 동안 유지하지 못한 경우, 차량을 제2 상태라고 판단할 수 있다(S420). 이때, 메인 판단부(140)는 차량이 상기 제2 상태에서 가속도 유지 시간을 기설정된 시간 동안 유지하지 못한 경우, 차량의 상태를 다시 제1 상태로 돌아갈 수 있다. 또한, 메인 판단부(140)는 상기 제2 상태에서 상기 알고리즘 동작 신호가 출력되지 않는 경우, 제1 상태로 돌아갈 수 있다.
메인 판단부(140)는 차량의 Z 가속도 값이 기설정된 임계값 이상이고, 상기 임계값 이상의 상태를 기설정된 시간 동안 유지하는 상태인 경우, 상기 차량을 제3상태라고 판단할 수 있다(S430). 이때, 메인 판단부(140)는 상기 제3 상태에서 상기 알고리즘 동작 신호가 출력되지 않는 경우, 제1 상태로(S410)로 돌아갈 수 있다.
이후, 메인 판단부(140)는 상기 제3 상태인 경우, 송출부(160)로 제1 경고 송출 신호를 출력할 수 있다.
safing 판단부(150)는 필터링 Z, Y 가속도 값을 수신하고, 상기 Z 가속도 값 또는 Y 가속도 값이 안전 판단 조건을 만족하는 경우, 제2 경고 송출 신호를 출력할 수 있다.
송출부(160)는 상기 1 경고 송출 신호를 수신하고, 상기 safing 판단부(150)로부터 제2 경고 송출 신호를 수신하여, 경고 송출을 판단할 수 있다. 상기 송출부(160)는 상기 경고 송출 판단에 대응하여, 전복 경고를 출력할 수 있다(S500).
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 입력 데이터 저장시스템 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
110: 센서부
120: SW 필터링부
130: 웨이크업 판단부
140: 메인 판단부
150: safing 판단부
160: 송출부

Claims (19)

  1. 차량의 측면 방향으로 가속도를 측정하여 Y방향 가속도를 감지하는 단계;
    상기 차량의 수직 방향으로 가속도를 측정하여 Z방향 가속도를 감지하는 단계;
    상기 Y방향 가속도의 값 및 상기 Z방향 가속도의 값을 필터링하는 단계;
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값에 기초하여, 상기 차량의 전복 상태를 판단하는 단계;
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값 및 상기 필터링된 Y 방향 가속도의 값을 이용하여 상기 차량의 안전 상태를 판단하는 단계; 및
    상기 전복 상태의 판단 및 상기 안전 상태의 판단에 기초하여 경고를 출력하는 단계를 포함하는 차량 전복 상황 판단 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 Y 방향 가속도의 값 및 상기 Z방향 가속도의 값을 필터링하는 단계는
    하드웨어 필터링 된 Y방향 가속도의 값 및 Z방향 가속도의 값을 소프트웨어로 필터링하는 단계를
    포함하는 차량 전복 상황 판단 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 필터링된 Y방향 가속도의 값 및 Z방향 가속도의 값에 기초하여 알고리즘 동작 신호를 출력하는 단계를 더 포함하고,
    상기 알고리즘 동작 신호를 출력하는 단계는 상기 필터링된 Y방향 가속도의 값 및 Z방향 가속도의 값이 기설정된 값 이상인지 판단하는 차량 전복 상황 판단 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 전복 상태를 판단하는 단계는
    상기 필터링된 Z 방향 가속도의 값에 기초하여 상기 차량의 전복 상황을 제 1 상태, 제2 상태 또는 제3 상태로 판단하는 것을 포함하는, 차량 전복 상황 판단 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제1상태는
    상기 필터링된 Z 방향 가속도의 값이 기설정된 임계값 미만인 상태인 차량 전복 상황 판단 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제 2 상태는
    상기 필터링된 Z 방향 가속도의 값이 상기 기설정된 임계값 이상인 경우, 상기 기 설정된 임계값을 유지한 시간이 기설정된 유지 시간 미만인 상태인 차량 전복 상황 판단 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 3 상태는
    상기 필터링된 Z 방향 가속도의 값이 상기 기설정된 임계값 이상이고, 상기 필터링된 Z방향 가속도의 값이 상기 기설정된 임계값 이상인 상태의 유지 시간이 기설정된 유지 시간 이상인 상태인 차량 전복 상황 판단 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 안전 상태의 판단은,
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값 또는 상기 필터링된 Y 방향 가속도의 값이 기설정된 임계 값을 만족하는 경우, 안전 판단 조건을 만족한 것으로 판단하는 것을 포함하고,
    상기 전복 상태의 판단 및 상기 안전 상태의 판단에 기초하여 경고를 출력하는 단계는
    상기 차량이 전복 상태이고 상기 안전 판단 조건을 만족한 것에 기초하여 상기 차량의 전복 경고를 출력하는 단계를 포함하는 차량 전복 상황 판단 방법.
  10. 제1항 및 제3항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 차량 전복 상황 판단 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  11. 차량의 측면 방향으로 가속도를 측정하여 Y방향 가속도를 감지하는 Y방향 가속도 센서 및 상기 차량의 수직방향으로 가속도를 측정하여 Z방향 가속도를 감지하는 Z방향 가속도 센서를 포함하는 가속도 센서;
    상기 Y방향 가속도의 값 및 상기 Z방향 가속도의 값을 필터링하는 SW 필터링부;
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값에 기초하여 차량의 전복 상태를 판단하는 메인 판단부;
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값 및 상기 필터링된 Y방향 가속도의 값을 이용하여 상기 차량의 안전 상태를 판단하는 safing 판단부; 및
    상기 전복 상태의 판단 및 상기 안전 상태의 판단에 기초하여 경고를 출력하는 송출부;
    를 포함하는 차량 전복 상황 판단 장치.
  12. 삭제
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 SW 필터링부는
    하드웨어 필터링 된 Y방향 가속도의 값 및 Z방향 가속도의 값을 소프트웨어로 필터링하는 차량 전복 상황 판단 장치.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 필터링된 Y방향 가속도의 값 및 Z방향 가속도의 값에 기초하여 알고리즘 동작 신호를 출력하는 웨이크업 판단부를 더 포함하고,
    상기 웨이크업 판단부는
    상기 필터링된 Y방향 가속도의 값 및 Z방향 가속도의 값이 기설정된 값 이상인지 판단하는 차량 전복 상황 판단 장치.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 메인 판단부는
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값에 기초하여 상기 전복 상황을 제 1 상태, 제2 상태 또는 제3 상태로 판단하는 차량 전복 상황 판단 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 메인 판단부는
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값이 기설정된 임계값 미만인 상태를 상기 제1 상태로 판단하는 차량 전복 상황 판단 장치.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 메인 판단부는
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값이 상기 기설정된 임계값 이상인 경우,
    상기 기설정된 임계값을 유지한 시간이 기설정된 유지 시간 미만인 상태를 상기 제2 상태로 판단하는 차량 전복 상황 판단 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 메인 판단부는
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값이 상기 기설정된 임계값 이상이고, 상기 필터링된 Z방향 가속도의 값이 상기 기설정된 임계값 이상인 상태의 유지 시간이 기설정된 유지 시간 이상인 상태를 상기 제 3상태로 판단하는 차량 전복 상황 판단 장치.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 safing 판단부는,
    상기 필터링된 Z방향 가속도의 값 또는 상기 필터링된 Y 방향 가속도의 값이 기설정된 임계 값을 만족하는 경우, 안전 판단 조건을 만족한 것으로 판단하는 것을 포함하고,
    상기 송출부는
    상기 차량이 전복 상태이고 상기 안전 판단 조건을 만족한 것에 기초하여 상기 차량의 전복 경고를 출력하는 차량 전복 상황 판단 장치.
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