JP2016199061A - 傾斜警告装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体の移動速度による影響を考慮して移動体の過度な傾斜に対して警告することができる傾斜警告装置を提供すること。【解決手段】移動体の加速度を検出するx軸加速度センサ12及びy軸加速度センサ13と、x軸加速度センサ12及びy軸加速度センサ13によって検出された加速度の重力加速度の成分から移動体の傾斜角度θzを算出するz軸傾斜角度算出部19と、移動体の移動速度を検出する速度センサ14と、速度センサ14によって検出された移動速度Vに応じた傾斜角度の閾値THθを決定する閾値決定部30と、z軸傾斜角度算出部19によって算出された傾斜角度θzが閾値決定部30によって決定された閾値THθを超えたことを条件として警告する警告部31とを備える。【選択図】図1
Description
本発明は、移動体の過度な傾斜に対して警告する傾斜警告装置に関する。
従来、移動体の傾斜角度と傾斜方向とを算出し、算出した傾斜方向に基づいて警告角度を設定し、傾斜角度が警告角度よりも大きくなった時に警告する技術が特許文献1で提案されている。
しかしながら、特許文献1で提案されたような従来の技術は、移動体の移動速度による影響について考慮されていないといった課題があった。
そこで、本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、移動体の移動速度による影響を考慮して移動体の過度な傾斜に対して警告することができる傾斜警告装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決する本発明に係る傾斜警告装置の一態様は、移動体の加速度を検出する加速度センサと、加速度センサによって検出された加速度の重力加速度の成分から移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出部と、移動体の移動速度を検出する速度センサと、速度センサによって検出された移動速度に応じた傾斜角度の閾値を決定する閾値決定部と、傾斜角度算出部によって算出された傾斜角度が閾値決定部によって決定された閾値を超えたことを条件として警告する警告部とを備える。
本発明は、移動体の移動速度による影響を考慮して移動体の過度な傾斜に対して警告することができる傾斜警告装置を提供することができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施形態の傾斜警告装置の概略構成を示すブロック図である。
本発明の実施の形態に係る傾斜警告装置1は、移動体として、図2に示すような小型電動車両、所謂電動車いすのように、低速走行する車両、車輪外径の小さい車両、サスペンションストロークの短い車両、及び、ホイールベースやトレッドの小さい車両に好適に用いることができる。
図1において、傾斜警告装置1は、車両の傾斜角度を検出する傾斜角度算出装置2と、傾斜角度算出装置2によって検出された傾斜角度に応じて警告する警告装置3とを含んで構成される。
傾斜角度算出装置2は、車両に作用する左右方向の加速度の重力加速度成分及び前後方向の加速度の重力加速度成分から上下方向軸の傾斜角度を算出する傾斜角度算出部を構成する。以下、車両の左右方向軸をx軸、前後方向軸をy軸、上下方向軸をz軸という。
傾斜角度算出装置2には、車両の左右方向軸加速度、即ちx軸加速度Gxを検出するx軸加速度センサ12と、車両の前後方向軸加速度、即ちy軸加速度Gyを検出するy軸加速度センサ13と、車輪の回転速度から車速Vを検出する速度センサ14と、ステアリングホイールの操作角度である操舵角度θsを検出する操舵角度センサ15とが設けられている。本実施の形態において、x軸加速度センサ12とy軸加速度センサ13とは、加速度センサを構成する。
傾斜角度算出装置2は、x軸加速度センサ12で検出されたx軸加速度Gxからx軸重力加速度gxを算出するx軸重力加速度算出部17と、y軸加速度センサ13で検出されたy軸加速度Gyからy軸重力加速度gyを算出するy軸重力加速度算出部18と、x軸重力加速度算出部17で算出されたx軸重力加速度gx及びy軸重力加速度算出部18で算出されたy軸重力加速度gyからz軸傾斜角度θzを算出するz軸傾斜角度算出部19とを有している。
各x軸重力加速度算出部17、y軸重力加速度算出部18及びz軸傾斜角度算出部19は、速度センサ14で検出された車速V並びに操舵角度センサ15で検出された操舵角度θsを用いる。
傾斜角度算出装置2は、例えば、演算処理装置並びにROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)などの記憶装置を有するマイクロコンピュータによって構成される。
なお、x軸重力加速度gxやy軸重力加速度gyは、車両が傾斜することによって重力加速度gがx軸又はy軸に作用する重力加速度gの成分を意味する。つまり、x軸重力加速度gx及びy軸重力加速度gyは、x軸加速度センサ12及びy軸加速度センサ13で検出される重力加速度gの成分である。
図3に示すように、x軸重力加速度算出部17は、旋回半径算出部20、x軸車両加速度算出部21、加減算器22及びx軸有効範囲フィルタ23を有する。x軸有効範囲フィルタ23は、x軸ローパスフィルタ24を含む。
旋回半径算出部20は、操舵角度θsから旋回半径Rを算出する。詳細には、旋回半径算出部20は、ホイールベースLを操舵角度θsの正弦値sinθsで除して旋回半径Rを算出する。
x軸車両加速度算出部21は、旋回半径Rと車速Vとからx軸車両加速度gxvを算出する。詳細には、x軸車両加速度算出部21は、車速Vの2乗値V2を旋回半径Rで除してx軸車両加速度gxvを算出する。
加減算器22は、x軸加速度センサ12で検出されたx軸加速度Gxからx軸車両加速度gxvを減じて誤差有x軸重力加速度gxeを算出する。誤差有x軸重力加速度gxeは、x軸方向に作用するx軸重力加速度gxとx軸方向へのx軸加速度誤差Exを含んでいる。
x軸有効範囲フィルタ23は、加減算器22によって算出された誤差有x軸重力加速度gxeが有効範囲内であれば、x軸重力加速度gxを誤差有x軸重力加速度gxeで更新する。x軸ローパスフィルタ24は、x軸重力加速度gxが誤差有x軸重力加速度gxeで更新されるときに、x軸重力加速度gxの急激な変動を抑制する。
図4に示すように、y軸重力加速度算出部18は、y軸車両加速度算出部25、加減算器26及びy軸有効範囲フィルタ27を有する。y軸有効範囲フィルタ27は、y軸ローパスフィルタ28を含む。
y軸車両加速度算出部25は、速度センサ14で検出された車速Vからy軸車両加速度gyvを算出する。詳細には、y軸車両加速度算出部25は、車速Vの時間微分値からy軸車両加速度gyvを算出する。
加減算器26は、y軸加速度センサ13で検出されたy軸加速度Gyからy軸車両加速度gyvを減じて誤差有y軸重力加速度gyeを算出する。この誤差有y軸重力加速度gyeは、y軸方向に作用するy軸重力加速度gyと例えば車輪の対地スリップなどに起因するy軸方向へのy軸加速度誤差Eyを含んでいる。
y軸有効範囲フィルタ27は、加減算器26によって算出された誤差有y軸重力加速度gyeが有効範囲内であれば、y軸重力加速度gyを誤差有y軸重力加速度gyeで更新する。y軸ローパスフィルタ28は、y軸重力加速度gyが誤差有y軸重力加速度gyeで更新されるときに、y軸重力加速度gyの急激な変動を抑制する。
図1において、z軸傾斜角度算出部19は、x軸重力加速度算出部17によって算出されたx軸重力加速度gxとy軸重力加速度算出部18によって算出されたy軸重力加速度gyとから、下記の数式に従ってz軸傾斜角度θzを算出する。
警告装置3は、速度センサ14で検出された移動速度としての車速Vに応じたz軸傾斜角度θzの閾値を決定する閾値決定部30と、傾斜角度算出装置2によって算出されたz軸傾斜角度θzが閾値決定部30によって決定された閾値を超えたことを条件として警告する警告部31とを有する。
警告装置3は、例えば、傾斜角度算出装置2を構成するマイクロコンピュータによって傾斜角度算出装置2と一体に構成される。マイクロコンピュータのROMには、図5に一例を示すように、車速Vに閾値THθが対応付けられた閾値マップが格納されている。
閾値マップは、車速Vが高くなるに連れて閾値THθが低くなるように設定されている。閾値決定部30は、閾値マップを参照し、速度センサ14で検出された車速Vから閾値THθを決定するようになっている。
警告部31は、閾値決定部30によって決定された閾値THθを超えたことを条件として、スピーカなどの音声出力装置50及びランプなどの発光装置51などを介して、車両の過度な傾斜に対して警告するようになっている。
以上のように構成された傾斜警告装置1による傾斜警告動作について図6を参照して説明する。図6に示す傾斜警告動作は、傾斜角度算出装置2及び警告装置3を構成するマイクロコンピュータが動作している間、繰り返し実行される。
まず、x軸加速度センサ12、y軸加速度センサ13、速度センサ14及び操舵角度センサ15の検出値に基づいて、z軸傾斜角度θzが傾斜角度算出装置2によって算出される(ステップS1)。
次いで、閾値マップを参照した閾値決定部30によって、速度センサ14で検出された車速Vから閾値THθが決定される(ステップS2)。次いで、傾斜角度算出装置2によって算出されたz軸傾斜角度θzが閾値THθより大きいか否かが警告部31によって判断される(ステップS3)。
傾斜角度算出装置2によって算出されたz軸傾斜角度θzが閾値THθより大きくないと警告部31によって判断された場合には、傾斜警告動作は、終了する。一方、傾斜角度算出装置2によって算出されたz軸傾斜角度θzが閾値THθより大きいと警告部31によって判断された場合には、警告部31によって、音声出力装置50及び発光装置51などを介して車両の過度な傾斜に対する警告が行われる(ステップS4)。
以上のように、本実施の形態は、移動体としての車両のz軸傾斜角度θzが車速に応じた閾値THθより大きいことを条件として、車両の過度な傾斜に対する警告を行うため、移動体の移動速度による影響を考慮して移動体の過度な傾斜に対して警告することができる。
また、本実施の形態は、速度センサ14によって検出された移動速度が高くなるに連れて低くなるように閾値THθを決定することにより、車両のバランスが崩れたときの移動速度に応じた影響を考慮して移動体の過度な傾斜に対して警告することができる。
なお、本実施の形態において、傾斜角度算出装置2が、x軸加速度センサ12、y軸加速度センサ13、速度センサ14及び操舵角度センサ15の検出値に基づいて、z軸傾斜角度θzを算出する例について説明したが、操舵角度センサ15の検出値に代えて、車両の角速度ωを検出する角速度センサの検出値を用いてz軸傾斜角度θzを算出するようにしてもよい。
以上、本発明の実施の形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が特許請求の範囲に記載された請求項に含まれることが意図されている。
1 傾斜警告装置
2 傾斜角度算出装置(傾斜角度算出部)
12 x軸加速度センサ(加速度センサ)
13 y軸加速度センサ(加速度センサ)
14 速度センサ
30 閾値決定部
31 警告部
2 傾斜角度算出装置(傾斜角度算出部)
12 x軸加速度センサ(加速度センサ)
13 y軸加速度センサ(加速度センサ)
14 速度センサ
30 閾値決定部
31 警告部
Claims (2)
- 移動体の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサによって検出された加速度の重力加速度の成分から前記移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出部と、
前記移動体の移動速度を検出する速度センサと、
前記速度センサによって検出された移動速度に応じた傾斜角度の閾値を決定する閾値決定部と、
前記傾斜角度算出部によって算出された傾斜角度が前記閾値決定部によって決定された閾値を超えたことを条件として警告する警告部と、を備えた傾斜警告装置。 - 前記閾値決定部は、前記速度センサによって検出された移動速度が高くなるに連れて低くなるように前記閾値を決定する請求項1に記載の傾斜警告装置。
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