CN106052641A - 倾斜警告装置 - Google Patents

倾斜警告装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106052641A
CN106052641A CN201610202979.XA CN201610202979A CN106052641A CN 106052641 A CN106052641 A CN 106052641A CN 201610202979 A CN201610202979 A CN 201610202979A CN 106052641 A CN106052641 A CN 106052641A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
inclination
acceleration
angle
threshold value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610202979.XA
Other languages
English (en)
Inventor
冈部和也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzuki Motor Corp filed Critical Suzuki Motor Corp
Publication of CN106052641A publication Critical patent/CN106052641A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01306—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring vehicle inclination

Abstract

提供能够考虑移动体的移动速度带来的影响而对移动体的过度的倾斜进行警告的倾斜警告装置。具备：x轴加速度传感器(12)和y轴加速度传感器(13)，其检测移动体的加速度；z轴倾斜角度算出部(19)，其根据由x轴加速度传感器(12)和y轴加速度传感器(13)检测出的加速度的重力加速度的成分算出移动体的倾斜角度(θz)；速度传感器(14)，其检测移动体的移动速度；阈值确定部(30)，其确定与由速度传感器(14)检测出的移动速度(V)相应的倾斜角度的阈值(THθ)；以及警告部(31)，其以由z轴倾斜角度算出部(19)算出的倾斜角度(θz)超过由阈值确定部(30)确定的阈值(THθ)为条件进行警告。

Description

倾斜警告装置
技术领域
本发明涉及对移动体的过度的倾斜进行警告的倾斜警告装置。
背景技术
以往，在专利文献1中提出了如下技术：算出移动体的倾斜角度和倾斜方向，根据算出的倾斜方向设定警告角度，在倾斜角度大于警告角度时进行警告。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2014－076718号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1中提出的现有技术存在没有考虑移动体的移动速度带来的影响的问题。
因此，本发明是为了解决这种问题而完成的，其目的在于提供能够考虑移动体的移动速度带来的影响而对移动体的过度的倾斜进行警告的倾斜警告装置。
用于解决问题的方案
解决上述问题的本发明的倾斜警告装置的一个方式是，具备：加速度传感器，其检测移动体的加速度；倾斜角度算出部，其根据加速度传感器检测出的加速度中的重力加速度成分算出移动体的倾斜角度；速度传感器，其检测移动体的移动速度；阈值确定部，其确定倾斜角度的阈值，该倾斜角度的阈值对应于速度传感器检测出的移动速度；以及警告部，其在倾斜角度算出部算出的倾斜角度超过阈值确定部确定的阈值时发出警告。
发明效果
本发明能够提供倾斜警告装置，上述倾斜警告装置能够考虑移动体的移动速度带来的影响而对移动体的过度的倾斜进行警告。
附图说明
图1是本发明的实施方式的倾斜警告装置的框图。
图2是表示应用本发明的实施方式的倾斜警告装置的车辆的例子以及轴的定义的概要图。
图3是构成本发明的实施方式的倾斜警告装置的x轴重力加速度算出部的框图。
图4是构成本发明的实施方式的倾斜警告装置的y轴重力加速度算出部的框图。
图5是表示由本发明的实施方式的倾斜警告装置参照的阈值映射的概念图。
图6是表示本发明的实施方式的倾斜警告装置的倾斜警告动作的流程图。
附图标记说明
1 倾斜警告装置
2 倾斜角度算出装置(倾斜角度算出部)
12 x轴加速度传感器(加速度传感器)
13 y轴加速度传感器(加速度传感器)
14 速度传感器
30 阈值确定部
31 警告部
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。图1是表示本实施方式的倾斜警告装置的概略构成的框图。
本发明的实施方式的倾斜警告装置1能够应用于作为移动体的图2所示的小型电动车辆，如所谓的电动轮椅那样能够应用于低速行驶的车辆、车轮外径小的车辆、悬架行程短的车辆以及轴距或轮距小的车辆。
在图1中，倾斜警告装置1包括：倾斜角度算出装置2，其检测车辆的倾斜角度；以及警告装置3，其根据由倾斜角度算出装置2检测出的倾斜角度进行警告。
倾斜角度算出装置2构成倾斜角度算出部，上述倾斜角度算出部根据作用于车辆的左右方向的加速度的重力加速度成分和前后方向的加速度的重力加速度成分算出上下方向轴的倾斜角度。以下，将车辆的左右方向轴称为x轴，将前后方向轴称为y轴，将上下方向轴称为z轴。
倾斜角度算出装置2设有：x轴加速度传感器12，其检测车辆的左右方向轴加速度，即x轴加速度Gx；y轴加速度传感器13，其检测车辆的前后方向轴加速度，即y轴加速度Gy；速度传感器14，其根据车轮的旋转速度检测车速V；以及转向角传感器15，其检测作为转向盘的操作角度的转向角θs。在本实施方式中，x轴加速度传感器12和y轴加速度传感器13构成加速度传感器。
倾斜角度算出装置2具有：x轴重力加速度算出部17，其根据由x轴加速度传感器12检测出的x轴加速度Gx算出x轴重力加速度gx；y轴重力加速度算出部18，其根据由y轴加速度传感器13检测出的y轴加速度Gy算出y轴重力加速度gy；以及z轴倾斜角度算出部19，其根据由x轴重力加速度算出部17算出的x轴重力加速度gx和由y轴重力加速度算出部18算出的y轴重力加速度gy算出z轴倾斜角度θz。
各x轴重力加速度算出部17、y轴重力加速度算出部18以及z轴倾斜角度算出部19使用由速度传感器14检测出的车速V以及由转向角传感器15检测出的转向角θs。
倾斜角度算出装置2包括例如具有计算处理装置以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)和RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等存储装置的微型计算机。
此外，x轴重力加速度gx、y轴重力加速度gy表示由于车辆倾斜所以重力加速度g作用于x轴或y轴的重力加速度g的成分。即，x轴重力加速度gx和y轴重力加速度gy是由x轴加速度传感器12和y轴加速度传感器13检测的重力加速度g的成分。
如图3所示，x轴重力加速度算出部17具有转弯半径算出部20、x轴车辆加速度算出部21、加法减法运算器22以及x轴有效范围滤波器23。x轴有效范围滤波器23包括x轴低通滤波器24。
转弯半径算出部20根据转向角θs算出转弯半径R。详细地，转弯半径算出部20用轴距L除以转向角θs的正弦值sinθs来算出转弯半径R。
x轴车辆加速度算出部21根据转弯半径R和车速V算出x轴车辆加速度gxv。详细地，x轴车辆加速度算出部21用车速V的平方V2除以转弯半径R来算出x轴车辆加速度gxv。
加法减法运算器22从由x轴加速度传感器12检测出的x轴加速度Gx减去x轴车辆加速度gxv来算出有误差的x轴重力加速度gxe。有误差的x轴重力加速度gxe包括作用于x轴方向的x轴重力加速度gx和x轴方向的x轴加速度误差Ex。
如果由加法减法运算器22算出的有误差的x轴重力加速度gxe是有效范围内，则x轴有效范围滤波器23用有误差的x轴重力加速度gxe更新x轴重力加速度gx。x轴低通滤波器24当用有误差的x轴重力加速度gxe更新x轴重力加速度gx时，抑制x轴重力加速度gx的急剧的变动。
如图4所示，y轴重力加速度算出部18具有y轴车辆加速度算出部25、加法减法运算器26以及y轴有效范围滤波器27。y轴有效范围滤波器27包括y轴低通滤波器28。
y轴车辆加速度算出部25根据由速度传感器14检测出的车速V算出y轴车辆加速度gyv。详细地，y轴车辆加速度算出部25根据车速V的时间差值算出y轴车辆加速度gyv。
加法减法运算器26从由y轴加速度传感器13检测出的y轴加速度Gy减去y轴车辆加速度gyv而算出有误差的y轴重力加速度gye。该有误差的y轴重力加速度gye包括作用于y轴方向的y轴重力加速度gy以及例如由车轮的地面打滑等造成的y轴方向的y轴加速度误差Ey。
如果由加法减法运算器26算出的有误差的y轴重力加速度gye是有效范围内，则y轴有效范围滤波器27用有误差的y轴重力加速度gye更新y轴重力加速度gy。y轴低通滤波器28当用有误差的y轴重力加速度gye更新y轴重力加速度gy时，抑制y轴重力加速度gy的急剧的变动。
在图1中，z轴倾斜角度算出部19根据下面的数学式并利用由x轴重力加速度算出部17算出的x轴重力加速度gx和由y轴重力加速度算出部18算出的y轴重力加速度gy来算出z轴倾斜角度θz。
[数学式1]
θ z = cos - 1 ( g 2 - g x 2 - g y 2 / g )
警告装置3具有：阈值确定部30，其确定与作为由速度传感器14检测出的移动速度的车速V相应的z轴倾斜角度θz的阈值；以及警告部31，其以由倾斜角度算出装置2算出的z轴倾斜角度θz超过由阈值确定部30确定的阈值为条件进行警告。
警告装置3通过例如构成倾斜角度算出装置2的微型计算机而与倾斜角度算出装置2构成为一体。如在图5中示出的一例那样，微型计算机的ROM保存有使车速V与阈值THθ对应起来的阈值映射。
阈值映射设定成随着车速V变高而阈值THθ变低。阈值确定部30参照阈值映射并根据由速度传感器14检测出的车速V确定阈值THθ。
警告部31以超过由阈值确定部30确定的阈值THθ为条件，通过扬声器等声音输出装置50和灯等发光装置51等对车辆的过度的倾斜进行警告。
参照图6说明如上所示构成的倾斜警告装置1的倾斜警告动作。在包括倾斜角度算出装置2和警告装置3的微型计算机正在动作的期间内，重复执行图6所示的倾斜警告动作。
首先，由倾斜角度算出装置2根据x轴加速度传感器12、y轴加速度传感器13、速度传感器14以及转向角传感器15的检测值算出z轴倾斜角度θz(步骤S1)。
然后，由参照了阈值映射的阈值确定部30根据由速度传感器14检测出的车速V确定阈值THθ(步骤S2)。然后，由警告部31判断由倾斜角度算出装置2算出的z轴倾斜角度θz是否大于阈值THθ(步骤S3)。
在由警告部31判断为由倾斜角度算出装置2算出的z轴倾斜角度θz不大于阈值THθ的情况下，倾斜警告动作结束。另一方面，在由警告部31判断为由倾斜角度算出装置2算出的z轴倾斜角度θz大于阈值THθ的情况下，由警告部31通过声音输出装置50和发光装置51等对车辆的过度的倾斜进行警告(步骤S4)。
如上所示，在本实施方式中，以作为移动体的车辆的z轴倾斜角度θz大于与车速相应的阈值THθ为条件，对车辆的过度的倾斜进行警告，因此能够考虑移动体的移动速度带来的影响而对移动体的过度的倾斜进行警告。
另外，在本实施方式中，将阈值THθ确定成随着由速度传感器14检测出的移动速度变高而变低，由此能够考虑与车辆失去平衡时的移动速度相应的影响而对移动体的过度的倾斜进行警告。
此外，在本实施方式中，说明了倾斜角度算出装置2根据x轴加速度传感器12、y轴加速度传感器13、速度传感器14以及转向角传感器15的检测值来算出z轴倾斜角度θz的例子，但是也可以使用检测车辆的角速度ω的角速度传感器的检测值来代替转向角传感器15的检测值而算出z轴倾斜角度θz。
以上，虽然公开了本发明的实施方式，但是应明白本领域技术人员可在不脱离本发明的范围的情况下施加变更。意图将所有的这种修改和等同物包含于权利要求。

Claims (2)

1.一种倾斜警告装置，其特征在于，具备：
加速度传感器，其检测移动体的加速度；
倾斜角度算出部，其根据上述加速度传感器检测出的加速度中的重力加速度成分算出上述移动体的倾斜角度；
速度传感器，其检测上述移动体的移动速度；
阈值确定部，其确定倾斜角度的阈值，该倾斜角度的阈值对应于上述速度传感器检测出的移动速度；以及
警告部，其在上述倾斜角度算出部算出的倾斜角度超过上述阈值确定部确定的阈值时发出警告。
2.根据权利要求1所述的倾斜警告装置，其中，
上述阈值确定部确定上述阈值，使得该阈值随着上述速度传感器检测出的移动速度增高而减小。
CN201610202979.XA 2015-04-07 2016-04-01 倾斜警告装置 Pending CN106052641A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015078206A JP2016199061A (ja) 2015-04-07 2015-04-07 傾斜警告装置
JP2015-078206 2015-04-07

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106052641A true CN106052641A (zh) 2016-10-26

Family

ID=57422359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610202979.XA Pending CN106052641A (zh) 2015-04-07 2016-04-01 倾斜警告装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2016199061A (zh)
CN (1) CN106052641A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107449398A (zh) * 2017-07-12 2017-12-08 北京三快在线科技有限公司 倾斜检测方法、装置及电子设备
CN109100158A (zh) * 2018-09-02 2018-12-28 上海悦骑智能科技有限公司 车辆跌倒检测方法及系统
CN112262069A (zh) * 2018-06-14 2021-01-22 罗伯特·博世有限公司 具有安全设备的运输设备
CN117492451A (zh) * 2024-01-02 2024-02-02 小神童创新科技(广州)有限公司 一种电动轮椅安全阈值控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050004730A1 (en) * 2003-07-03 2005-01-06 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Vehicle-rollover detecting apparatus and vehicle-rollover detecting method
CN203047138U (zh) * 2012-11-29 2013-07-10 长安大学 一种汽车防侧翻预警装置
CN104296722A (zh) * 2014-01-07 2015-01-21 郑州宇通客车股份有限公司 车辆侧倾状态检测方法
JP5958260B2 (ja) * 2012-10-10 2016-07-27 スズキ株式会社 移動体の制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050004730A1 (en) * 2003-07-03 2005-01-06 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Vehicle-rollover detecting apparatus and vehicle-rollover detecting method
JP5958260B2 (ja) * 2012-10-10 2016-07-27 スズキ株式会社 移動体の制御装置
CN203047138U (zh) * 2012-11-29 2013-07-10 长安大学 一种汽车防侧翻预警装置
CN104296722A (zh) * 2014-01-07 2015-01-21 郑州宇通客车股份有限公司 车辆侧倾状态检测方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107449398A (zh) * 2017-07-12 2017-12-08 北京三快在线科技有限公司 倾斜检测方法、装置及电子设备
CN107449398B (zh) * 2017-07-12 2019-01-25 北京三快在线科技有限公司 倾斜检测方法、装置及电子设备
CN112262069A (zh) * 2018-06-14 2021-01-22 罗伯特·博世有限公司 具有安全设备的运输设备
CN109100158A (zh) * 2018-09-02 2018-12-28 上海悦骑智能科技有限公司 车辆跌倒检测方法及系统
CN117492451A (zh) * 2024-01-02 2024-02-02 小神童创新科技(广州)有限公司 一种电动轮椅安全阈值控制方法
CN117492451B (zh) * 2024-01-02 2024-03-22 小神童创新科技(广州)有限公司 一种电动轮椅安全阈值控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016199061A (ja) 2016-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5393432B2 (ja) ロール角推定装置および輸送機器
CN106052641A (zh) 倾斜警告装置
JP6228933B2 (ja) 車両の渡り深さを決定するための方法及びシステム
CN108909705B (zh) 一种车辆控制方法及装置
AU2012295434B2 (en) Method and system for determining the tilt of a vehicle
JP2011128093A5 (zh)
ES2763450T3 (es) Dispositivo de estimación del ángulo de balanceo de un vehículo
JP5160468B2 (ja) 建設機械の荷重計測装置
EP2937255A2 (en) Roll angle estimation device and transport apparatus
JP2017531597A (ja) 車両サイドスリップ角を推定する方法、該方法を実施するコンピュータプログラム、該コンピュータプログラムを読み込んだ制御ユニット、及び該制御ユニットを備える車両
CN105074382B (zh) 自卸卡车
CN104553992A (zh) 一种车辆侧翻预警方法
CN108288313B (zh) 用于监测车辆行驶状态的方法、装置以及车辆
CN106976448A (zh) 车辆弯道行驶辅助方法与系统
JP2007230531A (ja) 車両の横転危険度判定装置
TW201630764A (zh) 用於測定二輪車的傾斜角度的方法
CN113581101A (zh) 工程车辆事故检测处理方法及装置
CN109649433B (zh) 槽型轨不平顺检测方法、计算机装置和计算机可读存储介质
EP2529958B1 (en) System, method, and program for detecting deflated tires
JP2004150973A (ja) 車両用加速度検出装置
JP5073804B2 (ja) タイヤ空気圧低下検出装置及び方法、並びにタイヤの空気圧低下検出プログラム
JP4707642B2 (ja) タイヤ空気圧異常検出装置、方法およびプログラム
JP4926502B2 (ja) 車両の安定性評価装置、及び、この安定性評価装置に基づいて運転支援を行う車両の運転支援制御装置
JP5024457B2 (ja) 車両制御装置
KR101521841B1 (ko) Ｔｐｍｓ 좌우측 판별 방법 및 이를 이용한 ｔｐｍｓ 좌우측 판별 장치

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161026

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication