JP2005205960A - 車両のロールオーバ判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両の傾きに影響されることなく、車両のロールオーバを迅速に、且つ正確に判定でき、簡易で汎用性のある車両のロールオーバ判定装置を得る。
【解決手段】 少なくとも角速度を検知する角速度センサ１、車両の横方向への加速度を検知する横加速度センサ３、車両の前後方向への加速度を検知する前後加速度センサ４、車両の上下方向への加速度を検知する上下加速度センサ２と、ロールオーバ形態に応じて１つ以上の物理量を物理量を演算処理する演算処理手段５ａ、ロールオーバ形態に応じて抽出された物理量に関してロールオーバ領域の閾値を規定し、演算結果がロールオーバ領域内にあるかどうかの閾値比較判定を行い、閾値とのコンパレータ出力信号の１つ、もしくは複数のコンパレータ出力信号の論理和によりロールオーバするか否かを適切なタイミングで判定するロールオーバ発生度決定手段５ｂと備える。
【選択図】 図１

Description

この発明は、車両がロールオーバ（転倒）するか否かを判定する車両のロールオーバ判定装置に関する。

一般に、ロールオーバの発生要因にはさまざまなものがあるため、１通りのアルゴリズムでは全てを判定できない。ロールオーバを形態別に分類し、これまでに多くのアルゴリズムが考え出されてきた。ロールオーバ発生の要因となる力はさまざまなものがあり、それに応じた物理量を用いた判定がなされている。これまでに考え出されている代表的なアルゴリズムは、車両のロール角度、ロール角速度に基づいてロールオーバの発生を判定するものの他に、横方向からの加速度とロール角速度に基づいて判定するものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−２００９５１号公報

前記特許文献１に記載されているアルゴリズムでは、車両が横滑りし、道路の縁石に衝突してロールオーバするような場合を想定している。このようなモードでは、ロール角速度の立ち上がりが急激で、車両のロール角度に基づいてロールオーバ判定を行っていたのではエアバッグの適切な展開タイミングに間に合わないため、加速度の大きさに基づいてロールオーバを判定することになる。この検出手段において想定している横方向からの加速度は車両の他物体との衝突によるもので、通常走行とは発生する加速度のレベルが大きく違う。
そのため、悪路や傾斜地での急ブレーキ中の急旋回のような、通常走行で発生するかもしくはそれより若干大きい程度の加速度が要因となってロールオーバが発生する場合、上記のようなアルゴリズムでは適切な判定ができないという課題があった。
また、低い加速度レンジのセンサをロールオーバ判定に用いる方法としては、重力加速度成分を計測し、ロールオーバ判定を行うアルゴリズムも考案されているが、実質的に、車両の走行中に静的に働く加速度のみを抽出することは困難であるとともに、車両のロール角度に基づいたロールオーバ判定となるため、判定が適切な時間までにできない場合も多い等の課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ロールオーバ発生の判定に、特に、車両の前後方向の加速度を用いて行うことで、車両のロールオーバを迅速に、且つ正確に判定できる簡易で汎用性のある車両のロールオーバ判定装置を得ることを目的とする。

この発明に係る車両のロールオーバ判定装置は、角速度センサ、横加速度センサ、前後加速度センサ、上下加速度センサからなる検知手段と、この検知手段の出力信号である角速度センサ信号には高周波帯域と低周波帯域を遮断する機能を有する第１のフィルタ手段と、加速度センサ信号には高周波帯域を遮断する機能を有する第２のフィルタ手段と、ロールオーバ形態に応じて１つ以上の物理量を抽出し、前記フィルタ処理されたセンサ出力信号より該当する物理量を演算処理する演算処理手段と、ロールオーバ形態に応じて抽出された物理量に関してロールオーバ領域の閾値を規定し、演算処理手段の演算結果がロールオーバ領域内にあるかどうかの閾値比較判定を行い、閾値とのコンパレータ出力信号の１つ、もしくは複数のコンパレータ出力信号の論理和によりロールオーバするか否かを判定するロールオーバ発生度判定手段とを備えたものである。

この発明は、検知手段の１つとして、特に、車両の前後方向への加速度を検知する前後加速度センサを用いて車両のロールオーバの発生を判定するので、悪路や傾斜地での急ブレーキ中の急旋回のような、通常走行で発生するかもしくはそれより若干大きい程度の加速度が要因となってロールオーバが発生する場合でも、低い加速度レンジのセンサをロールオーバ判定に用いることで確実に、適切な時間内にロールオーバの判定をでき、車両の傾きに影響されることなく、車両のロールオーバを迅速に、且つ正確に判定できる簡易で汎用性のある車両のロールオーバ判定装置が得られるという効果がある。

まず、この発明におけるロールオーバの判定機能について、その概略を説明する。この発明では、ロールオーバの形態をその回転力の発生要因別に３つに分類する。
その第１は、路面形状によるロールオーバモードであって、これは路面形状によって回転力が引き起こされるモード（ロールオーバのコークスクリュー（Ｃｏｒｋｓｃｒｅｗ））である。このモードの場合、路面形状と車両速度が要因となり車両重心付近を中心軸に回転するもので、大きな加速度が検出されず、現象が比較的緩やかである。このモードでは、車両の傾斜角度、ロール角速度を用いてロールオーバを判定することができる。

その第２は、車両の衝突によるロールオーバモードであって、これは車両に対して主に横方向からの衝突が発生し、それが回転要因となり、衝突部分を中心にして回転力が発生するモード（ロールオーバのカーブトリップ（Ｃｕｒｂｔｒｉｐ））で、その現象が急激で大きな加速度が検出される。このモードの場合、ロールを伴うため、横加速度が上下加速度としても検出され、この上下加速度の方向は、車両に対して下向きにかかり、下方向加速度の反動でロールオーバに至る。

その第３は、タイヤの摩擦力によるロールオーバモードであって、これは急旋回や急ブレーキ、路面状態（砂地、悪路等）によって車両のタイヤの摩擦力、抵抗力が要因となり、タイヤの接地部分を中心に回転力が発生するモード（ロールオーバのソイルトリップ（Ｓｏｉｌｔｒｉｐ）またはエンバンクメント（Ｅｍｂａｎｋｍｅｎｔ））で、要求判定時間は上述の第１のロールオーバモードより早めで、通常走行よりわずかに大きめの加速度しか検出されない。このモードでは、旋回、ブレ−キング、路面状態の変化等によって車両が不安定となり、要因となる加速度の大きさはおおよそ１Ｇ以下で、同一方向の加速度およびロール角度を持続する状態であり、この状態で、路面が傾斜している等の要因で車両の傾きが大きい場合、ロールオーバに至る。このモードでは、ロール角速度が速い場合は、横加速度Ｇｙとロール角速度Ｒｒを用いてロールオーバの判定を行い（ソイルトリップモード）、ロール角速度が遅い場合は、横加速度Ｇｙと前後加速度Ｇｘとロール角度Ｒａを用いてロールオーバの判定を行う（エンバンクメントモード）ことができる。

なお、上記第２および第３のロールオーバモードは、上述の記載からもわかるように、いずれも実質的に外部からの力によって回転力が引き起こされるモードであって、ここではさらにその加速度のレンジの違いで２つのモードに分類したもので、加速度のレンジの大きい場合が第２のロールオーバモード、小さい場合が第３のロールオーバモードに相当するものである。
従来までの手段では、特に、第３のロールオーバモードによるロールオーバは判定できなかったり、適切な判定時間で判定できない（このモードを想定したものではない判定ロジックで判定してしまう）という問題があったが、この発明では、第１および第のロールオーバモードに対応しながら、第３のロールオーバモードのロールオーバに対しても適切なタイミングで判定を行うことができるようにするものである。

以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判定装置の全体を示す機能ブロック図である。
図１において、車両の前後の方向軸周りに作用する回転角速度（ロールレート）をロール角速度として検出するロール角速度検出手段としてのロール角速度センサ１と、車両の上下方向に作用する加速度を上下加速度として検出する上下加速度検出手段としての上下加速度センサ２と、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段としての横加速度センサ３と、車両の前後方向に作用する加速度を前後加速度として検出する前後加速度検出手段としての前後加速度センサ４が判定装置５の入力側に設けられる。

判定装置５は、ロール角速度センサ１からのロール角速度、上下加速度センサ２からの上下加速度、横加速度センサ３からの横加速度および前後加速度センサ４からの前後加速度に対して演算処理を行い、判定閾値を生成する演算処理手段５ａと、この演算処理手段５ａからの演算結果から判定項目を選択して判定値の評価処理を行い、ロールオーバの形態に応じて車両のロールオーバ判定閾値マップを決定し、このロールオーバ判定閾値マップを用いてロールオーバ発生を判定するロールオーバ発生度決定手段５ｂと、横加速度センサ３及び外部の側面衝突用横加速度センサ６からの横加速度に基づいて車体の傾斜角度や加速度量を判別するセーフィング判定手段５ｃとを備える。

ロールオーバ発生度決定手段５ｂは、ロールオーバ判定閾値マップを予め記憶手段（図示せず）に各ロールオーバの形態毎に記憶しており、その際に用いるロールオーバ発生の判定を行う判定式として、積算判定式と、加算判定式と、この両者を含む積算・加算判定式と、またセンサで検出された信号を演算処理せず評価するものとがある。
ロールオーバ発生度決定手段５ｂからのロールオーバ発生の判定出力が起動信号として外部に設けられたサイドエアバッグ装置等を含む保護装置７に供給され、これにより、ロールオーバ時に保護装置７はサイドエアバッグとカーテンエアバッグのいずれか一方または両方を展開して運転席および助手席の各乗員を保護する。

図２は、判定装置５の内部構成の一例を示すもので、ここでは判定式として積算判定式を用いた場合を示す機能ブロック図である。
判定装置５の入力側に、ロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒと後述のロール角度算出部（図３）からのロール角度Ｒａを乗算する乗算部１１と、ロール角速度Ｒｒと上下加速度センサ２からの上下加速度−Ｇｚ（上向きの加速度を正方向とする）とを乗算する乗算部１２とを設ける。
乗算部１１からの乗算値はコンパレータ２０で閾値Ｓ１と比較され、乗算部１２からの乗算値はコンパレータ２１で閾値Ｓ２と比較される。

また、横加速度センサ３からの横加速度の大きさを判定して、その判定結果をＡＮＤ回路３１，３２および３３に対してトリガ信号として出力する横加速度判定部１３が設けられる。この横加速度判定部１３は、横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙが入力され、この横加速度Ｇｙの大きさが車両の衝突によるロールオーバモード時に所定の閾値Ｓ３より大きい（｜Ｇｙ｜＞Ｓ３：Ｓ３としては例えば３Ｇ）場合にコンパレータ２１の出力側に設けられたＡＮＤ回路３１の他方の入力端子に“１”のトリガ信号を出力し、横加速度Ｇｙの大きさがタイヤの摩擦力によるロールオーバモード時（ロール角速度Ｒｒが速い場合）に所定の閾値Ｓ４より大きい（｜Ｇｙ｜＞Ｓ４：Ｓ４としては例えば１．４５Ｇ）場合にＡＮＤ回路３２の第１の入力端子に“１”のトリガ信号を出力し、同じく横加速度Ｇｙの大きさがタイヤの摩擦力によるロールオーバモード時（ロール角速度Ｒｒが速い場合）に所定の閾値Ｓ５より小さい（｜Ｇｙ｜＜Ｓ５：Ｓ５としては例えば３Ｇ）場合にＡＮＤ回路３２の第２の入力端子に“１”のトリガ信号を出力し、また、横加速度Ｇｙの大きさがタイヤの摩擦力によるロールオーバモード時（ロール角速度Ｒｒが遅い場合）に所定の閾値Ｓ６より大きい（｜Ｇｙ｜＞Ｓ６：Ｓ６としては例えば１Ｇ）場合にＡＮＤ回路３３の第１の入力端子に“１”のトリガ信号を出力する。

また、ロール角速度センサ１からの角速度の大きさを判定して、その判定結果をＡＮＤ回路３２の第３の入力端子に対してトリガ信号として出力するロール角速度判定部１４と、ロール角度算出部１９からのロール角度Ｒａの大きさを判定して、その判定結果をＡＮＤ回路３３の第２の入力端子に対してトリガ信号として出力するロール角度判定部１５と、同じく前後加速度センサ４からの前後加速度の大きさを判定して、その判定結果をＡＮＤ回路３３の第３の入力端子に対してトリガ信号として出力する前後加速度判定部１６とが設けられる。

ロール角速度判定部１４は、ロール角速度センサ１からの角速度Ｒｒが入力され、この角速度Ｒｒの大きさがタイヤの摩擦力によるロールオーバモード時（ロール角速度Ｒｒが速い場合）に所定の閾値Ｓ７より大きい（｜Ｒｒ｜＞Ｓ７：Ｓ７としては例えば９０°／ｓ）場合にＡＮＤ回路３２の第３の入力端子に“１”のトリガ信号を出力する。また、ロール角度判定部１５は、ロール角度算出部１９からのロール角度Ｒａが入力され、このロール角度Ｒａの大きさがタイヤの摩擦力によるロールオーバモード時（ロール角速度Ｒｒが遅い場合）に所定の閾値Ｓ８より大きい（｜Ｒａ｜＞Ｓ８：Ｓ８としては例えば２５°）場合にＡＮＤ回路３３の第２の入力端子に“１”のトリガ信号を出力する。

また、前後加速度判定部１６は、前後加速度センサからの前後加速度Ｇｘが入力され、この前後加速度Ｇｘがタイヤの摩擦力によるロールオーバモード時（ロール角速度Ｒｒが遅い場合）に所定の閾値Ｓ９より小さい（Ｇｘ＜Ｓ９：Ｓ９としては例えば−０．６Ｇ）場合にＡＮＤ回路３３の第３の入力端子に“１”のトリガ信号を出力する。
また、コンパレータ２０の出力端子はＡＮＤ回路３４の第１の入力端子に接続され、コンパレータ２１の出力端子はＡＮＤ回路３１の一方の入力端子に接続され、このＡＮＤ回路３１の出力端子がＡＮＤ回路３５の第１の入力端子に接続される。

これらＡＮＤ回路３４，３５の第２の入力端子はセーフィング判定手段５ｃの出力側に接続される。このセーフィング判定手段５ｃは、ロール角速度Ｒｒと上下加速度Ｇｚの積の判定時には側面衝突用加速度信号（高Ｇｙ）を用いるセーフィング機能１と、ロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａの積の判定時には傾斜角検出用加速度信号（低Ｇｙ）を用いるセーフィング機能２とを有する。そこで、セーフィング判定手段５ｃにおいては、側面衝突用横加速度センサ６からの横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１１を越える（｜Ｇｓｙ｜＞Ｓ１１：Ｓ１１としては例えば５Ｇ）場合はＡＮＤ回路３５の第２の入力端子に“１”のトリガ信号を供給し、側面衝突用横加速度センサ６からの横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１０を越える（｜Ｇｓｙ｜＞Ｓ１０：Ｓ１０としては例えば０．３Ｇ）場合はＡＮＤ回路３４の第２の入力端子に“１”のトリガ信号を供給する。

ロール極性判定部２３は、ロール角速度センサからのロール角速度Ｒｒと、横加速度センサからの横加速度Ｇｙが入力され、それぞれについて信号の極性を判定し（０より大きいか否か）、ＲｒとＧｙの極性の組合せがロールオーバーに至る方向にある場合に、ＡＮＤ回路３４の第３の入力端子に“１”のトリガ信号を出力する。
また、ロール極性判定部２４は、ロール角速度センサからのロール角速度Ｒｒと、側面衝突用横加速度センサからの横加速度Ｇｓｙが入力され、それぞれについて信号の極性を判定し（０より大きいか否か）、ＲｒとＧｓｙの極性の組合せがロールオーバーに至る方向にある場合に、ＡＮＤ回路３５の第３の入力端子に“１”のトリガ信号を出力する。

ＡＮＤ回路３４，３５の出力側には、これらＡＮＤ回路３４，３５の出力の論理和を求めるＯＲ回路３６が設けられ、その出力が保護装置７（図１）に供給されるようになされている。
ここで、乗算部１１，１２、横加速度判定部１３、ロール角速度判定部１４、ロール角度判定部１５、前後加速度判定部１６およびコンパレータ２０，２１及びロール極性判定部２３，２４は、実質的に演算処理手段５ａを構成し、ＡＮＤ回路３１，３２，３３，３４，３５およびＯＲ回路３６はロールオーバ発生度決定手段５ｂを構成する。

図３は、図２に示した判定装置の内部構成の具体的な一例を示す回路構成図である。図３において、図２と対応する部分には同一符号を付して示している。
図３において、ロール角速度センサ１の出力側がバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）５１を介して乗算部１７の一方の入力端子に接続され、上下加速度センサ２の出力側がローパスフィルタ（ＬＰＦ）５２を介して乗算部１７の他方の入力端子に接続される。乗算部１７の出力側はコンパレータ２１の一方の入力端子（＋端子）に接続され、コンパレータ２１の他方の入力端子（−端子）には閾値Ｓ２が与えられ、コンパレータ２１の出力側にロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒの大きさと上下加速度センサ２からの上下加速度（−Ｇｚ）の積である｜Ｒｒ×（−Ｇｚ）の閾値Ｓ２による判定結果が得られるようになされている。

また、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）５１の出力側が乗算部１８の一方の入力端子に接続されると共に、後述されるようにロール角速度Ｒｒからロール角度Ｒａを算出するロール角度算出部１９を介して乗算部１８の他方の入力端子に接続される。乗算部１８の出力側はコンパレータ２０の一方の入力端子（＋端子）に接続され、このコンパレータ２０の他方の入力端子（−端子）には閾値Ｓ１が印加され、コンパレータ２０の出力側にロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａの積であるＲｒ×Ｒａの閾値Ｓ１による判定結果が得られるようになされている。

さらに、横加速度センサ３の出力側がローパスフィルタ（ＬＰＦ）５３を介して横加速度判定部１３の入力側に接続される。横加速度判定部１３の出力側は、図２で説明したように、ロールオーバの要因に応じてロールオーバ発生度決定手段５ｂ内の各ＡＮＤ回路３１，３２および３３の入力側にそれぞれ接続されるようになされている。また、横加速度センサ３の出力側にローパスフィルタ（ＬＰＦ）５４が設けられ、その出力が車両の傾斜角度（ロール角度Ｒａ）を算出するためにロール角度算出部１９に供給されるようになされている。

また、バンドパスフィルタ５１の出力側がロール角速度判定部１４を介してＡＮＤ回路３２の第３の入力端子に接続され、ロール角度算出部１９の出力側がロール角度判定部１５を介してＡＮＤ回路３３の第２の入力端子に接続される。
また、前後加速度センサ４の出力側がローパスフィルタ（ＬＰＦ）５５を介して前後加速度判定部１６の入力側に接続され、前後加速度判定部１６の出力側がＡＮＤ回路３３の第３の入力端子に接続される。

さらに、バンドパスフィルタ５１の出力側がロール極性判定部２３，２４の入力側にそれぞれ接続され、ローパスフィルタ５３の出力側がロール極性判定部２３の入力側に接続され、側面衝突用横加速度センサ６の出力側がロール極性判定部２４の入力側に接続される。ロール極性判定部２３の出力側はＡＮＤ回路３２，３３，３４の入力側にそれぞれ接続され、ロール極性判定部２４の出力側はＡＮＤ回路３５の入力側に接続される。

なお、判定閾値｜Ｒｒ｜×（−Ｇｚ）、Ｒｒ×Ｒａ等は、実質的にロールオーバ判定閾値マップを構成する要素として予め記憶手段（図示せず）に各ロールオーバの形態毎に記憶されている。また、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）５１は、ロール角速度センサ１からの信号に対しては高周波帯域と低周波帯域を遮断するバンドパスフィルタの機能を有する第１のフィルタ手段を構成し、ローパスフィルタ５２〜５５は、それぞれ加速度センサ２〜４の信号に対しては高周波帯域を遮断するローパスフィルタの機能を有する第２のフィルタ手段を構成する。

次に、動作について、図４を参照して説明する。
ステップＳＴ１において、ロール角速度センサ１で検出された車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度がロール角速度Ｒｒとして、上下加速度センサ２で検出された車両の上下方向に作用する加速度が上下加速度Ｇｚとして、横加速度センサ３で検出された車両の横方向に作用する加速度が横加速度Ｇｙとして、前後加速度センサ４で検出された車両の前後方向に作用する加速度が前後加速度Ｇｘとして判定装置５の演算処理手段５ａに入力され、また、横加速度センサ３で検出された加速度と側面衝突用横加速度センサ６で検出された加速度が横加速度Ｇｓｙとして判定装置５のセーフィング判定手段５ｃに入力される。

まず、ステップＳＴ２〜ＳＴ４のルートにおいては、実質的にロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａを用いて、ロールオーバのコークスクリュー（Ｃｏｒｋｓｃｒｅｗ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ２において、演算処理手段５ａのロール角度算出部１９で、バンドパスフィルタ５１を通して入力されたロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒと横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙからロール角度Ｒａを算出する。次いで、ステップＳＴ３において、乗算部１８でロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒと上述のロール角度Ｒａを乗算し、コンパレータ２０によりロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａの積算値と閾値Ｓ１とを比較する。そして、その積算値が閾値Ｓ１より大きい場合には、コンパレータ２０は判定結果として“１”の信号を出力し、ロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３４に供給する。

そして、ステップＳＴ４において、横加速度センサ３で検出された加速度を横加速度Ｇｓｙとして判定装置５のセーフィング判定手段５ｃに入力し、横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１０より大きいか否かを判別し、大きい場合には、ステップＳＴ１４において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力によりＡＮＤ回路３４のゲートを開いて判定式Ｒｒ×Ｒａに関連した駆動信号を、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ３で積算値が閾値Ｓ１より小さい場合、また、ステップＳＴ４で横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１０より小さい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

次に、ステップＳＴ５〜ＳＴ７のルートにおいては、ロール角速度Ｒｒと上下加速度Ｇｚと横加速度Ｇｙを用いて、ロールオーバのカーブトリップ（Ｃｕｒｂｔｒｉｐ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ５において、乗算部１７でロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒの大きさと上下加速度センサ２からの上下加速度（−Ｇｚ）を乗算し、コンパレータ２１によりロール角速度｜Ｒｒ｜と上下加速度（−Ｇｚ）の積算値と閾値Ｓ２とを比較する。そして、その積算値が閾値Ｓ２より大きい場合には、コンパレータ２１は判定結果として“１”の信号を出力し、ロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３１に供給する。次いで、ステップＳＴ６において、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ３とを比較して、その値が閾値Ｓ３より大きい場合には、ＡＮＤ回路３１のゲートを開いてその出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３５に供給する。

ステップＳＴ７において、側面衝突用横加速度センサ６で検出された加速度を横加速度Ｇｓｙとして判定装置５のセーフィング判定手段５ｃに入力し、横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１１より大きいか否かを判別し、大きい場合には、ステップＳＴ１５において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力によりＡＮＤ回路３５のゲートを開いて判定式｜Ｒｒ｜×（−Ｇｚ）に関連した駆動信号を、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ５で積算値が閾値Ｓ２より小さい場合、また、ステップＳＴ６で横加速度Ｇｙの大きさが所定の値Ｓ３より小さい場合、あるいは、ステップＳＴ７で横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１１より小さい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

次に、ステップＳＴ８〜ＳＴ１０のルートにおいては、横加速度Ｇｙとロール角速度Ｒｒとを用いて、ロールオーバのソイルトリップ（Ｓｏｉｌｔｒｉｐ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ８において、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ４とを比較して、その値が閾値Ｓ４より大きい場合には、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３２に供給する。次いで、ステップＳＴ９において、ロール角速度判定部１４でロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒの大きさと閾値Ｓ７とを比較して、その値が閾値Ｓ７より大きい場合には、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３２に供給する。

また、ステップＳＴ１０において、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ５とを比較して、その値が閾値Ｓ５より小さい場合には、ステップＳＴ１６において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３２に供給してゲートを開き、その出力を判定式Ｇｙ，Ｒｒに関連した駆動信号として、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ８で横加速度Ｇｙの大きさが閾値Ｓ４より小さい場合、また、ステップＳＴ９でロール角速度Ｒｒの大きさが所定の値Ｓ７より小さい場合、あるいは、ステップＳＴ１０で横加速度Ｇｙの大きさが閾値Ｓ５より大きい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

次に、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３のルートにおいては、ロール角度Ｒａと前後加速度Ｇｘと横加速度Ｇｙとを用いて、ロールオーバのエンバンクメント（Ｅｍｂａｎｋｍｅｎｔ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ２と同様にステップＳＴ１１において、ロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒと横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙからロール角度Ｒａを算出する。次いで、ステップＳＴ１２において、ロール角度判定部１５により、ステップＳＴ１１で算出したロール角度Ｒａの大きさと閾値Ｓ８とを比較して、その値が閾値Ｓ８より大きい場合には、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３３に供給する。

次いで、ステップＳＴ１３において、前後加速度判定部１６で前後加速度センサ４からの前後角速度Ｇｘと閾値Ｓ９とを比較して、その値が閾値Ｓ９より小さく、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ６とを比較して、その値が閾値Ｓ６より大きい場合には、ステップＳＴ１７において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３３に供給してゲートを開き、その出力を判定式Ｒａ，Ｇｘ，Ｇｙに関連した駆動信号として、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ１２でロール角度Ｒａの大きさが閾値Ｓ８より小さい場合、また、ステップＳＴ１３で前後加速度Ｇｘの値が閾値Ｓ９より大きい場合、あるいは、ステップＳＴ１３で横加速度Ｇｙの大きさが閾値Ｓ６より小さい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

このようにして、セーフィング判定手段５ｃは、ロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａによるロールオーバ発生判定がなされたときには、その時点での横加速度Ｇｓｙの信号レベルが閾値Ｓ１０より大きく、ロール角速度Ｒｒと横加速度Ｇｓｙの極性がロールオーバに至る方向に一致した場合に保護装置７を作動させ、ロール角速度Ｒｒと上下加速度Ｇｚによるロールオーバ発生判定がなされたときには、その時点での衝突用横加速度Ｇｓｙの信号レベルが閾値Ｓ１１より大きく、ロール角速度Ｒｒと横加速度Ｇｓｙの極性がロールオーバに至る方向に一致した場合に保護装置７を作動させるセーフィング機能を有する。なお、横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ３と、衝突用加速度Ｇｓｙを検出する加速度センサ６とは、実質的に同等の性能を有するセンサであり、判定閾値にＧｙを選択しない場合は、セーフィング判定手段５ｃにおいて、衝突用加速度Ｇｓｙの代わりに、横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙを用いてもよい。
なお、上述では、積算判定式Ｒｒ×Ｒａ、｜Ｒｒ｜×（−Ｇｚ）等の全てを用いる場合であるが、これに限定されることなく、任意の積算判定式を選択して構成してもよい。

ロールオーバ発生度決定手段５ｂは、上記の判定手段によって、ロールオーバが発生すると判断された場合には、保護装置７に対して、保護装置をさせる駆動信号を供給する。この場合、ロールオーバが予測される方向（Ｒｒ，ＲａまたはＧｙの極性）に応じて異なる種類の駆動信号を供給するようにすることもできる。

以上のように、この実施の形態１によれば、ロールオーバをロールの発生要因別に分類し、各発生要因について、単純で巨視的な物理法則に基づいた汎用性の高いロールオーバ判定アルゴリズムを用いて車両のロールオーバ判定を行うので、構成の簡略化、低廉化が可能になると共に、信頼性の高い判定を行うことができる。また、ロールオーバ判定閾値マップの閾値ラインの形状を自由に決めることができ、実測データに合わせて閾値ラインを引くことができるので、汎用性があり、また、計測精度の高い車両のロールオーバ判定装置が得られる。

なお、ロールオーバ極性判定部２３，２４は、ロール角速度Ｒｒと横加速度Ｇｙ（またはＧｓｙ）の極性がロールオーバに至る方向に一致すると判定する部分であって、その判定方法は、本実施の形態で示したような、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｙ（またはＧｓｙ）が０より大きいまたは、ロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｙ（またはＧｓｙ）が０より小さいという条件に限定しない。
例えば、ロール角速度Ｒｒと横加速度Ｇｙ（またはＧｓｙ）の積算値が０より大きいという条件に判定してもよい。

実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２による車両のロールオーバ判定装置の全体を示す機能ブロック図である。図５において、図１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
本実施の形態では、図４のステップＳＴ５で上下加速度Ｇｚを用いるカーブトリップ判定において、上下加速度ＧｙをｄＲｒ／ｄｔ（ロール角速度Ｒｒの微分処理値）に置き換え、このｄＲｒ／ｄｔの大きさ単独でこのステップにおける判定を行うものである。従って、図５においては、図１で用いた上下加速度センサ２は、不要であり、その他の構成は、後述するように、判定装置５内の演算処理手段５ａにおける演算処理構成が一部異なる以外は、図１の場合と同様である。

図６は、判定装置５の内部構成の一例を示すもので、ここでは判定式として積算判定式を用いた場合を示す機能ブロック図である。
図６では、図２で用いられた乗算部１２の代わりに、ロール角速度Ｒｒを微分する微分演算部２２を設けたもので、その他の構成は、図２の場合と同様であり、従って、その説明を省略する。
微分演算部２２からの微分値はコンパレータ２１で閾値Ｓ２と比較され、その比較結果がＡＮＤ回路３１の一方の入力端子に供給され、以後図２の場合と同様にロールオーバ発生の判定に用いられる。

図７は、図６に示した判定装置の内部構成の具体的な一例を示す回路構成図である。図７において、図６と対応する部分には同一符号を付して示している。
本実施の形態では、実施の形態１で用いた上下加速度センサ２が不要であるので、その出力を処理する図３におけるローパスフィルタ５２と乗算部１７が削除され、その代わりにバンドパスフィルタ５１の出力即ちロール角速度Ｒｒを微分する微分演算部２２がバンドパスフィルタ５１とコンパレータ２１の間に設けられている以外、その他の構成は図３の場合と同様である。

なお、この場合も判定閾値Ｒｒ×Ｒａ等は、実質的にロールオーバ判定閾値マップを構成する要素として予め記憶手段（図示せず）に各ロールオーバの形態毎に記憶されている。

次に、動作について、図８を参照して説明する。
ステップＳＴ１において、ロール角速度センサ１で検出された車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度がロール角速度Ｒｒとして、横加速度センサ３で検出された車両の横方向に作用する加速度が横加速度Ｇｙとして、前後加速度センサ４で検出された車両の前後方向に作用する加速度が前後加速度Ｇｘとして判定装置５の演算処理手段５ａに入力され、また、横加速度センサ３で検出された加速度と側面衝突用横加速度センサ６で検出された側面衝突時の加速度が横加速度Ｇｓｙとして判定装置５のセーフィング判定手段５ｃに入力される。

まず、ステップＳＴ２〜ＳＴ４のルートにおいては、実質的にロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａを用いて、ロールオーバのコークスクリュー（Ｃｏｒｋｓｃｒｅｗ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ２において、演算処理手段５ａのロール角度算出部１９で、バンドパスフィルタ５１を通して入力されたロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒと横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙからロール角度Ｒａを算出する。次いで、ステップＳＴ３において、乗算部１８でロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒと上述のロール角度Ｒａを乗算し、コンパレータ２０によりロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａの積算値と閾値Ｓ１とを比較する。そして、その積算値が閾値Ｓ１より大きい場合には、コンパレータ２０は判定結果として“１”の信号を出力し、ロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３４に供給する。

そして、ステップＳＴ４において、側面衝突用横加速度センサ６で検出された加速度を横加速度Ｇｓｙとして判定装置５のセーフィング判定手段５ｃに入力し、横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１０より大きいか否かを判別し、大きい場合には、ステップＳＴ１４において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力によりＡＮＤ回路３４のゲートを開いて判定式Ｒｒ×Ｒａに関連した駆動信号を、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ３で積算値が閾値Ｓ１より小さい場合、また、ステップＳＴ４で横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１０より小さい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

次に、ステップＳＴ１４、ＳＴ６およびＳＴ７のルートにおいては、ロール角速度Ｒｒとその微分値と横加速度Ｇｙを用いて、ロールオーバのカーブトリップ（Ｃｕｒｂｔｒｉｐ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ１４において、微分演算部２２でロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒを微分し、コンパレータ２１によりその微分値の大きさと閾値Ｓ２とを比較する。そして、その微分値が閾値Ｓ２より大きい場合には、コンパレータ２１は判定結果として“１”の信号を出力し、ロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３１に供給する。次いで、ステップＳＴ６において、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ３とを比較して、その値が閾値Ｓ３より大きい場合には、ＡＮＤ回路３１のゲートを開いてその出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３５に供給する。

ステップＳＴ７において、側面衝突用横加速度センサ６で検出された加速度を横加速度Ｇｓｙとして判定装置５のセーフィング判定手段５ｃに入力し、横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１１より大きいか否かを判別し、大きい場合には、ステップＳＴ１５において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力によりＡＮＤ回路３５のゲートを開いて判定式Ｒｒ×Ｇｙに関連した駆動信号を、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ１４で微分値の大きさが閾値Ｓ２より小さい場合、また、ステップＳＴ６で横加速度Ｇｙの大きさが所定の値Ｓ３より小さい場合、あるいは、ステップＳＴ７で横加速度Ｇｓｙの大きさが所定の値Ｓ１１より小さい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

次に、ステップＳＴ８〜ＳＴ１０のルートにおいては、横加速度Ｇｙとロール角速度Ｒｒとを用いて、ロールオーバのソイルトリップ（Ｓｏｉｌｔｒｉｐ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ８において、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ４とを比較して、その値が閾値Ｓ４より大きい場合には、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３２に供給する。次いで、ステップＳＴ９において、ロール角速度判定部１４でロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒの大きさと閾値Ｓ７とを比較して、その値が閾値Ｓ７より大きい場合には、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３２に供給する。

また、ステップＳＴ１０において、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ５とを比較して、その値が閾値Ｓ５より小さい場合には、ステップＳＴ１６において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３２に供給してゲートを開き、その出力を判定式Ｇｙ，Ｒｒに関連した駆動信号として、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ８で横加速度Ｇｙの大きさが閾値Ｓ４より小さい場合、また、ステップＳＴ９でロール角速度Ｒｒの大きさが所定の値Ｓ７より小さい場合、あるいは、ステップＳＴ１０で横加速度Ｇｙの大きさが閾値Ｓ５より大きい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

次に、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３のルートにおいては、ロール角度Ｒａと前後加速度Ｇｘと横加速度Ｇｙとを用いて、ロールオーバのエンバンクメント（Ｅｍｂａｎｋｍｅｎｔ）の判定を行う。そこで、ステップＳＴ２と同様にステップＳＴ１１において、ロール角速度センサ１からのロール角速度Ｒｒと横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙからロール角度Ｒａを算出する。次いで、ステップＳＴ１２において、ロール角度判定部１５により、ステップＳＴ１１で算出したロール角度Ｒａの大きさと閾値Ｓ８とを比較して、その値が閾値Ｓ８より大きい場合には、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３３に供給する。

次いで、ステップＳＴ１３において、前後加速度判定部１６で前後加速度センサ４からの前後角速度Ｇｘと閾値Ｓ９とを比較して、その値が閾値Ｓ９より小さく、且つ、横加速度判定部１３で横加速度センサ３からの横加速度Ｇｙの大きさと閾値Ｓ６とを比較して、その値が閾値Ｓ６より大きい場合には、ステップＳＴ１７において、ロール角速度Ｒｒが０より大きく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より大きいまたはロール角速度Ｒｒが０より小さく、且つ横加速度Ｇｓｙが０より小さい場合に、その出力をロールオーバ発生度決定手段５ｂのＡＮＤ回路３３に供給してゲートを開き、その出力を判定閾値Ｒａ，Ｇｘ，Ｇｙに関連した駆動信号として、ＯＲ回路３６を通して保護装置７に出力する。なお、ステップＳＴ１２でロール角度Ｒａの大きさが閾値Ｓ８より小さい場合、また、ステップＳＴ１３で前後加速度Ｇｘの値が閾値Ｓ９より大きい場合、あるいは、ステップＳＴ１３で横加速度Ｇｙの大きさが閾値Ｓ６より小さい場合はいずれもステップＳＴ１に戻る。

このようにして、セーフィング判定手段５ｃは、ロール角速度Ｒｒとロール角度Ｒａによるロールオーバ発生判定がなされたときには、その時点での横加速度Ｇｓｙの信号レベルが閾値Ｓ１０より大きい場合に保護装置７を作動させ、ロール角速度Ｒｒとその微分値によるロールオーバ発生判定がなされたときには、その時点での衝突用横加速度Ｇｓｙの信号レベルが閾値Ｓ１１より大きい場合に保護装置７を作動させるセーフィング機能を有する。
なお、上述では、積算判定式Ｒｒ×Ｒａ等を用いる場合であるが、これに限定されることなく、任意の積算判定式を選択して構成してもよい。

以上のように、この実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果が得られると共に、上下加速度Ｇｚの代わりに、ロール角速度Ｒｒを微分した値を用いるので、上下加速度センサおよびその処理を行うローパスフィルタや乗算部が不要になり、それだけ構成の簡略化、コストの低廉化が図れる。

実施の形態３．
図９は、この発明の実施の形態３による車両のロールオーバ判定装置を示す構成図である。図９において、図１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
本実施の形態では、ロール加速度センサ１、上下加速度センサ２、横加速度センサ３および前後加速度センサ４の内、いずれか２つの情報を用いて衝突判定アルゴリズムを実行する。判定装置５のＭＣＵ（演算処理手段５ａ、ロールオーバ発生度決定手段５ｂ）において、２種類のセンサ情報のＡＮＤ判定を行うことにより、センサ故障による誤判定、誤点火を防止するようにする。
また、セーフィング機能を有する例えば加速度センサ６の出力側にアナログ回路またはディジタル回路からなる衝突判定回路８を設け、その出力と判定装置５からの出力の論理処理を行うＡＮＤ回路９を設けて、判定装置５の故障による誤判定、誤点火を防止するようにする。
このセーフィング判定方法は、勿論上記実施の形態２の図５に示す構成にも適用可能である。

以上のように、この実施の形態３によれば、実施の形態１または２と同様の効果が得られると共に、積極的にセーフィング判定方法を行う構成とすることで、車両のロールオーバ判定装置におけるロールオーバ判定の信頼性を向上できる。

この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判定装置の全体を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判定装置の一部を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判定装置の一部の具体例を示す回路構成図である。 この発明の実施の形態１による車両のロールオーバ判定装置の動作説明に供するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態２による車両のロールオーバ判定装置の全体を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態２による車両のロールオーバ判定装置の一部を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態２による車両のロールオーバ判定装置の一部の具体例を示す回路構成図である。 この発明の実施の形態２による車両のロールオーバ判定装置の動作説明に供するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態３による車両のロールオーバ判定装置の全体を示す機能ブロック図である。

符号の説明

１ ロール角速度センサ、２ 上下加速度センサ、３ 横加速度センサ、４ 前後加速度センサ、５ 判定装置、５ａ 演算処理手段、５ｂ ロールオーバ発生度決定手段、５ｃ セーフィング判定手段、６ 加速度センサ、７ 保護装置、８ 衝突判定回路、９ ＡＮＤ回路、１１，１２，１７，１８ 乗算部、１３ 横加速度判定部、１４ ロール角速度判定部、１５ ロール角度判定部、１６ 前後加速度判定部、１９ ロール角度算出部、２０，２１ コンパレータ、２２ 微分演算部、３１，３２，３３，３４，３５ ＡＮＤ回路、３６ ＯＲ回路。

Claims (8)

1. 車両の重心近傍に設けられ、少なくとも角速度を検知する角速度センサ、車両の横方向への加速度を検知する横加速度センサ、車両の前後方向への加速度を検知する前後加速度センサ、及び車両の上下方向への加速度を検知する上下加速度センサからなる検知手段と、
   該検知手段からの出力信号である角速度センサ信号に対しては高周波帯域と低周波帯域を遮断するバンドパスフィルタの機能を有する第１のフィルタ手段と、
   加速度センサ信号に対しては高周波帯域を遮断するローパスフィルタの機能を有する第２のフィルタ手段と、
   ロールオーバ形態に応じて１つ以上の物理量を抽出し、前記フィルタ処理されたセンサ出力信号より該当する物理量を演算処理する演算処理手段と、
   ロールオーバ形態に応じて抽出された物理量に関してロールオーバ領域の閾値を規定し、前記演算処理手段によって得られた演算結果がロールオーバ領域内にあるかどうかの閾値比較判定を行い、閾値とのコンパレータ出力信号の１つ、もしくは複数のコンパレータ出力信号の論理和によりロールオーバするか否かを適切なタイミングで判定するロールオーバ発生度判定手段とを備えた車両のロールオーバ判定装置。
2. 車両の重心近傍に設けられ、少なくとも角速度を検知する角速度センサ、車両の横方向への加速度を検知する横加速度センサ、および車両の前後方向への加速度を検知する前後加速度センサからなる検知手段と、
   該検知手段からの出力信号である角速度センサ信号には高周波帯域と低周波帯域を遮断するバンドパスフィルタの機能を有する第１のフィルタ手段と、
   加速度センサ信号には高周波帯域を遮断するローパ スフィルタの機能を有する第２のフィルタ手段と、
   ロールオーバ形態に応じて１つ以上の物理量を抽出し、前記フィルタ処理されたセンサ出力信号より該当する物理量を演算処理する演算処理手段と、
   前記ロールオーバ形態に応じて抽出された物理量に関してロールオーバ領域の閾値を規定し、前記演算処理手段によって得られた演算結果がロールオーバ領域内にあるかどうかの閾値比較判定を行い、閾値とのコンパレータ出力信号の１つ、もしくは複数のコンパレータ出力信号の論理和によりロールオーバするか否かを適切なタイミングで判定するロールオーバ発生度判定手段とを備えた車両のロールオーバ判定装置。
3. 演算処理手段は、少なくともロール角度を求める角速度の積分処理、および前記角速度とロール角度の積算処理を含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両のロールオーバ判定装置。
4. 演算処理手段は、少なくとも上記角速度と上下加速度の積算処理を含むことを特徴とする請求項１記載の車両のロールオーバ判定装置。
5. 演算処理手段は、少なくとも角加速度を求める角速度の微分処理を含むことを特徴とする請求項２記載の車両のロールオーバ判定装置。
6. ロールオーバ発生度判定手段は、ロール角速度と横加速度の各コンパレータ出力信号の論理和処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両のロールオーバ判定装置。
7. ロールオーバ発生度判定手段は、ロール角度、横加速度、及び前後加速度の各コンパレータ出力信号の論理和処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両のロールオーバ判定装置。
8. セーフィング機能を有する加速度センサを備え、該加速度センサの出力側に衝突判定回路を設けたことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載の車両のロールオーバ判定装置。

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