JP2005017169A

JP2005017169A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2005017169A
Application number: JP2003184134A
Authority: JP
Inventors: Masashi Sakai; 将史酒井
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2003-06-27
Filing date: 2003-06-27
Publication date: 2005-01-20

Abstract

【課題】料金の利用利益に対する効率が悪い有料道路区間を用いない誘導経路を設定する。
【解決手段】探索した推奨経路が有料道路区間を含む場合、各有料道路区間の利用料金を有料道路区間の道程距離で除算した値を表示する（ａ）。また、この表示には、各有料道路区間の使用のキャンセルを受け付けるための「使わない」ボタン６１１と、推奨経路の採用を受け付けるための「決定」ボタン６１１を設け、「決定」ボタン６１１が操作された場合には、推奨経路を誘導経路に設定し経路誘導を開始する。「使わない」ボタン６１１が操作された場合には、使用をキャンセルされた有料道路区間を含む有料道路を使用しない推奨経路を再探索する。
【選択図】図６

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザに対して目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザに対して目的地までの経路案内を行う技術としては、従来より、ユーザから地図上の座標指定や、予め複数の地点を登録した地点リスト上での地点の選択によって、目的地の設定を受け付け、受け付けた目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路を地図上に表示することにより、誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置における誘導経路設定の技術としては、高速道路を使用する経路を優先して誘導経路として探索する高速道路優先、距離コストが最小となる経路を優先して誘導経路として探索する距離優先、一般道を使用する経路を優先して誘導経路として探索する一般道優先などの、異なる複数の探索アルゴリズムを予め用意しておき、実際の誘導経路の探索を、ユーザによって選択されたいずれか一つの探索アルゴリズムを用いて行う技術が知られている（たとえば、特開２００１−１４１４９２号公報）。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１４１４９２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記高速道路優先を選択することによりユーザは、できるだけ高速道路を使用する目的地までの経路の案内を受けることができ、前記一般道優先を選択することによりユーザは、できるだけ高速道路を使用しない目的地までの経路の案内を受けることができる。
【０００７】
しかしながら、一般的にいって、ユーザの高速道路等の有料道路の利用についての目的地までの経路に対する要望は、できるだけ有料道路を使用するかしないかといった単純なものではなく、その有料道路を利用することによって得られる利益が、有料道路利用のために支払わなければならない料金に見合うか、それ以上のものであれば、その有料道路を利用したいといったものである。
【０００８】
したがって、従来の誘導経路探索の技術によれば、有料道路の利用に関して充分にユーザの意図にあった誘導経路を設定できないという問題があった。
そこで、本発明は、有料道路の利用に関して、よりユーザの意図にあった誘導経路を設定することができるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、設定された目的地に至る経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路に従った走行を案内するナビゲーション装置に、目的地までの経路を推奨経路として探索する推奨経路探索手段と、
前記推奨経路に含まれる各有料道路区間を利用する利益の指標値を算出する利益指標算出手段と、各有料道路区間について算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算した単価を算出する利益単価算出手段と、各有料道路区間について算出した前記単価をユーザに提示する単価提示手段と、前記推奨経路の前記誘導経路としての設定の可否をユーザから受け付ける誘導経路設定受付手段を備えたものである。
【００１０】
このようなナビゲーション装置によれば、目的地までの経路として探索した推奨経路に含まれる各有料道路区間について、その有料道路区間を利用する利益の指標値を当該有料道路区間の利用料金で除算した値をユーザに対して提示する。そして、この値は、ユーザにとっての有料道路区間を利用する利益の単価を示すことになるので、ユーザは、この単価の提示より、有料道路区間を利用することによって得られる利益が、有料道路利用のために支払わなければならない料金に見合うかを、その利益の単価の観点から判定し、当該判定に従って、探索された推奨経路を誘導経路として用いるかどうかを判断することができるようなる。
【００１１】
ここで、このようなナビゲーション装置には、さらに、前記単価を提示した有料道路区間の使用の取消をユーザから受け付ける区間使用取消受付手段と、使用の取消をユーザから受け付けた有料道路区間を使用しない、前記目的地までの経路を前記推奨経路として再探索する推奨経路再探索手段とを備えることが好ましい。
【００１２】
このようにすることにより、前記単価より使用することが好ましくないと判断した場合に、即座にその有料道路区間を使用しない新たな推奨経路をナビゲーション装置に探索させることができるようになる。
また、前記課題達成のために、本発明は、設定された目的地に至る経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路に従った走行を案内するナビゲーション装置に、有料道路区間を利用する利益の指標値を算出し、算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算した単価を算出する利益単価算出手段と、目的地までの経路を、当該経路中に、前記利益単価算出手段によって算出される前記単価が所定のしきい値を超える有料道路区間が含まれないように算出し、前記誘導経路として設定する誘導経路設定手段とを備えたものである。
【００１３】
このようなナビゲーション装置によれば、その有料道路区間を利用する利益の指標値を当該有料道路区間の利用料金で除算した単価が所定のしきい値を超える有料道路を使用しない誘導経路を設定するので、利用料金の有料道路区間利用の利益に対する利用料金のコストパフォーマンスの悪い有料道路区間を使用しない誘導経路を設定することができるようになる。
【００１４】
ここで、以上の各ナビゲーション装置においては、前記有料道路区間を利用する利益の指標値として、当該有料道路区間の道程距離を用いるようにしてもよい。また、以上の各ナビゲーション装置においては、前記有料道路区間を利用する利益の指標値として、目的地までの経路に、当該有料道路区間を使用しなかった場合と当該有料道路区間を使用した場合との道程距離の差を用いるようにしてもよい。また、以上の各ナビゲーション装置においては、前記有料道路区間を利用する利益の指標値として、目的地までの経路に、当該有料道路区間を使用しなかった場合と当該有料道路区間を使用した場合との、所用走行時間の差を用いることも好ましい。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６、スピーカ７を備えている。
【００１６】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、音声出力部１０６、パラメータメモリ１０７、主制御部１０８、ＧＵＩ制御部１０９を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０９に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００１７】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００１８】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００１９】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データととを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
【００２０】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点やジャンクションやインターチェンジといった高速道路の出入口に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２１】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点や、ジャンクションやインターチェンジといった高速道路の出入口に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２２】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号を示す始点ノード番号、リンクの終点となるノードのノード番号を示す終点ノード番号、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別等が記述される。
【００２３】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な図形表示要素と、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字と、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークとを規定する。
【００２４】
さて、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の有料道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称や、区間情報が記述される。
【００２５】
区間情報は、対応する路線が有料道路である場合に設けられる情報であり、区間情報は、その有料道路のインターチェンジやジャンクションといった出入口毎に設けられた出入口レコードを有する。そして、各出入口レコードは、出入口の識別子を示す出入口ＩＤ、出入口の名称を示す出入口名称、出入口に対応するノード番号を示す対応ノード番号、料金情報を有している。そして、料金情報には同有料道路上の他の出入口毎に、その他の出入口の出入口ＩＤと、その他の出入口と出入口レコードに対応する出入口との間の車種毎の利用料金が記述される。
【００２６】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０７に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１０７には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３、推奨経路リスト３０４、有料区間リスト３０５を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は、現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。また、目的地データ３０２は、目的地の座標を表す。
【００２７】
そして、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２３０３２とを有する。
【００２８】
また、推奨経路リスト３０４には、目的地までの間に仮に設定した複数の推奨経路について、推奨経路を表す推奨経路データと、その推奨経路のトータルな走行コストを表すコストを格納することができる。ここで、推奨経路データの構成は、誘導経路データ３０３の構成と同じである。また、コストとしては、その推奨経路の道程距離や所要走行時間を記述することができる。
【００２９】
そして、有料区間リスト３０５には、着目する推奨経路について、推奨経路に含まれる有料道路区間毎に、区間情報を格納することができる。また、各区間情報には、その区間の始点と終点となる有料道路出入口の出入口レコードから抽出した対応ノード番号や出入口名称を示す区間識別情報と、区間コストと、その区間の利用料金を示す料金が格納される。そして、区間コストには、その区間の距離や所要走行時間などを記述することができる。なお、ここでいう有料道路区間とは、ある有料道路の利用を開始する有料出入口から、その有料道路の利用を終了する有料道路出入口までの区間を言う。
【００３０】
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０８の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク上の座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０７の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。
【００３１】
また、主制御部１０８は、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０９を介して、地図上の座標指定操作及び当該座標の目的地としての設定操作を受け付け、受け付けた目的地を目的地データ３０２にセットする。または、予め複数の地点を登録した地点リストを用意しておき、地点リスト上での地点の目的由地としての設定操作を受け付け、受け付けた目的地を目的地データ３０２にセットする。
【００３２】
そして、後に示す誘導経路設定処理を行って、目的地データ３０２が示す目的地までの誘導経路を設定し、設定した誘導経路の経路データを、誘導経路データのルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。
【００３３】
また、主制御部１０８は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０８は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。
【００３４】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいた、描画ユニットが表す地図表示要素や文字列や施設マークの描画と、現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークの、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置への描画とを、各々決定した表示方位が示す方位を上として行わせる。また、主制御部１０８は、誘導経路データが設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データが示す現在位置より目的地側の誘導経路を表す誘導経路図形を、決定した表示方位が示す方位を上として描画させる。また、主制御部１０８は、経路誘導中であって、目的地が表示範囲に含まれる場合、目的地の位置を示す目的地マークをナビゲート画像生成部１０５に描画させる。
【００３５】
ナビゲート画像生成部１０５は、主制御部１０８の制御に従って、以上の各描画を行ってナビゲート画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０９を介して表示装置６に表示する。
図４ａは、このようにして表示されたナビゲート画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲート画像は、地図表示要素や各種文字列や施設マーク５１０が表された地図画像４０１上に、現在位置マーク４０２と、誘導経路図形４０３や、目的地マーク４０４が表されたものとなる。ただし、誘導経路データが設定されておらず経路誘導中でない場合には、前述のように誘導経路図形４０３は描画されない。また、表示範囲に目的地や経由地が含まれない場合には、目的地マーク４０４は表示に含まれない。
【００３６】
そして、主制御部１０８は、以上のような経路誘導中、誘導経路に沿った右左折の音声案内を音声出力部１０６に行わせる。また、主制御部１０８は、経路誘導中、現在位置データ３０１１が示す現在地座標と目的地データ３０２が示す目的地座標との距離が、所定距離（たとえば、数十ｍ）以下となったかどうかを監視し、所定距離以下となったならば、目的地に到着したものと見なして、誘導経路データと目的地データ３０２をクリアし、経路誘導を終了する。
【００３７】
さて、以下、前述した主制御部１０８が行う誘導経路設定処理について説明する。
図５に、この誘導経路設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、ルート探索部１０４に、予め定めた、または、ユーザによって予め選択された探索アルゴリズム（コストモデル）による現在位置から目的地までの経路を推奨経路として探索させる（ステップ５０２）。
【００３８】
ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０７の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る最小コスト経路を、リンクレコードのリンクコストを用いたコストモデルに基づいて算出し、算出した経路のデータと、その経路について求めたトータルコストを推奨経路リスト３０４の第１エントリに格納する。
【００３９】
次に、主制御部１０８は、探索された推奨経路が、有料道路区間を含むかどうかを推奨経路データが示す推奨経路上のリンクのリンクレコードのリンク属性などより判定し（ステップ５０４）、有料道路区間を含まない場合には、推奨経路リスト３０４の第１エントリの推奨経路データを誘導経路データ３０３に設定して（ステップ５１４）、処理を終了する。
【００４０】
一方、探索された推奨経路に有料道路区間を含む場合には（ステップ５０４）、各有料道路区間についての区間情報を有料区間リスト３０５に作成し、ノードレコードやリンクレコードや出入口レコードを参照し、各区間情報に対応する有料道路区間の区間識別情報と区間コストと料金を格納し、各有料道路区間について、対応する区間情報に格納された料金を区間コストで除算してコスト単価を算出し（ステップ５０６）、ＧＵＩ制御部１０９を介して表示装置６にコスト単価を表示する（ステップ５０８）。
【００４１】
図６ａは、このコスト単価の表示画面を示すものであり、図示するように、この表示画面では、横軸上に各有料道路区間（Ａ地点からＢ地点の区間と、Ｃ地点からＤ地点の区間）に対応する範囲を有料道路区間の経由順に設けて、横軸の下に各範囲の始点と終点の位置に対応する有料道路区間の始点となる有料道路出入口名称６０１と終点となる有料道路出入口名称６０２を表示したものである。また、縦軸にコスト単価をとって、各有料道路区間のコスト単価をバー６０３で表すと共に、各有料道路区間に対応する範囲に対応づけて、その有料道路区間が含まれる有料道路の路線名称６０４とその有料道路区間の区間コスト６０５と料金６０６とを表示したものである。ここで、図示した例は、区間コストとして、有料道路区間に含まれるリンクのリンクレコードのリンク距離の合計として求まる当該有料道路区間の道程距離を用い、コスト単価として、有料道路区間の料金を、その区間の道程距離で除算した値を用いた場合の例である。なお、前述したように区間コストとしては、有料道路区間の所要走行時間などを用いることもでき、この場合にはコスト単価としては、有料道路区間の料金をその区間の所要走行時間で除算した値を用いることになる。なお、有料道路区間の所要走行時間は、有料道路区間の道程距離と、有料道路区間の道路種別や有料道路区間を構成するリンクのリンク属性などに基づいて算出する。
【００４２】
さて、この表示画面には、さらに各有料道路区間毎に設けたその有料道路区間の使用をユーザがキャンセルするための「使わない」ボタン６１１と、現在の推奨経路を誘導経路としてユーザが承認するための「決定」ボタン６１１とが設けられている。ただし、現在位置が有料道路区間上にある場合には、その現在位置が含まれる有料道路区間に対しては、「使わない」ボタン６１１は設けない。
【００４３】
さて、図５に戻り、このようにしてコスト単価を表示したならば、次に、「使わない」ボタン６１１の操作によるいずれかの有料道路区間の使用キャンセルの指示の受付（ステップ５１０）と、「決定」ボタン６１１の操作による誘導経路決定の指示の受付（ステップ５１２）とを監視し、「決定」ボタン６１１が操作されたならば、推奨経路リスト３０４の第１エントリの推奨経路データを誘導経路データ３０３に設定して（ステップ５１４）、処理を終了する。
【００４４】
一方、「使わない」ボタン６１１が操作されたならば、操作された「使わない」ボタン６１１に対応する有料道路区間を含む有料道路を使用禁止路線に設定する（ステップ５１６）。また、後に行う推奨経路の再探索において、現在の推奨経路が使用していない他の有料道路を利用する経路が探索されてしまわないように、すなわち、より有料道路の利用が少なくなるように推奨経路の探索が行われるように、現在の推奨経路が利用していない他の有料道路を使用禁止路線に設定する（ステップ５１８）。
【００４５】
そして、ステップ５０２に戻って、推奨経路の探索からの処理を行う。ただし、使用禁止路線を設定した場合には、使用禁止路線をルート探索部１０４に指定して、推奨経路の探索を行う。ルート探索部１０４は、使用禁止路線が指定された場合には、パラメータメモリ１０７の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る、使用禁止路線を使用しない最小コスト経路を、リンクレコードのリンクコストを用いたコストモデルに基づいて算出し、算出した経路のデータとその経路ついて算出したトータルコストを推奨経路リスト３０４の、最初のエントリの推奨経路データとコストに格納する。
【００４６】
以上、本実施形態に係る誘導経路設定処理について説明した。
ここで、このような誘導経路設定処理の誘導経路設定の処理例を示す。
いま、図４ｂに示すようにＸとＹの二つの有料道路がある場合に、図４ｃに示すように、現在位置から有料道路Ｘの入口となるインターチェンジＡ地点に進んで、有料道路Ｘの利用を開始し、有料道路Ｘの出口Ｂ地点及び有料道路Ｙの入口Ｃ地点となるジャンクションで有料道路Ｘの利用を終了して有料道路Ｙの利用を開始し、有料道路Ｙの出口Ｄ地点となるインターチェンジで有料道路Ｙの利用を終了して、目的地に向かう推奨経路が探索された場合を考える。
【００４７】
この場合に、探索された推奨経路について表示される図６ａのコスト単価表示画面上の「使わない」ボタン６１１によってユーザがＡ地点からＢ地点の有料道路区間の使用をキャンセルとすると、図４ｄや図４ｅに示すように、この有料道路区間を使用しない新たな推奨経路が探索されることになる。同様に、図４ｃの推奨経路が探索された場合に、探索された推奨経路について表示される図６ａのコスト単価表示画面上の「使わない」ボタン６１１によってユーザがＣ地点からＤ地点の有料道路区間の使用をキャンセルとすると、図４ｅや図４ｆに示すように、この有料道路区間を使用しない新たな推奨経路が探索されることになる。また、図４ｄや図４ｆの推奨経路が探索された状態で、探索された推奨経路について表示される図６ａのコスト単価表示画面上の「使わない」ボタン６１１によってユーザが残った一つの有料道路区間（図４ｄではＣ地点からＤ地点の区間、図４ｆではＡ地点からＢ地点の区間）の使用もキャンセルすると、図４ｅ示すように、さらに、この有料道路区間も使用しない新たな推奨経路が探索されることになる。そして、図４ｅの誘導経路を含まない推奨経路が探索されたか、ユーザが図６ａのコスト単価表示画面上の「決定」ボタン６１１を操作した時点で、その時に探索されている推奨経路が誘導経路に設定され、以降、前述のようにナビゲート画像による誘導経路の経路誘導が開始されることになる。
【００４８】
以上のように本実施形態によれば、誘導経路の候補として探索された推奨経路が有料道路区間を含む場合に、当該有料道路区間の利用料金の、有料道路区間の道程距離や所要走行時間に対する単価を算出しユーザに提示すると共に、各有料道路区間の使用のキャンセルを受け付けて、キャンセルされた有料道路を使用しない新たな推奨経路を、再度誘導経路の候補として探索する。ここで、有料道路区間の道程距離や所要走行時間は、その有料道路区間を利用しない経路をとった場合に目的地に至るまでの間に増加する道程距離や所要走行時間の指標となる。したがって、コスト単価は、定性的に、有料道路区間の利用料金の当該有料道路区間利用の利益に対する効率（コストパフォーマンス）を表す。
したがって、ユーザは、たとえば、コスト単価の提示より、利用料金に比べ利用の利益の少ないと考える有料道路区間を選別することがきると共に、その有料道路区間を使用しない誘導経路をナビゲーション装置に設定させることができるようになる。
【００４９】
ところで、以上の誘導経路設定処理は、図７に示すように行うこともできる。
すなわち、まず、ルート探索部１０４に、予め定めた、または、ユーザによって予め選択された探索アルゴリズム（コストモデル）による現在位置から目的地までの経路を第１推奨経路として探索させる（ステップ７０２）。
ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０７の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る経路を、リンクレコードのリンクコストを用いたコストモデルに基づいて第１推奨経路として算出し、算出した経路のデータとその経路について算出したトータルコストを推奨経路リスト３０４の第１のエントリの推奨経路データとコストに格納する。
【００５０】
次に、主制御部１０８は、探索された推奨経路が、有料道路区間を含むかどうかを推奨経路データが示す推奨経路上のリンクのリンクレコードのリンク属性などより判定し（ステップ７０４）、有料道路区間を含まない場合には、第１推奨経路の推奨経路データを誘導経路データ３０３に設定して（ステップ７２６）、処理を終了する。
【００５１】
一方、第１推奨経路が有料道路区間を含む場合には、含まれる有料道路区間数をｎとして１からｎまでの各ｉ番目の有料道路区間について（ステップ７０６、７１８、７２８）以下の処理を行う。
すなわち、まず、ｉ番目の有料道路区間についての区間情報を有料区間リスト３０５に作成し（ステップ７０８）、ノードレコードやリンクレコードや出入口レコードを参照し、各区間情報に対応する有料道路区間の区間識別情報と区間コストと料金を格納する。そして、第１推奨経路が使用していない有料道路を使用禁止路線に設定する（ステップ７１０）と共に、ｉ番目有料道路区間が含まれる有料道路を使用禁止路線に設定する（ステップ７１２）。そして、使用禁止路線をルート探索部１０４に指定して、第ｉ＋１推奨経路の探索を行わせる（ステップ７１４）。ルート探索部１０４は、使用禁止路線が指定された場合には、パラメータメモリ１０７の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る、使用禁止路線を使用しない推奨経路を、リンクレコードのリンクコストを用いたコストモデルに基づいて第ｉ＋１推奨経路として算出し、算出した経路のデータとその経路について算出したトータルコストを推奨経路リスト３０４の、第ｉ＋１番目のエントリの推奨経路データとコストに格納する。そして、第ｉ＋１推奨経路のトータルコストと第１推奨経路のトータルコストの差分をコスト差分として求め、第ｉ番目の有料道路区間の利用料金を求めたコスト差分で除算して、第ｉ番目の有料道路区間のコスト差分単価とする（ステップ７１６）。
【００５２】
そして、各有料道路区間について以上の処理を行ってコスト差分単価を算出したならば、ＧＵＩ制御部１０９を介して表示装置６にコスト差分単価を表示する（ステップ７２０）。
図６ｂは、このコスト差分単価の表示画面を示すものであり、図示するように、この表示画面では、横軸上に各有料道路区間（Ａ地点からＢ地点の区間と、Ｃ地点からＤ地点の区間）に対応する範囲を有料道路区間の経由順に設けて、横軸の下に各範囲の始点と終点の位置に対応する有料道路区間の始点となる有料道路出入口名称６０１と終点となる有料道路出入口名称６０２を表示したものである。また、縦軸にコスト差分単価をとって、各有料道路区間のコスト差分単価をバー６２１で表すと共に、各有料道路区間に対応する範囲に対応づけて、その有料道路区間が含まれる有料道路の路線名称６０４とその有料道路区間について求めたコスト差分６２２を表示したものである。ここで、図示した例では、トータルコストを所要走行時間とすることにより、ｉ番目の有料道路区間について求めるコスト差分を、第１推奨経路全体の所要走行時間と、ｉ番目の有料道路区間について求めた第ｉ＋１推奨経路全体の所要走行時間との差とし、コスト差分単価として、ｉ番目の有料道路区間の料金をコスト差分で除算した値を用いたものである。すなわち、ｉ番目の有料道路区間のコスト差分は、ｉ番目の有料道路区間を使用しない推奨経路を用いた場合に、第１推奨経路に対してどのくらい所要走行時間が長くなるかを表しており、コスト差分単価は、第１推奨経路においてｉ番目の有料道路区間を用いて所要走行時間を短くするために、単位時間（たとえば１分）あたりいくらの費用がかかるかを表している。
【００５３】
ここで、前述したようにトータルコストとしては、推奨経路全体の道程距離などを用いることもでき、この場合には、コスト差分単価は、ｉ番目の有料道路区間を使用しない推奨経路を用いた場合に、第１推奨経路に対してどのくらい道程距離が長くなるかを表し、コスト差分単価は、第１推奨経路においてｉ番目の有料道路区間を用いて目的地までの道程距離を短くするために、単位距離（たとえば１ｋｍ）あたりいくらの費用がかかるを表すことになる。
【００５４】
さて、このコスト差分単価の表示画面には、さらに各有料道路区間毎に設けたその有料道路区間の使用をユーザがキャンセルするための「使わない」ボタン６１１と、現在の推奨経路を誘導経路としてユーザが承認するための「決定」ボタン６１１とが設けられている。ただし、現在位置が有料道路区間上にある場合には、その現在位置が含まれる有料道路区間に対しては、「使わない」ボタン６１１は設けない。
【００５５】
図７に戻り、このようにしてコスト単価を表示したならば、次に、「使わない」ボタン６１１の操作によるいずれかの有料道路区間の使用キャンセルの指示の受付（ステップ７２２）と、「決定」ボタン６１１の操作による誘導経路決定の指示の受付（ステップ７２４）とを監視し、「決定」ボタン６１１が操作されたならば、第１推奨経路の推奨経路データを誘導経路データ３０３に設定して（ステップ７２６）、処理を終了する。
【００５６】
一方、「使わない」ボタン６１１が操作されたならば、操作された「使わない」ボタン６１１に対応する有料道路区間がｋ番目の有料道路区間であるとして、第ｋ＋１推奨経路を第１推奨経路として、第ｋ＋１推奨経路の推奨経路データとコストを推奨経路リスト３０４の第１エントリに移動し（ステップ７３０）、ステップ７０２に戻って以上の処理を行う。
【００５７】
以上のように誘導経路設定処理によれば、誘導経路の候補として探索された推奨経路が有料道路区間を含む場合に、当該有料道路区間を利用する所要走行時間短縮や道程距離短縮といった利益に対する、当該有料道路区間の利用料金負担の単価、すなわち、有料道路区間の利用料金の当該有料道路区間利用の利益に対する効率をコスト差分単価としてユーザに提示すると共に、各有料道路区間の使用のキャンセルを受け付けて、キャンセルされた有料道路を使用しない新たな推奨経路を、誘導経路の候補として探索する。
【００５８】
したがって、ユーザは、たとえば、コスト差分単価の提示より、利用の利益に対するコストパフォーマンスの悪い有料道路区間を選別することができると共に、その有料道路区間を使用しない誘導経路をナビゲーション装置に設定させることができるようになる。
【００５９】
ところで、以上では、探索した有料道路区間の使用の可否をユーザがコスト単価やコスト差分単価に応じて設定するようにしたが、これは予めコスト単価やコスト差分単価のしきい値を設け、ナビゲーション装置において、しきい値を超えるコスト単価やコスト差分単価の有料道路区間を含まない経路を自動探索して、誘導経路として設定するようにしてもよい。
【００６０】
すなわち、コスト単価を用いる場合には、誘導経路設定処理を図８に示すように行うようにしてよい。
図示するように、この誘導経路設定処理では、図５に示した誘導経路設定処理と同様に推奨経路を探索し（ステップ８０２）、推奨経路に有料道路区間が含まれなければ（ステップ８０４）、推奨経路を誘導経路に設定し（ステップ８１０）、処理を終了する。一方、有料道路区間が含まれる場合には、推奨経路に含まれる各有料道路区間のコスト単価を求める（ステップ８０６）。そして、しきい値以上のコスト単価の有料道路区間があるかどうかを調べ（ステップ８０８）、無ければ、推奨経路を誘導経路に設定し（ステップ８１０）、処理を終了する。
【００６１】
一方、しきい値以上のコスト単価の有料道路区間が存在する場合には、推奨経路が利用していない有料道路を使用禁止路線に設定する（ステップ８１２）と共に、コスト単価が最も大きかった有料道路区間を含む有料道路を使用禁止路線に設定する（ステップ８１４）。そして、ステップ８０２の推奨経路の探索からの処理を、しきい値以上のコスト単価の有料道路区間が無くなるまで行い、しきい値以上のコスト単価の有料道路区間が無い推奨経路が探索されたならば、その推奨経路を誘導経路に設定し処理を終了する。
【００６２】
また、コスト差分単価を用いる場合には、誘導経路設定処理を図９に示すように行うようにする。
すなわち、図７に示した誘導経路設定処理と同様に、第１推奨経路を探索し（ステップ９０２）、第１推奨経路に含まれる有料道路区間が含まれるかどうかを判定し（ステップ９０４）、含まれない場合には、第１推奨経路を誘導経路に設定し（ステップ９２２）、処理を終了する。
【００６３】
一方、第１推奨経路に有料道路区間が含まれる場合には、有料道路区間数をｎとして１からｎまでの各ｉ番目の有料道路区間について第ｉ＋１推奨経路とコスト差分単価を求める（ステップ９０６から９１８、９２４）。そして、しきい値以上のコスト差分単価の有料道路区間が存在するかどうかを調べ（ステップ９２０）、存在しなければ第１推奨経路を誘導経路に設定し（ステップ９２０）、処理を終了する。
【００６４】
一方、しきい値以上のコスト差分単価の有料道路区間があれば、コスト差分単価が最大の有料道路区間について求めた推奨経路（コスト差分単価が最大の有料道路区間がｋ番目の有料道路区間であれば第ｋ＋１推奨経路）を第１推奨経路に設定する（ステップ９２６）。そして、以上の、ステップ９０４からの処理を、しきい値以上のコスト差分単価の有料道路区間が無くなるまで行い、しきい値以上のコスト単価の有料道路区間が無い第１推奨経路が探索されたならば、その第１推奨経路を誘導経路に設定し処理を終了する。
【００６５】
以上の図８、９を用いて例示した誘導経路を自動設定する処理によれば、利用の利益に対するコストパフォーマンスの悪い有料道路区間を使用しない誘導経路を自動的に設定することができるようになる。
【００６６】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、よりユーザの意図にあった誘導経路を設定することができるナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る誘導経路の設定手順の例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記録媒体ドライブ、３：ＧＰＳ受信機、４：走行状態センサ、５：リモコン、６：表示装置、７：スピーカ、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：現在状態算出部、１０４：ルート探索部、１０５：ナビゲート画像生成部、１０６：音声出力部、１０７：パラメータメモリ、１０８：主制御部、１０９：ＧＵＩ制御部。

Claims

設定された目的地に至る経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路に従った走行を案内するナビゲーション装置であって、
目的地までの経路を推奨経路として探索する推奨経路探索手段と、
前記推奨経路に含まれる各有料道路区間を利用する利益の指標値を算出する利益指標算出手段と、
各有料道路区間について算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算した単価を算出する利益単価算出手段と、
各有料道路区間について算出した前記単価をユーザに提示する単価提示手段と、
前記推奨経路の前記誘導経路としての設定の可否をユーザから受け付ける誘導経路設定受付手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記単価を提示した有料道路区間の使用の取消をユーザから受け付ける区間使用取消受付手段と、
使用の取消をユーザから受け付けた有料道路区間を使用しない、前記目的地までの経路を前記推奨経路として再探索する推奨経路再探索手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
設定された目的地に至る経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路に従った走行を案内するナビゲーション装置であって、
有料道路区間を利用する利益の指標値を算出し、算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算した単価を算出する利益単価算出手段と
目的地までの経路を、当該経路中に、前記利益単価算出手段によって算出される前記単価が所定のしきい値を超える有料道路区間が含まれないように算出し、前記誘導経路として設定する誘導経路設定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１、２または３記載のナビゲーション装置であって、
前記有料道路区間を利用する利益の指標値として、当該有料道路区間の道程距離を用いることを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１、２または３記載のナビゲーション装置であって、
前記有料道路区間を利用する利益の指標値として、目的地までの経路に、当該有料道路区間を使用しなかった場合と当該有料道路区間を使用した場合との道程距離の差を用いることを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１、２または３記載のナビゲーション装置であって、
前記有料道路区間を利用する利益の指標値として、目的地までの経路に、当該有料道路区間を使用しなかった場合と当該有料道路区間を使用した場合との、所用走行時間の差を用いることを特徴とするナビゲーション装置。
設定された目的地に至る経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路に従った走行を案内するナビゲーション装置においてユーザの誘導経路の選定を支援する方法であって、
目的地までの経路を推奨経路として探索するステップと、
前記推奨経路に含まれる各有料道路区間を利用する利益の指標値を算出するステップと、
各有料道路区間について算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算した単価を算出するステップと、
各有料道路区間について算出した前記単価をユーザに提示するステップと、
前記推奨経路の前記誘導経路としての設定の可否をユーザから受け付けるステップとを有することを特徴とする誘導経路選定支援方法。
設定された目的地に至る経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路に従った走行を案内するナビゲーション装置において、前記誘導経路を設定する方法であって、
ユーザから目的地の設定を受け付けるステップと、
有料道路区間を利用する利益の指標値を算出し、算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算することにより算出される単価が所定のしきい値を超える有料道路区間が経路中に含まれないように、ユーザから設定された目的地までの経路を探索し、前記誘導経路として設定するステップとを有することを特徴とする誘導経路設定方法。
コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
目的地までの経路を推奨経路として探索するステップと、
前記推奨経路に含まれる各有料道路区間を利用する利益の指標値を算出するステップと、
各有料道路区間について算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算した単価を算出するステップと、
各有料道路区間について算出した前記単価をユーザに提示するステップと、
前記推奨経路の前記誘導経路としての設定の可否をユーザから受け付けるステップとを実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
ユーザから目的地の設定を受け付けるステップと、
有料道路区間を利用する利益の指標値を算出し、算出した指標値を、当該有料道路区間の利用料金で除算することにより算出される単価が所定のしきい値を超える有料道路区間が経路中に含まれないように、ユーザから設定された目的地までの経路を探索し、前記誘導経路として設定するステップとを実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。