JP2005014817A

JP2005014817A - 摩擦駆動搬送装置

Info

Publication number: JP2005014817A
Application number: JP2003184806A
Authority: JP
Inventors: Shigeyoshi Nishihara; 重善西原; Kazuhiko Miyoshi; 和彦三好; Toshiyuki Iba; 敏之井場
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-06-27
Filing date: 2003-06-27
Publication date: 2005-01-20
Anticipated expiration: 2023-06-27
Also published as: JP4218023B2

Abstract

【課題】搬送用走行体を搬送経路脇の摩擦駆動輪で推進させる摩擦駆動搬送装置を改善する。
【解決手段】各摩擦駆動輪３０には、これを駆動するブレーキレスモーター２９と、搬送用走行体１の摩擦面１５と摩擦駆動輪３０との当接状態を検出するセンサー３２とが併設され、搬送経路中の少なくとも特定区間において摩擦駆動輪３０が搬送用走行体１の摩擦面１５の全長Ｌより長くない（同一か又は若干短い）等間隔で並ぶように配設され、各摩擦駆動輪３０を制御する制御手段２４は、前記各センサー３２の検出状態に基づき、搬送用走行体１の摩擦面１５と当接状態にある摩擦駆動輪３０を１つ下手側の摩擦駆動輪３０が空き状態になったときに駆動開始すると共に、搬送用走行体１の摩擦面１５から離れた摩擦駆動輪３０は駆動停止するように制御する。
【選択図】図１０

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送経路に沿って走行可能に支持された搬送用走行体を搬送経路脇の摩擦駆動輪で推進させる摩擦駆動搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の摩擦駆動搬送装置は、搬送経路に沿って走行可能に支持された搬送用走行体に走行方向に沿ってロードバーが設けられ、搬送経路側には、ロードバーの摩擦面に当接して回転する摩擦駆動輪を備えた駆動ユニットが配設されたものであって、例えば特許文献１に示されるように、従来周知である。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００３−５４７３１号公報
【０００４】
而して、特許文献１に示されるように、この種の摩擦駆動搬送装置のロードバーの端部は、摩擦駆動輪に対する進入を円滑に行わせるなどのために円弧状やＶ字状などの先窄まり状に形成されるものであり、従って、摩擦駆動輪が当接する走行方向と平行な直線状の摩擦面の全長はロードバーの全長より短くなる。このため、特許文献１に示されるように、前後の摩擦駆動輪間の間隔をロードバーの全長と等しい距離に設定すると、当該ロードバーの摩擦面の全長は前後の摩擦駆動輪間の間隔より短くなり、前後２つの摩擦駆動輪の何れもがロードバーの摩擦面に当接しない状態、即ち、前後２つの摩擦駆動輪の何れもがロードバーの両端先窄まり面に当接する状態となる可能性がある。係る状態では、搬送方向下手側の摩擦駆動輪の回転駆動によってロードバー（搬送用走行体）を前方に推進させようとしたとき、当該前側ロードバー（端部の先窄まり面）と摩擦駆動輪との間にスリップが生じて搬送用走行体を確実に前進駆動させることができなくなる恐れがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に記載の摩擦駆動搬送装置は、上記の問題点を解消するためにタイマー機能を付加し、ロードバーから離れる搬送方向上手側の摩擦駆動輪の停止時期を一定時間だけ遅らせるようにしたものであるが、これだけでは、ロードバーの摩擦面に当接している摩擦駆動輪を回転駆動するときのように確実強力にロードバー（搬送用走行体）を前方に推進させることができるという保証は得られず、このタイマー機構の追加によるコストアップも免れない。勿論、最初から摩擦駆動輪の間隔をロードバーの摩擦面の全長より短くしておくことも考えられるが、必ず１つのロードバーに２つ又はそれ以上の摩擦駆動輪が当接することになり、各摩擦駆動輪の駆動制御が複雑になって、摩擦駆動輪及びその駆動用モーターの台数の増加と共に大幅なコストアップにつながり、実用性が低下する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る摩擦駆動搬送装置を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、搬送用走行体１の走行経路側に、搬送用走行体１の摩擦面１５に当接して回転する摩擦駆動輪３０が配設された摩擦駆動搬送装置であって、各摩擦駆動輪３０には、これを駆動するブレーキレスモーター２９と、搬送用走行体１の摩擦面１５と摩擦駆動輪３０との当接状態を検出するセンサー３２とが併設され、搬送経路中の少なくとも特定区間において摩擦駆動輪３０が搬送用走行体１の摩擦面１５の全長Ｌより長くない（同一か又は若干短い）等間隔で並ぶように配設され、各摩擦駆動輪３０を制御する制御手段２４は、前記各センサー３２の検出状態に基づき、搬送用走行体１の摩擦面１５と当接状態にある摩擦駆動輪３０を１つ下手側の摩擦駆動輪３０が空き状態になったときに駆動開始すると共に、搬送用走行体１の摩擦面１５から離れた摩擦駆動輪３０は駆動停止するように制御するように構成されている。
【０００７】
上記構成の本発明を実施する場合、各摩擦駆動輪３０は、搬送用走行体１の摩擦面１５の全長Ｌとほぼ等しい等間隔で並ぶように配設することができるが、搬送用走行体１に、側面で摩擦面１５を構成するロードバー３が設けられている場合、当該ロードバー３の前後両端に、片持ち状に延出する突出部１３，１４を上下高さを変えて突設し、前後２台の搬送用走行体１が最接近したとき、前側搬送用走行体１のロードバー後端突出部１４と後側搬送用走行体１のロードバー前端突出部１３とが上下に重なった状態でロードバー３どうしが互いに突き合うように構成し、各ロードバー３の摩擦面１５は、前後２台の搬送用走行体１のロードバー３どうしが互いに突き合う状態のときに当該両ロードバー３の摩擦面１５の端部が前後方向に関して一定長さｄだけ重なるように、ロードバー前後両端の突出部１３，１４内にまで入り込むように形成し、各摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄは、ロードバー３の摩擦面１５の全長Ｌより前記一定長さｄだけ短い距離に設定するのが望ましい。
【０００８】
又、前記制御手段２４は、１つの摩擦駆動輪３０のみを制御するように各摩擦駆動輪３０ごとに独立して設け、各制御手段２４間には、上手側の摩擦駆動輪３０に併設のセンサー３２の検出信号に基づく制御信号を下手側の制御手段２４に送信するケーブル４０を配設することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１〜図３において、１は床上走行台車型の搬送用走行体であって、２は当該搬送用走行体１を支持案内するガイドレールである。搬送用走行体１は、走行方向と平行なロードバー３とこのロードバー３上に設けられた被搬送物Ｗの支持台部４、及びロードバー３を支持案内する４つのトロリー５ａ〜５ｄを備えている。
【００１０】
ロードバー３は、被搬送物Ｗの支持台部４の前後両端を支持する中央前後２つのロードトロリー５ａ，５ｂ間をつなぐ中央ロードバー６と、前端ガイドトロリー５ｃと前側ロードトロリー５ａとをつなぐ前側ロードバー７と、後端ガイドトロリー５ｄと後側ロードトロリー５ｂとをつなぐ後側ロードバー８とから構成され、水平カーブ経路部や垂直カーブ経路部での走行を可能にするために、各ロードバー６，７間及び６，８間に介在された水平方向折曲関節部９ａ，９ｂ、中央ロードバー６の両端近傍に介在された垂直方向折曲関節部１０ａ，１０ｂ、前側ロードバー７の両端近傍に介在された垂直方向折曲関節部１１ａと水平方向折曲関節部１１ｂ、及び後側ロードバー８の両端近傍に介在された垂直方向折曲関節部１２ａと水平方向折曲関節部１２ｂを備えている。
【００１１】
図２に示すように、上記構成のロードバー３の前端、即ち、前側ロードバー７の遊端には、その高さ方向の下部領域から前方に片持ち状に延出する前側突出部１３が設けられ、ロードバー３の後端、即ち、後側ロードバー８の遊端には、その高さ方向の上部領域から後方に片持ち状に延出する後側突出部１４が設けられ、前後２台の搬送用走行体１どうしが最接近したとき、図示のように後ろ側搬送用走行体１のロードバー３の前側突出部１３が前側搬送用走行体１のロードバー３の後側突出部１４の下側に入り込んで互いに上下に重なった状態で、ロードバー３どうしが互いに突き合うように構成されている。
【００１２】
ロードバー３の前後両端突出部１３，１４の先端部は、平面視において先窄まり形状（図示例はほぼＶ字形であるが、円弧状や船首状などでも良い）に構成され、この前後両端突出部１３，１４の先窄まり状先端部１３ａ，１４ａを除いたロードバー３の左右両側面が、直線経路部における平面視において走行方向と平行な直線状の摩擦面１５を構成している。而して、ロードバー３の摩擦面１５の長さＬは、図２に示すように、前記のように前後２台の搬送用走行体１どうしが最接近してロードバー３どうしが互いに突き合う状態のとき、前後のロードバー３の摩擦面１５の端部どうしが前後方向に関して長さｄの範囲で互いに重なるように設定されている。
【００１３】
尚、ロードトロリー５ａ，５ｂは、ロードバー３とは別に独立して設けられたもので、左右一対前後２組の支持用水平軸ホイール１６と前後一対の振れ止め用垂直軸ローラー１７とを備えており、前後両端のガイドトロリー５ｃ，５ｄは、ロードバー３の前後両端部（前側ロードバー７の水平方向折曲関節部１１ｂから遊端までの部分、及び後側ロードバー８の水平方向折曲関節部１２ｂから遊端までの部分）に、左右一対の支持用水平軸ホイール１８と前後一対の振れ止め用垂直軸ローラー１９とを軸支して構成したものである。
【００１４】
図１及び図３に示すように、ガイドレール２は、各トロリー５ａ〜５ｄの左右一対の支持用水平軸ホイール１６，１８を支持案内すると共に、各トロリー５ａ〜５ｄの振れ止め用垂直軸ローラー１７，１９を挟む左右一対の対向溝形レールを適当間隔おきに配置されたヨーク２０によって一体化したものであり、各ヨーク２０を左右一対の高さ調整用アジャスターボルト２１を介して床面上所定高さに支持している。そしてガイドレール２の下側には、前記ヨーク２０に支持させる状態でケーブルラック２２がガイドレール２の全長にわたって架設されている。而して、搬送用走行体１の走行経路中には、前記ヨーク２０を介して駆動ユニット２３が配設され、各駆動ユニット２３ごとに制御手段（制御ＢＯＸ）２４が各駆動ユニット２３に隣接するようにガイドレール２の側面に取り付けられている。
【００１５】
駆動ユニット２３は、図４〜図６に示すように、ヨーク２０に取り付けられた支持部材２５、この支持部材２５に垂直支軸２６の周りで水平揺動自在に支承され且つ揺動限規制ボルト２７で揺動範囲を規制された揺動部材２８、この揺動部材２８に出力軸２９ａが垂直上向きになるように取り付けられた減速機（例えばサイクロ減速機）付きブレーキレスモーター２９、その出力軸２９ａに取り付けられた摩擦駆動輪３０、及び揺動部材２８を介して摩擦駆動輪３０をロードバー３の移動経路側へ付勢するように当該揺動部材２７と支持部材２５との間で揺動限規制ボルト２７に遊嵌された圧縮コイルスプリング３１から構成されている。
【００１６】
従って、この駆動ユニット２３の位置に搬送用走行体１のロードバー３が進入してくると、当該ロードバー３の前端側の先窄まり状先端部１３ａによって摩擦駆動輪３０がスプリング３１の付勢力に抗して外側へ押し退けられ、当該摩擦駆動輪３０がロードバー３の摩擦面１５にスプリング３１の付勢力で圧接することになる。この状態を検出するロードバーセンサー３２が、支持部材２５上に取り付けられたリミットスイッチ３３ａと、揺動部材２８に取り付けられたリミットスイッチ操作片３３ｂとで構成されている。
【００１７】
搬送用走行体１は、そのロードバー３の構成から明らかなように水平カーブ経路部や垂直カーブ経路部においても走行できる。水平カーブ経路部を搬送用走行体１が走行するときは、ロードバー３はその中間に介在されている各水平方向折曲関節部９ａ，９ｂ，１１ｂ，１２ｂにおいて水平に屈曲するので、この水平カーブ経路部に配設される駆動ユニット２３の摩擦駆動輪３０は、ロードバー３の移動経路に対して左右横方向に大きな範囲で揺動できるものであると共に、ロードバー３の摩擦面１５に対してほぼ一定の圧接力が確保できるものでなければならない。このような水平カーブ経路部に配設される駆動ユニット２３の一例を図７及び図８に基づいて説明する。
【００１８】
この駆動ユニット２３では、その支持部材２５が、ヨーク２０に取り付けられた取付部材３４に垂直支軸３５の周りで水平揺動自在に支承された可動アーム３６に固着されると共に、当該可動アーム３６からガイドレール２の下側を通ってガイドレール２の反対側に立ち上がるＵ型アーム３７が連設され、このＵ型アーム３７の遊端に取り付けられてロードバー３の移動経路側へ延出する軸受部材３８の遊端に、摩擦駆動輪３０との間でロードバー３を挟むバックアップローラー３９が軸支されている。そして、このバックアップローラー３９をロードバー３の移動経路から離れる方向に付勢するために、前記垂直支軸３５に遊嵌される状態で支持部材２５と取付部材３４との間に捩じりコイルスプリング４０が介装されている。４１は可動アーム３６に取り付けられたストッパーボルトであって、このストッパーボルト４１の端部がガイドレール２の側面に当接することにより、バックアップローラー３９をロードバー３の移動経路に隣接する位置に位置決めする。
【００１９】
この構成の駆動ユニット２３は、その摩擦駆動輪３０が水平カーブ経路部のガイドレール２に対しカーブ中心側に位置するように配設される。而して、この駆動ユニット２３の摩擦駆動輪３０とバックアップローラー３９との間に搬送用走行体１のロードバー３が進入すると、先に説明したように当該摩擦駆動輪３０がスプリング３１の付勢力でロードバー３の摩擦面１５に圧接するが、搬送用走行体１の走行に伴って、摩擦駆動輪３０が当接する位置でのロードバー３が、その水平方向の屈曲によってカーブ経路部のカーブ中心側に出っ張ってくると、この摩擦駆動輪３０、揺動部材２８、支持部材２５、可動アーム３６、Ｕ型アーム３７、軸受部材３８、及びバックアップローラー３９の全体が捩じりコイルスプリング４０の付勢力に抗して垂直支軸３５の周りに、ストッパーボルト４１がガイドレール２から離れる方向に揺動する。このとき、捩じりコイルスプリング４０の付勢力が十分に小さくとも、バックアップローラー３９が摩擦駆動輪３０の反対側でロードバー３の摩擦面１５に当接することにより、スプリング３１の付勢力で摩擦駆動輪３０をロードバー３の摩擦面１５に所期通りの圧接力で当接させることができる。
【００２０】
駆動ユニット２３は、先に説明したようにガイドレール２の据え付け用ヨーク２０に取り付けられるが、この場合、図１０に示すように、等間隔で並ぶ摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄが搬送用走行体１のロードバー３の摩擦面１５の全長Ｌよりも長くならない（ロードバー３の摩擦面１５の全長Ｌと等しいか又はそれより短くなる）ように設定される。具体的には、図２に示すように前後２台の搬送用走行体１どうしが最接近してロードバー３どうしが互いに突き合う状態のときの、前後のロードバー３の摩擦面１５の端部どうしが前後方向に関して互いに重なる重なり長さｄだけロードバー３の摩擦面１５の全長Ｌより短い距離（Ｌ−ｄ）に摩擦駆動輪３０の間隔Ｄが設定されている。換言すれば、このような間隔（Ｄ＝Ｌ−ｄ）で駆動ユニット２３を等間隔で配置できるように、ヨーク２０の位置が決められている。勿論、ヨーク２０自体は間隔Ｄよりも十分に短い間隔で配置することができるものである。
【００２１】
ガイドレール２は、図９に示すように前記駆動ユニット２３の間隔Ｄとほぼ等しい長さごとに分割してガイドレールユニット４２を構成し、各ガイドレールユニット４２をガイドレール２の両端のヨーク２０で互いに連結して搬送用走行体１の搬送経路を構成することができる。この場合、各ガイドレールユニット４２に１台の駆動ユニット２３と１つの制御手段２４（制御ＢＯＸ）とが取り付けられることになるが、当該ガイドレールユニット４２のケーブルラック２２には、このガイドレールユニット４２の長さとほぼ等しい長さの電源ケーブル４３が予め配備されている。この電源ケーブル４３には、一端に雄型コネクター４３ａが取り付けられると共に他端には雌型コネクター４３ｂが取り付けられ、更に中間には電源取り出し用コネクター４３ｃが介装されている。従って、各ガイドレールユニット４２をガイドレール２の両端のヨーク２０で互いに連結して搬送用走行体１の搬送経路を構成すると同時に、各ガイドレールユニット４２が装備する電源ケーブル４３を両端のコネクター４３ａ，４３ｂで互いに接続することにより、搬送経路に沿って連続する電源ケーブル４３の敷設が完了する。
【００２２】
而して、ガイドレールユニット４２内の所定のヨーク２０に駆動ユニット２３が取り付けられると共に、この駆動ユニット２３に隣り合うように制御手段（制御ＢＯＸ）２４がガイドレール２の側面に取り付けられる。この制御手段２４には、電源ケーブル４３の電源取り出し用コネクター４３ｃにコネクター４４ａを介して接続される電源取り入れ用ケーブル４４と、駆動ユニット２３のモーター２９に接続される給電用ケーブル４５と、駆動ユニット２３のロードバーセンサー３２（リミットスイッチ３３ａ）に接続されるロードバーセンサーＯＮ・ＯＦＦ信号取り入れ用ケーブル４６と、１つ上手側の制御手段２４への起動信号送信及び制御回路用ＤＣ電源供給用の制御ケーブル４７とがそれぞれコネクターを介して脱着自在に接続されると共に、１つ下手側の制御手段２４からの制御ケーブル４７を接続するコネクター４８が装備されている。
【００２３】
従って、ガイドレールユニット４２を互いに連結すると共に、各ガイドレールユニット４２が装備する電源ケーブル４３をコネクター接続し、所要箇所に駆動ユニット２３及び制御手段２４が取り付けられたならば、図９及び図１０に示すように、各制御手段２４と電源ケーブル４３とを電源取り入れ用ケーブル４４で接続し、各駆動ユニット２３のモーター２９と各制御手段２４とを給電用ケーブル４５で接続することにより、各駆動ユニット２３のモーター２９を電源ケーブル４３に対しそれぞれ制御手段２４を介して並列に接続する。又、駆動ユニット２３のロードバーセンサー３２（リミットスイッチ３３ａ）と制御手段２３とをケーブル４６で接続すると共に、隣り合う各制御手段２３どうしを制御ケーブル４７で接続する。尚、各ケーブル４４〜４７は、ケーブルラック２２に収納支持され、必要に応じて固定される。
【００２４】
各駆動ユニット２３ごとに配設された制御手段２４は、それぞれに給電用ケーブル４５で接続された１つの駆動ユニット２３のモーター２９のみを、同一駆動ユニット２３におけるロードバーセンサー３２のＯＮ・ＯＦＦ状態と下手側に隣接する駆動ユニット２３におけるロードバーセンサー３２のＯＮ・ＯＦＦ状態とに基づいて、ＯＮ・ＯＦＦ制御するものであり、その制御回路の構成を、図１１のフローチャートに基づいて説明する。
【００２５】
各制御手段２４は、ケーブル４６で接続されているロードバーセンサー３２（リミットスイッチ３３ａ）がＯＦＦのときのみ、ケーブル４７で接続されている１つ上手側の制御手段２４への起動信号をＯＮする（当該ケーブル４７を介して起動信号を１つ上手側の制御手段２４へ送信する）ものである。而して、各制御手段２４は、ケーブル４６で接続されているロードバーセンサー３２がＯＮのとき（Ｓ１）、即ち、ロードバー３の摩擦面１５に摩擦駆動輪３０が圧接しているとき、ケーブル４７で接続されている１つ上手側の制御手段２４への起動信号をＯＦＦし（Ｓ２）、当該ロードバーセンサー３２がＯＦＦのとき（Ｓ１）、即ち、ロードバー３が摩擦駆動輪３０から離れているとき、給電用ケーブル４５で接続されたモーター２９への給電をＯＦＦする（Ｓ５）と共に、ケーブル４７で接続されている１つ上手側の制御手段２４への起動信号をＯＮする（Ｓ６）ものである。又、ケーブル４６で接続されているロードバーセンサー３２がＯＮ（Ｓ１）で且つ１つ下手側の制御手段２４からの起動信号がＯＮのとき（Ｓ３）、給電用ケーブル４５で接続されたモーター２９への給電をＯＮする（Ｓ４）。
【００２６】
上記の制御から明らかなように、各駆動ユニット２３は、進入しているロードバー３（搬送用走行体１）が存在する場合、１つ下手側の駆動ユニット２３が空いているときのみ、当該ロードバー３（搬送用走行体１）を摩擦駆動輪３０で下手側へ送り出すと共に、当該ロードバー３が摩擦駆動輪３０から下手側へ離れるまでの間、１つ上手側の駆動ユニット２３の摩擦駆動輪３０を停止状態に維持させることになる。従って、送り出されるロードバー３は、必ず１つ下手側の停止状態の摩擦駆動輪３０に対して前側の突出部１３が進入することになるが、ここで、先に説明したように各摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄがロードバー３の摩擦面１５の全長Ｌより段落００１２で説明した長さｄだけ短いので、上手側から送り込まれるロードバー３は、その摩擦面１５の後端部に接する回転駆動中の摩擦駆動輪３０から与えられる推力で、停止状態の下手側の摩擦駆動輪３０をその先窄まり状先端部１３ａにより強制的に押し開き、当該摩擦駆動輪３０を摩擦面１５に圧接する状態（ロードバーセンサー３２がＯＮする状態）に確実に切り換えることになる。
【００２７】
このようにロードバー３の摩擦面１５の前後両端にそれぞれ摩擦駆動輪３０が当接したとき、下手側の摩擦駆動輪３０の制御手段２４から上手側の摩擦駆動輪３０の制御手段２４に送信されていた起動信号がＯＦＦし、ロードバー３を送り出していた上手側の摩擦駆動輪３０が停止する。このとき、各摩擦駆動輪３０を駆動するモーター２９がブレーキレスモーターであることにより、慣性でロードバー３はある程度下手側へ移動する。この慣性による移動量としては、ロードバー３の全長が３５００ｍｍ程度の規模の実機において２００ｍｍ〜６００ｍｍ程度が認められるので、段落００１２で説明した長さｄを５０ｍｍ程度まで、好ましくは２０ｍｍ程度、とすることにより、実際には１つのロードバー３の摩擦面１５の前後両端部に前後２つの駆動手段２３の摩擦駆動輪３０が同時に圧接した状態で停止することは回避でき、ロードバー３の摩擦面１５は、今まで摩擦駆動作用を受けていた摩擦駆動輪３０から下手側へ離れて停止することになる。
【００２８】
上記のようにして１つ下手側の摩擦駆動輪３０の位置まで送られて停止したロードバー３（搬送用走行体１）は、更に１つ下手側の摩擦駆動輪３０が空き状態になったとき、当該ロードバー３の摩擦面１５の前端部付近に圧接状態の摩擦駆動輪３０の起動に伴って、下手側へ送り出される。以下、この作用を繰り返し受けることにより、各ロードバー３（搬送用走行体１）は、先行ロードバー３（搬送用走行体１）に衝突することなく、順次下手側へ推進される。勿論、前後２つのロードバー３（搬送用走行体１）間に各摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄより長い空間が存在する場合は、先行するロードバー３（搬送用走行体１）が停止しない限り、全てのロードバー３（搬送用走行体１）は、ほぼ一定速度で連続的に走行駆動される。又、停止したままのロードバー３（搬送用走行体１）があるときは、上記作用から明らかなように、各搬送用走行体１の慣性による移動量に大きな変動がないと仮定すると、後続の各ロードバー３は、図２に示すように互いに突き合った状態で順次停止し、各搬送用走行体１が前後に連なった状態でストレージされることになる。
【００２９】
上記のようにロードバー３どうしが互いに突き合う状態で搬送用走行体１がストレージされた場合、各ロードバー３の摩擦面１５は、その前後両端部において前後方向に関し重なり長さｄで互いに重なることになるので、各ロードバー３（搬送用走行体１）ごとの有効な摩擦面１５の長さはＬ−ｄとなり、摩擦駆動輪３０の間隔Ｄと等しくなる。換言すれば、ストレージされた各搬送用走行体１のロードバー３に対しては、１つの駆動ユニット２３の摩擦駆動輪３０のみが圧接作用することになり、ロードバー３の摩擦面１５の長さＬが摩擦駆動輪３０の間隔Ｄより重なり長さｄだけ長いにもかかわらず、１つのロードバー３の摩擦面１５に複数の摩擦駆動輪３０が当接作用することはない。勿論、各ロードバー３の摩擦面１５どうしが前後方向に関して互いに重なる箇所に摩擦駆動輪３０が当接する可能性はあるが、この場合、先頭のロードバー３の摩擦面１５の前端部に必ず摩擦駆動輪３０が当接していることになり、この摩擦駆動輪３０のみが回転駆動されて先頭のロードバー３を前方に引き出すことになるので、摩擦面１５どうしの前後方向の僅かな重なり部に当接している停止状態の摩擦駆動輪３０（ブレーキレスモーター２９であるから逆トルクは比較的小さい）の存在に殆ど影響されずに、先頭のロードバー３を確実に推進させることができる。
【００３０】
尚、搬送用走行体１は、その搬送経路の全域において駆動ユニット２３の摩擦駆動輪３０で摩擦駆動されるものである必要はなく、搬送経路中の特定区間においてのみ、上記のように配設された駆動ユニット２３で搬送用走行体１を駆動し、他の区間では、別の駆動手段で搬送用走行体１を走行駆動させるように構成することもできる。又、上記のように駆動ユニット２３が配設される区間においても、その区間の全域において各摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄが一定（等間隔）である必要はない。例えば、その区間の経路長さ又は搬送経路の全長が前記間隔Ｄの整数倍でない場合や、駆動ユニット２３が取り付けられるヨーク２０のピッチが狭くなる区間（例えば水平カーブ経路部など）に駆動ユニット２３を配設する場合など、前後に隣り合う摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄが他の箇所より狭くならざるを得ない場合もある。このようなことが原因で、前後に隣り合う摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄがロードバー３の摩擦面１５の全長Ｌより大巾に狭くなる箇所では、１つのロードバー３の摩擦面１５に２つの摩擦駆動輪３０が当接することになるが、このような状況でも、下手側の１つの摩擦駆動輪３０のみが駆動されてロードバー３が引き出され、この引き出されるロードバー３に当接する上手側の停止状態の摩擦駆動輪３０が当該ロードバー３によって回転させられる（ブレーキレスモーター２９であるから逆トルクは小さい）ことにより、支障なくロードバー３（搬送用走行体１）を推進させることができる。
【００３１】
又、前後２台の搬送用走行体１のロードバー３どうしが互いに突き合う状態のときに当該両ロードバー３の摩擦面１５の端部が前後方向に関して一定長さｄだけ重なるように構成したが、この構成は本発明に必須のものではなく、場合によっては、図１２に示すように、ロードバー前後の突出部１３，１４が互いに上下に重なった状態で前後２つのロードバー３どうしが互いに突き合ったとき、両ロードバー３の摩擦面１５がその端部どうし互いに前後方向に隣接するように構成しても良い。又、先の実施形態において、若しくは図１２に示す実施形態において、ロードバー３の摩擦面１５の全長Ｌと各摩擦駆動輪３０間の間隔Ｄとをほぼ等しく構成することもできる。
【００３２】
更に本発明の摩擦駆動搬送装置は、上記実施形態に示した床上走行台車型の搬送用走行体１を使用する搬送装置に限定されるものではなく、摩擦駆動形式のあらゆる搬送装置、例えば天井走行型のトロリーコンベヤ形式の摩擦駆動搬送装置としても実施することができるものである。
【００３３】
【発明の効果】
本発明は以上のように実施し且つ使用することが出来るものであって、係る本発明の摩擦駆動搬送装置によれば、各摩擦駆動輪に併設の搬送用走行体検出センサー（実施形態のロードバーセンサー３２）の検出状態に基づき、搬送用走行体の摩擦面と当接状態にある摩擦駆動輪を１つ下手側の摩擦駆動輪が空き状態になったときに駆動開始すると共に、搬送用走行体の摩擦面から離れた摩擦駆動輪は駆動停止するという極めて簡単な制御を行うだけで、１つ下手側の摩擦駆動輪が空いたときに搬送用走行体を前進走行させることができるのであるが、特に本発明の構成によれば、各摩擦駆動輪を駆動する手段がブレーキレスモーターであって、移動する搬送用走行体の摩擦面で停止中の摩擦駆動輪を回転させるときの逆トルクが小さく、摩擦駆動輪を停止した後の搬送用走行体の慣性による移動を容易にしていることと、各摩擦駆動輪間の間隔が搬送用走行体の摩擦面の全長より長くない（同一か又は短い）距離に設定していることとによって、先に説明した特許文献１に記載のように各摩擦駆動輪間の間隔が搬送用走行体の摩擦面の全長より長い場合に懸念される問題点、即ち、前後の摩擦駆動輪間に搬送用走行体の直線状の摩擦面領域が嵌まり込んだ状態になって、下手側の摩擦駆動輪の駆動開始に伴う搬送用走行体の起動が確実に行われなくなる恐れが生じるというような問題点が解消し、仮に搬送用走行体の慣性による移動だけでは搬送用走行体の摩擦面の後端が上手側の停止した摩擦駆動輪から下手側へ離れないような状況であっても、搬送用走行体の摩擦面（直線状の摩擦面）の前端側に確実に当接することになる下手側の摩擦駆動輪で当該搬送用走行体を確実に起動して推進させることができるのである。
【００３４】
尚、請求項２に記載の構成によれば、搬送用走行体を摩擦駆動している上手側の摩擦駆動輪の停止後に生じる搬送用走行体の慣性による移動量が僅かであっても、当該上手側の摩擦駆動輪からは搬送用走行体の摩擦面を確実に下手側へ離間させ、当該搬送用走行体の摩擦面の前端部においてのみ下手側の１つの摩擦駆動輪を当接作用させることができ、搬送用走行体の摩擦駆動開始時に上手側の停止状態の摩擦駆動輪による抵抗を完全に無くし、搬送用走行体の摩擦駆動開始をより確実に行わせることができる。
【００３５】
又、各摩擦駆動輪間の間隔を搬送用走行体の摩擦面の全長と等しく構成する場合、摩擦駆動輪間の間隔にプラス側の誤差が生じると、その誤差が僅かであっても、搬送用走行体がその位置で止まってしまって摩擦駆動できなくなる恐れが生じるので、各摩擦駆動輪を精度良く設置しなければならないのであるが、請求項３に記載の構成によれば、各摩擦駆動輪間の間隔がロードバーの摩擦面の全長より短い、即ち、１つのロードバーの摩擦面の前後両端部に前後２つの摩擦駆動輪がそれぞれ当接作用する状態であるから、摩擦駆動輪間の間隔にプラス側の誤差が多少生じても差し支えがなく、各摩擦駆動輪の据え付けが容易になる。しかも、各ロードバーが前後に突き合う状態で搬送用走行体がストレージされる区間が生じる場合、そのストレージされた各搬送用走行体（ロードバー）に１つの摩擦駆動輪のみを当接作用させることができ、摩擦駆動輪間の間隔をロードバーの摩擦面の全長と等しく構成したときと同様に、ストレージされた搬送用走行体を１台ずつ送り出すための各摩擦駆動輪の制御が簡単容易に行える。
【００３６】
更に、本発明においては、各摩擦駆動輪の駆動用モーター（ブレーキレスモーター）を制御する制御手段は、搬送経路から離れた位置に設置されているコンピューターなどの中央制御装置を利用して構成し、少なくとも特定区間内にある全ての駆動ユニット（摩擦駆動輪とその駆動用モーター、及びセンサーなどを含む）と前記中央制御装置（１つの制御手段）とをケーブルで接続するようにして実施することもできるが、実施形態で示したように、請求項４に記載の構成によれば、リレー回路などから構成できる単純な構成の制御手段（制御ＢＯＸ）を各摩擦駆動輪ごとに併設し、そして各制御手段を搬送経路に沿った１本のケーブル（制御回路用のＤＣ電源用ケーブルを別にしても良い）で数珠つなぎに接続するだけで全体を構成することができ、配線作業が極めて簡単容易に行えるだけでなく、搬送経路のレイアウト変更などにも簡単に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】Ａ図は搬送用走行体の一例を示す側面図であり、Ｂ図はその搬送用走行体に対応した駆動ユニットを備えたガイドレール側の構成を示す側面図である。
【図２】Ａ図は搬送用走行体が備えるロードバーの一例を示す一部切り欠き平面図であり、Ｂ図は同一部切り欠き側面図である。
【図３】搬送用走行体とこれを支持案内するガイドレールとを示す概略縦断正面図である。
【図４】駆動ユニットの一例を示す一部横断平面図である。
【図５】同駆動ユニットを示す側面図である。
【図６】同駆動ユニットとガイドレール、及びロードバーを示す縦断背面図である。
【図７】Ａ図は駆動ユニットの変形例を示す一部横断平面図であり、Ｂ図は同駆動ユニットを示す側面図である。
【図８】同駆動ユニットとガイドレール、及びロードバーを示す縦断背面図である。
【図９】ガイドレールユニットとこれに付属される駆動ユニット、制御手段、及び配線関係を示す説明図である。
【図１０】ロードバーと各駆動ユニットとの位置関係、及び各制御手段間の配線関係を説明する説明図である。
【図１１】各制御手段の制御内容を説明するフローチャートである。
【図１２】Ａ図はロードバーの変形例を示す一部切り欠き平面図であり、Ｂ図は同一部切り欠き側面図である。
【符号の説明】
１床上走行台車型の搬送用走行体
２ガイドレール
３ロードバー
５ａ〜５ｄトロリー
６中央ロードバー
７前側ロードバー
８後側ロードバー
１３，１４ロードバー前後両端の突出部
１３ａ，１４ａ両端突出部の先窄まり状先端部
１５ロードバーの摩擦面
２０ヨーク
２２ケーブルラック
２３駆動ユニット
２４制御手段（制御ＢＯＸ）
２９減速機（例えばサイクロ減速機）付きブレーキレスモーター
３０摩擦駆動輪
３１圧縮コイルスプリング
３２ロードバーセンサー
３３ａリミットスイッチ（ロードバーセンサー）
３３ｂリミットスイッチ操作片（ロードバーセンサー）
３９バックアップローラー
４０捩じりコイルスプリング
４２ガイドレールユニット
４３電源ケーブル
４４電源取り入れ用ケーブル
４５給電用ケーブル
４６ロードバーセンサーＯＮ・ＯＦＦ信号取り入れ用ケーブル
４７起動信号送信及び制御回路用ＤＣ電源供給用の制御ケーブル

Claims

搬送用走行体の走行経路側に、搬送用走行体の摩擦面に当接して回転する摩擦駆動輪が配設された摩擦駆動搬送装置であって、各摩擦駆動輪には、これを駆動するブレーキレスモーターと、搬送用走行体の摩擦面と摩擦駆動輪との当接状態を検出するセンサーとが併設され、搬送経路中の少なくとも特定区間において摩擦駆動輪が搬送用走行体の摩擦面の全長より長くない等間隔で並ぶように配設され、各摩擦駆動輪を制御する制御手段は、前記各センサーの検出状態に基づき、搬送用走行体の摩擦面と当接状態にある摩擦駆動輪を１つ下手側の摩擦駆動輪が空き状態になったときに駆動開始すると共に、搬送用走行体の摩擦面から離れた摩擦駆動輪は駆動停止するように制御するように構成されている、摩擦駆動搬送装置。
各摩擦駆動輪が搬送用走行体の摩擦面の全長とほぼ等しい等間隔で並ぶように配設されている、請求項１に記載の摩擦駆動搬送装置。
搬送用走行体には、側面で摩擦面を構成するロードバーが設けられ、当該ロードバーの前後両端には、片持ち状に延出する突出部が上下高さを変えて突設され、前後２台の搬送用走行体が最接近したとき、前側搬送用走行体のロードバー後端突出部と後側搬送用走行体のロードバー前端突出部とが上下に重なった状態でロードバーどうしが互いに突き合うように構成され、各ロードバーの摩擦面は、前後２台の搬送用走行体のロードバーどうしが互いに突き合う状態のときに当該両ロードバーの摩擦面の端部が前後方向に関して一定長さｄだけ重なるように、ロードバー前後両端の突出部内にまで入り込むように形成され、各駆動ユニットの摩擦駆動輪間の間隔が、ロードバーの摩擦面の全長より前記一定長さｄだけ短い距離に設定されている、請求項１に記載の摩擦駆動搬送装置。
前記制御手段は、１つの摩擦駆動輪のみを制御するように各摩擦駆動輪ごとに独立して設けられ、各制御手段間には、上手側の摩擦駆動輪に併設のセンサーの検出信号に基づく制御信号を下手側の制御手段に送信するケーブルが配設されている、請求項１〜３の何れかに記載の摩擦駆動搬送装置。