JPH106982A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上下左右に湾曲した３次元経路に沿って、個
々の搬器の搬送間隔や搬送速度を自由に変えて搬送する
ことが可能であるとともに、構造が簡単で設置コストが
安く、且つ、保守が容易な物品搬送装置を提供する。 【解決手段】 ガイドレール２に案内される多数のリン
ク部材３Ａ，３Ｂが上下左右両方向に屈曲自在に連結さ
れて多節走行体３が構成され、リンク部材３Ａに被搬送
物を搭載する搬器４が連結されている。多節走行体３の
各リンク部材３Ａ，３Ｂの被駆動面Ｓに摩擦接触して多
節走行体３をガイドレール２に沿って推進させる独立し
た複数の駆動装置１１の回転駆動体が、それぞれ多節走
行体３の全長よりも短い間隔でガイドレール２に沿って
配置されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属するの技術分野】本発明は、上下左右に湾曲
した経路に沿って被搬送物を搬送可能な物品搬送装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場の製造ライン等においては、
パワーレールに案内されて走行駆動されるチェーンに一
定間隔で設けられているプッシャに対して、前記パワー
レール下方を並行するフリーレールに案内支持された搬
器トロリーのドグを係合させて前記搬器トロリーを走行
させ、また、前記ドグをプッシャから離脱させて、搬器
トロリーを所望の作業位置や先行する搬器トロリーの後
ろに停止できる複式トロリコンベヤや、駆動モータや制
御装置を搭載して自力でレール上を自由に移動可能な自
走式トロリーを備えた自走式搬送装置等が広く用いられ
ている。

【０００３】また特開平２−２１２２６２号公報に記載
されているように、走行路に案内される台車の側面に、
走行路側方に定置された駆動ローラを押し付けて摩擦駆
動して推進させ、先行する台車を前記ローラで推進され
る台車で押して、複数の台車を一斉に走行路下流側へ移
動させるようにした物品搬送装置も提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記複式ト
ロリコンベヤでは、全ての搬器トロリーが共通のチェー
ンによって駆動されているため、通過する作業位置に応
じて搬器トロリー毎に搬送速度を変えたり、搬器トロリ
ーの搬送間隔を自由に変えることができない欠点があ
り、また、搬器トロリーを駆動しているチェーンを駆動
するための動力は、搬器トロリーを推進するためばかり
ではなく、搬器トロリーの推進に寄与しない戻り側のチ
ェーンを動かすためにも費やされ、動力ロスが大きいと
いう問題があった。

【０００５】また、自走式のトロリーによって被搬送物
を搬送するものでは、搬器を支持しているトロリーを走
行駆動するモータや制御装置等をトロリーに搭載する必
要があるため、トロリーの重量が増加してそれを支える
レール等の強度を大きくする必要があるとともに、トロ
リー上のモータや制御装置へ電力や信号を供給するため
に給電レール等を設ける必要があるため、構造が複雑と
なって搬送装置の製造コストや設置後の保守のコストが
高くなる問題があった。

【０００６】さらに、前記特開平２−２１２２６２号公
報に記載されているものでは、台車の側面に送りローラ
を当接させて駆動しているため、台車の走行路を上下や
左右の方向に湾曲して設けることができず、また、台車
どうしを当接して先行する台車を後続の台車で押して移
動させるようにしているため、走行路にある台車を全て
同一の速度でしか走行させることができない問題があっ
た。

【０００７】そこで、本発明は、前述したような従来技
術における問題を解決し、上下左右に湾曲した３次元経
路に沿って個々の搬器の搬送間隔や搬送速度を自由に変
えて搬送することが可能であるとともに、構造が簡単で
設置コストが安く、且つ、保守が容易な物品搬送装置を
提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の物品搬送装置は、被駆動面を有する多数の
リンク部材が前記被駆動面を同じ向きに揃えて相互に上
下左右両方向に屈曲自在に連結されてなる多節走行体
と、前記多節走行体の各リンク部材を個々に案内して多
節走行体全体を走行自在に支持するガイドレールと、前
記多節走行体のリンク部材に連結された搬器と、前記多
節走行体のリンク部材の被駆動面に摩擦接触して多節走
行体を前記ガイドレールに沿って推進させる駆動回転体
をそれぞれ有する複数の独立した駆動装置とを備えてお
り、前記各駆動装置の駆動回転体は、前記多節走行体の
全長よりも短い間隔で前記ガイドレールに沿って配置さ
れている。

【０００９】前記搬器は前記多節走行体の前後に離間し
た２カ所のリンク部材にそれぞれ多節走行体の走行方向
と直交した水平軸線回りに回動自在な関節部と縦軸線回
りに回動自在な関節部とを有する２つの連結部材を介し
て支持されている連結バーと、前記連結バーと連結され
た被搬送物を搭載するハンガー部とから構成され、前記
連結部材の一方は連結バーに固定され、他方は連結バー
の軸方向にスライド自在に連結されている構成とするこ
とが望ましい。

【００１０】

【作用】本発明の物品搬送装置では、各リンク部材の被
駆動面が駆動装置の駆動回転体によって推進力を与えら
れて、被搬送物が搭載された搬器を支持した多節走行体
がガイドレールに沿って走行駆動される。前記多節走行
体は多数のリンク部材から構成されているため、ガイド
レールの湾曲に沿って上下左右何れの方向にも円滑に追
従して走行する。そして、多節走行体の走行方向後端の
リンク部材の被駆動面から一つの駆動回転体が外れる前
に、走行方向先端のリンク部材の被駆動面は、前方の駆
動装置の駆動回転体に摩擦接触して推進力が与えられ、
継続して走行駆動される。

【００１１】個々の多節走行体は独立しているので、ガ
イドレールの各位置に配置されている駆動装置の駆動回
転体の回転を個別に制御して、被搬送物の搬送間隔を自
由に変更したり、ガイドレール上の所定の領域にストレ
ージすることが可能となり、さらに、ガイドレールの分
岐や合流を簡単に行うことができる。

【００１２】また、前記搬器が多節走行体の前後に離間
した２カ所のリンク部材に連結された２つの連結部材を
介して連結されている水平な連結バーと前記連結バーに
連結されたハンガー部で構成されているものでは、被搬
送物を搭載しているハンガー部が連結されている連結バ
ーが多節走行体の走行方向の前後２カ所で支持されてい
るため、被搬送物の搬送中の振れが少なく、また、多節
走行体に負荷される被搬送物の荷重が分散されるので重
量物の搬送が可能となる。この際、連結部材の一方は連
結バーに固定され、他方は連結バーの軸方向にスライド
自在に連結されているため、多節走行体がガイドレール
の湾曲部を通過する際に前後の連結部材間の間隔が変化
すると前記他方の連結部材が連結バーをスライドして前
記間隔の変化を吸収する。

【００１３】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の１実施例を説
明する。図１は、本発明の物品搬送装置の１実施例を示
す側面図、図２は正面図であって、物品搬送装置１は工
場の建物内等の高所に設置されているガイドレール２に
案内されて走行する多節走行体３を有している。

【００１４】前記多節走行体３は、２種類のリンク部材
３Ａ，３Ｂが交互に複数上下左右両方向に屈曲自在に連
結されて鎖状に構成され、離れた位置にある２つのリン
ク部材３Ａ，３Ａ間に被搬送物Ｗが搭載される搬器４が
懸垂支持されている。

【００１５】この実施例では、前記搬器４は被搬送物Ｗ
を両側から保持するハンガー部４Ａを有しており、前記
ハンガー部４Ａの上部が連結バー４Ｂの両端付近に連結
されている。前記連結バー４Ｂの両端部は、ハンガー部
４Ａの前後に突出しており、これらの突出部分が、前記
２つのリンク部材３Ａ，３Ａにそれぞれ連結部材５を介
して支持されている。

【００１６】図３は、図１のＡ−Ａ線位置における矢印
方向から見た断面図であって、同図に示すようにガイド
レール２は、その長手方向に所定間隔で配置されている
逆Ｕ字状に下方が開放されたレール支持枠６の内側に対
向して左右一対固定され、その間を前記多節走行体３が
通過できるようになっている。

【００１７】多節走行体３を構成しているリンク部材３
Ａ，３Ｂ間の屈曲部には、横向きの支持ローラ軸７と縦
向きの案内ローラ軸８とが互いに直交して設けられてい
て、前記案内ローラ軸７はリンク部材３Ｂの両側から突
出して一対の支持ローラ９を回転自在に支持している。
それぞれの支持ローラ９は、ガイドレール２の水平な両
側の支持面２Ａ，２Ａ上に支持されて多節走行体３に作
用する荷重を支持するとともに、多節走行体３をガイド
レール２の上下方向の湾曲に追従するように案内してい
る。

【００１８】一方、前記縦ローラ軸８はリンク部材３Ａ
の上下に突出し、一対の案内ローラ１０を回転自在に支
持している。それぞれの案内ローラ１０は、一対のガイ
ドレール２の対向した垂直な案内面２Ｂ，２Ｂ間に配置
されて、多節走行体３をガイドレール２の左右方向への
湾曲に追従するように案内している。なお、前記支持ロ
ーラ９及び案内ローラ１０の少なくとも外周面を樹脂で
成形するか、または、樹脂被覆することにより、ガイド
レール２を走行する際の騒音が低減できるとともに、ガ
イドレール２との接触により金属粉が発生して落下する
問題を回避することができる。

【００１９】次に、多節走行体３について詳細に説明す
る。図４は多節走行体３の側面図、図５は図４のＢ−Ｂ
線位置における上方から見た断面図であって、多節走行
体３を構成している各リンク部材３Ａ，３Ｂはそれぞ
れ、上面が平坦な被駆動面Ｓとして形成されている被駆
動スラット３Ｃ，３Ｄを有している。前記被駆動面Ｓ
は、図１に示すガイドレール２上方に所定間隔で設置さ
れている駆動装置１１から推進力を受け、多節走行体３
がガイドレール２に沿って推進駆動される。前記駆動装
置１１の詳細については後述する。

【００２０】図３乃至図５に示すように、互いに隣り合
っているリンク部材３Ａとリンク部材３Ｂとは形状が相
違していて、リンク部材３Ｂは左右に対向する２つのプ
レート状の部分からなり、これらの部分の端部間に支持
ローラ軸７が水平に貫通して固定されている。

【００２１】支持ローラ軸７の中央部分は、図３に示す
ように、リンク部材３Ａの端部に形成された水平な孔３
Ｅ内を貫通しており、前記孔３Ｅと支持ローラ軸７の中
央部分との間には球面軸受３Ｆが組み込まれている。一
方、案内ローラ軸８は、リンク部材３Ａの孔３Ｅと球面
軸受３Ｆとを縦に貫通して固定され、球面軸受３Ｆの中
心位置で支持ローラ軸７の軸線と案内ローラ軸８の軸線
とが直交するように構成されている。

【００２２】このような構造によって、隣接するリンク
部材３Ａとリンク部材３Ｂどうしは、支持ローラ軸７の
軸線回りと案内ローラ軸８の軸線回りの２方向の屈曲を
行うことが可能となっており、多節走行体３がガイドレ
ール２の上下及び左右方向の湾曲に沿って走行すること
ができる。

【００２３】図４には、図１に示されている搬器４の連
結バー４Ｂの前後を支持している連結部材５のうち後部
の連結部材５が示されている。前記連結部材５は、多節
走行体３のリンク部材３Ａから下方に延びている取付片
３Ｇに連結されている。

【００２４】図６に示すように、前記連結部材５の上方
は二股状に形成され、その間に取付片３Ｇの下部が入り
込んでおり、両者の間が多節走行体３の走行方向と直交
した向きに配置された水平ピンＰ１で回動自在に連結さ
れて関節部Ｋ１が形成されている。また、前記関節部Ｋ
１の下方には、連結バー４Ｂを支持している下部５Ａが
縦ピンＰ２で回動自在に連結されて関節部Ｋ２が形成さ
れている。

【００２５】図４に示されている連結部材５の下部５Ａ
には、連結バー４Ｂがその軸方向にスライド自在に挿通
されているガイド孔Ｈが形成されている。また、図１に
示している連結バー４Ｂの前部を支持している連結部材
５は、後部を支持している連結部材５とほぼ同様に構成
されているが、連結バー４Ｂはその下部５Ａに固定され
ており、このような連結バー４Ｂと前後の連結部材５と
の連結構造によって、ガイドレール２の湾曲した部分を
多節走行体３が通過する際に生じる前後の連結部材５間
の間隔の変化を、後部の連結部材５の下部５Ａに対して
連結バー４Ｂがスライドして吸収することができる。

【００２６】この実施例では、後部の連結部材５の下部
５Ａに対して連結バー４Ｂをスライド自在に支持してい
るが、後部では、連結バー４Ｂを連結部材５の下部５Ａ
に固定し、前部の連結部材５の下部に対してスライド自
在に構成してもよい。なお、取付片３Ｇは、リンク部材
３Ｂに設けてもよい。また、被搬送物のサイズが小さい
かまたは軽量である場合には、一つの連結部材５だけで
搬器を支持してもよく、その場合には、前述したような
連結バー４Ｂは不要であり、搬器の支持構造は簡単にな
る。

【００２７】次に、多節走行体３を推進駆動するための
図１に示す駆動装置１１について説明する。図７は、前
記駆動装置の側面図、図８は平面図、図９は図７のＤ−
Ｄ線位置における矢印方向から見た断面図、図１０は、
図７のＥ−Ｅ線位置における矢印方向から見た右半分の
断面図である。これらの図に示すように、ガイドレール
２の両外側には一対の支持フレーム１２が並行して配置
されている。それぞれの支持フレーム１２には取付ブラ
ケット１２Ａを介して軸受１３が取り付けられており、
これらの軸受１３間に支軸１４が回動自在に支持されて
いる。

【００２８】駆動装置１１は、前記支軸１４に固定され
て上下方向に揺動可能な揺動フレーム１５を有し、前記
揺動フレーム１５には、モータ１６及び制動機構や減速
機構が内蔵されている伝動装置１７が搭載されており、
前記伝動装置１７の出力軸１８に固定されている駆動回
転体１９が前記モータ１６によって回転駆動されるよう
に構成されている。前記駆動回転体１９は、図９に示す
ように、対向したガイドレール２，２の間から上方へ露
出している多節走行体３のリンク部材の被駆動面Ｓの通
過位置に配置され、駆動回転体１９の回転によって前記
被駆動面Ｓが摩擦駆動されるようになっている。

【００２９】この際、揺動フレーム１５に加わるモータ
１６や伝動装置１７の重量によって駆動回転体１９は被
駆動面Ｓに常に一定の力で押し付けられているため、駆
動回転体１９から被駆動面Ｓへ安定した推進力を伝達す
ることができる。

【００３０】なお、駆動力の伝達効率を高め、且つ、運
転時の騒音の発生を少なくするために、前記被駆動面Ｓ
または駆動回転体１９の外周面の少なくとも一方に合成
ゴム等の摩擦が大きく吸振性の高い材料を被着すること
が好ましい。

【００３１】また、ガイドレール２に沿って隣り合う前
記駆動装置１１の駆動回転体１９間の間隔は、多節走行
体３の全長よりも短く設定されており、多節走行体３の
走行方向後端のリンク部材の被駆動面Ｓから駆動回転体
１９が外れる前に、走行方向先端のリンク部材の被駆動
面Ｓは、前方の駆動装置１１の駆動回転体１９に摩擦接
触して推進力が与えられ、継続して走行駆動される。な
お、本実施例においては、多節走行体３の被駆動スラッ
ト３Ｃ，３Ｄが駆動装置１１の下方に配置されている
が、これらの被駆動スラットの下面を被駆動面とし、駆
動装置の上方を被駆動スラットが通過するように構成し
てもよい。

【００３２】次に、図１１は、前述した本発明の物品搬
送装置１のレイアウトの一例を示すものであって、この
例では、ガイドレール２が設置されている搬送路途中に
は、被搬送物Ｗを搭載した搬器４を多数ストレージして
おくストレージ部２０が形成されている。前記ストレー
ジ部２０では、各搬器４は２列にストレージされる。

【００３３】ストレージ部２０の出口には、合流部２１
が設けられている。前記合流部２１の下流側には、ガイ
ドレール２が上向きに傾斜した上昇部２２が設けられて
いる。この部分では、重力によって図示していない多節
走行体の走行方向と逆向きに作用する力に対抗するため
に、隣り合う駆動装置１１間の配置間隔は狭くなってい
る。

【００３４】前記上昇部２２を通過した搬器４は、湾曲
部２３を通過してガイドレール２が下向きに傾斜した下
降部２４を通過する。前記下降部２４においては、ガイ
ドレール２を走行する多節走行体には、重力によってそ
の走行方向に力が作用するので、前記上昇部２２と同様
に駆動装置１１の配置間隔を狭くし、多節走行体の個々
のリンク部材に作用する走行方向の圧縮力を小さくして
走行に支障をきたさないようにしている。

【００３５】前記下降部２４の下流側は、水平な直線搬
送部２５となっており、この部分では、駆動装置１１の
配置間隔は再び拡がっている。そして、直線搬送部２５
を通過した搬器４は、湾曲部２６を経て分岐部２７に至
る。前記分岐部２７には、下流側に２列になった前記ス
トレージ部２０の左右何れかに振り分けるための切り替
えレールが配置されており、搬器４はここを通過してス
トレージ部２０の何れかの側に侵入する。なお、前記レ
イアウトは、一つのモデルを例示したものであって、実
際に本発明の物品搬送装置を工場内等に設置する場合に
は、搬器４が通過する経路に沿って、搬器４に搭載した
被搬送物Ｗに様々な加工や処理を施す工程が設けられ
る。

【００３６】

【発明の効果】前述したように、本発明によれば上下左
右両方向に屈曲自在に連結された多節走行体の各リンク
部材をガイドレールによって個々に案内し、ガイドレー
ルに沿って所定の間隔で配置された駆動装置の駆動回転
体をリンク部材の被駆動面に当接させて摩擦駆動するこ
とによって、多節走行体を推進させるようにしているた
め、上下左右に湾曲した経路に沿って、個々の搬器の搬
送間隔や搬送速度を自由に制御できるとともに、高速度
で搬送することができる。

【００３７】また、搬器を支持してガイドレールを走行
する多節走行体には、駆動部が前記駆動部を制御するた
めの制御装置等を搭載していないため、自走式トロリー
を用いた搬送装置のように給電レールや集電子等を設置
する必要がなく、構造が簡単で設置コストを安くできる
とともに保守が容易となり、且つ、信頼性を高めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の物品搬送装置の１実施例を示す側面
図である。

【図２】 本発明の物品搬送装置の１実施例を示す正面
図である。

【図３】 図１のＡ−Ａ線位置における矢印方向から見
た断面図である。

【図４】 多節走行体の部分側面図である。

【図５】 図４のＢ−Ｂ線位置における矢印方向から見
た断面図である。

【図６】 図４のＣ−Ｃ線位置における矢印方向から見
た断面図である。

【図７】 駆動装置の側面図である。

【図８】 駆動装置の平面図である。

【図９】 図７のＤ−Ｄ線位置における矢印方向から見
た断面図である。

【図１０】 図７のＥ−Ｅ線位置における矢印方向から
見た断面図である。

【図１１】 本発明の物品搬送装置のレイアウトの一例
を示す図である。

【符号の説明】

１ 物品搬送装置 ２ ガイドレール ３ 多節走行体 ３Ａ，３Ｂ リンク部材 ４ 搬器 ４Ａ ハンガー部 ４Ｂ 連結バー ５ 連結部材 １１ 駆動装置 １９ 駆動回転体 Ｓ 被駆動面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古賀 孝夫 三重県名張市すずらん台西３番町128番地 (72)発明者 足立 正三 大阪府柏原市旭ヶ丘２丁目10番37号

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被駆動面を有する多数のリンク部材が前
   記被駆動面を同じ向きに揃えて相互に上下左右両方向に
   屈曲自在に連結されてなる多節走行体と、 前記多節走行体の各リンク部材を個々に案内して多節走
   行体全体を走行自在に支持するガイドレールと、 前記多節走行体のリンク部材に連結された搬器と、 前記多節走行体のリンク部材の被駆動面に摩擦接触して
   多節走行体を前記ガイドレールに沿って推進させる駆動
   回転体をそれぞれ有する複数の独立した駆動装置とを備
   え、 前記各駆動装置の駆動回転体は、前記多節走行体の全長
   よりも短い間隔で前記ガイドレールに沿って配置されて
   いることを特徴とする物品搬送装置。
2. 【請求項２】 前記搬器は前記多節走行体の前後に離間
   した２カ所のリンク部材にそれぞれ多節走行体の走行方
   向と直交した水平軸線回りに回動自在な関節部と縦軸線
   回りに回動自在な関節部とを有する２つの連結部材を介
   して支持されている連結バーと、 前記連結バーと連結された被搬送物を搭載するハンガー
   部とから構成され、 前記連結部材の一方は連結バーに固定され、他方は連結
   バーの軸方向にスライド自在に連結されていることを特
   徴とする請求項１の物品搬送装置。