JP2004338871A

JP2004338871A - 保護シール剥離装置

Info

Publication number: JP2004338871A
Application number: JP2003136722A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Hirai; 吉弘平井; Hirohisa Sakai; 浩久酒井
Original assignee: FUJIE KK; Toyota Motor Corp
Current assignee: FUJIE KK; Toyota Motor Corp
Priority date: 2003-05-15
Filing date: 2003-05-15
Publication date: 2004-12-02
Anticipated expiration: 2023-05-15
Also published as: JP4030917B2

Abstract

【課題】シール本体の表面に密着している保護シールを確実に剥離する。
【解決手段】中空パイプ１０の表面に開口１４を設け、中空パイプ１０の内部から排気する。この中空パイプ１０の上方からシール材３２の保護シール３２ｂを押しつけシール材３２を移動させる。これによって、保護シール３２ｂを中空パイプ１０に巻き付けシール本体３２ａから剥離する。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シール本体の表面に密着配置されている保護シールを剥離させる保護シール剥離装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、各種部材の表面にシール本体を貼着し、部材表面を保護したり、模様をつけたりすることが行われている。さらに、シール本体の両面を接着面とした両面テープも知られており、２つの部材の面接着に広く利用されている。
【０００３】
このようなシール本体は通常のその接着面に保護シールが剥離可能に付着されており、部材への貼付前に保護シールを剥離させその後部材表面にシール本体を貼付する。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−２１９４３０号公報
【特許文献２】
特開２００２−１１４２１１号公報
【特許文献３】
特開２００２−２７３６９６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このシール本体から保護シールを剥離させる作業は、それほど容易ではない。特に、シール本体の全面に保護シールが付着している場合には、薄い保護シールを剥離させるのは困難な作業である。特に、人の作業でも難しいこのような作業をロボットに行わせるのは、非常に難しかった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、シール本体から保護シールの剥離を効果的に行うことができる保護シール剥離装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、シール本体の表面に密着配置されている保護シールを剥離させる保護シール剥離装置であって、両端が回転可能に支持された中空パイプと、この中空パイプの表面に、軸方向の全幅にわたり実質的に一直線上に配置され、内部空間と外部を連通する開口と、前記中空パイプの内部空間と連通し、内部空間の排気を行う排気手段と、シール本体の保護シールを前記中空パイプに接触させた状態で、シール本体を移動させる移動手段と、を有し、中空パイプから排気している状態で、保護シールをシール本体とともに中空パイプに押しつけ前記移動手段で移動させることによって、保護シールを開口に吸い付けた状態で中空パイプを回転させ、保護シールを中空パイプに巻き付けて、シール本体から保護シールを剥離させることを特徴とする。
【０００８】
このように、中空パイプの開口に保護シールを吸い付けた状態で、中空パイプが保護シールを巻き取るため、剥離が難しい保護シールを確実に剥離除去することができる。
【０００９】
また、前記シール本体の中央付近に前記中空パイプ口を接触させることで保護シールを開口に吸い付けて、この状態で中空パイプを第１の方向に回転させ、保護シールを中空パイプに巻き付けてシール本体から保護シールを剥離させ、次に、前記シール本体の中央付近に前記中空パイプ口を接触させることで残留する保護シールを開口に吸い付けて、この状態で中空パイプを第２の方向に回転させ、保護シールを中空パイプに巻き付けてシール本体から保護シールを剥離させることが好適である。保護シールが、シール材の中央部で２分されている場合には、中央部から両方向に保護シールを巻き付けることで、保護シールを剥離させることができる。シール材や保護シールの両端部分は、貼り付ける対象に応じて各種の形状に加工されている場合が多いが、中央部から剥離させることによって、効果的な保護シールの剥離が行える。
【００１０】
また、前記中空パイプの内部空間へ給気する給気手段を有し、保護シールのシール本体からの剥離が終了した時点で、前記排気口から空気を噴出させて、中空パイプに巻き付いた保護シールを剥離させることが好適である。これによって、巻き付けた保護シールを簡単に排除することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１は、実施形態にかかる保護シール剥離装置の構成を示す概略斜視図である。中空パイプ１０の両端は軸受け１２によって回転可能に支持されている。中空パイプ１０の表面には軸方向に沿って複数の開口１４が一直線上に配置されている。この開口１４は中空パイプ１０の内部空間と外部を連通している。
【００１３】
中空パイプ１０の一端には、アクチュエータ１６が接続されており、このアクチュエータ１６によって中空パイプ１０が回転可能となっている。この例では、このアクチュエータ１６は、原位置戻り用であり、一方向に回転した中空パイプ１０を反対方向に回転させて複数の開口１４が上方を向く原位置に戻す。
【００１４】
また、中空パイプ１０の他端には、ジョイント１８を介しエアーパイプ２０が接続されている。このジョイント１８は、中空パイプ１０の回転をエアーパイプ２０側に伝達しないように切り離し、中空パイプ１０とエアーパイプ２０とを接続する。エアーパイプ２０の他端には、給排気装置２２が接続されており、この給排気装置２２によって、エアーパイプ２０内への給気またはここからの排気が行われる。この給排気装置２２は、通常のエアーポンプの吸い込み側を接続するか吐き出し側を接続するかで、給排気のいずれかを行うことができる。
【００１５】
そして、コントローラ２４が設けられており、このコントローラ２４が給排気装置２２の給排気、アクチュエータ１６の駆動の他、図示を省略したロボットの動作など全体の制御を行う。
【００１６】
次に、このような装置の動作について、図２に基づいて説明する。まず、ロボットはシールストッカーへ行き、ハンド３０によって、シール材３２を吸着する。ハンド３０は内部空間からの真空排気によってハンド３０面にシール材３２を吸着する。また、シール材３２は、シール本体３２ａの両面に保護シール３２ｂが付着されて形成されており、シール本体３２ａが両面接着テープとして機能する。なお、図２においては、保護シール３２ｂは、剥離される側のみ示した。
【００１７】
そして、ロボットはハンド３０にシール材３２を吸着した状態で、保護シール剥離装置が配置してある剥離ステーションに至り、図２（ａ）に示すように、シール材３２の中央部（図においては、中央より少し右側）を中空パイプ１０の開口１４に押しつける。ここで、保護シール３２ｂは、その中央部において２分割されている。これは、２分割された保護シール３２ｂをシール本体３２ａに貼り付けてもよいが、貼り付けられた保護シールをその剥離前にカッターなどで分割するとよい。なお、保護シール３２ｂは、所定の付着剤により、シール本体３２ａに付着されており、保護シール３２ｂおよび付着材についてカッターで切断するとよい。また、この切断についても自動化することが好適である。
【００１８】
また、中空パイプ１０の軸方向長さは、シール材３２の横幅より若干広く設定されており、シール本体３２ａの幅方向の全体が中空パイプ１０に押しつけられる。そして、この状態で、コントローラ２４によって給排気装置２２により、中空パイプ１０の内部から空気を排気する。なお、排気は予め開始しておいてもよい。これによって、シール材３２の先端部分が中空パイプ１０に吸着される。
【００１９】
次に、図２（ｂ）に示すように、ロボットはハンド３０を中空パイプ１０の上側通るように移動させる。これによって、中空パイプ１０は従動回転するが、ハンド３０はそのまま一定方向に移動する。このとき、シール材３２の保護シール３２ｂは、中空パイプ１０の開口１４に吸い付けられており、中空パイプ１０の回転によって、開口１４はシール材３２から離れていく。そこで、保護シール３２ｂがシール本体３２ａから剥離され、中空パイプ１０に巻き取られていく。
【００２０】
そして、図２（ｃ）に示すように、ハンド３０の移動に伴い、保護シール３２ｂが巻き取られていき、シール材３２が中空パイプ１０から離れたときには、保護シールがシール本体３２ａから完全に剥離されている。
【００２１】
次に、図２（ｄ）〜（ｆ）に示すように、２分割された保護シール３２ｂの図における左側についても同様にして剥離する。この場合、最初にシール材３２の図における中央より若干左側に中空パイプ１０を押しつけ、シール材３２を反対方向に移動させて、保護シール３２ｂを剥離する。
【００２２】
ロボットは、次に保護シール３２ｂが剥離されたシール材３２を吸着した状態で、シール貼り付けステーションに移動し、ここで、シール材３２をワークの表面に貼り付ける。
【００２３】
なお、保護シール３２ｂを巻き取り除去した場合には、中空パイプ１０の内部には、給排気装置２２から空気が供給され、開口１４から空気が噴出される。図２の場合、図２（ｃ）および（ｆ）の後の２回保護シール３２ｂを除去する。これによって、図３に示すように、中空パイプ１０に巻き付いていた保護シール３２ｂが中空パイプ１０からはずれ、下方に落下する。中空パイプ１０の下方には回収用の保護シール受け３４が設けられており、保護シール３２ｂがここに回収され、適宜廃棄される。なお、図３においては、落下する保護シール３２ｂをガイドするためのホッバ３６が設けられている。
【００２４】
そして、中空パイプ１０は、アクチュエータ１６によって、原点（開口１４が上方を向く位置）に復帰される。これによって、次のシール材３２に対する処理に備えられる。
【００２５】
なお、このような動作は、すべてコントローラ２４が各装置を制御して達成される。
【００２６】
このように、本実施形態の装置によれば、ロボットがハンド３０にシール材３２を吸着した状態で、移動することで、保護シール３２ｂを効果的に剥離することができる。
【００２７】
特に、シール材３２の先端部分について、保護シール３２ｂの下方から吸引するため、下方側の保護シール３２ｂのみをシール本体３２ａから効果的に剥離することができる。開口１４からの吸引は、シール材３２の先端部分が開口１４の上に至る前から始めていてもよいが、シール材３２の先端部分が開口１４の真上に至ったところで、ハンド３０を停止させ、その後開口１４からの吸引を開始して、保護シール３２ｂを開口１４に吸引して、シール本体３２ａから剥離させ、その後ハンド３０を移動させることが好適である。また、シール材３２の先端を開口の上方に位置させてからこれを下降させて中空パイプ１０に押しつけることも好適である。これによって、中空パイプ１０にシール材３２が近づく過程において、開口１４に流れ込む空気流を利用して保護シール３２ｂの剥離を促進することができる。
【００２８】
また、本実施形態では、中空パイプ１０が従動回転して、保護シール３２ｂを巻き取る。これによって、中空パイプ１０の回転制御することなく、確実な保護シール３２ｂの巻き取りが行える。
【００２９】
さらに、本実施形態では、保護シール３２ｂについて、その中央部で２分割しておく。そして、半分ずつ保護シール３２ｂを順番に剥離させる。シール材３２は、貼り付ける対象に応じてその形状が決定される。従って、全体形状として、例えば、図５に示すような形状になり、シール材３２の両端部分には、各種の切り欠き部が形成される。このような場合、シール材の端部から保護シール３２ｂを剥離させようとしたときに、保護シール３２ｂの一部が破れてしまい、保護シール３２ｂの一部が残留してしまう場合が生じる。すなわち、保護シール３２ｂクランク形状部分などには剥離の際に大きな力がかかり、破れる場合がある。本実施形態では、中央部分の分割部を境に両端側に向けて保護シール３２ｂを剥離させるため、保護シール３２ｂが破れることなく、確実にシール本体３２ａから剥離される。
【００３０】
図４は、本実施形態の保護シール剥離装置を利用した保護シール貼り付けシステムの全体構成を示した図である。ロボット４０は、指示枠４２に指示されており、この指示枠に沿って水平方向（図における横方向）に移動可能である。また、ロボット４０は、回転軸４４周りに回転可能の一対の腕４６を有しており、かく腕にハンド３０が設けられている。
【００３１】
このロボット４０は、まずシール取りだしステーションへ行く。このとき一対の腕４６は開いた状態である。そして、この状態で、ハンド３０を腕４６とともに垂直方向に下降させる。一対のハンド３０の下方には、一対のシールストッカー４８が配置されており、下降した状態で、ハンド３０はシール材を吸い付ける。そして、ハンド３０の下側にシール材を保持した状態で、もう一度上昇する。
【００３２】
このように、ハンド３０にシール材を保持した場合には、次にロボット４０は水平方向に移動してシール剥離ステーションに至る。このシール剥離ステーションは、ハンド３０の下方に上述した保護シール剥離装置が設けられており、上述のようにして、シール材３２から保護シール３２ｂを剥離させる。
【００３３】
次に、ロボット４０は、シール貼り付けステーションに移動する。このシール貼り付けステーションでは、ワーク５０が保持されている。そこで、ハンド３０が下降して、回転軸４４周りに腕４６を回転し、ハンド３０に吸い付けられている保護シール３２ｂが剥離されたシール材３２をワーク５０の両表面に貼り付ける。ワークは例えば放熱板である。
【００３４】
このようして、シート材３２をワーク５０に貼り付けた場合には、ロボット４０はワーク５０を両腕４６でつかんだまま一旦ハンド３０を上昇して、ワーク搬出ステーションに行く。このワーク搬出ステーションには、ワーク搬出装置５２が設けられている。そこで、ロボット４０は、ワーク搬出装置５２上にシール材３２が貼り付けられたワーク５０をおろし、ここでワーク５０をはなす。そこで、シール材３２が貼り付けられたワーク５０が搬出される。
【００３５】
【発明の効果】
このように、本発明によれば、中空パイプの開口に保護シールを吸い付けた状態で、中空パイプが保護シールを巻き取るため、剥離が難しい保護シールを確実に剥離除去することができる。
【００３６】
また、保護シールのシール本体からの剥離が終了した時点で、前記排気口から空気を噴出させることによって、中空パイプに巻き付いた保護シールを簡単に排除することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の装置の構成を示す図である。
【図２】実施形態の装置の保護シール剥離動作を説明する図である。
【図３】実施形態の装置の保護シール落下動作を示す図である。
【図４】システムの全体構成を示す図である。
【図５】シール材３２の外観例を示す図である。
【符号の説明】
１０中空パイプ、１２軸受け、１４開口、１６アクチュエータ、１８ジョイント、２０エアーパイプ、２２給排気装置、２４コントローラ、３０ハンド、３２シール材、３２ａシール本体、３２ｂ保護シール、３４保護シール受け、３６ホッバ。

Claims

シール本体の表面に密着配置されている保護シールを剥離させる保護シール剥離装置であって、
両端が回転可能に支持された中空パイプと、
この中空パイプの表面に、軸方向の全幅にわたり実質的に一直線上に配置され、内部空間と外部を連通する開口と、
前記中空パイプの内部空間と連通し、内部空間の排気を行う排気手段と、
シール本体の保護シールを前記中空パイプに接触させた状態で、シール本体を移動させる移動手段と、
を有し、
中空パイプから排気している状態で、保護シールをシール本体とともに中空パイプに押しつけ前記移動手段で移動させることによって、保護シールを開口に吸い付けた状態で中空パイプを回転させ、保護シールを中空パイプに巻き付けて、シール本体から保護シールを剥離させる保護シール剥離装置。
請求項１に記載の装置において、
前記シール本体の中央付近に前記中空パイプ口を接触させることで保護シールを開口に吸い付けて、この状態で中空パイプを第１の方向に回転させ、保護シールを中空パイプに巻き付けてシール本体から保護シールを剥離させ、
次に、前記シール本体の中央付近に前記中空パイプ口を接触させることで残留する保護シールを開口に吸い付けて、この状態で中空パイプを第２の方向に回転させ、保護シールを中空パイプに巻き付けてシール本体から保護シールを剥離させる保護シール剥離装置。
請求項１または２に記載の装置において、
前記中空パイプの内部空間へ給気する給気手段を有し、保護シールのシール本体からの剥離が終了した時点で、前記排気口から空気を噴出させて、中空パイプに巻き付いた保護シールを剥離させる保護シール剥離装置。