JP2004322797A - ノーズビュー装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】より適切なタイミングで車両前部の左右側方視界の画像（ノーズビューカメラ画像）を表示させることができるノーズビュー装置を提供する。
【解決手段】例えば、車速が設定速度以下であると判断し、ナビゲーションの自車位置データと地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断した後、更に、前記地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断したとき、前記地図データに含まれている建物データに基づいて自車が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、前記地図データに含まれている道路データに基づいて自車が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、前記地図データに含まれている信号機データに基づいて自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したとき、左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示装置に表示させる。
【選択図】 図２
【解決手段】例えば、車速が設定速度以下であると判断し、ナビゲーションの自車位置データと地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断した後、更に、前記地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断したとき、前記地図データに含まれている建物データに基づいて自車が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、前記地図データに含まれている道路データに基づいて自車が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、前記地図データに含まれている信号機データに基づいて自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したとき、左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示装置に表示させる。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両前部の左右側方の視界を撮影してこの左右側方視界の画像を表示するノーズビュー装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば図６に例示するように車両１を運転中に車両１が、道幅の狭い、見通しの悪い交差点２などに差し掛かったとき、車両１のドライバーは徐行運転をしながら左右を目視にて、安全確認をしなければならない。
【０００３】
しかし、特に車両１のように運手席から車両前端（フロントバンパー）までの距離が長い車両の場合、ドライバーは交差点２に差し掛かった時点では左右の確認をすることができず、左右の確認をするには、どうしても車両１の前端を交差点２内に進入させなければならない。このとき交差点２の大きさなどによっては、左右の安全確認が取れた時点で既に車両１の前端が交差点２内の中央に位置する場合もある。このような状況が現在の交通状況では頻繁に起こっているため、交差点における出会い頭の衝突事故は後を経たない。
【０００４】
このような状況に対応するために自動車メーカー各社では近年、ノーズビューカメラ（フロントビューカメラ）と呼ばれるカメラを用いたシステム（ノーズビュー装置）を採用してきている。
【０００５】
ノーズビュー装置とは、図６に例示するように車両１の前部の左右側方を見渡せる位置である車両１のフロントバンパー部分やフロントグリル近辺にノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒを設置し、このノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒによって撮影した車両前部の左右側方の視界Ｌ，Ｒの画像を、車両１の運転席の近傍に設置されたディスプレイに表示させる、というものである。このノーズビュー装置により、車両１が交差点２に差し掛かったときにドライバーが直接目視することのできない左右側方視界Ｌ，Ｒの画像（左右側方視界画像）をドライバーに提供すれば、ドライバーはこの左右側方視界画像を見ることによって左右の安全確認することができる。
【０００６】
この場合、左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示するためのディスプレイは、通常、ナビゲーション装置において地図情報や自車位置情報などを表示するためのディスプレイと共用になっており、同ディスプレイへの左右側方視界画像の表示は、ノーズビューカメラのハードスイッチが「ＯＮ」であって、車速がＸｋｍ／ｈ以下である場合、又は、パーキングブレーキが「ＵＮＬＯＣＫ」、シフトが「Ｐ（パーキング）」以外であるという条件等をトリガとして決定される。
【０００７】
このため、前記ハードスイッチを「ＯＮ」にしておくと、Ｘｋｍ／ｈ以下の低速走行の際には、必ず左右側方視界画像が前記ディスプレイに表示されることになる。従って、例えば地図情報などのナビゲーション情報を前記ディスプレイに表示して確認したい場合にも、左右側方視界画像が割り込んで前記ディスプレイに表示されることになる。そして、車速がＸｋｍ／ｈ以下になっても左右側方視界画像を非表示とするには、ドライバーが前記ハードスイッチを手で操作してＯＦＦにする必要があるため、ドライバーに面倒な操作をさせることになる。
【０００８】
このため、左右側方視界画像の表示は、できるだけ必要なときにのみ行うようにしたい。そこで特許文献１では、単に車速やシフト状態だけを表示条件にするのではなく、ナビゲーション情報やインフラストラクチャ情報などの表示条件も考慮して、左右側方視界画像の表示／非表示を決定することにより、できるだけ必要なときにのみ左右側方視界画像をディスプレイに表示させるようにしている。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１０−２６４７２２号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、更に各種の表示条件を考慮することにより、より適切なタイミングでディスプレイに左右側方視界画像の表示を行うことが望まれる。例えば交差点で信号待ちをしているとき（信号機が赤のとき）や、渋滞にはまってノロノロ運転をしているときなどには、基本的に左右側方視界画像の表示は必要としないにもかかわらず、従来のノーズビュー装置ではディスプレイの表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまうことがあり、ドライバーにストレスを感じさせることにもなる。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑み、より適切なタイミングで車両前部の左右側方視界の画像を表示させることができるノーズビュー装置を提供することを課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する第１発明のノーズビュー装置は、車両の前部に設けられこの車両前部の左右側方視界を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられ前記撮影手段により撮影された前記左右側方視界の画像を表示する表示手段と、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを入力する地図データ入力手段と、前記表示手段への前記左右側方視界画像の表示／非表示の決定をする表示制御手段とを備え、この表示制御手段では、前記車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、前記車両位置検出手段で検出した自車位置データと前記地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて前記車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に前記地図データに含まれている所定情報に基づいて前記車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１３】
また、第２発明のノーズビュー装置は、第１発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報が、危険位置を示す情報であることを特徴とする。
【００１４】
また、第３発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第２発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている建物データであり、前記表示制御手段は、前記建物データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１５】
また、第４発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第３発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている道路の幅員を示す道路データであり、前記表示制御手段は、前記道路データに基づいて前記車両が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１６】
また、第５発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第４発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、前記表示制御手段は、前記信号機データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１７】
また、第６発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第５発明のノーズビュー装置において、前記所定位置は高速道路であり、前記所定情報は前記地図データに含まれているサービスエリア又はパーキングエリアであることを示すサービスエリア情報であり、前記表示制御手段は、前記自車位置データと前記地図データとに基づいて前記車両位置が前記高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアにあると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１８】
また、第７発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第６発明のノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データ含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、前記表示制御手段では、前記自車位置データと、前記信号機データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、前記車両が差し掛かっている交差点において前記車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１９】
また、第８発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第７発明のノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記表示制御手段は、前記自車位置データと、前記地図データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、前記車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】
＜実施の形態１＞
本実施の形態１では、左右側方視界画像の表示／非表示の決定を、自車位置データや地図データなどのナビゲーション情報に基づいて行う場合について説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態１に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図、図２は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャート、図３は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の他の判定処理手順を示すフローチャートである。
【００２３】
図１に示すように、車両に装備された表示制御手段としての制御装置１１には、車両に装備された車両位置検出手段としての車両位置検出器１２、地図データ入力手段としての地図データ入力器１３、撮影手段としてのノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、表示手段としての表示装置１５、車速検出手段としての車速センサ１７、及び、ノーズビューカメラスイッチ１７が接続されている。
【００２４】
制御装置１１はマイクロコンピュータ等から構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などであり、詳細は後述するが、表示装置１５へのナビゲーション情報の表示制御や、各種の表示条件に基づく表示装置１５への左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）の表示制御などを行う。
【００２５】
車両位置検出器１２は例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用した位置検出器などであり、車両位置検出器１２を装備した車両（自車）の位置を検出し、検出した自車位置のデータを制御装置１１へ出力する。地図データ入力器１３は地図データを入力して制御装置１１へ出力するものである。地図データ入力器１３としては、例えば地図データが記憶されたＣＤやＤＶＤなど記憶媒体から地図データを読み込むものや、インターネットなどの通信ネットワークを介して配信される地図データを受信するものなどがある。
【００２６】
表示装置１５は例えば液晶ディスプレイなどであり、車両の運転席に座っているドライバーから見えるように前記車両の室内（運転席前方のインストルメントパネルやコンソールパネルなど）に設けられる。制御装置１１では、ドライバーによる図示しないナビゲーション操作スイッチの操作などにより、ナビゲーション情報の表示要求があったとき、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づいて、表示装置１５に地図や地図上の自車位置などのナビゲーション情報を表示させる。即ち、制御装置１１、車両位置検出器１２、地図データ入力器１３、表示装置１５及び、車速センサ１７などによって、ナビゲーション装置を構成している。
【００２７】
また、制御装置１１はノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、ノーズビューカメラスイッチ１６などとともにノーズビュー装置も構成している。
【００２８】
ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒは例えばＣＣＤビデオカメラなどであり、車両前部の左右側方を見渡せる位置（車両のフロントバンパー部分やフロントグリル近辺など）に設置された左視界カメラ及び右視界カメラ（図６のノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒ参照）である。従って、ノーズビューカメラ１４Ｌでは車両前部の左側方視界（図６の左側方視界Ｌ参照）を撮影して、この左側方視界の画像信号を制御装置１１へ出力し、ノーズビューカメラ１４Ｒでは車両前部の右側方視界（図６の右側方視界Ｒ参照）を撮影して、この右側方視界の画像信号を制御装置１１へ出力する。なお、ノーズビューカメラは２台に限らず、ミラーやプリズムを用いて左右側方視界を光学的に合成し、これを１台のノーズビューカメラで撮影するものであってもよい。
【００２９】
ノーズビューカメラスイッチ１６は、運転席のドライバーから手が届くように車両の室内（運転席前方のインストルメントパネルやコンソールパネルなど）に設けられおり、ドライバーの操作によってＯＮ／ＯＦＦ切り替えが行われ、ＯＮ／ＯＦＦ信号を制御装置１１へ出力する。車速センサ１７は例えば車両のトランスミッションなどに設けられ、車両（自車）の走行速度（車速）を検出して、車速検出信号を制御装置１１へ出力する。
【００３０】
そして、制御装置１１では、車両位置検出器１２から入力する自車位置データ、地図データ入力器１３から入力する地図データ、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力するＯＮ／ＯＦＦ信号及び車速センサ１７から入力する車速検出信号などに基づき、ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮影した車両前部の左右側方視界の画像（左右側方視界画像）を表示装置１５に表示するか否かを決定し、表示すると判断したときには表示装置１５に左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示させる。
【００３１】
ここで、図２及び図３のフローチャートも参照して、制御装置１１による左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を説明する。
【００３２】
図２に示すように、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。左右側方視界画像を表示装置１５に全く表示したくないときには、ノーズビューカメラスイッチ１６をＯＦＦにしておけばよい。
【００３３】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮであると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）が交差点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ２）。その結果、自車が交差点に差し掛かっていないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００３４】
自車が交差点に差し掛かっていると判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ３）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００３５】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている危険ポイントデータに基づき、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントか否かを判定する（ステップＳ４）。即ち、前記地図データには、予め選定して入力した危険な交差点のデータ（危険ポイントデータ）も含めており、制御装置１１では、この地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントである否かを判定することができる。その結果、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３６】
自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントではないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている建物データ（ナビゲーションの地図データには一般に建物の高さなどを表す建物データ（建物ポリゴン）なども含まれている）に基づき、自車が差し掛かっている交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在するか否か、即ち、設定高さ（階数やメートルなどで規定した高さ）以上の建物が前記交差点の近辺に存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。その結果、前記交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在すると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３７】
前記交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在しないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに基づき、このナビゲーションの地図データに含まれている道路種別、幅員情報などの道路データから、車両（自車）が走行している道路が細街路（設定幅員以下の道路）であるか否かを判定する（ステップＳ６）。その結果、自車が走行している道路が細街路であると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３８】
自車が走行している道路が細街路ではないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている信号機データ（ナビゲーションの地図データには一般に交差点における信号機の有無を表す信号機データも含まれている）に基づき、自車が差し掛かっている交差点に信号機があるか否かを判定する（ステップＳ７）。その結果、自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３９】
つまり、自車が差し掛かっている交差点に信号機があると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる必要がかならずしもあるわけではないので、道路種別などと共に左右側方視界画像を表示装置１５に表示させるか否かを判定する（即ちステップＳ４〜Ｓ７の何れかの表示条件が成立した場合に左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる）。
【００４０】
また、図３の場合には、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４１】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮである判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ１２）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４２】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）の位置が高速道路上にあるか否かを判定する（ステップ１３）。その結果、自車位置が高速道路上にないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップ１５）。
【００４３】
自車位置が高速道路上にあると判断した場合には、続いて、前記自車位置データと、前記地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）の位置が高速道路上のサービスエリア（ＳＡ）又はパーキングエリア（ＰＡ）にあるか否かを判定する（ステップ１４）。その結果、自車位置がＳＡ又はＰＡにあると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させ（ステップ１５）、自車位置がＳＡ又はＰＡにないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４４】
即ち、自車位置が高速道路上にある場合には、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になったときでも、左右側方視界画像を表示装置１５に表示することを抑制し、高速道路上ではＳＡ又はＰＡに自車位置があるときにのみ左右側方視界画像を表示装置１５に表示して、ＳＡ又はＰＡ内での走行時や駐車時により有効にドライバーの運転操作を補助することができる。
【００４５】
なお、図３のステップＳ１３において自車位置が高速道路上にないと判断したとき、直に左右側方視界画像を表示装置１５に表示するのではなく、更に、例えば図２のステップＳ２及びステップＳ４〜Ｓ８の判定処理を行うことにより、表示装置１５への左右側方視界画像の表示／非表示を判定するようにしてもよい。
【００４６】
以上のように、本実施の形態１では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、車両位置検出機１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断した後、更に、前記地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断したとき、前記地図データに含まれている建物データに基づいて自車が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、前記地図データに含まれている道路データに基づいて自車が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、前記地図データに含まれている信号機データに基づいて自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したとき、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００４７】
また、本実施の形態１では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断した後、車両位置検出器１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車位置が高速道路上にあると判断したときには、更に前記自車位置データと前記地図データとに基づいて自車位置が前記高速道路のＳＡ又はＰＡにあると判断したときに左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００４８】
従って、本実施の形態１によれば、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示装置１５に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（地図などのナビゲーション情報を表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００４９】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２では、左右側方視界画像の表示／非表示の決定を、自車位置データや地図データなどのナビゲーション情報と、車外インフラ情報とに基づいて行う場合について説明する。
【００５０】
図４は本発明の実施の形態２に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図、図５は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。なお、図４中、上記実施の形態１（図１）と同様の部分には同一の符号を付し、重複する詳細な説明は省略する。
【００５１】
図４に示すように、本実施の形態２の制御装置１１は、上記実施の形態１と同様に車両位置検出器１２、地図データ入力器１３、ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、表示装置１５、ノーズビューカメラスイッチ１７及び車速センサ１７に接続され、更に、車外のインフラストラクチャ（車外インフラ）から各種の情報（車外インフラ情報）２０を無線通信で受信する車外インフラ情報受信手段としての車外インフラ情報受信部も備えており、これらとともにナビゲーション装置及びノーズビュー装置を構成している。
【００５２】
車外インフラは例えばＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等のインフラストラクチャであり、道路の渋滞状況（道路渋滞情報）や、交差点の信号機の状態（信号機情報）などを提供する。制御装置１１では、これらの車外インフラから車外インフラ情報として道路渋滞情報や信号機情報を受信して、これらの情報と、車速などの他の条件とに基づき、表示装置１５への左右側方視界画像の表示／非表示の判定を行う。
【００５３】
ここで、図５のフローチャートも参照して、制御装置１１による左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を説明する。
【００５４】
図５に示すように、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ２１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００５５】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮであると判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ２２）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００５６】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）が交差点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５７】
その結果、自車が交差点に差し掛かっていると判断した場合には、更に前記自車位置データと、前記地図データに含まれている信号機データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した信号機情報とに基づき、自車が差し掛かっている交差点において自車が従うべき信号機の状態が赤か否かを判定する（ステップＳ２４）。その結果、前記信号機が赤であると判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させない。
【００５８】
即ち、自車が交差点に差し掛かっている（交差点付近にいる）と判断しても、当該交差点において自車が従うべき信号機が赤のときには、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になっても、表示装置１５への左右側方視界画像の表示は不要であるため、同表示を抑制する。
【００５９】
一方、上記ステップＳ２４の判定において、前記信号機が赤でないと判断した場合には、更に前記自車位置データと、前記地図データと、車外インフラ受信部で車外インフラから受信した道路渋滞情報とに基づき、車両（自車）の位置が渋滞中の道路上であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。その結果、自車位置が渋滞中の道路上にないと判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させ（ステップＳ２６）、自車位置が渋滞中の道路上であると判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させない。
【００６０】
即ち、自車が渋滞に巻き込まれていると判断した場合には、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になっても、表示装置１５への左右側方視界画像の表示は不要であるため、同表示を抑制する。
【００６１】
なお、上述の実施例では、交差点の信号機が赤であるか否かの判定後に渋滞中か否かの判定を行い、ノーズビューカメラの作動を制御していたが、単に交差点の信号機が赤でない場合にノーズビューカメラを作動させる又は、自車位置が渋滞中の道路上にないときにノーズビューカメラを作動させるようにしてもよい。また、この図５のような判定処理に加えて、更に上記実施の形態１（図２，図３）のような判定処理も行うようにしてもよい。
【００６２】
以上のように、本実施の形態２では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断した後、車両位置検出器１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断したときには、更に前記自車位置データと、前記地図データに含まれている信号データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した信号機情報とに基づいて、自車が差し掛かっている交差点において自車が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したとき、或いは、更に前記自車位置データと、前記地図データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した道路渋滞情報とに基づいて、自車位置が渋滞中の道路上ではないと判断したとき、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００６３】
従って、本実施の形態２によれば、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示装置１５に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置１５に左右側方視界画像が表示される（地図などのナビゲーション情報を表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６４】
なお、上記では表示装置をナビゲーション装置とノーズビュー装置とで共用する場合について説明したが、必ずしもこれに限定するものではなく、ノーズビュー装置専用の表示装置を有する場合にも、本発明を適用して、より適切なタイミングで同表示装置に左右側方視界画像を表示するようにすることは有効である。
【００６５】
【発明の効果】
以上、発明の実施の形態とともに具体的に説明したように、第１、第２、第３、第４又は第５発明のノーズビュー装置によれば、車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、車両位置検出手段で検出した自車位置データと地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に地図データに含まれている所定情報に基づいて車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したとき、地図データに含まれている危険位置を示す情報に基づいて車両が差し掛かっている交差点に危険位置を示す情報が対応付けられていると判断したとき、地図データに含まれている建物データに基づいて車両が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、地図データに含まれている道路の幅員を示す道路データに基づいて車両が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、地図データに含まれている信号機の有無を示す信号機データに基づいて車両が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに左右側方視界画像を表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６６】
また、第６発明のノーズビュー装置によれば、自車位置データと地図データとに基づいて車両位置が高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアにあると判断したときに左右側方視界画像を前記表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、サービスエリア又はパーキングエリア内での走行時や駐車時に、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６７】
また、第７又は第８発明のノーズビュー装置によれば、自車位置データと、信号機データと、車外インフラ情報受信手段でインフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、車両が差し掛かっている交差点において車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したとき、或いは、自車位置データと、地図データと、車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに左右側方視界画像を表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図である。
【図２】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図３】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の他の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図である。
【図５】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図６】ノーズビューカメラの設置位置と左右側方視界の説明図である。
【符号の説明】
１１ 制御装置
１２ 車両位置検出器
１３ 地図データ入力器
１４Ｌ，１４Ｒ ノーズビューカメラ
１５ 表示装置
１６ ノーズビューカメラスイッチ
１７ 車速センサ
２０ 車外インフラ情報
【発明の属する技術分野】
本発明は車両前部の左右側方の視界を撮影してこの左右側方視界の画像を表示するノーズビュー装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば図６に例示するように車両１を運転中に車両１が、道幅の狭い、見通しの悪い交差点２などに差し掛かったとき、車両１のドライバーは徐行運転をしながら左右を目視にて、安全確認をしなければならない。
【０００３】
しかし、特に車両１のように運手席から車両前端（フロントバンパー）までの距離が長い車両の場合、ドライバーは交差点２に差し掛かった時点では左右の確認をすることができず、左右の確認をするには、どうしても車両１の前端を交差点２内に進入させなければならない。このとき交差点２の大きさなどによっては、左右の安全確認が取れた時点で既に車両１の前端が交差点２内の中央に位置する場合もある。このような状況が現在の交通状況では頻繁に起こっているため、交差点における出会い頭の衝突事故は後を経たない。
【０００４】
このような状況に対応するために自動車メーカー各社では近年、ノーズビューカメラ（フロントビューカメラ）と呼ばれるカメラを用いたシステム（ノーズビュー装置）を採用してきている。
【０００５】
ノーズビュー装置とは、図６に例示するように車両１の前部の左右側方を見渡せる位置である車両１のフロントバンパー部分やフロントグリル近辺にノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒを設置し、このノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒによって撮影した車両前部の左右側方の視界Ｌ，Ｒの画像を、車両１の運転席の近傍に設置されたディスプレイに表示させる、というものである。このノーズビュー装置により、車両１が交差点２に差し掛かったときにドライバーが直接目視することのできない左右側方視界Ｌ，Ｒの画像（左右側方視界画像）をドライバーに提供すれば、ドライバーはこの左右側方視界画像を見ることによって左右の安全確認することができる。
【０００６】
この場合、左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示するためのディスプレイは、通常、ナビゲーション装置において地図情報や自車位置情報などを表示するためのディスプレイと共用になっており、同ディスプレイへの左右側方視界画像の表示は、ノーズビューカメラのハードスイッチが「ＯＮ」であって、車速がＸｋｍ／ｈ以下である場合、又は、パーキングブレーキが「ＵＮＬＯＣＫ」、シフトが「Ｐ（パーキング）」以外であるという条件等をトリガとして決定される。
【０００７】
このため、前記ハードスイッチを「ＯＮ」にしておくと、Ｘｋｍ／ｈ以下の低速走行の際には、必ず左右側方視界画像が前記ディスプレイに表示されることになる。従って、例えば地図情報などのナビゲーション情報を前記ディスプレイに表示して確認したい場合にも、左右側方視界画像が割り込んで前記ディスプレイに表示されることになる。そして、車速がＸｋｍ／ｈ以下になっても左右側方視界画像を非表示とするには、ドライバーが前記ハードスイッチを手で操作してＯＦＦにする必要があるため、ドライバーに面倒な操作をさせることになる。
【０００８】
このため、左右側方視界画像の表示は、できるだけ必要なときにのみ行うようにしたい。そこで特許文献１では、単に車速やシフト状態だけを表示条件にするのではなく、ナビゲーション情報やインフラストラクチャ情報などの表示条件も考慮して、左右側方視界画像の表示／非表示を決定することにより、できるだけ必要なときにのみ左右側方視界画像をディスプレイに表示させるようにしている。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１０−２６４７２２号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、更に各種の表示条件を考慮することにより、より適切なタイミングでディスプレイに左右側方視界画像の表示を行うことが望まれる。例えば交差点で信号待ちをしているとき（信号機が赤のとき）や、渋滞にはまってノロノロ運転をしているときなどには、基本的に左右側方視界画像の表示は必要としないにもかかわらず、従来のノーズビュー装置ではディスプレイの表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまうことがあり、ドライバーにストレスを感じさせることにもなる。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑み、より適切なタイミングで車両前部の左右側方視界の画像を表示させることができるノーズビュー装置を提供することを課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する第１発明のノーズビュー装置は、車両の前部に設けられこの車両前部の左右側方視界を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられ前記撮影手段により撮影された前記左右側方視界の画像を表示する表示手段と、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを入力する地図データ入力手段と、前記表示手段への前記左右側方視界画像の表示／非表示の決定をする表示制御手段とを備え、この表示制御手段では、前記車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、前記車両位置検出手段で検出した自車位置データと前記地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて前記車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に前記地図データに含まれている所定情報に基づいて前記車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１３】
また、第２発明のノーズビュー装置は、第１発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報が、危険位置を示す情報であることを特徴とする。
【００１４】
また、第３発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第２発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている建物データであり、前記表示制御手段は、前記建物データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１５】
また、第４発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第３発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている道路の幅員を示す道路データであり、前記表示制御手段は、前記道路データに基づいて前記車両が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１６】
また、第５発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第４発明のノーズビュー装置において、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データに含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、前記表示制御手段は、前記信号機データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１７】
また、第６発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第５発明のノーズビュー装置において、前記所定位置は高速道路であり、前記所定情報は前記地図データに含まれているサービスエリア又はパーキングエリアであることを示すサービスエリア情報であり、前記表示制御手段は、前記自車位置データと前記地図データとに基づいて前記車両位置が前記高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアにあると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１８】
また、第７発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第６発明のノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記所定情報は前記地図データ含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、前記表示制御手段では、前記自車位置データと、前記信号機データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、前記車両が差し掛かっている交差点において前記車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１９】
また、第８発明のノーズビュー装置は、第１発明乃至第７発明のノーズビュー装置において、車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、前記所定位置が交差点であり、前記表示制御手段は、前記自車位置データと、前記地図データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、前記車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】
＜実施の形態１＞
本実施の形態１では、左右側方視界画像の表示／非表示の決定を、自車位置データや地図データなどのナビゲーション情報に基づいて行う場合について説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態１に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図、図２は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャート、図３は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の他の判定処理手順を示すフローチャートである。
【００２３】
図１に示すように、車両に装備された表示制御手段としての制御装置１１には、車両に装備された車両位置検出手段としての車両位置検出器１２、地図データ入力手段としての地図データ入力器１３、撮影手段としてのノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、表示手段としての表示装置１５、車速検出手段としての車速センサ１７、及び、ノーズビューカメラスイッチ１７が接続されている。
【００２４】
制御装置１１はマイクロコンピュータ等から構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などであり、詳細は後述するが、表示装置１５へのナビゲーション情報の表示制御や、各種の表示条件に基づく表示装置１５への左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）の表示制御などを行う。
【００２５】
車両位置検出器１２は例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用した位置検出器などであり、車両位置検出器１２を装備した車両（自車）の位置を検出し、検出した自車位置のデータを制御装置１１へ出力する。地図データ入力器１３は地図データを入力して制御装置１１へ出力するものである。地図データ入力器１３としては、例えば地図データが記憶されたＣＤやＤＶＤなど記憶媒体から地図データを読み込むものや、インターネットなどの通信ネットワークを介して配信される地図データを受信するものなどがある。
【００２６】
表示装置１５は例えば液晶ディスプレイなどであり、車両の運転席に座っているドライバーから見えるように前記車両の室内（運転席前方のインストルメントパネルやコンソールパネルなど）に設けられる。制御装置１１では、ドライバーによる図示しないナビゲーション操作スイッチの操作などにより、ナビゲーション情報の表示要求があったとき、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づいて、表示装置１５に地図や地図上の自車位置などのナビゲーション情報を表示させる。即ち、制御装置１１、車両位置検出器１２、地図データ入力器１３、表示装置１５及び、車速センサ１７などによって、ナビゲーション装置を構成している。
【００２７】
また、制御装置１１はノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、ノーズビューカメラスイッチ１６などとともにノーズビュー装置も構成している。
【００２８】
ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒは例えばＣＣＤビデオカメラなどであり、車両前部の左右側方を見渡せる位置（車両のフロントバンパー部分やフロントグリル近辺など）に設置された左視界カメラ及び右視界カメラ（図６のノーズビューカメラ３Ｌ，３Ｒ参照）である。従って、ノーズビューカメラ１４Ｌでは車両前部の左側方視界（図６の左側方視界Ｌ参照）を撮影して、この左側方視界の画像信号を制御装置１１へ出力し、ノーズビューカメラ１４Ｒでは車両前部の右側方視界（図６の右側方視界Ｒ参照）を撮影して、この右側方視界の画像信号を制御装置１１へ出力する。なお、ノーズビューカメラは２台に限らず、ミラーやプリズムを用いて左右側方視界を光学的に合成し、これを１台のノーズビューカメラで撮影するものであってもよい。
【００２９】
ノーズビューカメラスイッチ１６は、運転席のドライバーから手が届くように車両の室内（運転席前方のインストルメントパネルやコンソールパネルなど）に設けられおり、ドライバーの操作によってＯＮ／ＯＦＦ切り替えが行われ、ＯＮ／ＯＦＦ信号を制御装置１１へ出力する。車速センサ１７は例えば車両のトランスミッションなどに設けられ、車両（自車）の走行速度（車速）を検出して、車速検出信号を制御装置１１へ出力する。
【００３０】
そして、制御装置１１では、車両位置検出器１２から入力する自車位置データ、地図データ入力器１３から入力する地図データ、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力するＯＮ／ＯＦＦ信号及び車速センサ１７から入力する車速検出信号などに基づき、ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮影した車両前部の左右側方視界の画像（左右側方視界画像）を表示装置１５に表示するか否かを決定し、表示すると判断したときには表示装置１５に左右側方視界画像（ノーズビューカメラ画像）を表示させる。
【００３１】
ここで、図２及び図３のフローチャートも参照して、制御装置１１による左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を説明する。
【００３２】
図２に示すように、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。左右側方視界画像を表示装置１５に全く表示したくないときには、ノーズビューカメラスイッチ１６をＯＦＦにしておけばよい。
【００３３】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮであると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）が交差点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ２）。その結果、自車が交差点に差し掛かっていないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００３４】
自車が交差点に差し掛かっていると判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ３）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００３５】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている危険ポイントデータに基づき、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントか否かを判定する（ステップＳ４）。即ち、前記地図データには、予め選定して入力した危険な交差点のデータ（危険ポイントデータ）も含めており、制御装置１１では、この地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントである否かを判定することができる。その結果、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３６】
自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントではないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている建物データ（ナビゲーションの地図データには一般に建物の高さなどを表す建物データ（建物ポリゴン）なども含まれている）に基づき、自車が差し掛かっている交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在するか否か、即ち、設定高さ（階数やメートルなどで規定した高さ）以上の建物が前記交差点の近辺に存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。その結果、前記交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在すると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３７】
前記交差点の近辺にドライバーの視界を妨げるような建物ポリゴン（Ｎ階以上など）が存在しないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに基づき、このナビゲーションの地図データに含まれている道路種別、幅員情報などの道路データから、車両（自車）が走行している道路が細街路（設定幅員以下の道路）であるか否かを判定する（ステップＳ６）。その結果、自車が走行している道路が細街路であると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３８】
自車が走行している道路が細街路ではないと判断した場合には、次に、地図データ入力器１３から入力した地図データに含まれている信号機データ（ナビゲーションの地図データには一般に交差点における信号機の有無を表す信号機データも含まれている）に基づき、自車が差し掛かっている交差点に信号機があるか否かを判定する（ステップＳ７）。その結果、自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップＳ８）。
【００３９】
つまり、自車が差し掛かっている交差点に信号機があると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる必要がかならずしもあるわけではないので、道路種別などと共に左右側方視界画像を表示装置１５に表示させるか否かを判定する（即ちステップＳ４〜Ｓ７の何れかの表示条件が成立した場合に左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる）。
【００４０】
また、図３の場合には、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４１】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮである判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ１２）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４２】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）の位置が高速道路上にあるか否かを判定する（ステップ１３）。その結果、自車位置が高速道路上にないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させる（ステップ１５）。
【００４３】
自車位置が高速道路上にあると判断した場合には、続いて、前記自車位置データと、前記地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）の位置が高速道路上のサービスエリア（ＳＡ）又はパーキングエリア（ＰＡ）にあるか否かを判定する（ステップ１４）。その結果、自車位置がＳＡ又はＰＡにあると判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させ（ステップ１５）、自車位置がＳＡ又はＰＡにないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００４４】
即ち、自車位置が高速道路上にある場合には、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になったときでも、左右側方視界画像を表示装置１５に表示することを抑制し、高速道路上ではＳＡ又はＰＡに自車位置があるときにのみ左右側方視界画像を表示装置１５に表示して、ＳＡ又はＰＡ内での走行時や駐車時により有効にドライバーの運転操作を補助することができる。
【００４５】
なお、図３のステップＳ１３において自車位置が高速道路上にないと判断したとき、直に左右側方視界画像を表示装置１５に表示するのではなく、更に、例えば図２のステップＳ２及びステップＳ４〜Ｓ８の判定処理を行うことにより、表示装置１５への左右側方視界画像の表示／非表示を判定するようにしてもよい。
【００４６】
以上のように、本実施の形態１では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、車両位置検出機１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断した後、更に、前記地図データに含まれている危険ポイントデータに基づいて自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断したとき、前記地図データに含まれている建物データに基づいて自車が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、前記地図データに含まれている道路データに基づいて自車が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、前記地図データに含まれている信号機データに基づいて自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したとき、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００４７】
また、本実施の形態１では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断した後、車両位置検出器１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車位置が高速道路上にあると判断したときには、更に前記自車位置データと前記地図データとに基づいて自車位置が前記高速道路のＳＡ又はＰＡにあると判断したときに左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００４８】
従って、本実施の形態１によれば、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示装置１５に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（地図などのナビゲーション情報を表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００４９】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２では、左右側方視界画像の表示／非表示の決定を、自車位置データや地図データなどのナビゲーション情報と、車外インフラ情報とに基づいて行う場合について説明する。
【００５０】
図４は本発明の実施の形態２に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図、図５は前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。なお、図４中、上記実施の形態１（図１）と同様の部分には同一の符号を付し、重複する詳細な説明は省略する。
【００５１】
図４に示すように、本実施の形態２の制御装置１１は、上記実施の形態１と同様に車両位置検出器１２、地図データ入力器１３、ノーズビューカメラ１４Ｌ，１４Ｒ、表示装置１５、ノーズビューカメラスイッチ１７及び車速センサ１７に接続され、更に、車外のインフラストラクチャ（車外インフラ）から各種の情報（車外インフラ情報）２０を無線通信で受信する車外インフラ情報受信手段としての車外インフラ情報受信部も備えており、これらとともにナビゲーション装置及びノーズビュー装置を構成している。
【００５２】
車外インフラは例えばＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等のインフラストラクチャであり、道路の渋滞状況（道路渋滞情報）や、交差点の信号機の状態（信号機情報）などを提供する。制御装置１１では、これらの車外インフラから車外インフラ情報として道路渋滞情報や信号機情報を受信して、これらの情報と、車速などの他の条件とに基づき、表示装置１５への左右側方視界画像の表示／非表示の判定を行う。
【００５３】
ここで、図５のフローチャートも参照して、制御装置１１による左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を説明する。
【００５４】
図５に示すように、制御装置１１では、まず、ノーズビューカメラスイッチ１６から入力したＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮか否かを判定する（ステップＳ２１）。その結果、ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮでないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００５５】
ノーズビューカメラスイッチ１６がＯＮであると判断した場合には、続いて、車速センサ１７から入力した車速検出信号に基づき、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ（例えば６ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳ２２）。その結果、車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下でないと判断した場合には、表示装置１５に左右側方視界画像を表示させない。
【００５６】
車速が設定速度Ｘｋｍ／ｈ以下であると判断した場合には、続いて、車両位置検出器１２から入力した自車位置データと、地図データ入力器１３から入力した地図データとに基づき、地図上の自車位置から、車両（自車）が交差点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５７】
その結果、自車が交差点に差し掛かっていると判断した場合には、更に前記自車位置データと、前記地図データに含まれている信号機データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した信号機情報とに基づき、自車が差し掛かっている交差点において自車が従うべき信号機の状態が赤か否かを判定する（ステップＳ２４）。その結果、前記信号機が赤であると判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させない。
【００５８】
即ち、自車が交差点に差し掛かっている（交差点付近にいる）と判断しても、当該交差点において自車が従うべき信号機が赤のときには、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になっても、表示装置１５への左右側方視界画像の表示は不要であるため、同表示を抑制する。
【００５９】
一方、上記ステップＳ２４の判定において、前記信号機が赤でないと判断した場合には、更に前記自車位置データと、前記地図データと、車外インフラ受信部で車外インフラから受信した道路渋滞情報とに基づき、車両（自車）の位置が渋滞中の道路上であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。その結果、自車位置が渋滞中の道路上にないと判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させ（ステップＳ２６）、自車位置が渋滞中の道路上であると判断した場合には、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させない。
【００６０】
即ち、自車が渋滞に巻き込まれていると判断した場合には、車速が低下して通常では左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる速度になっても、表示装置１５への左右側方視界画像の表示は不要であるため、同表示を抑制する。
【００６１】
なお、上述の実施例では、交差点の信号機が赤であるか否かの判定後に渋滞中か否かの判定を行い、ノーズビューカメラの作動を制御していたが、単に交差点の信号機が赤でない場合にノーズビューカメラを作動させる又は、自車位置が渋滞中の道路上にないときにノーズビューカメラを作動させるようにしてもよい。また、この図５のような判定処理に加えて、更に上記実施の形態１（図２，図３）のような判定処理も行うようにしてもよい。
【００６２】
以上のように、本実施の形態２では、車速センサ１７の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断した後、車両位置検出器１２で検出した自車位置データと地図データ入力器１３で入力した地図データとに基づいて自車が交差点に差し掛かっていると判断したときには、更に前記自車位置データと、前記地図データに含まれている信号データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した信号機情報とに基づいて、自車が差し掛かっている交差点において自車が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したとき、或いは、更に前記自車位置データと、前記地図データと、車外インフラ情報受信部で車外インフラから受信した道路渋滞情報とに基づいて、自車位置が渋滞中の道路上ではないと判断したとき、左右側方視界画像を表示装置１５に表示させる。
【００６３】
従って、本実施の形態２によれば、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示装置１５に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置１５に左右側方視界画像が表示される（地図などのナビゲーション情報を表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６４】
なお、上記では表示装置をナビゲーション装置とノーズビュー装置とで共用する場合について説明したが、必ずしもこれに限定するものではなく、ノーズビュー装置専用の表示装置を有する場合にも、本発明を適用して、より適切なタイミングで同表示装置に左右側方視界画像を表示するようにすることは有効である。
【００６５】
【発明の効果】
以上、発明の実施の形態とともに具体的に説明したように、第１、第２、第３、第４又は第５発明のノーズビュー装置によれば、車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、車両位置検出手段で検出した自車位置データと地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に地図データに含まれている所定情報に基づいて車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したとき、地図データに含まれている危険位置を示す情報に基づいて車両が差し掛かっている交差点に危険位置を示す情報が対応付けられていると判断したとき、地図データに含まれている建物データに基づいて車両が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、地図データに含まれている道路の幅員を示す道路データに基づいて車両が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、地図データに含まれている信号機の有無を示す信号機データに基づいて車両が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに左右側方視界画像を表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６６】
また、第６発明のノーズビュー装置によれば、自車位置データと地図データとに基づいて車両位置が高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアにあると判断したときに左右側方視界画像を前記表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、サービスエリア又はパーキングエリア内での走行時や駐車時に、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【００６７】
また、第７又は第８発明のノーズビュー装置によれば、自車位置データと、信号機データと、車外インフラ情報受信手段でインフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、車両が差し掛かっている交差点において車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したとき、或いは、自車位置データと、地図データと、車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに左右側方視界画像を表示手段に表示させるため、ドライバーがノーズビュー装置によって左右側方視界画像の確認をする必要があると思われるときにのみ、左右側方視界画像を表示手段に自動的に表示させることを、より確実に行うことができる。このため、単に車速に連動させた場合のように車速が低下しただけで頻繁に表示装置に左右側方視界画像が表示される（ナビゲーション装置と表示手段を共用している場合に地図などのナビゲーション情報を同表示手段に表示しているときには同表示が左右側方視界画像の表示に切り替わってしまう）という煩わしさを低減して、ドライバーにストレスを感じさせないようにすることができ、より有効にドライバーの安全運転を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図である。
【図２】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図３】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の他の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係るノーズビュー装置の構成を示すブロック図である。
【図５】前記ノーズビュー装置における左右側方視界画像の表示／非表示の判定処理手順を示すフローチャートである。
【図６】ノーズビューカメラの設置位置と左右側方視界の説明図である。
【符号の説明】
１１ 制御装置
１２ 車両位置検出器
１３ 地図データ入力器
１４Ｌ，１４Ｒ ノーズビューカメラ
１５ 表示装置
１６ ノーズビューカメラスイッチ
１７ 車速センサ
２０ 車外インフラ情報
Claims (8)
- 車両の前部に設けられこの車両前部の左右側方視界を撮影する撮影手段と、
前記車両の室内に設けられ前記撮影手段により撮影された前記左右側方視界の画像を表示する表示手段と、
前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
地図データを入力する地図データ入力手段と、
前記表示手段への前記左右側方視界画像の表示／非表示の決定をする表示制御手段とを備え、
この表示制御手段では、
前記車速検出手段の車速検出信号に基づいて車速が設定速度以下であると判断し、前記車両位置検出手段で検出した自車位置データと前記地図データ入力手段で入力した地図データとに基づいて前記車両が所定位置に差し掛かっていると判断した後、更に前記地図データに含まれている所定情報に基づいて前記車両が差し掛かっている所定位置に所定情報が対応付けられていると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とするノーズビュー装置。 - 前記所定位置が交差点であり、
前記所定情報が、危険位置を示す情報であることを特徴とする請求項１記載のノーズビュー装置。 - 前記所定位置が交差点であり、
前記所定情報は前記地図データに含まれている建物データであり、
前記表示制御手段は、前記建物データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至２記載のノーズビュー装置。 - 前記所定位置が交差点であり、
前記所定情報は前記地図データに含まれている道路の幅員を示す道路データであり、
前記表示制御手段は、前記道路データに基づいて前記車両が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至３記載のノーズビュー装置。 - 前記所定位置が交差点であり、
前記所定情報は前記地図データに含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、
前記表示制御手段は、前記信号機データに基づいて前記車両が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至４記載のノーズビュー装置。 - 前記所定位置は高速道路であり、
前記所定情報は前記地図データに含まれているサービスエリア又はパーキングエリアであることを示すサービスエリア情報であり、
前記表示制御手段は、前記自車位置データと前記地図データとに基づいて前記車両位置が前記高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアにあると判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至５記載のノーズビュー装置。 - 車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、
前記所定位置が交差点であり、
前記所定情報は前記地図データ含まれている信号機の有無を示す信号機データであり、
前記表示制御手段では、前記自車位置データと、前記信号機データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した信号機情報とに基づいて、
前記車両が差し掛かっている交差点において前記車両が従うべき信号機の状態が赤ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至６記載のノーズビュー装置。 - 車外のインフラストラクチャから車外インフラ情報を受信する車外インフラ情報受信手段を更に備え、
前記所定位置が交差点であり、
前記表示制御手段は、前記自車位置データと、前記地図データと、前記車外インフラ情報受信手段で前記インフラストラクチャから受信した道路渋滞情報とに基づいて、
前記車両の位置が渋滞中の道路上ではないと判断したときに前記左右側方視界画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至７記載のノーズビュー装置。
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