JP2004313884A - 保護層形成材の塗布方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】保護層形成材を塗布しない車両が連続して搬送される場合に、ローラに残留する保護層形成材を乾燥・固化させることなく塗布作業を休止させる。
【解決手段】複数の車両が順次搬送される搬送ラインの近傍にティーチング動作可能なロボットを設ける。該ロボットには、回転自在であって、保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラを設ける。ロボットを制御する制御部は、生産管理情報供給部から生産管理情報を受信し、該生産管理情報に基づいて、連続して搬送される塗布不要台車の台数を認識する（ステップＳ２０１）。連続して搬送される塗布不要台車が３台以上であるときにはローラを加湿する（ステップＳ２０３）。連続して搬送される塗布不要台車が２台になったときに、加湿を終了しウォーミングアップ動作を行う（ステップＳ２０７）。
【選択図】図１４
【解決手段】複数の車両が順次搬送される搬送ラインの近傍にティーチング動作可能なロボットを設ける。該ロボットには、回転自在であって、保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラを設ける。ロボットを制御する制御部は、生産管理情報供給部から生産管理情報を受信し、該生産管理情報に基づいて、連続して搬送される塗布不要台車の台数を認識する（ステップＳ２０１）。連続して搬送される塗布不要台車が３台以上であるときにはローラを加湿する（ステップＳ２０３）。連続して搬送される塗布不要台車が２台になったときに、加湿を終了しウォーミングアップ動作を行う（ステップＳ２０７）。
【選択図】図１４
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗装が終了した車両の塗装部を主とする外表面に保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布方法に関し、特に、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両は、製造後にユーザに手渡されるまでに屋外ストックヤードで保管されたり、トレーラ、船等で搬送されることが多い。この間、車両は粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等に曝されることから、長時間の保管及び搬送の間には、車両の外表面における複数の塗装層のうち表面層の品質が侵されるおそれがある。このような事態を防ぐため、車両出荷前の段階において塗装部に剥離性保護層を形成させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。剥離性保護層は液状ラップ材である保護層形成材（ストリッパブルペイントとも呼ばれる）を塗布して乾燥させることにより形成され、塗装部を保護することができる。また、除去する際には容易に剥離させることができるとともに、通常の保管時には自然に剥離してしまうことがない。
【０００３】
剥離性保護層が乾燥する前の保護層形成材を塗布する工程では、ローラに保護層形成材を付着させて、複数の作業者がローラを転がして保護層形成材の塗布を行っている。
【０００４】
このような作業の自動化を図り、作業者の負担を軽減させるとともに塗布品質を均一化させるために、ボディ上に保護層形成材を注出した後、エアを吹き付けることによって保護層形成材を広げる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば保護層形成材の塗布工程における作業の多くが自動化され、作業者の負担を軽減するとともに、タクトタイムを向上させることができて好適である。
【０００５】
さらに、近時の工場では製品の多様化にともない、１つの搬送ラインが複数の車種に対応していたり、同車種であっても細部形状が異なる場合がある。また、購入予約のある特定の車両を製造する際には、製造時に他の一般車両とは区別する必要がある。このような搬送ラインの複雑な運行制御を正確に行うために、ホストコンピュータの月度オーダファイルに基づいて日別実行加工計画ファイル及び生産管理情報を自動的に作成し、各ステーションの制御コンピュータに伝送するシステムが提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−８９６９７号公報（段落［００２２］〜［００２７］）
【特許文献２】
特開平８−１７３８８２号公報（図１）
【特許文献３】
特開平９−１４１５３１号公報（図２）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記の特許文献２で開示されている方法では、保護層形成材の広がり具合が必ずしも均一ではなく、また、保護層形成材が飛散することを防ぐために、ルーフの縁部には適用していない。
【０００８】
さらに、近時の自動車のボディはより複雑な形状となりつつあり、凹凸部や複雑な曲面を有するものがある。このような凹凸部や曲面にはエアノズルによって保護層形成材を広げるということが困難である。さらにまた、塗装品質が特に重要視されている箇所には保護層形成材をより厚く塗る必要があるが、エアノズルで保護層形成材を広げる場合には塗膜の厚さを調整することは困難である。
【０００９】
このようなことから、エアノズルで保護層形成材を広げた後に、数人の作業者がルーフの縁部や凹凸部等の細部にローラで保護層形成材を塗布して仕上げの処理を行う必要がある。従って、保護層形成材の塗布処理は一部を人手作業に頼っており、作業者の負担となるとともに、作業者の熟練度によって塗布品質にばらつきが発生する。
【００１０】
このような作業者の作業を軽減し、かつ、作業の品質を均一にするためには、作業者が従来用いているローラを産業用のロボットに適用することが検討される。
【００１１】
ところで、近時の車両を生産する工場では、特定のユーザの要求仕様に対応した車両を生産する場合がある。特定のユーザに対応した車両（以下、バックオーダ車という）を生産する際には、製造後速やかにユーザに引き渡すことになり、この間における塗装層の品質劣化の程度は極めて小さい。従って、このようなバックオーダ車には保護層形成材を塗布する必要はなく、バックオーダ車が搬送されてきたときには塗布作業を休止させることになる。この際、ローラに対する保護層形成材の供給も停止する必要があり、バックオーダ車が所定数以上連続して搬送される場合には、ローラに残留する保護層形成材が乾燥・固化するおそれがある。これによって保護層形成材を供給する管路の詰まりやローラが劣化する原因となりうる。
【００１２】
また、作業者が保護層形成材を塗布する際には、目視により車両の形状を認識することができるが、ロボットを用いる場合には何らかの手段により車種を区別し、車種毎に異なる塗布作業を行う必要がある。
【００１３】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、保護層形成材を塗布する車両と塗布しない車両とを区別するとともに、保護層形成材を塗布しない車両が連続して搬送される場合に、ローラに残留する保護層形成材を乾燥・固化させることなく塗布作業を休止させることを可能にする保護層形成材の塗布方法を提供することを目的とする。
【００１４】
また、本発明の他の目的は、搬送ラインで搬送される車両の車種を認識し、各車種に適応した塗布作業を行うことを可能にする保護層形成材の塗布方法を提供することである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る保護層形成材の塗布方法は、複数の車両が台車によって順次搬送される搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチングデータに基づいて動作するロボットと、前記ロボットに対して着脱自在かつ回転自在であって、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラと、前記各車両に関する情報と前記搬送ラインの運行との関係が記録された生産管理情報を保持する生産管理情報供給部と、前記生産管理情報供給部に接続され、前記生産管理情報を受信するとともに前記ロボットを制御する制御部と、を用い、前記制御部は、前記生産管理情報に基づいて前記ロボットを制御することを特徴とする。
【００１６】
このように、生産管理情報に基づいてロボットを制御することにより、搬送されてくる車両や台車の情報を事前に認識することができ、適切な対応及び準備をすることができる。
【００１７】
この場合、前記生産管理情報は、前記車両の種類を示す情報を含み、前記制御部は、前記車両の種類を示す情報に基づいてティーチング動作のデータを選択し、前記ロボットを動作させるようにしてもよい。
【００１８】
これにより、搬送ラインで搬送される車両の車種を認識し、各車種に適応した塗布作業を行うことができる。
【００１９】
また、前記ロボットの動作範囲内に配置され、洗浄液を蓄えた貯水部と、該貯水部に蓄えられた洗浄液を蒸発または霧化させる蒸気発生部と、をさらに用い、前記生産管理情報は、前記各車両又は台車毎に前記保護層形成材を塗布するか否かを示す情報を含み、前記ローラに前記保護層形成材を供給するとともに、前記車両に前記ローラを当接させて前記保護層形成材を塗布する塗布ステップと、前記生産管理情報供給部または前記制御部が、前記生産管理情報に基づき前記塗布ステップを休止する作業休止時間を判断する判断ステップと、前記作業休止時間が所定値以上であるとき、前記貯水部における洗浄液を前記蒸気発生部によって蒸発または霧化させて、発生した蒸気を前記ローラに当てる加湿ステップと、を実行するようにしてもよい。
【００２０】
これにより、生産管理情報に基づいて保護層形成材を塗布する車両と塗布しない車両とを区別することができる。また、前記生産管理情報に基づいて作業休止時間を判断することができ、作業休止時間が長いときには、加湿ステップを実行することにより、ローラに残留する保護層形成材を乾燥・固化させることなく塗布作業を休止させることができる。
【００２１】
さらに、前記制御部は、前記生産管理情報に基づいて、前記保護層形成材を塗布しない車両又は台車が連続して搬送される台数を認識し、該台数に基づいて前記作業休止時間を判断するとよい。車両の台数に基づくことにより作業休止時間を簡便に判断することができる。
【００２２】
さらにまた、前記ロボットの動作範囲内に配置され、前記ローラの長尺方向の幅より広く、前記ローラを転がすウォーミングアップ機構をさらに用い、前記加湿ステップの実行中、前記生産管理情報に基づき前記塗布ステップを再開するまでの作業再開時間を判断し、該作業再開時間が所定値以下であるとき前記加湿ステップを終了し、前記ローラに前記保護層形成材を供給しながら、前記ローラを前記ウォーミングアップ機構において転がす転動ステップを実行するとよい。
【００２３】
このように、生産管理情報に基づいて作業再開時間を判断し、該作業再開時間が短くなったときには浸漬ステップ及び転動ステップを実行することにより保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【００２４】
前記保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いると、車両の塗装部をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る保護層形成材の塗布方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図１〜図１５を参照しながら説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法で用いる塗布装置１０は、自動車の搬送ライン１２に設けられるものであり、塗装の終了した車両１４に対して保護層形成材を塗布するものである。車両１４は、搬送ライン１２上を移動する台車１５に支持されて搬送される。通常、台車１５は車両１４を支持して搬送するが、工場操業上の都合により、希に車両１４の載置されていない空の台車１５が搬送されてくることもある。
【００２７】
塗布装置１０は、産業用ロボットである３台のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃと、システム全体の制御を行う制御部１８と、保護層形成材が収容されたタンク２０と、該タンク２０から各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに連通する塗布材管路２２と、水供給源２４からロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ水を供給する水管路２６とを有する。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃはそれぞれ制御部１８に接続されたロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃによって制御される。制御部１８にはキーボードやポインティングデバイス等の入力装置１８ａと、モニタ画面１８ｂが設けられている。モニタ画面１８ｂには、例えば、ローラ設定メニュー（図７参照）に関する画面が表示される。
【００２８】
ロボット１６ａ及び１６ｃは、搬送ライン１２における車両１４の進行方向左手側に設けられ、ロボット１６ｂは、進行方向右手側に備けられている。また、ロボット１６ａは進行方向前方、ロボット１６ｂは進行方向の中程、ロボット１６ｃは進行方向後方に備えられている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは搬送ライン１２と平行なスライドレール３０上を移動可能である。
【００２９】
塗布材管路２２の途中にはポンプ３２が設けられており、タンク２０から保護層形成材を吸い上げてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ供給する。また、保護層形成材は、図示しないヒータと温度計とによって適温となるように制御されている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの先端部には、それぞれ塗布材管路２２及びその先端部のチューブ２２ａによって保護層形成材が供給されるローラ機構部３４が設けられている。
【００３０】
保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を主成分とするものであって、好ましくは、ガラス転移温度の異なる２種のアクリル系コポリマ部分を有するものであるとよい。具体的には、例えば、前記の特許文献１で示されている保護層形成材を用いるとよい。また、保護層形成材は、水との混合割合及び温度の変化によって粘度を調整することができ、しかも、乾燥すると車両１４に密着して粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等から車両１４の塗装部を化学的及び物理的に保護することができる。さらに、車両１４をユーザに納品の際等で除去するときには、容易に剥離させることができる。
【００３１】
図２に示すように、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、例えば、産業用の多関節型のロボットであり、ベース部４０と、該ベース部４０を基準にして、順に第１アーム４２、第２アーム４４及び第３アーム４６とを有し、該第３アーム４６の先端にローラ機構部３４が設けられている。ローラ機構部３４は、第３アーム４６に対して着脱自在であり、所謂、エンドエフェクタとして作用する。第１アーム４２はベース部４０に対して水平及び垂直に回動可能な軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム４４は第１アーム４２と軸Ｊ３で回動可能に連結されている。第２アーム４４は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム４６は第２アーム４４と軸Ｊ５で回動可能に連結されている。第３アーム４６は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。
【００３２】
このような６軸構成のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作によって、先端部に接続されたローラ機構部３４は車両１４の近傍における任意の位置に移動可能であって、かつ、任意の向きに設定可能である。換言すれば、ローラ機構部３４は６自由度の移動が可能である。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。
【００３３】
各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの近傍には容器台４７が備えられており、該容器台４７上には、平型の容器（ウォーミングアップ機構）１２０と超音波駆動回路部１３０ｂを有するモイスチャーボックス１３０が固定されている。容器台４７は、ローラ４８が到達可能な動作範囲内に備えてあればよい。これらの容器１２０及びモイスチャーボックス１３０の各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対する相対位置は制御部１８に記憶されている。容器１２０及びモイスチャーボックス１３０の詳細な構成については後述する。
【００３４】
図３に示すように、ローラ機構部３４は、第３アーム４６の先端部に取り付けられており、円筒形状で保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラ４８と、ロボット１６ａの第３アーム４６に対する取付部であるスラスト回転機構６９とを有する。該スラスト回転機構６９は、第３アーム４６に対する取付部材７０と、該取付部材７０に対してベアリング７２を介して回転自在に支持されているスラスト回転部材７４と、該スラスト回転部材７４の下に取り付けられたローラ機構ベース部７６とを有する。ローラ４８の材質は、例えば、スポンジ及び植毛体等を挙げることができる。
【００３５】
また、ローラ機構部３４は、ローラ機構ベース部７６の両端部に設けられた空気圧シリンダ７８及び８０と、ローラ機構ベース部７６の略下端の揺動軸８２に揺動自在に軸支された揺動部材８４と、ローラ４８を保持するホルダ８６と揺動部材８４とを接続するホルダ接続部８８とを有する。ローラ４８は揺動軸８２を中心として、径方向に揺動自在である。揺動部材８４は、上方に延在する２つの上方延在部８４ａを有し、該上方延在部８４ａの略上端には、揺動軸８２と平行なピン９０が設けられている。ピン９０は揺動軸８２より上方に設定されている。
【００３６】
さらに、ローラ機構部３４は、前記空気圧シリンダ７８及び８０のロッド７８ａ及びロッド８０ａから力を受けて、前記揺動軸８２を中心として回転する２つのピン押圧部材９２及び９４を有する。ピン押圧部材９２の押圧面９２ａは、ロッド７８ａが縮退するとき前記ピン９０の一端面を押圧し、ピン押圧部材９４の押圧面９４ａは、ロッド８０ａが縮退するとき前記ピン９０の他端面を押圧する。
【００３７】
２つの上方延在部８４ａの間には、ローラ機構ベース部７６から下方に延在する２つの下方延在部７６ａが配置され、該２つの下方延在部７６ａの間に押圧面９２ａ及び９４ａが配置されている。
【００３８】
スラスト回転部材７４には回転規制部材９６が設けられており、該回転規制部材９６の上面の凹部９６ａには、取付部材７０から下に突出する小突起９８が配置されている。小突起９８の幅は凹部９６ａの幅よりやや小さく、この隙間の範囲においてスラスト回転部材７４はスラスト方向に回転自在となっている。ここでいうスラスト方向とは、ローラ４８の自体の軸心と直交する方向であり、第３アーム４６の軸心を中心とした回転方向である。
【００３９】
ホルダ接続部８８には上部と下部で対向する２つのクランパ１０２及び１０４が設けられている。これらのクランパ１０２及び１０４はアルミパイプ１０６を保持しており、該アルミパイプ１０６により揺動部材８４とホルダ８６が連結されている。アルミパイプ１０６の表面には環状溝１０６ａが設けられている。
【００４０】
ローラ４８の両端はホルダ８６により回転自在に保持されており、塗布材管路２２の先端部のチューブ２２ａはホルダ８６の一端部を介してローラ４８の内部に連通している。ローラ４８はホルダ８６に対して着脱自在である。
【００４１】
図４に示すように、容器１２０は平型であり、幅はローラ４８及び該ローラ４８を保持するホルダ８６よりやや広い。容器１２０は、緩やかに傾斜した傾斜面１２０ａと、該傾斜面１２０ａの下部に対して滑らかに接続された貯溜部１２０ｂとを有する。貯溜部１２０ｂはローラ４８の直径程度の深さを有する。傾斜面１２０ａには全面にわたり小さな網目状の凸部１２０ｃが設けられている。傾斜面１２０ａはローラ４８の外周径より長く設定されており、該傾斜面１２０ａ上でローラ４８を転がしたとき少なくとも３６０°回転させることができる。
【００４２】
貯溜部１２０ｂには上部の供給口１２２から保護層形成材が供給されて溜められる。供給口１２２は電磁弁１２４に接続されており、該電磁弁１２４を制御部１８で操作することによって保護層形成材を貯溜部１２０ｂに供給することができる。貯溜部１２０ｂには液面計１２６が設けられており、保護層形成材の液面が低下したことを検出し、電磁弁１２４に作用して保護層形成材を自動的に補給することができる。
【００４３】
図５に示すように、モイスチャーボックス１３０は、上面開放の貯水ボックス（貯水部）１３０ａと、該貯水ボックス１３０ａに隣接する超音波駆動回路部１３０ｂとを有する。貯水ボックス１３０ａは、ローラ４８及び該ローラ４８を保持するホルダ８６よりやや広い幅を有するとともにホルダ８６の２倍以上の高さを有する。貯水ボックス１３０ａの内面には、超音波駆動回路部１３０ｂによって高周波で振動する超音波振動体（蒸気発生部）１３０ｃが設けられている。超音波振動体１３０ｃを振動させることにより、貯水ボックス１３０ａに溜まっている水を蒸発（または霧化）させて貯水ボックス１３０ａ内を湿潤に保つことができる。この方式によれば超音波振動体１３０ｃを振動させた後、極めて迅速に水を蒸発させることができる。超音波振動体１３０ｃの振動周波数は、水蒸気粒子の細かさが適切な大きさとなるように設定しておく。
【００４４】
貯水ボックス１３０ａには上部の供給口１３２から水が供給されて溜められる。供給口１３２は電磁弁１３４に接続されており、該電磁弁１３４を制御部１８で操作することによって保護層形成材を貯水ボックス１３０ａに供給することができる。貯水ボックス１３０ａには液面計１３６が設けられており、保護層形成材の液面が低下したことを検出し、電磁弁１３４に作用して水を自動的に補給することができる。通常、水の水位が貯水ボックス１３０ａの略半分の高さとなるように水を補給する。
【００４５】
図６に示すように、ローラ４８、容器１２０及びモイスチャーボックス１３０に保護層形成材及び水を供給するための液圧及び空圧の複合回路１５０は、コンプレッサ１５２と、該コンプレッサ１５２の吐出部に接続されたエアタンク１５４と、空気圧の供給・遮断の切り換えを行う手動の空圧投入弁１５６と、制御部１８から供給される電気信号によって２次側圧力を減少させるレギュレータ操作弁１６０と、該レギュレータ操作弁１６０の２次圧によってパイロット操作されて塗布材管路２２の圧力を減少させるレギュレータ１５８とを有する。また、複合回路１５０は、レギュレータ１５８の２次側管路及び水管路２６が接続されたＭＣＶ１６２とを有する。ＭＣＶ１６２の２次側とローラ４８との間にはトリガー弁１６４が設けられている。ＭＣＶ１６２の内部には、塗布材管路２２及び水管路２６の連通・遮断の切り換えを行う切換弁１６２ａ、１６２ｂが設けられており、該切換弁１６２ａ、１６２ｂの２次側は連通している。なお、図６の破線は空気圧管路を示す。
【００４６】
ＭＣＶ１６２及びレギュレータ操作弁１６０は、空気圧パイロット式に限らず電気ソレノイド等の駆動方式のものでもよい。
【００４７】
複合回路１５０は、さらに、空圧投入弁１５６から供給される空気圧を切り換えることによって切換弁１６２ａ、１６２ｂをパイロット形式で操作するＭＣＶ切換電磁弁１６６と、トリガー弁１６４を空気圧によりパイロット操作するトリガー切換電磁弁１６８とを有する。
【００４８】
ＭＣＶ切換電磁弁１６６は制御部１８から供給される電気信号によって、切換弁１６２ａ、１６２ｂのいずれか一方を連通させるとともに他方を遮断し、水と保護層形成材とを切り換えてトリガー弁１６４に供給する。トリガー切換電磁弁１６８は、制御部１８から供給される電気信号によってトリガー弁１６４を連通・遮断に切り換えてローラ４８に水または保護層形成材を供給する。
【００４９】
塗布材管路２２及び水管路２６の途中には、それぞれ手動の止め弁１７０、１７２が設けられている。通常、止め弁１７０及び１７２は連通させておく。複合回路１５０において空気の排出口にはそれぞれサイレンサ１７４が設けられており、排気音を低減させている。コンプレッサ１５２、ポンプ３２及び水供給源２４には、過剰な圧力上昇を防止するリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００５０】
塗布材管路２２には前記の電磁弁１２４が接続されており、該電磁弁１２４を介して容器１２０に保護層形成材を供給することができる。水管路２６には前記の電磁弁１３４が接続されており、該電磁弁１３４を介してモイスチャーボックス１３０に水を供給することができる。
【００５１】
なお、複合回路１５０におけるコンプレッサ１５２、エアタンク１５４、水供給源２４及びポンプ３２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに共通であり、それ以外の機器は各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに個別に備えられている。
【００５２】
図７に示すように、モニタ画面１８ｂに表示されるローラ設定メニューは、洗浄時間テーブル１４０と、材料充填時間テーブル１４２とを有する。洗浄時間テーブル１４０は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎に、後述する洗浄動作を実行させる時間（以下、洗浄設定時間という）を設定するテーブルである。材料充填時間テーブル１４２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎に、後述する第１動作（容器１２０を用いてローラ４８に保護層形成材を染みこませる動作）を実行させる時間（以下、材料充填設定時間という）を設定するテーブルである。洗浄時間テーブル１４０及び材料充填時間テーブル１４２はそれぞれ「設定値」行と「経過時間」行とを有し、入力装置１８ａを操作することによって、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎に洗浄設定時間及び材料充填設定時間を入力する。洗浄設定時間及び材料充填設定時間は所定の記録部に保持される。
【００５３】
洗浄時間テーブル１４０及び材料充填時間テーブル１４２の「経過時間」は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作の経過時間が表示される行である。また、洗浄動作及び第１動作が実行される度に「０．０」にリセットされ、その直後自動的に計時を再開し経過時間を表示する。
【００５４】
また、モニタ画面１８ｂには、所定のポインティングデバイスの操作で指示されるスタートボタン１４４、停止ボタン１４６及び待機姿勢ボタン１４８が設けられている。スタートボタン１４４及び停止ボタン１４６は、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作を開始及び停止させるボタンである。待機姿勢ボタン１４８は、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを車両１４等と干渉することのない所定の待機姿勢にするボタンである。スタートボタン１４４、停止ボタン１４６及び待機姿勢ボタン１４８は、所定の操作によってロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して個別に動作指示が可能である。
【００５５】
図９に示すように、保護層形成材の塗布装置１０は、車両１４を生産する工場の生産システム２００における１つのステーションとして位置づけられている。生産システム２００は、毎月の生産予定に関する情報を含む月度オーダファイルを保持するホストコンピュータ２０２と、該ホストコンピュータ２０２から月度オーダファイルを受信して日別実行加工計画ファイルを作成する計画作成コンピュータ２０４と、該日別実行加工計画ファイルに基づいて生産管理情報（図１０Ａ〜図１０Ｃ参照）、素材投入用データ、装置空け指示情報や合流指示情報などを作成する搬送ライン制御コンピュータとを有する。生産システム２００は、具体的には、例えば、前記の特許文献３で示されているシステムを用いるとよい。
【００５６】
保護層形成材の塗布装置１０、計画作成コンピュータ２０４、搬送ライン制御コンピュータ（生産管理情報供給部）２０６及びステーションＳＴ０、ＳＴｎ等はコンピュータネットワーク２０８に接続されており、これらの装置はコンピュータネットワーク２０８を介して相互通信が可能である。生産システム２００で使用する搬送ライン１２は、図９で示すような単一のラインに限らず、複数のラインでもよく、また分岐部や合流部を有するものであってもよい。
【００５７】
図１０Ａ〜図１０Ｃに示すように、搬送ライン制御コンピュータ２０６が作成する生産管理情報は、搬送ライン１２の運行順に基づき、各車両１４及び台車１５毎の情報が記録されたテーブルデータである。車両１４の情報は、車両識別番号、車種、塗装色及びバックオーダ車であるか否かの情報が挙げられる。また、台車１５が空の状態である場合には、車両識別番号の欄に「空台車」と記録される。バックオーダ車とは、上記のとおり、所定のユーザの要求仕様に対応して生産する車両であり、製造後速やかにユーザに引き渡されることから保護層形成材を塗布する必要がない車両である。
【００５８】
生産管理情報は各ステーションに対して所定のタイミングで自動的に供給され、またはステーションからの送信要求に応じて適宜供給される。各ステーションでは、受信した生産管理情報に基づいて、その後搬送されてくる車両１４及び台車１５に関する情報を先行して認識することが可能である。
【００５９】
例えば、ステーションの１つである保護層形成材の塗布装置１０が図１０Ａに示す生産管理情報を受信したとき、塗布装置１０の制御部１８は、その時点で搬送されてきた車両１４の車両識別番号は「１７３８５」であることを認識できる。また、その車両１４の車種及び塗装色はそれぞれ「ＡＣＤ−１」及び「ｒｄ」であることを認識できる。さらに、バックオーダの欄は、その車両１４がバックオーダ車ではないことを示す「−」が記録されている。従って、その車両１４に保護層形成材を塗布する必要があることを認識できる。バックオーダの欄に「○」が記録されているときには、その車両１４はバックオーダ車であることを示し、制御部１８は、その車両１４に保護層形成材を塗布する必要がないことを認識できる。
【００６０】
さらに、車両１４が載置されていない空の台車１５が搬送されてくる場合には、図示しないが、車両識別番号には「空台車」と記録されるとともに、バックオーダの欄には「△」が記録される。この「△」は保護層形成材を塗布する必要がないということを示す。
【００６１】
図１０Ａで示す生産管理情報を受信した後、例えば、４台の車両１４が搬送された時点では図１０Ｂに示す生産管理情報を受信する。その後、例えば、３台の車両１４が搬送された時点では図１０Ｃに示す生産管理情報を受信する。
【００６２】
次に、このように構成される保護層形成材の塗布装置１０を用いて、車両１４に保護層形成材を塗布する方法について説明する。
【００６３】
まず、予め、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して保護層形成材を塗布する動作の教示を行う。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに車両１４のボンネット部１４ａ（図１参照）、ルーフ中央部１４ｂ及びルーフ後方部１４ｃをそれぞれ分担させて、各担当部に保護層形成材を塗布させるように教示し、教示したティーチングデータは制御部１８のデータ記録部１９（図１１参照）に記録し、保持しておく。車両１４がセダン型であるときには、ロボット１６ｃはトランク部を分担する。
【００６４】
保護層形成材を塗布する処理は、搬送ライン１２において１台の車両１４毎に設定されているタクトタイム内で終了するように教示を行う。
【００６５】
また、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して、以下に示す第１動作、第２動作及び第３動作を教示させておく。
【００６６】
第１動作は、ローラ４８を容器１２０（図４参照）の貯溜部１２０ｂの保護層形成材に浸し、その後、傾斜面１２０ａ上でローラ４８を複数回（例えば、１０回）往復して転がす動作である。このとき、傾斜面１２０ａの下部は、貯溜部１２０ｂに対して滑らかに接続されていることから、第１動作は簡略かつ滑らかな動作となり、教示が容易である。この第１動作はローラ４８を塗布に適した状態となるように準備するための動作であり、ウォーミングアップ動作とも呼ばれる。
【００６７】
第２動作は、ローラ４８をモイスチャーボックス１３０（図５参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する動作であり、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに溜めた水に接触しないように教示する。
【００６８】
第３動作は、ホルダ８６をモイスチャーボックス１３０（図８参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する動作であり、ホルダ８６のチューブ接続部８６ａ（図８参照）を貯水ボックス１３０ａに溜めた水に沈めるように教示する。このとき、ローラ４８はホルダ８６から取り外しておく。
【００６９】
このように教示したティーチングデータは、図１１に示すように、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎にデータ記録部１９に保持される。図１１から諒解されるように、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃのティーチングデータは第１動作、第２動作、第３動作のティーチングデータと車両１４の車種毎のティーチングデータとに分類されて保持されている。つまり、図１１の「ＡＣＤ−１」、「ＡＤＣ−２」、「ＯＤＳ」及び「ＳＴＷ」は、車種に対応したティーチングデータであり、図１０Ａ〜図１０Ｃの「車種」欄における記号と対応している。また、「ＡＣＤ−１」は、「ＡＣＤ」と呼ばれる車種の標準仕様であり、「ＡＣＤ−２」は、［ＡＣＤ」と呼ばれる車種のサンルーフ孔１４ｄ（図１参照）付きの仕様であることを示す。仕様の区別は、サンルーフ孔１４ｄ以外に、エアインテーク部、膨らみ部（バルジとも呼ばれる）、リアスポイラ、ルーフアンテナ等の有無を区別するとよい。
【００７０】
次に、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対する動作の教示が終了後、車両１４に保護層形成材を塗布する方法について図１２〜図１４を参照しながら説明する。
【００７１】
まず、ステップＳ１において、容器１２０及びモイスチャーボックス１３０の貯水ボックス１３０ａにそれぞれ保護層形成材及び水を規定液位となるように供給する。この処理は、液面計１２６及び１３６、電磁弁１２４及び１３４によって自動的に行われる。
【００７２】
次に、ステップＳ２において、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢にし、ホルダ８６にローラ４８を装着する。このローラ４８は、未使用のものまたは洗浄して保護層形成材が洗い流されたものである。
【００７３】
次いで、ステップＳ３において、所定の初期処理を行う。すなわち、保護層形成材を所定のヒータによって適温に加温するとともに、コンプレッサ１５２、水供給源２４及びポンプ３２を動作させる。また、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に保ち、空圧投入弁１５６を連通させる。
【００７４】
また、このとき生産管理情報を受信し、最初に搬入されてくる車両１４の車種を確認する。
【００７５】
さらに、ステップＳ４において、予め教示したウォーミングアップ動作を実行させる。すなわち、ローラ４８を貯溜部１２０ｂの保護層形成材に浸し、その後、傾斜面１２０ａ上でローラ４８を複数回転がす。このときチューブ２２ａからもローラ４８の内面に保護層形成材を供給する。
【００７６】
チューブ２２ａから供給される保護層形成材は、ローラ４８の表面に染み出るまでやや時間がかかるが、ウォーミングアップ動作を実行させることによって、直ちに塗布作業を開始することができる。なぜなら、貯溜部１２０ｂに溜めた保護層形成材をローラ４８に迅速かつ十分に染みこませることができ、また、ローラ４８にむらなく保護層形成材を染みこませることができるからである。さらに、保護層形成材をローラ４８に染みこませることによって、ローラ４８を構成する材質（例えば、植毛体）は柔らかくなり、塗布作業に適した状態となるからである。
【００７７】
さらにまた、傾斜面１２０ａの下部は、貯溜部１２０ｂに対して滑らかに接続されていることから、ローラ４８は貯溜部１２０ｂから傾斜面１２０ａに滑らかに移動することができ、保護層形成材が外部に漏出または飛散しにくい。また、ローラ４８を転がしたときににじみ出た余分な保護層形成材は傾斜面１２０ａを流れ落ちて貯溜部１２０ｂに溜められるので再利用することができる。
【００７８】
傾斜面１２０ａは、ローラ４８の外周径より長いので、ローラ４８を３６０°以上回転させることができ、保護層形成材をローラ４８の全周の面に均一に染みこませることができる。ローラ４８は傾斜面１２０ａに設けられた網目状の凸部１２０ｃによって抵抗を受けるので、空回りすることがない。また、前記凸部１２０ｃによりローラ４８の表面は小さい圧縮・伸張を繰り返すことになり、保護層形成材が染みこみやすい。
【００７９】
ウォーミング動作を実行させて保護層形成材をローラ４８に染みこませた後、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に戻す（ステップＳ５）。
【００８０】
次に、ステップＳ６において、塗装の終了した車両１４を搬送ライン１２によって搬入し、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの近傍で停止させる。制御部１８は、車両１４又は台車１５が搬入されたことを搬送ライン１２から供給される信号またはセンサ（図示せず）によって確認して次のステップＳ７に移る。車両１４又は台車１５の搬入が確認されない場合はそのまま待機する。
【００８１】
ステップＳ７においては、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃをティーチングデータに基づいて動作させ、車両１４の表面に保護層形成材を塗布する。なお、初期処理（ステップＳ３）後、最初に搬送されてくる台車１５には、必ず車両１４が載置されているものとする。
【００８２】
このとき選択するティーチングデータは、受信した生産管理情報の「車種」欄を参照して、データ記録部１９（図１１参照）から符合するものを選択し読み込む。これにより、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを車種に応じて制御することができる。また、同じ車種であっても、サンルーフ孔１４ｄ等の有無を区別して制御することができる。
【００８３】
また、このとき制御部１８はレギュレータ１５８（図６参照）を介してレギュレータ操作弁１６０を制御し、塗布材管路２２を適当な圧力に制御する。また、ＭＣＶ切換電磁弁１６６を介してＭＣＶ１６２を制御し、塗布材管路２２を連通させるとともに水管路２６を遮断する。さらに、制御部１８はトリガー切換電磁弁１６８を操作することによってトリガー弁１６４を連通させる。このような制御部１８の作用によって保護層形成材は適当な圧力及び適温に保たれながらローラ機構部３４のローラ４８の内面に供給される。ローラ４８の内面に供給された保護層形成材はローラ４８の表面ににじみ出るまでにやや時間がかかるが、ウォーミングアップ動作を実行することにより容器１２０の貯溜部１２０ｂに溜めた保護層形成材をローラ４８に十分染みこませているので、１台目の車両１４から保護層形成材を十分かつ均一に塗布することができる。
【００８４】
レギュレータ１５８による圧力制御と、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作速度及びロッド７８ａ及び８０ａに加える力の制御とによって車両１４に塗布する保護層形成材の厚みを調整することができる。
【００８５】
このときの車両１４は塗装が終了していればよく、部品等が取り付けられていない未完成車であってもよいことはもちろんである。
【００８６】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって保護層形成材が塗布された車両１４は、搬送ライン１２によって次のステーションへ搬送される。塗布された保護層形成材は、自然乾燥または送風しながら乾燥させて可剥離性保護層を形成し、車両１４の塗装部を保護する。
【００８７】
次に、ステップＳ８において、材料充填時間テーブル１４２（図７参照）の「設定値」の行で示される材料充填設定時間が経過したか否かを確認する。材料充填設定時間が経過しているときには、対応するタイマカウンタを「０．０」にリセットした後ステップＳ４へ戻りウォーミングアップ動作を行う。材料充填設定時間が経過していないときには次のステップＳ９へ移る。
【００８８】
材料充填設定時間が経過したときにはステップＳ４に戻るので、定期的なウォーミングアップ動作により保護層形成材を補充することができる。従って、ローラ４８には常に十分な保護層形成材が蓄えられていることになり、車両１４に対して保護層形成材の塗りむらの発生を防止するとともに塗膜厚が不足することを防止することができる。
【００８９】
ステップＳ９においては、洗浄時間テーブル１４０（図７参照）の「設定値」の行で示される洗浄設定時間が経過したか否かを確認する。洗浄設定時間が経過しているときには、対応するタイマカウンタを「０．０」にリセットした後、図１３に示す休止モードへ移る。洗浄設定時間が経過していないときには次のステップＳ１０へ移る。
【００９０】
ステップＳ１０においては、所定の休止時間であるか否かを確認する。休止時間であるときには図１３に示す休止モードへ移り、それ以外のときには次のステップＳ１１へ移る。
【００９１】
ここで、休止時間とは、終業時間、昼休みの開始時間及び工場操業上の所定の区切り時間等で搬送ライン１２が停止する時間である。
【００９２】
ステップＳ１１においては、搬送ライン制御コンピュータ２０６（図９参照）から生産管理情報（図１０Ａ参照）を受信する。
【００９３】
次に、ステップＳ１２において、受信した生産管理情報に基づいて、その時点で搬送された車両１４がバックオーダ車又は空の台車１５（以下、総称して塗布不要台車と呼ぶ）であるか否かを確認する。つまり、生産管理情報の現在ロットの行におけるバックオーダの欄が「○」又は「△」であるときには、塗布不要台車が搬送されてくることを示し、図１４に示すバックオーダモードへ移る。バックオーダの欄が「−」が記録されているときにはステップＳ５へ移る。
【００９４】
例えば、図１０Ａに示す生産管理情報を受信したときには、その時点で搬送されてきた車両１４又は台車１５の情報、すなわち現在ロットの行におけるバックオーダの欄に「−」が記録されていることから、ステップＳ５に移る。その後４台の車両１４が通過し、車両識別番号「１７３８９」の車両１４が搬入されたときには、図１０Ｂに示す生産管理情報を受信する。このとき、現在ロットのバックオーダの欄に「○」が記録されていることからバックオーダモードへ移る。同様に、バックオーダの欄に「△」が記録されている場合にもバックオーダモードへ移る。
【００９５】
このように、生産管理情報を用いることによって、搬送される車両１４及び台車１５に対して保護層形成材の塗布作業を行うか否かを判断し、処理を分岐することができる。
【００９６】
また、ステップＳ１２においては、受信した生産管理情報に基づいて、次に搬入されてくる車両１４の車種を認識し、対応するティーチングデータをデータ記録部１９（図１１参照）から読み込む準備を行う。
【００９７】
図１３に示す休止モードでは、まずステップＳ１０１において、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に戻し、ローラ４８をホルダ８６から取り外す。取り外したローラ４８は、専用の洗浄装置で洗浄し、その後乾燥させる。
【００９８】
次に、ステップＳ１０２において、洗浄動作を行う。洗浄動作とは、ＭＣＶ切換電磁弁１６６（図６参照）を介してＭＣＶ１６２を操作し、切換弁１６２ａを遮断するとともに切換弁１６２ｂを連通させる動作である。この洗浄動作によって、水管路２６から水が供給され、ＭＣＶ１６２、トリガー弁１６４、チューブ２２ａを洗浄することができる。ローラ４８はステップＳ１０１で取り付けたままとし、ステップＳ１０２において洗浄動作により洗浄し、その後取り外して、さらに専用の洗浄装置で洗浄してもよい。
【００９９】
次いで、ステップＳ１０３において、休止時間が小休止に対応するものであるか長休止に対応するものであるかを確認する。小休止は、昼休み及び工場操業上の所定の区切り時間等の休止時間であり、長休止は、終業時間後の夜間等の休止時間である。小休止に対応した休止時間であるときにはステップＳ１０４へ移り、長休止に対応した休止時間であるときにはステップＳ１０８へ移る。
【０１００】
ステップＳ１０４においては、前記のステップＳ２と同様にホルダ８６にローラ４８を装着する。このローラ４８は、未使用のものまたは洗浄して保護層形成材が洗い流されたものである。
【０１０１】
次に、ステップＳ１０５において、前記のステップＳ４と同様にウォーミングアップ動作を実行させる。ウォーミングアップ動作によって、新しく装着したローラ４８に対して保護層形成材を十分に染みこませることができる。
【０１０２】
次いで、ステップＳ１０６において、予め教示した第２動作を実行させる。つまり、ローラ４８を、水に接触しない程度にモイスチャーボックス１３０（図５参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する。このとき、超音波振動体１３０ｃを振動させて水を蒸発させることにより貯水ボックス１３０ａの内部を湿潤に保ち、ローラ４８を加湿する（加湿ステップ）。また、保護層形成材の供給は止めておく。
【０１０３】
なお、ローラ４８は、貯水ボックス１３０ａ内の水によって加湿する方法以外にも、他の部分に溜めた水を蒸発させて、発生した蒸気をローラ４８に当てるように導いてもよい。
【０１０４】
保護層形成材は、車両１４に塗布した後は迅速に乾燥・固化することが望まいことから、乾燥・固化しやすいように調整されているものがある。しかしながら、車両１４に塗布する前段階でローラ４８に染みこんでいるときには乾燥・固化することは不都合である。本実施の形態においては、昼休み等の小休止時にはモイスチャーボックス１３０を用いてローラ４８を加湿し、保護層形成材の乾燥・固化を防止することができる。また、前のステップＳ１０５においてローラ４８には保護層形成材が十分に染みこんでいるので、小休止が終了したときには、直ちに保護層形成材の塗布を開始することができる。
【０１０５】
ところで、熱式の蒸気発生器を用いる場合には、蒸気が発生するまでに時間がかかる。従って、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに挿入する所定時間前から通電等の発熱処理を行う必要があり、エネルギー消費量が大きい。また、例えば、搬送ライン１２を臨時に停止させローラ４８を急きょ加湿する必要が生じたときには、熱式の蒸気発生器では水蒸気の発生が間に合わず、ローラ４８に染みこんだ保護層形成材が乾燥・固化するおそれがある。
【０１０６】
本実施の形態で用いるモイスチャーボックス１３０は超音波式であることから、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに挿入した後、超音波振動体１３０ｃを振動させることにより迅速に水蒸気を発生させることができるので、保護層形成材の乾燥・固化をより確実に防止できる。ローラ４８を急きょ加湿する必要が生じたときにも対応可能である。また、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに挿入していないときには水蒸気の発生を停止させることができるのでエネルギー消費量が少ない。また、モイスチャーボックス１３０は、熱式と異なり発熱することがないので取り扱いが容易である。
【０１０７】
なお、小休止時にはステップＳ１０１〜Ｓ１０５においてローラ４８を洗浄、交換とともにウォーミングアップ動作を実行すると説明したが、小休止の時間が短いときには、これらのステップＳ１０１〜Ｓ１０５を省略してステップＳ１０６へ移り、その時点で用いているローラ４８をそのままモイスチャーボックス１３０内で加湿してもよい。ステップＳ１０１、ステップＳ１０２及びＳ１０４での洗浄、交換処理のみを省略し、ウォーミングアップ動作を実行（ステップＳ１０５）した後に、ステップＳ１０６へ移ってもよい。
【０１０８】
次に、ステップＳ１０７において、制御部１８は休止時間が終了したか否かを確認する。このとき、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃのローラ４８は貯水ボックス１３０ａに挿入したままとし、超音波振動体１３０ｃによって水蒸気を発生させて湿潤状態に保つ。休止時間が終了したときにはステップＳ５に移り、休止時間であるときにはそのまま待機する。なお、休止時間が終了したときにはステップＳ４へ戻りウォーミングアップ動作を実行してもよい。
【０１０９】
ステップＳ１０８、つまり、夜間等の長休止であるときには、ローラ４８をホルダ８６から取り外したまま、予め教示した第３動作を実行させる。つまり、ホルダ８６を、モイスチャーボックス１３０（図８参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入し、ホルダ８６のチューブ接続部８６ａを貯水ボックス１３０ａに溜めた水に沈める（浸漬ステップ）。このとき、超音波振動体１３０ｃは停止させたままとし、水蒸気は発生させない。
【０１１０】
このように、チューブ接続部８６ａを水に沈めておくことにより、トリガー弁１６４及びチューブ２２ａ等に多少残留している保護層形成材の乾燥・固化によって管路が詰まることを防止できる。
【０１１１】
なお、長休止としては、通常の夜間における休止と、連休等の２４時間以上の休止が挙げられるが、２４時間以上の休止時には貯水ボックス１３０ａに蓄える水の量を多くし、ホルダ８６を深く沈めておくとよい。このように、休止時間の長さに応じて水を補充することによって、自然蒸発による水位の低下を補うことができる。
【０１１２】
このステップＳ１０８により保護層形成材の塗布作業が終了し、再稼働する際には前記のステップＳ１から実行する。
【０１１３】
次に、図１４に示すバックオーダモードでは、まず、ステップＳ２０１において、受信した生産管理情報に基づいて、保護層形成材の塗布作業を休止する作業休止時間を判断する（判断ステップ）。つまり、その時点から後に搬送される車両１４又は台車１５が３台以上連続して塗布不要台車であるか否かを確認する。３台以上連続して塗布不要台車である場合には作業休止時間が長いと判断しステップＳ２０３へ移る。塗布不要台車の連続する台数が１台または２台であるときには作業休止時間が短いと判断しステップＳ２０２へ移る。
【０１１４】
具体的には、生産管理情報の現在ロットから３番目ロットまでの行におけるバックオーダの欄に１つでも「−」が記録されているときにはステップＳ２０２へ移り、現在ロットから３番目ロットまでの行におけるバックオーダの欄が連続して３つ「○」又は「△」のいずれかが記録されているときにはステップＳ２０３に移る。例えば、図１０Ｂに示す生産管理情報を受信したときには、現在ロットから５番目ロットまでの行におけるバックオーダの欄に「○」又は「△」のいずれかが記録されていることからステップＳ２０３へ移る。
【０１１５】
ところで、前記休止モードのように、昼休みや夜間等の定期的な休止時はタイマーやクロック等で認識することができ、上記の通り、ローラ４８に残留する保護層形成材が乾燥・固化することを防ぐためにモイスチャーボックス１３０を用い加湿することができる。一方、塗布不要台車が連続して搬入される場合にも塗布作業を休止することから、ローラ４８に残留する保護層形成材が乾燥・固化することを防ぐ必要がある。しかしながら、塗布不要台車が連続して搬入されるタイミングは不定期に発生するために、タイマーやクロックでは判断することができない。
【０１１６】
本実施の形態では、生産管理情報に基づいて、塗布不要台車が連続して搬入される台数を予め認識することができるので、認識した台数に応じて適切な処理を行うことができる。つまり、塗布不要台車が連続して搬入される台数によりステップＳ２０２またはＳ２０３のいずれか一方に移るように処理を分岐させることができる。
【０１１７】
なお、塗布不要台車が３台以上連続して搬入される場合に、その最後の塗布不要台車が搬入及び搬出し終わるまでの間に定時の休止時間（例えば、昼休み）になると判断される場合には、休止モードのステップＳ１０１（図１３参照）へ移るようにしてもよい。
【０１１８】
次に、ステップＳ２０２においては、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に戻し、その後ステップＳ２０８へ移る。
【０１１９】
また、ステップＳ２０３においては、ローラ４８を水に接触しない程度にモイスチャーボックス１３０（図５参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する。このとき、超音波振動体１３０ｃを振動させて水を蒸発させることにより貯水ボックス１３０ａの内部を湿潤に保ち、ローラ４８を加湿する（加湿ステップ）。また、保護層形成材の供給は止めておく。このステップＳ２０３の処理は、前記のステップＳ１０６と同様の処理である。このように、塗布不要台車が３台以上連続して搬入され、保護層形成材の塗布作業を停止する作業休止時間が長いときには、モイスチャーボックス１３０によってローラ４８を加湿するので、ローラ４８に染みこんでいる保護層形成材の乾燥・固化を防止することができる。
【０１２０】
次いで、ステップＳ２０４において、前記のステップＳ６と同様に、車両１４又は台車１５が搬入されるまでそのまま待機する。車両１４又は台車１５が搬入されたことを確認した後、次のステップＳ２０５へ移る。
【０１２１】
ステップＳ２０５においては、前記のステップＳ１１と同様に、搬送ライン制御コンピュータ２０６から生産管理情報を受信する。
【０１２２】
次に、ステップＳ２０６において、受信した生産管理情報に基づいて、塗布作業を再開するまでの作業再開時間が所定値以下であるか否かを判断する。つまり、その時点から後に搬送される車両１４又は台車１５が連続して２台が塗布不要台車であるか判断する。図１０Ｃに示すように、連続して２台が塗布不要台車であるときには次のステップＳ２０７へ移る。３台以上連続して塗布不要台車である場合にはステップＳ２０４へ戻り、次の車両１４又は台車１５が搬入されるまで待機する。具体的には、生産管理情報の３番目ロットの行におけるバックオーダの欄に「−」が記録されているときにはステップＳ２０７へ移り、「○」又は「△」が記録されているときにはステップＳ２０４へ戻る。
【０１２３】
このステップＳ２０６及び前記のステップＳ２０１における分岐判断は、車両１４又は台車１５の台数に基づく判断に限ることはない。つまり、塗布不要台車の台数から予測される所要時間に基づいて分岐判断を行ってもよく、台数による判断と時間による判断は実質的に同じである。
【０１２４】
ステップＳ２０７においては、前記のステップＳ４と同様にウォーミングアップ動作を実行させる。このように、塗布不要台車が連続して搬入される台数が２台になったときには、ウォーミングアップ動作を実行することにより、保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【０１２５】
次に、ステップＳ２０８において、前記のステップＳ６と同様に、車両１４又は台車１５が搬入されるまでそのまま待機する。車両１４又は台車１５が搬入されたことを確認した後、ステップＳ５へ移り、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢にする。
【０１２６】
この後、次の車両１４が搬入されるまで待機（ステップＳ６）した後、車両１４に対する保護層形成材の塗布作業を再開することになる（ステップＳ７）。つまり、連続して搬入される塗布不要台車のうち最後の１台が搬入されたときにロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢にすることにより、次の車両１４が搬入されたときには即時に保護層形成材の塗布作業を再開することができる。
【０１２７】
図１２〜図１４における処理は主に制御部１８のプログラム処理によって自動的に行われ、一部の補助的な作業だけを担当の作業者が行えばよい。補助的な作業とは、例えば、ステップＳ２、Ｓ１０２及びＳ１０４におけるローラ４８の着脱作業等である。容器１２０及び貯水ボックス１３０ａへの保護層形成材及び水の補給は、液面計１２６、１３６等を用いることなく作業者が目視判断で行ってもよい。
【０１２８】
ウォーミングアップ動作は、容器１２０を用いて行うものとして説明したが、容器１２０に代えて、図１５に示すウォーミングアップ機構１１０を用いてもよい。
【０１２９】
図１５に示すように、ウォーミングアップ機構１１０は、ローラ４８及び該ローラ４８を保持するホルダ８６の幅より広い幅に設定されている。ウォーミングアップ機構１１０は、傾斜面１１２と、該傾斜面１１２の傾斜した２つの辺に設けられた側壁１１４ａと、下辺に設けられた側壁１１４ｂと、下辺の近傍に設けられた排出口１１６とを有する。排出口１１６には、必要に応じて着脱可能な栓を設けてもよい。傾斜面１１２の上辺は両端部が小壁１１４ｃで支持されている。側壁１１４ａ、１１４ｂ及び小壁１１４ｃは、底面板１１８と接続されている。傾斜面１１２には、アルミニウム板が用いられており、該アルミニウム板は容易に着脱可能である。
【０１３０】
傾斜面１１２の下辺には、切欠凹部１１２ａが設けられている。傾斜面１１２には全面にわたり小さな網目状の凸部１１２ｂが設けられるとともに、所定の間隔で小さな孔１１２ｃが設けられている。
【０１３１】
傾斜面１１２はローラ４８の外周径より長く設定されており、該傾斜面１１２上でローラ４８を転がしたとき少なくとも３６０°回転させることができる。
【０１３２】
側壁１１４ｂの上部には、回動レバー６２０ａを備えるリミットスイッチ６２０が設けられている。回動レバー６２０ａは弱い弾性力によって傾斜面１１２の方向に傾斜しており、このときリミットスイッチ６２０はオフである。回動レバー６２０ａがウォーミングアップ機構１１０の外方へ向かって回動されたとき、リミットスイッチ６２０はオンになる。リミットスイッチ６２０のオン・オフに関する信号は、ロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃを介して制御部１８に供給される。
【０１３３】
実際上、ウォーミングアップ機構１１０は、樹脂の容器の一部を加工し、傾斜面１１２に相当するアルミニウム板を小壁１１４ｃに立てかけるだけの簡便な構造である。アルミニウム板は容易に着脱可能であることから、適時取り外して表面に付着した保護層形成材を取り剥がすとよい。また、必要に応じて水で洗浄するとよい。ウォーミングアップ機構１１０は、保護層形成材を廃棄するための排水ピット上に配置すれば、底面板１１８は省略可能である。
【０１３４】
このようなウォーミングアップ機構１１０を用いてウォーミングアップ動作を行う際には、保護層形成材を供給しながら傾斜面１１２でローラ４８を転がせばよい。
【０１３５】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが待機するときには、ホルダ８６を回動レバー６２０ａに押し当てた状態にしておくとよい。このようにすることにより、作業者は、モニタ画面１８ｂ（図１参照）によって、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが待機姿勢に至ったことを集中的に管理、認識することができる。また、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが正しい動作を行っていることを確認することができる。この姿勢で待機することにより、ローラ４８から滴下した保護層形成材は傾斜面１１２に落ち、ウォーミングアップ機構１１０以外の部分を汚すことがない。
【０１３６】
ウォーミングアップ機構１１０には、前記貯溜部１２０ｂに相当する部分がないためローラ４８を保護層形成材に浸すことはできないが、チューブ２２ａからローラ４８に対して保護層形成材を十分に供給することにより補えばよい。
【０１３７】
上記したように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法によれば、搬送ライン制御コンピュータ２０６から生産管理情報を受信し、該生産管理情報に基づいてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを制御するので、搬送されてくる車両１４や台車１５の情報を事前に認識することができ、適切な対応及び準備をすることができる。
【０１３８】
制御部１８は搬送ライン制御コンピュータ２０６から供給される生産管理情報に基づいて塗布不要台車が連続して搬送される台数を予め認識することができ、保護層形成材の塗布作業の作業休止時間を判断することができる。従って、作業休止時間が長いときには、ローラ４８をモイスチャーボックス１３０による加湿処理を行うことができる。
【０１３９】
また、塗布不要台車が連続して搬送される台数が２台であることを生産管理情報に基づいて予め認識することができる。この場合には、モイスチャーボックス１３０による加湿処理を終了し、容器１２０またはウォーミングアップ機構１１０によるウォーミングアップ動作を行うことにより、保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【０１４０】
さらに、ローラ４８を備えるローラ機構部３４をロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃで操作するとともにローラ４８に保護層形成材を供給することにより、保護層形成材を塗布する工程を自動化し、塗布品質を均一化することができる。
【０１４１】
さらにまた、車両１４の表面に保護層形成材を塗布する工程を、従来技術よりもさらに自動化させることができる。
【０１４２】
そしてまた、自動化によって作業者が保護層形成材を塗布する工程がなくなることから、工程数を減少させて生産効率を向上させることができる。また、作業者用の空調設備を省略することができる。従って、空調に要する電力の低減により省エネルギー化を図ることができ、耐環境性を向上させることができるとともに工場の操業コストが低減化される。
【０１４３】
なお、前記のステップＳ５では、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは待機姿勢で待機すると説明したが、ステップＳ１０６と同様にモイスチャーボックス１３０の貯水ボックス１３０ａにローラ４８を挿入し、水蒸気で加湿しながら待機してもよい。
【０１４４】
また、塗布装置１０の制御部１８は、車両１４又は台車１５が搬入される毎に搬送ライン制御コンピュータ２０６から生産管理情報を受信するものとして説明したが、生産管理情報を受信するタイミングは種々の形態を取りうる。例えば、微小時間毎のリアルタイム形式の受信、所定時間毎のバッチ処理形式の受信、及び、工場始業時におけるその一日分のデータの一括受信のような形態であってもよい。
【０１４５】
さらに、生産管理情報は、図１０Ａ〜図１０Ｃに示すフォーマットに限ることなく、各車両１４又は台車１５毎に保護層形成材を塗布するか否かを示す情報と搬送ライン１２の運行との関係が記録されたもので、作業休止時間を判断することができるものであればよい。
【０１４６】
制御部１８は、搬送ライン制御コンピュータ２０６から受信する所定のデータに基づいて生産管理情報を自ら編集・作成してもよい。
【０１４７】
車両１４のバンパには着色されていて塗装が不要のものがあるが、保護層形成材はこのようなバンパ等の塗装部以外の箇所に塗布してもよい。
【０１４８】
本発明に係る保護層形成材の塗布方法は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成乃至ステップを採り得ることはもちろんである。
【０１４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る保護層形成材の塗布方法によれば、生産管理情報供給部から生産管理情報を受信し、該生産管理情報に基づいてロボットを制御するので、搬送されてくる車両や台車の情報を事前に認識することができ、適切な対応及び準備をすることができる。
【０１５０】
また、保護層形成材を塗布する車両と塗布しない車両とを区別するとともに、保護層形成材を塗布しない車両が連続して搬送される場合にはローラを加湿する。ローラを加湿することにより、ローラに残留する保護層形成材を乾燥・固化させることなく塗布作業を休止させることができる。
【０１５１】
さらに、保護層形成材を塗布しない車両が連続して搬送される台数が少なくなったときには、ローラの加湿を中止し、保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【０１５２】
さらにまた、制御部では生産管理情報に基づいて搬送ラインで搬送される車両の車種を認識することができ、各車種に適応した塗布作業を行うことができる。
【０１５３】
さらにまた、保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いることによって、車両をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法で用いる塗布装置の斜視図である。
【図２】ロボット、該ロボットに設けられたローラ機構部、容器及びモイスチャーボックスの斜視図である。
【図３】ローラ機構部の拡大斜視図である。
【図４】容器の斜視図である。
【図５】モイスチャーボックスの貯水ボックスでローラを加湿する様子を示す一部断面側面図である。
【図６】液圧及び空圧の複合回路を示す回路図である。
【図７】モニタ画面に表示されるローラ設定メニューを示す図である。
【図８】モイスチャーボックスの貯水ボックスにホルダを沈める様子を示す一部断面側面図である。
【図９】保護層形成材の塗布装置が接続される生産システムを示すブロック図である。
【図１０】図１０Ａは、所定の時点における生産管理情報を示す図であり、図１０Ｂは、図１０Ａの生産管理情報を受信した時点から４台の車両が搬送された時点における生産管理情報を示す図であり、図１０Ｃは、図１０Ｂの生産管理情報を受信した時点から３台の車両が搬送された時点における生産管理情報を示す図である。
【図１１】データ記録部の記録内容を示す図である。
【図１２】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法の一部を示すフローチャートである。
【図１３】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法の一部である休止モードを示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法の一部であるバックオーダモードを示すフローチャートである。
【図１５】容器の代わりに用いられるウォーミングアップ機構の斜視図である。
【符号の説明】
１０…塗布装置 １２…搬送ライン
１４…車両 １６ａ、１６ｂ、１６ｃ…ロボット
１８…制御部 ２０…タンク
２２…塗布材管路 ２２ａ…チューブ
２６…水管路 ３０…スライドレール
３２…ポンプ ３４…ローラ機構部
４７…容器台 ４８…ローラ
１１２、１２０ｃ…凸部 １２０…容器
１２０ａ…傾斜面 １２０ｂ…貯溜部
１２２、１３２…供給口 １２４、１３４…電磁弁
１２６、１３６…液面計 １３０…モイスチャーボックス
１３０ａ…貯水ボックス １３０ｂ…超音波駆動回路部
１３０ｃ…超音波振動体 １４０…洗浄時間テーブル
１４２…材料充填時間テーブル １５０…複合回路
１６２…ＭＣＶ １６２ａ、１６２ｂ…切換弁
２００…生産システム ２０２…ホストコンピュータ
２０４…計画作成コンピュータ ２０６…搬送ライン制御コンピュータ
２０８…コンピュータネットワーク
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗装が終了した車両の塗装部を主とする外表面に保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布方法に関し、特に、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両は、製造後にユーザに手渡されるまでに屋外ストックヤードで保管されたり、トレーラ、船等で搬送されることが多い。この間、車両は粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等に曝されることから、長時間の保管及び搬送の間には、車両の外表面における複数の塗装層のうち表面層の品質が侵されるおそれがある。このような事態を防ぐため、車両出荷前の段階において塗装部に剥離性保護層を形成させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。剥離性保護層は液状ラップ材である保護層形成材（ストリッパブルペイントとも呼ばれる）を塗布して乾燥させることにより形成され、塗装部を保護することができる。また、除去する際には容易に剥離させることができるとともに、通常の保管時には自然に剥離してしまうことがない。
【０００３】
剥離性保護層が乾燥する前の保護層形成材を塗布する工程では、ローラに保護層形成材を付着させて、複数の作業者がローラを転がして保護層形成材の塗布を行っている。
【０００４】
このような作業の自動化を図り、作業者の負担を軽減させるとともに塗布品質を均一化させるために、ボディ上に保護層形成材を注出した後、エアを吹き付けることによって保護層形成材を広げる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば保護層形成材の塗布工程における作業の多くが自動化され、作業者の負担を軽減するとともに、タクトタイムを向上させることができて好適である。
【０００５】
さらに、近時の工場では製品の多様化にともない、１つの搬送ラインが複数の車種に対応していたり、同車種であっても細部形状が異なる場合がある。また、購入予約のある特定の車両を製造する際には、製造時に他の一般車両とは区別する必要がある。このような搬送ラインの複雑な運行制御を正確に行うために、ホストコンピュータの月度オーダファイルに基づいて日別実行加工計画ファイル及び生産管理情報を自動的に作成し、各ステーションの制御コンピュータに伝送するシステムが提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−８９６９７号公報（段落［００２２］〜［００２７］）
【特許文献２】
特開平８−１７３８８２号公報（図１）
【特許文献３】
特開平９−１４１５３１号公報（図２）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記の特許文献２で開示されている方法では、保護層形成材の広がり具合が必ずしも均一ではなく、また、保護層形成材が飛散することを防ぐために、ルーフの縁部には適用していない。
【０００８】
さらに、近時の自動車のボディはより複雑な形状となりつつあり、凹凸部や複雑な曲面を有するものがある。このような凹凸部や曲面にはエアノズルによって保護層形成材を広げるということが困難である。さらにまた、塗装品質が特に重要視されている箇所には保護層形成材をより厚く塗る必要があるが、エアノズルで保護層形成材を広げる場合には塗膜の厚さを調整することは困難である。
【０００９】
このようなことから、エアノズルで保護層形成材を広げた後に、数人の作業者がルーフの縁部や凹凸部等の細部にローラで保護層形成材を塗布して仕上げの処理を行う必要がある。従って、保護層形成材の塗布処理は一部を人手作業に頼っており、作業者の負担となるとともに、作業者の熟練度によって塗布品質にばらつきが発生する。
【００１０】
このような作業者の作業を軽減し、かつ、作業の品質を均一にするためには、作業者が従来用いているローラを産業用のロボットに適用することが検討される。
【００１１】
ところで、近時の車両を生産する工場では、特定のユーザの要求仕様に対応した車両を生産する場合がある。特定のユーザに対応した車両（以下、バックオーダ車という）を生産する際には、製造後速やかにユーザに引き渡すことになり、この間における塗装層の品質劣化の程度は極めて小さい。従って、このようなバックオーダ車には保護層形成材を塗布する必要はなく、バックオーダ車が搬送されてきたときには塗布作業を休止させることになる。この際、ローラに対する保護層形成材の供給も停止する必要があり、バックオーダ車が所定数以上連続して搬送される場合には、ローラに残留する保護層形成材が乾燥・固化するおそれがある。これによって保護層形成材を供給する管路の詰まりやローラが劣化する原因となりうる。
【００１２】
また、作業者が保護層形成材を塗布する際には、目視により車両の形状を認識することができるが、ロボットを用いる場合には何らかの手段により車種を区別し、車種毎に異なる塗布作業を行う必要がある。
【００１３】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、保護層形成材を塗布する車両と塗布しない車両とを区別するとともに、保護層形成材を塗布しない車両が連続して搬送される場合に、ローラに残留する保護層形成材を乾燥・固化させることなく塗布作業を休止させることを可能にする保護層形成材の塗布方法を提供することを目的とする。
【００１４】
また、本発明の他の目的は、搬送ラインで搬送される車両の車種を認識し、各車種に適応した塗布作業を行うことを可能にする保護層形成材の塗布方法を提供することである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る保護層形成材の塗布方法は、複数の車両が台車によって順次搬送される搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチングデータに基づいて動作するロボットと、前記ロボットに対して着脱自在かつ回転自在であって、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラと、前記各車両に関する情報と前記搬送ラインの運行との関係が記録された生産管理情報を保持する生産管理情報供給部と、前記生産管理情報供給部に接続され、前記生産管理情報を受信するとともに前記ロボットを制御する制御部と、を用い、前記制御部は、前記生産管理情報に基づいて前記ロボットを制御することを特徴とする。
【００１６】
このように、生産管理情報に基づいてロボットを制御することにより、搬送されてくる車両や台車の情報を事前に認識することができ、適切な対応及び準備をすることができる。
【００１７】
この場合、前記生産管理情報は、前記車両の種類を示す情報を含み、前記制御部は、前記車両の種類を示す情報に基づいてティーチング動作のデータを選択し、前記ロボットを動作させるようにしてもよい。
【００１８】
これにより、搬送ラインで搬送される車両の車種を認識し、各車種に適応した塗布作業を行うことができる。
【００１９】
また、前記ロボットの動作範囲内に配置され、洗浄液を蓄えた貯水部と、該貯水部に蓄えられた洗浄液を蒸発または霧化させる蒸気発生部と、をさらに用い、前記生産管理情報は、前記各車両又は台車毎に前記保護層形成材を塗布するか否かを示す情報を含み、前記ローラに前記保護層形成材を供給するとともに、前記車両に前記ローラを当接させて前記保護層形成材を塗布する塗布ステップと、前記生産管理情報供給部または前記制御部が、前記生産管理情報に基づき前記塗布ステップを休止する作業休止時間を判断する判断ステップと、前記作業休止時間が所定値以上であるとき、前記貯水部における洗浄液を前記蒸気発生部によって蒸発または霧化させて、発生した蒸気を前記ローラに当てる加湿ステップと、を実行するようにしてもよい。
【００２０】
これにより、生産管理情報に基づいて保護層形成材を塗布する車両と塗布しない車両とを区別することができる。また、前記生産管理情報に基づいて作業休止時間を判断することができ、作業休止時間が長いときには、加湿ステップを実行することにより、ローラに残留する保護層形成材を乾燥・固化させることなく塗布作業を休止させることができる。
【００２１】
さらに、前記制御部は、前記生産管理情報に基づいて、前記保護層形成材を塗布しない車両又は台車が連続して搬送される台数を認識し、該台数に基づいて前記作業休止時間を判断するとよい。車両の台数に基づくことにより作業休止時間を簡便に判断することができる。
【００２２】
さらにまた、前記ロボットの動作範囲内に配置され、前記ローラの長尺方向の幅より広く、前記ローラを転がすウォーミングアップ機構をさらに用い、前記加湿ステップの実行中、前記生産管理情報に基づき前記塗布ステップを再開するまでの作業再開時間を判断し、該作業再開時間が所定値以下であるとき前記加湿ステップを終了し、前記ローラに前記保護層形成材を供給しながら、前記ローラを前記ウォーミングアップ機構において転がす転動ステップを実行するとよい。
【００２３】
このように、生産管理情報に基づいて作業再開時間を判断し、該作業再開時間が短くなったときには浸漬ステップ及び転動ステップを実行することにより保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【００２４】
前記保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いると、車両の塗装部をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る保護層形成材の塗布方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図１〜図１５を参照しながら説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法で用いる塗布装置１０は、自動車の搬送ライン１２に設けられるものであり、塗装の終了した車両１４に対して保護層形成材を塗布するものである。車両１４は、搬送ライン１２上を移動する台車１５に支持されて搬送される。通常、台車１５は車両１４を支持して搬送するが、工場操業上の都合により、希に車両１４の載置されていない空の台車１５が搬送されてくることもある。
【００２７】
塗布装置１０は、産業用ロボットである３台のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃと、システム全体の制御を行う制御部１８と、保護層形成材が収容されたタンク２０と、該タンク２０から各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに連通する塗布材管路２２と、水供給源２４からロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ水を供給する水管路２６とを有する。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃはそれぞれ制御部１８に接続されたロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃによって制御される。制御部１８にはキーボードやポインティングデバイス等の入力装置１８ａと、モニタ画面１８ｂが設けられている。モニタ画面１８ｂには、例えば、ローラ設定メニュー（図７参照）に関する画面が表示される。
【００２８】
ロボット１６ａ及び１６ｃは、搬送ライン１２における車両１４の進行方向左手側に設けられ、ロボット１６ｂは、進行方向右手側に備けられている。また、ロボット１６ａは進行方向前方、ロボット１６ｂは進行方向の中程、ロボット１６ｃは進行方向後方に備えられている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは搬送ライン１２と平行なスライドレール３０上を移動可能である。
【００２９】
塗布材管路２２の途中にはポンプ３２が設けられており、タンク２０から保護層形成材を吸い上げてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ供給する。また、保護層形成材は、図示しないヒータと温度計とによって適温となるように制御されている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの先端部には、それぞれ塗布材管路２２及びその先端部のチューブ２２ａによって保護層形成材が供給されるローラ機構部３４が設けられている。
【００３０】
保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を主成分とするものであって、好ましくは、ガラス転移温度の異なる２種のアクリル系コポリマ部分を有するものであるとよい。具体的には、例えば、前記の特許文献１で示されている保護層形成材を用いるとよい。また、保護層形成材は、水との混合割合及び温度の変化によって粘度を調整することができ、しかも、乾燥すると車両１４に密着して粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等から車両１４の塗装部を化学的及び物理的に保護することができる。さらに、車両１４をユーザに納品の際等で除去するときには、容易に剥離させることができる。
【００３１】
図２に示すように、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、例えば、産業用の多関節型のロボットであり、ベース部４０と、該ベース部４０を基準にして、順に第１アーム４２、第２アーム４４及び第３アーム４６とを有し、該第３アーム４６の先端にローラ機構部３４が設けられている。ローラ機構部３４は、第３アーム４６に対して着脱自在であり、所謂、エンドエフェクタとして作用する。第１アーム４２はベース部４０に対して水平及び垂直に回動可能な軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム４４は第１アーム４２と軸Ｊ３で回動可能に連結されている。第２アーム４４は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム４６は第２アーム４４と軸Ｊ５で回動可能に連結されている。第３アーム４６は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。
【００３２】
このような６軸構成のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作によって、先端部に接続されたローラ機構部３４は車両１４の近傍における任意の位置に移動可能であって、かつ、任意の向きに設定可能である。換言すれば、ローラ機構部３４は６自由度の移動が可能である。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。
【００３３】
各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの近傍には容器台４７が備えられており、該容器台４７上には、平型の容器（ウォーミングアップ機構）１２０と超音波駆動回路部１３０ｂを有するモイスチャーボックス１３０が固定されている。容器台４７は、ローラ４８が到達可能な動作範囲内に備えてあればよい。これらの容器１２０及びモイスチャーボックス１３０の各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対する相対位置は制御部１８に記憶されている。容器１２０及びモイスチャーボックス１３０の詳細な構成については後述する。
【００３４】
図３に示すように、ローラ機構部３４は、第３アーム４６の先端部に取り付けられており、円筒形状で保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラ４８と、ロボット１６ａの第３アーム４６に対する取付部であるスラスト回転機構６９とを有する。該スラスト回転機構６９は、第３アーム４６に対する取付部材７０と、該取付部材７０に対してベアリング７２を介して回転自在に支持されているスラスト回転部材７４と、該スラスト回転部材７４の下に取り付けられたローラ機構ベース部７６とを有する。ローラ４８の材質は、例えば、スポンジ及び植毛体等を挙げることができる。
【００３５】
また、ローラ機構部３４は、ローラ機構ベース部７６の両端部に設けられた空気圧シリンダ７８及び８０と、ローラ機構ベース部７６の略下端の揺動軸８２に揺動自在に軸支された揺動部材８４と、ローラ４８を保持するホルダ８６と揺動部材８４とを接続するホルダ接続部８８とを有する。ローラ４８は揺動軸８２を中心として、径方向に揺動自在である。揺動部材８４は、上方に延在する２つの上方延在部８４ａを有し、該上方延在部８４ａの略上端には、揺動軸８２と平行なピン９０が設けられている。ピン９０は揺動軸８２より上方に設定されている。
【００３６】
さらに、ローラ機構部３４は、前記空気圧シリンダ７８及び８０のロッド７８ａ及びロッド８０ａから力を受けて、前記揺動軸８２を中心として回転する２つのピン押圧部材９２及び９４を有する。ピン押圧部材９２の押圧面９２ａは、ロッド７８ａが縮退するとき前記ピン９０の一端面を押圧し、ピン押圧部材９４の押圧面９４ａは、ロッド８０ａが縮退するとき前記ピン９０の他端面を押圧する。
【００３７】
２つの上方延在部８４ａの間には、ローラ機構ベース部７６から下方に延在する２つの下方延在部７６ａが配置され、該２つの下方延在部７６ａの間に押圧面９２ａ及び９４ａが配置されている。
【００３８】
スラスト回転部材７４には回転規制部材９６が設けられており、該回転規制部材９６の上面の凹部９６ａには、取付部材７０から下に突出する小突起９８が配置されている。小突起９８の幅は凹部９６ａの幅よりやや小さく、この隙間の範囲においてスラスト回転部材７４はスラスト方向に回転自在となっている。ここでいうスラスト方向とは、ローラ４８の自体の軸心と直交する方向であり、第３アーム４６の軸心を中心とした回転方向である。
【００３９】
ホルダ接続部８８には上部と下部で対向する２つのクランパ１０２及び１０４が設けられている。これらのクランパ１０２及び１０４はアルミパイプ１０６を保持しており、該アルミパイプ１０６により揺動部材８４とホルダ８６が連結されている。アルミパイプ１０６の表面には環状溝１０６ａが設けられている。
【００４０】
ローラ４８の両端はホルダ８６により回転自在に保持されており、塗布材管路２２の先端部のチューブ２２ａはホルダ８６の一端部を介してローラ４８の内部に連通している。ローラ４８はホルダ８６に対して着脱自在である。
【００４１】
図４に示すように、容器１２０は平型であり、幅はローラ４８及び該ローラ４８を保持するホルダ８６よりやや広い。容器１２０は、緩やかに傾斜した傾斜面１２０ａと、該傾斜面１２０ａの下部に対して滑らかに接続された貯溜部１２０ｂとを有する。貯溜部１２０ｂはローラ４８の直径程度の深さを有する。傾斜面１２０ａには全面にわたり小さな網目状の凸部１２０ｃが設けられている。傾斜面１２０ａはローラ４８の外周径より長く設定されており、該傾斜面１２０ａ上でローラ４８を転がしたとき少なくとも３６０°回転させることができる。
【００４２】
貯溜部１２０ｂには上部の供給口１２２から保護層形成材が供給されて溜められる。供給口１２２は電磁弁１２４に接続されており、該電磁弁１２４を制御部１８で操作することによって保護層形成材を貯溜部１２０ｂに供給することができる。貯溜部１２０ｂには液面計１２６が設けられており、保護層形成材の液面が低下したことを検出し、電磁弁１２４に作用して保護層形成材を自動的に補給することができる。
【００４３】
図５に示すように、モイスチャーボックス１３０は、上面開放の貯水ボックス（貯水部）１３０ａと、該貯水ボックス１３０ａに隣接する超音波駆動回路部１３０ｂとを有する。貯水ボックス１３０ａは、ローラ４８及び該ローラ４８を保持するホルダ８６よりやや広い幅を有するとともにホルダ８６の２倍以上の高さを有する。貯水ボックス１３０ａの内面には、超音波駆動回路部１３０ｂによって高周波で振動する超音波振動体（蒸気発生部）１３０ｃが設けられている。超音波振動体１３０ｃを振動させることにより、貯水ボックス１３０ａに溜まっている水を蒸発（または霧化）させて貯水ボックス１３０ａ内を湿潤に保つことができる。この方式によれば超音波振動体１３０ｃを振動させた後、極めて迅速に水を蒸発させることができる。超音波振動体１３０ｃの振動周波数は、水蒸気粒子の細かさが適切な大きさとなるように設定しておく。
【００４４】
貯水ボックス１３０ａには上部の供給口１３２から水が供給されて溜められる。供給口１３２は電磁弁１３４に接続されており、該電磁弁１３４を制御部１８で操作することによって保護層形成材を貯水ボックス１３０ａに供給することができる。貯水ボックス１３０ａには液面計１３６が設けられており、保護層形成材の液面が低下したことを検出し、電磁弁１３４に作用して水を自動的に補給することができる。通常、水の水位が貯水ボックス１３０ａの略半分の高さとなるように水を補給する。
【００４５】
図６に示すように、ローラ４８、容器１２０及びモイスチャーボックス１３０に保護層形成材及び水を供給するための液圧及び空圧の複合回路１５０は、コンプレッサ１５２と、該コンプレッサ１５２の吐出部に接続されたエアタンク１５４と、空気圧の供給・遮断の切り換えを行う手動の空圧投入弁１５６と、制御部１８から供給される電気信号によって２次側圧力を減少させるレギュレータ操作弁１６０と、該レギュレータ操作弁１６０の２次圧によってパイロット操作されて塗布材管路２２の圧力を減少させるレギュレータ１５８とを有する。また、複合回路１５０は、レギュレータ１５８の２次側管路及び水管路２６が接続されたＭＣＶ１６２とを有する。ＭＣＶ１６２の２次側とローラ４８との間にはトリガー弁１６４が設けられている。ＭＣＶ１６２の内部には、塗布材管路２２及び水管路２６の連通・遮断の切り換えを行う切換弁１６２ａ、１６２ｂが設けられており、該切換弁１６２ａ、１６２ｂの２次側は連通している。なお、図６の破線は空気圧管路を示す。
【００４６】
ＭＣＶ１６２及びレギュレータ操作弁１６０は、空気圧パイロット式に限らず電気ソレノイド等の駆動方式のものでもよい。
【００４７】
複合回路１５０は、さらに、空圧投入弁１５６から供給される空気圧を切り換えることによって切換弁１６２ａ、１６２ｂをパイロット形式で操作するＭＣＶ切換電磁弁１６６と、トリガー弁１６４を空気圧によりパイロット操作するトリガー切換電磁弁１６８とを有する。
【００４８】
ＭＣＶ切換電磁弁１６６は制御部１８から供給される電気信号によって、切換弁１６２ａ、１６２ｂのいずれか一方を連通させるとともに他方を遮断し、水と保護層形成材とを切り換えてトリガー弁１６４に供給する。トリガー切換電磁弁１６８は、制御部１８から供給される電気信号によってトリガー弁１６４を連通・遮断に切り換えてローラ４８に水または保護層形成材を供給する。
【００４９】
塗布材管路２２及び水管路２６の途中には、それぞれ手動の止め弁１７０、１７２が設けられている。通常、止め弁１７０及び１７２は連通させておく。複合回路１５０において空気の排出口にはそれぞれサイレンサ１７４が設けられており、排気音を低減させている。コンプレッサ１５２、ポンプ３２及び水供給源２４には、過剰な圧力上昇を防止するリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００５０】
塗布材管路２２には前記の電磁弁１２４が接続されており、該電磁弁１２４を介して容器１２０に保護層形成材を供給することができる。水管路２６には前記の電磁弁１３４が接続されており、該電磁弁１３４を介してモイスチャーボックス１３０に水を供給することができる。
【００５１】
なお、複合回路１５０におけるコンプレッサ１５２、エアタンク１５４、水供給源２４及びポンプ３２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに共通であり、それ以外の機器は各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに個別に備えられている。
【００５２】
図７に示すように、モニタ画面１８ｂに表示されるローラ設定メニューは、洗浄時間テーブル１４０と、材料充填時間テーブル１４２とを有する。洗浄時間テーブル１４０は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎に、後述する洗浄動作を実行させる時間（以下、洗浄設定時間という）を設定するテーブルである。材料充填時間テーブル１４２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎に、後述する第１動作（容器１２０を用いてローラ４８に保護層形成材を染みこませる動作）を実行させる時間（以下、材料充填設定時間という）を設定するテーブルである。洗浄時間テーブル１４０及び材料充填時間テーブル１４２はそれぞれ「設定値」行と「経過時間」行とを有し、入力装置１８ａを操作することによって、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎に洗浄設定時間及び材料充填設定時間を入力する。洗浄設定時間及び材料充填設定時間は所定の記録部に保持される。
【００５３】
洗浄時間テーブル１４０及び材料充填時間テーブル１４２の「経過時間」は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作の経過時間が表示される行である。また、洗浄動作及び第１動作が実行される度に「０．０」にリセットされ、その直後自動的に計時を再開し経過時間を表示する。
【００５４】
また、モニタ画面１８ｂには、所定のポインティングデバイスの操作で指示されるスタートボタン１４４、停止ボタン１４６及び待機姿勢ボタン１４８が設けられている。スタートボタン１４４及び停止ボタン１４６は、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作を開始及び停止させるボタンである。待機姿勢ボタン１４８は、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを車両１４等と干渉することのない所定の待機姿勢にするボタンである。スタートボタン１４４、停止ボタン１４６及び待機姿勢ボタン１４８は、所定の操作によってロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して個別に動作指示が可能である。
【００５５】
図９に示すように、保護層形成材の塗布装置１０は、車両１４を生産する工場の生産システム２００における１つのステーションとして位置づけられている。生産システム２００は、毎月の生産予定に関する情報を含む月度オーダファイルを保持するホストコンピュータ２０２と、該ホストコンピュータ２０２から月度オーダファイルを受信して日別実行加工計画ファイルを作成する計画作成コンピュータ２０４と、該日別実行加工計画ファイルに基づいて生産管理情報（図１０Ａ〜図１０Ｃ参照）、素材投入用データ、装置空け指示情報や合流指示情報などを作成する搬送ライン制御コンピュータとを有する。生産システム２００は、具体的には、例えば、前記の特許文献３で示されているシステムを用いるとよい。
【００５６】
保護層形成材の塗布装置１０、計画作成コンピュータ２０４、搬送ライン制御コンピュータ（生産管理情報供給部）２０６及びステーションＳＴ０、ＳＴｎ等はコンピュータネットワーク２０８に接続されており、これらの装置はコンピュータネットワーク２０８を介して相互通信が可能である。生産システム２００で使用する搬送ライン１２は、図９で示すような単一のラインに限らず、複数のラインでもよく、また分岐部や合流部を有するものであってもよい。
【００５７】
図１０Ａ〜図１０Ｃに示すように、搬送ライン制御コンピュータ２０６が作成する生産管理情報は、搬送ライン１２の運行順に基づき、各車両１４及び台車１５毎の情報が記録されたテーブルデータである。車両１４の情報は、車両識別番号、車種、塗装色及びバックオーダ車であるか否かの情報が挙げられる。また、台車１５が空の状態である場合には、車両識別番号の欄に「空台車」と記録される。バックオーダ車とは、上記のとおり、所定のユーザの要求仕様に対応して生産する車両であり、製造後速やかにユーザに引き渡されることから保護層形成材を塗布する必要がない車両である。
【００５８】
生産管理情報は各ステーションに対して所定のタイミングで自動的に供給され、またはステーションからの送信要求に応じて適宜供給される。各ステーションでは、受信した生産管理情報に基づいて、その後搬送されてくる車両１４及び台車１５に関する情報を先行して認識することが可能である。
【００５９】
例えば、ステーションの１つである保護層形成材の塗布装置１０が図１０Ａに示す生産管理情報を受信したとき、塗布装置１０の制御部１８は、その時点で搬送されてきた車両１４の車両識別番号は「１７３８５」であることを認識できる。また、その車両１４の車種及び塗装色はそれぞれ「ＡＣＤ−１」及び「ｒｄ」であることを認識できる。さらに、バックオーダの欄は、その車両１４がバックオーダ車ではないことを示す「−」が記録されている。従って、その車両１４に保護層形成材を塗布する必要があることを認識できる。バックオーダの欄に「○」が記録されているときには、その車両１４はバックオーダ車であることを示し、制御部１８は、その車両１４に保護層形成材を塗布する必要がないことを認識できる。
【００６０】
さらに、車両１４が載置されていない空の台車１５が搬送されてくる場合には、図示しないが、車両識別番号には「空台車」と記録されるとともに、バックオーダの欄には「△」が記録される。この「△」は保護層形成材を塗布する必要がないということを示す。
【００６１】
図１０Ａで示す生産管理情報を受信した後、例えば、４台の車両１４が搬送された時点では図１０Ｂに示す生産管理情報を受信する。その後、例えば、３台の車両１４が搬送された時点では図１０Ｃに示す生産管理情報を受信する。
【００６２】
次に、このように構成される保護層形成材の塗布装置１０を用いて、車両１４に保護層形成材を塗布する方法について説明する。
【００６３】
まず、予め、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して保護層形成材を塗布する動作の教示を行う。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに車両１４のボンネット部１４ａ（図１参照）、ルーフ中央部１４ｂ及びルーフ後方部１４ｃをそれぞれ分担させて、各担当部に保護層形成材を塗布させるように教示し、教示したティーチングデータは制御部１８のデータ記録部１９（図１１参照）に記録し、保持しておく。車両１４がセダン型であるときには、ロボット１６ｃはトランク部を分担する。
【００６４】
保護層形成材を塗布する処理は、搬送ライン１２において１台の車両１４毎に設定されているタクトタイム内で終了するように教示を行う。
【００６５】
また、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して、以下に示す第１動作、第２動作及び第３動作を教示させておく。
【００６６】
第１動作は、ローラ４８を容器１２０（図４参照）の貯溜部１２０ｂの保護層形成材に浸し、その後、傾斜面１２０ａ上でローラ４８を複数回（例えば、１０回）往復して転がす動作である。このとき、傾斜面１２０ａの下部は、貯溜部１２０ｂに対して滑らかに接続されていることから、第１動作は簡略かつ滑らかな動作となり、教示が容易である。この第１動作はローラ４８を塗布に適した状態となるように準備するための動作であり、ウォーミングアップ動作とも呼ばれる。
【００６７】
第２動作は、ローラ４８をモイスチャーボックス１３０（図５参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する動作であり、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに溜めた水に接触しないように教示する。
【００６８】
第３動作は、ホルダ８６をモイスチャーボックス１３０（図８参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する動作であり、ホルダ８６のチューブ接続部８６ａ（図８参照）を貯水ボックス１３０ａに溜めた水に沈めるように教示する。このとき、ローラ４８はホルダ８６から取り外しておく。
【００６９】
このように教示したティーチングデータは、図１１に示すように、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃ毎にデータ記録部１９に保持される。図１１から諒解されるように、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃのティーチングデータは第１動作、第２動作、第３動作のティーチングデータと車両１４の車種毎のティーチングデータとに分類されて保持されている。つまり、図１１の「ＡＣＤ−１」、「ＡＤＣ−２」、「ＯＤＳ」及び「ＳＴＷ」は、車種に対応したティーチングデータであり、図１０Ａ〜図１０Ｃの「車種」欄における記号と対応している。また、「ＡＣＤ−１」は、「ＡＣＤ」と呼ばれる車種の標準仕様であり、「ＡＣＤ−２」は、［ＡＣＤ」と呼ばれる車種のサンルーフ孔１４ｄ（図１参照）付きの仕様であることを示す。仕様の区別は、サンルーフ孔１４ｄ以外に、エアインテーク部、膨らみ部（バルジとも呼ばれる）、リアスポイラ、ルーフアンテナ等の有無を区別するとよい。
【００７０】
次に、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対する動作の教示が終了後、車両１４に保護層形成材を塗布する方法について図１２〜図１４を参照しながら説明する。
【００７１】
まず、ステップＳ１において、容器１２０及びモイスチャーボックス１３０の貯水ボックス１３０ａにそれぞれ保護層形成材及び水を規定液位となるように供給する。この処理は、液面計１２６及び１３６、電磁弁１２４及び１３４によって自動的に行われる。
【００７２】
次に、ステップＳ２において、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢にし、ホルダ８６にローラ４８を装着する。このローラ４８は、未使用のものまたは洗浄して保護層形成材が洗い流されたものである。
【００７３】
次いで、ステップＳ３において、所定の初期処理を行う。すなわち、保護層形成材を所定のヒータによって適温に加温するとともに、コンプレッサ１５２、水供給源２４及びポンプ３２を動作させる。また、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に保ち、空圧投入弁１５６を連通させる。
【００７４】
また、このとき生産管理情報を受信し、最初に搬入されてくる車両１４の車種を確認する。
【００７５】
さらに、ステップＳ４において、予め教示したウォーミングアップ動作を実行させる。すなわち、ローラ４８を貯溜部１２０ｂの保護層形成材に浸し、その後、傾斜面１２０ａ上でローラ４８を複数回転がす。このときチューブ２２ａからもローラ４８の内面に保護層形成材を供給する。
【００７６】
チューブ２２ａから供給される保護層形成材は、ローラ４８の表面に染み出るまでやや時間がかかるが、ウォーミングアップ動作を実行させることによって、直ちに塗布作業を開始することができる。なぜなら、貯溜部１２０ｂに溜めた保護層形成材をローラ４８に迅速かつ十分に染みこませることができ、また、ローラ４８にむらなく保護層形成材を染みこませることができるからである。さらに、保護層形成材をローラ４８に染みこませることによって、ローラ４８を構成する材質（例えば、植毛体）は柔らかくなり、塗布作業に適した状態となるからである。
【００７７】
さらにまた、傾斜面１２０ａの下部は、貯溜部１２０ｂに対して滑らかに接続されていることから、ローラ４８は貯溜部１２０ｂから傾斜面１２０ａに滑らかに移動することができ、保護層形成材が外部に漏出または飛散しにくい。また、ローラ４８を転がしたときににじみ出た余分な保護層形成材は傾斜面１２０ａを流れ落ちて貯溜部１２０ｂに溜められるので再利用することができる。
【００７８】
傾斜面１２０ａは、ローラ４８の外周径より長いので、ローラ４８を３６０°以上回転させることができ、保護層形成材をローラ４８の全周の面に均一に染みこませることができる。ローラ４８は傾斜面１２０ａに設けられた網目状の凸部１２０ｃによって抵抗を受けるので、空回りすることがない。また、前記凸部１２０ｃによりローラ４８の表面は小さい圧縮・伸張を繰り返すことになり、保護層形成材が染みこみやすい。
【００７９】
ウォーミング動作を実行させて保護層形成材をローラ４８に染みこませた後、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に戻す（ステップＳ５）。
【００８０】
次に、ステップＳ６において、塗装の終了した車両１４を搬送ライン１２によって搬入し、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの近傍で停止させる。制御部１８は、車両１４又は台車１５が搬入されたことを搬送ライン１２から供給される信号またはセンサ（図示せず）によって確認して次のステップＳ７に移る。車両１４又は台車１５の搬入が確認されない場合はそのまま待機する。
【００８１】
ステップＳ７においては、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃをティーチングデータに基づいて動作させ、車両１４の表面に保護層形成材を塗布する。なお、初期処理（ステップＳ３）後、最初に搬送されてくる台車１５には、必ず車両１４が載置されているものとする。
【００８２】
このとき選択するティーチングデータは、受信した生産管理情報の「車種」欄を参照して、データ記録部１９（図１１参照）から符合するものを選択し読み込む。これにより、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを車種に応じて制御することができる。また、同じ車種であっても、サンルーフ孔１４ｄ等の有無を区別して制御することができる。
【００８３】
また、このとき制御部１８はレギュレータ１５８（図６参照）を介してレギュレータ操作弁１６０を制御し、塗布材管路２２を適当な圧力に制御する。また、ＭＣＶ切換電磁弁１６６を介してＭＣＶ１６２を制御し、塗布材管路２２を連通させるとともに水管路２６を遮断する。さらに、制御部１８はトリガー切換電磁弁１６８を操作することによってトリガー弁１６４を連通させる。このような制御部１８の作用によって保護層形成材は適当な圧力及び適温に保たれながらローラ機構部３４のローラ４８の内面に供給される。ローラ４８の内面に供給された保護層形成材はローラ４８の表面ににじみ出るまでにやや時間がかかるが、ウォーミングアップ動作を実行することにより容器１２０の貯溜部１２０ｂに溜めた保護層形成材をローラ４８に十分染みこませているので、１台目の車両１４から保護層形成材を十分かつ均一に塗布することができる。
【００８４】
レギュレータ１５８による圧力制御と、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作速度及びロッド７８ａ及び８０ａに加える力の制御とによって車両１４に塗布する保護層形成材の厚みを調整することができる。
【００８５】
このときの車両１４は塗装が終了していればよく、部品等が取り付けられていない未完成車であってもよいことはもちろんである。
【００８６】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって保護層形成材が塗布された車両１４は、搬送ライン１２によって次のステーションへ搬送される。塗布された保護層形成材は、自然乾燥または送風しながら乾燥させて可剥離性保護層を形成し、車両１４の塗装部を保護する。
【００８７】
次に、ステップＳ８において、材料充填時間テーブル１４２（図７参照）の「設定値」の行で示される材料充填設定時間が経過したか否かを確認する。材料充填設定時間が経過しているときには、対応するタイマカウンタを「０．０」にリセットした後ステップＳ４へ戻りウォーミングアップ動作を行う。材料充填設定時間が経過していないときには次のステップＳ９へ移る。
【００８８】
材料充填設定時間が経過したときにはステップＳ４に戻るので、定期的なウォーミングアップ動作により保護層形成材を補充することができる。従って、ローラ４８には常に十分な保護層形成材が蓄えられていることになり、車両１４に対して保護層形成材の塗りむらの発生を防止するとともに塗膜厚が不足することを防止することができる。
【００８９】
ステップＳ９においては、洗浄時間テーブル１４０（図７参照）の「設定値」の行で示される洗浄設定時間が経過したか否かを確認する。洗浄設定時間が経過しているときには、対応するタイマカウンタを「０．０」にリセットした後、図１３に示す休止モードへ移る。洗浄設定時間が経過していないときには次のステップＳ１０へ移る。
【００９０】
ステップＳ１０においては、所定の休止時間であるか否かを確認する。休止時間であるときには図１３に示す休止モードへ移り、それ以外のときには次のステップＳ１１へ移る。
【００９１】
ここで、休止時間とは、終業時間、昼休みの開始時間及び工場操業上の所定の区切り時間等で搬送ライン１２が停止する時間である。
【００９２】
ステップＳ１１においては、搬送ライン制御コンピュータ２０６（図９参照）から生産管理情報（図１０Ａ参照）を受信する。
【００９３】
次に、ステップＳ１２において、受信した生産管理情報に基づいて、その時点で搬送された車両１４がバックオーダ車又は空の台車１５（以下、総称して塗布不要台車と呼ぶ）であるか否かを確認する。つまり、生産管理情報の現在ロットの行におけるバックオーダの欄が「○」又は「△」であるときには、塗布不要台車が搬送されてくることを示し、図１４に示すバックオーダモードへ移る。バックオーダの欄が「−」が記録されているときにはステップＳ５へ移る。
【００９４】
例えば、図１０Ａに示す生産管理情報を受信したときには、その時点で搬送されてきた車両１４又は台車１５の情報、すなわち現在ロットの行におけるバックオーダの欄に「−」が記録されていることから、ステップＳ５に移る。その後４台の車両１４が通過し、車両識別番号「１７３８９」の車両１４が搬入されたときには、図１０Ｂに示す生産管理情報を受信する。このとき、現在ロットのバックオーダの欄に「○」が記録されていることからバックオーダモードへ移る。同様に、バックオーダの欄に「△」が記録されている場合にもバックオーダモードへ移る。
【００９５】
このように、生産管理情報を用いることによって、搬送される車両１４及び台車１５に対して保護層形成材の塗布作業を行うか否かを判断し、処理を分岐することができる。
【００９６】
また、ステップＳ１２においては、受信した生産管理情報に基づいて、次に搬入されてくる車両１４の車種を認識し、対応するティーチングデータをデータ記録部１９（図１１参照）から読み込む準備を行う。
【００９７】
図１３に示す休止モードでは、まずステップＳ１０１において、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に戻し、ローラ４８をホルダ８６から取り外す。取り外したローラ４８は、専用の洗浄装置で洗浄し、その後乾燥させる。
【００９８】
次に、ステップＳ１０２において、洗浄動作を行う。洗浄動作とは、ＭＣＶ切換電磁弁１６６（図６参照）を介してＭＣＶ１６２を操作し、切換弁１６２ａを遮断するとともに切換弁１６２ｂを連通させる動作である。この洗浄動作によって、水管路２６から水が供給され、ＭＣＶ１６２、トリガー弁１６４、チューブ２２ａを洗浄することができる。ローラ４８はステップＳ１０１で取り付けたままとし、ステップＳ１０２において洗浄動作により洗浄し、その後取り外して、さらに専用の洗浄装置で洗浄してもよい。
【００９９】
次いで、ステップＳ１０３において、休止時間が小休止に対応するものであるか長休止に対応するものであるかを確認する。小休止は、昼休み及び工場操業上の所定の区切り時間等の休止時間であり、長休止は、終業時間後の夜間等の休止時間である。小休止に対応した休止時間であるときにはステップＳ１０４へ移り、長休止に対応した休止時間であるときにはステップＳ１０８へ移る。
【０１００】
ステップＳ１０４においては、前記のステップＳ２と同様にホルダ８６にローラ４８を装着する。このローラ４８は、未使用のものまたは洗浄して保護層形成材が洗い流されたものである。
【０１０１】
次に、ステップＳ１０５において、前記のステップＳ４と同様にウォーミングアップ動作を実行させる。ウォーミングアップ動作によって、新しく装着したローラ４８に対して保護層形成材を十分に染みこませることができる。
【０１０２】
次いで、ステップＳ１０６において、予め教示した第２動作を実行させる。つまり、ローラ４８を、水に接触しない程度にモイスチャーボックス１３０（図５参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する。このとき、超音波振動体１３０ｃを振動させて水を蒸発させることにより貯水ボックス１３０ａの内部を湿潤に保ち、ローラ４８を加湿する（加湿ステップ）。また、保護層形成材の供給は止めておく。
【０１０３】
なお、ローラ４８は、貯水ボックス１３０ａ内の水によって加湿する方法以外にも、他の部分に溜めた水を蒸発させて、発生した蒸気をローラ４８に当てるように導いてもよい。
【０１０４】
保護層形成材は、車両１４に塗布した後は迅速に乾燥・固化することが望まいことから、乾燥・固化しやすいように調整されているものがある。しかしながら、車両１４に塗布する前段階でローラ４８に染みこんでいるときには乾燥・固化することは不都合である。本実施の形態においては、昼休み等の小休止時にはモイスチャーボックス１３０を用いてローラ４８を加湿し、保護層形成材の乾燥・固化を防止することができる。また、前のステップＳ１０５においてローラ４８には保護層形成材が十分に染みこんでいるので、小休止が終了したときには、直ちに保護層形成材の塗布を開始することができる。
【０１０５】
ところで、熱式の蒸気発生器を用いる場合には、蒸気が発生するまでに時間がかかる。従って、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに挿入する所定時間前から通電等の発熱処理を行う必要があり、エネルギー消費量が大きい。また、例えば、搬送ライン１２を臨時に停止させローラ４８を急きょ加湿する必要が生じたときには、熱式の蒸気発生器では水蒸気の発生が間に合わず、ローラ４８に染みこんだ保護層形成材が乾燥・固化するおそれがある。
【０１０６】
本実施の形態で用いるモイスチャーボックス１３０は超音波式であることから、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに挿入した後、超音波振動体１３０ｃを振動させることにより迅速に水蒸気を発生させることができるので、保護層形成材の乾燥・固化をより確実に防止できる。ローラ４８を急きょ加湿する必要が生じたときにも対応可能である。また、ローラ４８を貯水ボックス１３０ａに挿入していないときには水蒸気の発生を停止させることができるのでエネルギー消費量が少ない。また、モイスチャーボックス１３０は、熱式と異なり発熱することがないので取り扱いが容易である。
【０１０７】
なお、小休止時にはステップＳ１０１〜Ｓ１０５においてローラ４８を洗浄、交換とともにウォーミングアップ動作を実行すると説明したが、小休止の時間が短いときには、これらのステップＳ１０１〜Ｓ１０５を省略してステップＳ１０６へ移り、その時点で用いているローラ４８をそのままモイスチャーボックス１３０内で加湿してもよい。ステップＳ１０１、ステップＳ１０２及びＳ１０４での洗浄、交換処理のみを省略し、ウォーミングアップ動作を実行（ステップＳ１０５）した後に、ステップＳ１０６へ移ってもよい。
【０１０８】
次に、ステップＳ１０７において、制御部１８は休止時間が終了したか否かを確認する。このとき、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃのローラ４８は貯水ボックス１３０ａに挿入したままとし、超音波振動体１３０ｃによって水蒸気を発生させて湿潤状態に保つ。休止時間が終了したときにはステップＳ５に移り、休止時間であるときにはそのまま待機する。なお、休止時間が終了したときにはステップＳ４へ戻りウォーミングアップ動作を実行してもよい。
【０１０９】
ステップＳ１０８、つまり、夜間等の長休止であるときには、ローラ４８をホルダ８６から取り外したまま、予め教示した第３動作を実行させる。つまり、ホルダ８６を、モイスチャーボックス１３０（図８参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入し、ホルダ８６のチューブ接続部８６ａを貯水ボックス１３０ａに溜めた水に沈める（浸漬ステップ）。このとき、超音波振動体１３０ｃは停止させたままとし、水蒸気は発生させない。
【０１１０】
このように、チューブ接続部８６ａを水に沈めておくことにより、トリガー弁１６４及びチューブ２２ａ等に多少残留している保護層形成材の乾燥・固化によって管路が詰まることを防止できる。
【０１１１】
なお、長休止としては、通常の夜間における休止と、連休等の２４時間以上の休止が挙げられるが、２４時間以上の休止時には貯水ボックス１３０ａに蓄える水の量を多くし、ホルダ８６を深く沈めておくとよい。このように、休止時間の長さに応じて水を補充することによって、自然蒸発による水位の低下を補うことができる。
【０１１２】
このステップＳ１０８により保護層形成材の塗布作業が終了し、再稼働する際には前記のステップＳ１から実行する。
【０１１３】
次に、図１４に示すバックオーダモードでは、まず、ステップＳ２０１において、受信した生産管理情報に基づいて、保護層形成材の塗布作業を休止する作業休止時間を判断する（判断ステップ）。つまり、その時点から後に搬送される車両１４又は台車１５が３台以上連続して塗布不要台車であるか否かを確認する。３台以上連続して塗布不要台車である場合には作業休止時間が長いと判断しステップＳ２０３へ移る。塗布不要台車の連続する台数が１台または２台であるときには作業休止時間が短いと判断しステップＳ２０２へ移る。
【０１１４】
具体的には、生産管理情報の現在ロットから３番目ロットまでの行におけるバックオーダの欄に１つでも「−」が記録されているときにはステップＳ２０２へ移り、現在ロットから３番目ロットまでの行におけるバックオーダの欄が連続して３つ「○」又は「△」のいずれかが記録されているときにはステップＳ２０３に移る。例えば、図１０Ｂに示す生産管理情報を受信したときには、現在ロットから５番目ロットまでの行におけるバックオーダの欄に「○」又は「△」のいずれかが記録されていることからステップＳ２０３へ移る。
【０１１５】
ところで、前記休止モードのように、昼休みや夜間等の定期的な休止時はタイマーやクロック等で認識することができ、上記の通り、ローラ４８に残留する保護層形成材が乾燥・固化することを防ぐためにモイスチャーボックス１３０を用い加湿することができる。一方、塗布不要台車が連続して搬入される場合にも塗布作業を休止することから、ローラ４８に残留する保護層形成材が乾燥・固化することを防ぐ必要がある。しかしながら、塗布不要台車が連続して搬入されるタイミングは不定期に発生するために、タイマーやクロックでは判断することができない。
【０１１６】
本実施の形態では、生産管理情報に基づいて、塗布不要台車が連続して搬入される台数を予め認識することができるので、認識した台数に応じて適切な処理を行うことができる。つまり、塗布不要台車が連続して搬入される台数によりステップＳ２０２またはＳ２０３のいずれか一方に移るように処理を分岐させることができる。
【０１１７】
なお、塗布不要台車が３台以上連続して搬入される場合に、その最後の塗布不要台車が搬入及び搬出し終わるまでの間に定時の休止時間（例えば、昼休み）になると判断される場合には、休止モードのステップＳ１０１（図１３参照）へ移るようにしてもよい。
【０１１８】
次に、ステップＳ２０２においては、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢に戻し、その後ステップＳ２０８へ移る。
【０１１９】
また、ステップＳ２０３においては、ローラ４８を水に接触しない程度にモイスチャーボックス１３０（図５参照）の貯水ボックス１３０ａに挿入する。このとき、超音波振動体１３０ｃを振動させて水を蒸発させることにより貯水ボックス１３０ａの内部を湿潤に保ち、ローラ４８を加湿する（加湿ステップ）。また、保護層形成材の供給は止めておく。このステップＳ２０３の処理は、前記のステップＳ１０６と同様の処理である。このように、塗布不要台車が３台以上連続して搬入され、保護層形成材の塗布作業を停止する作業休止時間が長いときには、モイスチャーボックス１３０によってローラ４８を加湿するので、ローラ４８に染みこんでいる保護層形成材の乾燥・固化を防止することができる。
【０１２０】
次いで、ステップＳ２０４において、前記のステップＳ６と同様に、車両１４又は台車１５が搬入されるまでそのまま待機する。車両１４又は台車１５が搬入されたことを確認した後、次のステップＳ２０５へ移る。
【０１２１】
ステップＳ２０５においては、前記のステップＳ１１と同様に、搬送ライン制御コンピュータ２０６から生産管理情報を受信する。
【０１２２】
次に、ステップＳ２０６において、受信した生産管理情報に基づいて、塗布作業を再開するまでの作業再開時間が所定値以下であるか否かを判断する。つまり、その時点から後に搬送される車両１４又は台車１５が連続して２台が塗布不要台車であるか判断する。図１０Ｃに示すように、連続して２台が塗布不要台車であるときには次のステップＳ２０７へ移る。３台以上連続して塗布不要台車である場合にはステップＳ２０４へ戻り、次の車両１４又は台車１５が搬入されるまで待機する。具体的には、生産管理情報の３番目ロットの行におけるバックオーダの欄に「−」が記録されているときにはステップＳ２０７へ移り、「○」又は「△」が記録されているときにはステップＳ２０４へ戻る。
【０１２３】
このステップＳ２０６及び前記のステップＳ２０１における分岐判断は、車両１４又は台車１５の台数に基づく判断に限ることはない。つまり、塗布不要台車の台数から予測される所要時間に基づいて分岐判断を行ってもよく、台数による判断と時間による判断は実質的に同じである。
【０１２４】
ステップＳ２０７においては、前記のステップＳ４と同様にウォーミングアップ動作を実行させる。このように、塗布不要台車が連続して搬入される台数が２台になったときには、ウォーミングアップ動作を実行することにより、保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【０１２５】
次に、ステップＳ２０８において、前記のステップＳ６と同様に、車両１４又は台車１５が搬入されるまでそのまま待機する。車両１４又は台車１５が搬入されたことを確認した後、ステップＳ５へ移り、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢にする。
【０１２６】
この後、次の車両１４が搬入されるまで待機（ステップＳ６）した後、車両１４に対する保護層形成材の塗布作業を再開することになる（ステップＳ７）。つまり、連続して搬入される塗布不要台車のうち最後の１台が搬入されたときにロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを待機姿勢にすることにより、次の車両１４が搬入されたときには即時に保護層形成材の塗布作業を再開することができる。
【０１２７】
図１２〜図１４における処理は主に制御部１８のプログラム処理によって自動的に行われ、一部の補助的な作業だけを担当の作業者が行えばよい。補助的な作業とは、例えば、ステップＳ２、Ｓ１０２及びＳ１０４におけるローラ４８の着脱作業等である。容器１２０及び貯水ボックス１３０ａへの保護層形成材及び水の補給は、液面計１２６、１３６等を用いることなく作業者が目視判断で行ってもよい。
【０１２８】
ウォーミングアップ動作は、容器１２０を用いて行うものとして説明したが、容器１２０に代えて、図１５に示すウォーミングアップ機構１１０を用いてもよい。
【０１２９】
図１５に示すように、ウォーミングアップ機構１１０は、ローラ４８及び該ローラ４８を保持するホルダ８６の幅より広い幅に設定されている。ウォーミングアップ機構１１０は、傾斜面１１２と、該傾斜面１１２の傾斜した２つの辺に設けられた側壁１１４ａと、下辺に設けられた側壁１１４ｂと、下辺の近傍に設けられた排出口１１６とを有する。排出口１１６には、必要に応じて着脱可能な栓を設けてもよい。傾斜面１１２の上辺は両端部が小壁１１４ｃで支持されている。側壁１１４ａ、１１４ｂ及び小壁１１４ｃは、底面板１１８と接続されている。傾斜面１１２には、アルミニウム板が用いられており、該アルミニウム板は容易に着脱可能である。
【０１３０】
傾斜面１１２の下辺には、切欠凹部１１２ａが設けられている。傾斜面１１２には全面にわたり小さな網目状の凸部１１２ｂが設けられるとともに、所定の間隔で小さな孔１１２ｃが設けられている。
【０１３１】
傾斜面１１２はローラ４８の外周径より長く設定されており、該傾斜面１１２上でローラ４８を転がしたとき少なくとも３６０°回転させることができる。
【０１３２】
側壁１１４ｂの上部には、回動レバー６２０ａを備えるリミットスイッチ６２０が設けられている。回動レバー６２０ａは弱い弾性力によって傾斜面１１２の方向に傾斜しており、このときリミットスイッチ６２０はオフである。回動レバー６２０ａがウォーミングアップ機構１１０の外方へ向かって回動されたとき、リミットスイッチ６２０はオンになる。リミットスイッチ６２０のオン・オフに関する信号は、ロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃを介して制御部１８に供給される。
【０１３３】
実際上、ウォーミングアップ機構１１０は、樹脂の容器の一部を加工し、傾斜面１１２に相当するアルミニウム板を小壁１１４ｃに立てかけるだけの簡便な構造である。アルミニウム板は容易に着脱可能であることから、適時取り外して表面に付着した保護層形成材を取り剥がすとよい。また、必要に応じて水で洗浄するとよい。ウォーミングアップ機構１１０は、保護層形成材を廃棄するための排水ピット上に配置すれば、底面板１１８は省略可能である。
【０１３４】
このようなウォーミングアップ機構１１０を用いてウォーミングアップ動作を行う際には、保護層形成材を供給しながら傾斜面１１２でローラ４８を転がせばよい。
【０１３５】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが待機するときには、ホルダ８６を回動レバー６２０ａに押し当てた状態にしておくとよい。このようにすることにより、作業者は、モニタ画面１８ｂ（図１参照）によって、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが待機姿勢に至ったことを集中的に管理、認識することができる。また、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが正しい動作を行っていることを確認することができる。この姿勢で待機することにより、ローラ４８から滴下した保護層形成材は傾斜面１１２に落ち、ウォーミングアップ機構１１０以外の部分を汚すことがない。
【０１３６】
ウォーミングアップ機構１１０には、前記貯溜部１２０ｂに相当する部分がないためローラ４８を保護層形成材に浸すことはできないが、チューブ２２ａからローラ４８に対して保護層形成材を十分に供給することにより補えばよい。
【０１３７】
上記したように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法によれば、搬送ライン制御コンピュータ２０６から生産管理情報を受信し、該生産管理情報に基づいてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを制御するので、搬送されてくる車両１４や台車１５の情報を事前に認識することができ、適切な対応及び準備をすることができる。
【０１３８】
制御部１８は搬送ライン制御コンピュータ２０６から供給される生産管理情報に基づいて塗布不要台車が連続して搬送される台数を予め認識することができ、保護層形成材の塗布作業の作業休止時間を判断することができる。従って、作業休止時間が長いときには、ローラ４８をモイスチャーボックス１３０による加湿処理を行うことができる。
【０１３９】
また、塗布不要台車が連続して搬送される台数が２台であることを生産管理情報に基づいて予め認識することができる。この場合には、モイスチャーボックス１３０による加湿処理を終了し、容器１２０またはウォーミングアップ機構１１０によるウォーミングアップ動作を行うことにより、保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【０１４０】
さらに、ローラ４８を備えるローラ機構部３４をロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃで操作するとともにローラ４８に保護層形成材を供給することにより、保護層形成材を塗布する工程を自動化し、塗布品質を均一化することができる。
【０１４１】
さらにまた、車両１４の表面に保護層形成材を塗布する工程を、従来技術よりもさらに自動化させることができる。
【０１４２】
そしてまた、自動化によって作業者が保護層形成材を塗布する工程がなくなることから、工程数を減少させて生産効率を向上させることができる。また、作業者用の空調設備を省略することができる。従って、空調に要する電力の低減により省エネルギー化を図ることができ、耐環境性を向上させることができるとともに工場の操業コストが低減化される。
【０１４３】
なお、前記のステップＳ５では、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは待機姿勢で待機すると説明したが、ステップＳ１０６と同様にモイスチャーボックス１３０の貯水ボックス１３０ａにローラ４８を挿入し、水蒸気で加湿しながら待機してもよい。
【０１４４】
また、塗布装置１０の制御部１８は、車両１４又は台車１５が搬入される毎に搬送ライン制御コンピュータ２０６から生産管理情報を受信するものとして説明したが、生産管理情報を受信するタイミングは種々の形態を取りうる。例えば、微小時間毎のリアルタイム形式の受信、所定時間毎のバッチ処理形式の受信、及び、工場始業時におけるその一日分のデータの一括受信のような形態であってもよい。
【０１４５】
さらに、生産管理情報は、図１０Ａ〜図１０Ｃに示すフォーマットに限ることなく、各車両１４又は台車１５毎に保護層形成材を塗布するか否かを示す情報と搬送ライン１２の運行との関係が記録されたもので、作業休止時間を判断することができるものであればよい。
【０１４６】
制御部１８は、搬送ライン制御コンピュータ２０６から受信する所定のデータに基づいて生産管理情報を自ら編集・作成してもよい。
【０１４７】
車両１４のバンパには着色されていて塗装が不要のものがあるが、保護層形成材はこのようなバンパ等の塗装部以外の箇所に塗布してもよい。
【０１４８】
本発明に係る保護層形成材の塗布方法は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成乃至ステップを採り得ることはもちろんである。
【０１４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る保護層形成材の塗布方法によれば、生産管理情報供給部から生産管理情報を受信し、該生産管理情報に基づいてロボットを制御するので、搬送されてくる車両や台車の情報を事前に認識することができ、適切な対応及び準備をすることができる。
【０１５０】
また、保護層形成材を塗布する車両と塗布しない車両とを区別するとともに、保護層形成材を塗布しない車両が連続して搬送される場合にはローラを加湿する。ローラを加湿することにより、ローラに残留する保護層形成材を乾燥・固化させることなく塗布作業を休止させることができる。
【０１５１】
さらに、保護層形成材を塗布しない車両が連続して搬送される台数が少なくなったときには、ローラの加湿を中止し、保護層形成材の塗布作業の準備を整えることができる。
【０１５２】
さらにまた、制御部では生産管理情報に基づいて搬送ラインで搬送される車両の車種を認識することができ、各車種に適応した塗布作業を行うことができる。
【０１５３】
さらにまた、保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いることによって、車両をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法で用いる塗布装置の斜視図である。
【図２】ロボット、該ロボットに設けられたローラ機構部、容器及びモイスチャーボックスの斜視図である。
【図３】ローラ機構部の拡大斜視図である。
【図４】容器の斜視図である。
【図５】モイスチャーボックスの貯水ボックスでローラを加湿する様子を示す一部断面側面図である。
【図６】液圧及び空圧の複合回路を示す回路図である。
【図７】モニタ画面に表示されるローラ設定メニューを示す図である。
【図８】モイスチャーボックスの貯水ボックスにホルダを沈める様子を示す一部断面側面図である。
【図９】保護層形成材の塗布装置が接続される生産システムを示すブロック図である。
【図１０】図１０Ａは、所定の時点における生産管理情報を示す図であり、図１０Ｂは、図１０Ａの生産管理情報を受信した時点から４台の車両が搬送された時点における生産管理情報を示す図であり、図１０Ｃは、図１０Ｂの生産管理情報を受信した時点から３台の車両が搬送された時点における生産管理情報を示す図である。
【図１１】データ記録部の記録内容を示す図である。
【図１２】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法の一部を示すフローチャートである。
【図１３】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法の一部である休止モードを示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布方法の一部であるバックオーダモードを示すフローチャートである。
【図１５】容器の代わりに用いられるウォーミングアップ機構の斜視図である。
【符号の説明】
１０…塗布装置 １２…搬送ライン
１４…車両 １６ａ、１６ｂ、１６ｃ…ロボット
１８…制御部 ２０…タンク
２２…塗布材管路 ２２ａ…チューブ
２６…水管路 ３０…スライドレール
３２…ポンプ ３４…ローラ機構部
４７…容器台 ４８…ローラ
１１２、１２０ｃ…凸部 １２０…容器
１２０ａ…傾斜面 １２０ｂ…貯溜部
１２２、１３２…供給口 １２４、１３４…電磁弁
１２６、１３６…液面計 １３０…モイスチャーボックス
１３０ａ…貯水ボックス １３０ｂ…超音波駆動回路部
１３０ｃ…超音波振動体 １４０…洗浄時間テーブル
１４２…材料充填時間テーブル １５０…複合回路
１６２…ＭＣＶ １６２ａ、１６２ｂ…切換弁
２００…生産システム ２０２…ホストコンピュータ
２０４…計画作成コンピュータ ２０６…搬送ライン制御コンピュータ
２０８…コンピュータネットワーク
Claims (6)
- 複数の車両が台車によって順次搬送される搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチングデータに基づいて動作するロボットと、
前記ロボットに対して着脱自在かつ回転自在であって、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラと、
前記各車両に関する情報と前記搬送ラインの運行との関係が記録された生産管理情報を保持する生産管理情報供給部と、
前記生産管理情報供給部に接続され、前記生産管理情報を受信するとともに前記ロボットを制御する制御部と、
を用い、
前記制御部は、前記生産管理情報に基づいて前記ロボットを制御することを特徴とする保護層形成材の塗布方法。 - 請求項１記載の保護層形成材の塗布方法において、
前記生産管理情報は、前記車両の種類を示す情報を含み、
前記制御部は、前記車両の種類を示す情報に基づいて前記ティーチングデータを選択し、前記ロボットを動作させることを特徴とする保護層形成材の塗布方法。 - 請求項１記載の保護層形成材の塗布方法において、
前記ロボットの動作範囲内に配置され、洗浄液を蓄えた貯水部と、
該貯水部に蓄えられた洗浄液を蒸発または霧化させる蒸気発生部と、
をさらに用い、
前記生産管理情報は、前記各車両又は台車毎に前記保護層形成材を塗布するか否かを示す情報を含み、
前記ローラに前記保護層形成材を供給するとともに、前記車両に前記ローラを当接させて前記保護層形成材を塗布する塗布ステップと、
前記生産管理情報供給部または前記制御部が、前記生産管理情報に基づき前記塗布ステップを休止する作業休止時間を判断する判断ステップと、
前記作業休止時間が所定値以上であるとき、前記貯水部における洗浄液を前記蒸気発生部によって蒸発または霧化させて、発生した蒸気を前記ローラに当てる加湿ステップと、
を実行することを特徴とする保護層形成材の塗布方法。 - 請求項３記載の保護層形成材の塗布方法において、
前記制御部は、前記生産管理情報に基づいて、前記保護層形成材を塗布しない車両又は台車が連続して搬送される台数を認識し、該台数に基づいて前記作業休止時間を判断することを特徴とする保護層形成材の塗布方法。 - 請求項３又は４記載の保護層形成材の塗布方法において、
前記ロボットの動作範囲内に配置され、前記ローラの長尺方向の幅より広く、前記ローラを転がすウォーミングアップ機構をさらに用い、
前記加湿ステップの実行中、前記生産管理情報に基づき前記塗布ステップを再開するまでの作業再開時間を判断し、該作業再開時間が所定値以下であるとき前記加湿ステップを終了し、前記ローラに前記保護層形成材を供給しながら、前記ローラを前記ウォーミングアップ機構において転がす転動ステップを実行することを特徴とする保護層形成材の塗布方法。 - 請求項１〜５のいずれか１項に記載の保護層形成材の塗布方法において、
前記保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤であることを特徴とする保護層形成材の塗布方法。
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