JP2003334787A

JP2003334787A - ロボットを用いた加工システム及び加工方法

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Publication number: JP2003334787A
Application number: JP2002137097A
Authority: JP
Inventors: Osamu Toyama; 修外山; Tetsuji Sugiura; 哲二杉浦
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 2002-05-13
Filing date: 2002-05-13
Publication date: 2003-11-25
Anticipated expiration: 2022-05-13
Also published as: JP4092948B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】ワークを保持するワーク保持手段又はワーク
に加工を施す加工手段のいづれかを備えたロボットを用
いた加工システムにおいて、大きな加工反力が発生する
加工を行う場合にもワーク加工時のワークの振動を抑
え、精度のよい加工を行う。【解決手段】加工実施時にワーク保持手段又は加工手
段を支持する支持手段４を備え、この支持手段４を加工
を行うための前記ロボットの動作に伴って移動するロボ
ットの構成部材に取り付け、支持部材４がワーク加工時
の前記アームの動作に追従してアーム支持状態を維持し
たまま移動するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク保持手段と
加工手段とを備え、これらワーク保持手段と加工手段の
一方をロボットのアーム先端に設けた加工システム及び
加工方法に関し、特に加工実施時の反力によるアームの
変位を抑制する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ロボットアームの先端でワー
クを保持し、このワークをバリ取り装置やドリル等の加
工装置に押し当てて、加工を行う加工方法が知られてい
る。また、ロボットアームの先端に加工装置を備えて加
工台等に固定されたワークを加工する加工方法も広く実
施されている。このような加工方法において、加工反力
に抗してワーク又は加工装置を所定の位置で支えるのは
複数の関節を介して連結されたアームだけである。

【０００３】周知のように、ロボットのアームを駆動す
るためのサーボモータは指令位置との位置偏差に応じて
トルクを発生させるため、特に加工反力が大きい場合に
は、位置決め精度を維持しつつ加工反力に相当するトル
クを発生させることは困難であった。また、ワーク又は
加工装置を保持するアームの先端部では複数の関節での
位置決め誤差が累積してしまい、位置決め精度はさらに
悪化する。このため、例えばフライスカッタによる面削
りのような加工反力の大きな加工を上記のような加工方
法で行うと、加工精度が確保できない等の問題があっ
た。

【０００４】この問題を改善するものとして、特開２０
０１−２４６５２８号公報に開示されたものがある。こ
の公報には、図８及び図９に示すように、多関節ロボッ
ト１００が床面Ｆに立設したコラム１０１に設けられた
上下方向に摺動可能な摺動テーブル１０２を備え、ロボ
ットアームの先端にワークＷを保持する保持部１０３を
取り付け、保持部１０３を支持枠１０４に係合させた状
態でガイドレール１０５に沿って上下移動させることに
より、ワークＷをカバー装置１０６の内部に設けられた
加工装置１０７によって加工する工作システムが開示さ
れている。このものでは、ロボットアームによりワーク
Ｗを保持する保持部１０３を支持枠１０４に係合させた
状態で、ガイドレール１０５に沿って上下移動させて加
工を行うので、加工反力によるアームのたわみやブレが
抑えられ、加工反力の大きな加工を行う場合でも、加工
精度をある程度維持することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この工作システムで
は、ワークＷと加工装置１０７との間で発生する加工反
力が、ロボット１００の各アームや関節、コラム１０
１、床面Ｆ、及び加工装置１０７を固定するカバー装置
１０６を介して支えられる。即ち、ワークＷに加わる加
工反力が、多くの構成装置を介して支えられるために、
加工時の剛性が不足する場合があった。また、カバー装
置１０６を設置するためのスペースが必要になるととも
に、支持枠１０４をガイドレール１０５に沿って上下移
動させるための機構及びカバー装置１０６が必要になる
ので、相応のコストが掛かっていた。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は前記の課題を解
決するためになされたものである。請求項１又は請求項
８の発明では、加工中にアームの先端近傍を支持する支
持手段がロボットを構成する部材の一部に固定され、ロ
ボットの動作時において前記支持手段が前記アームの先
端近傍を支持した状態を維持するように構成することと
した。

【０００７】これにより、加工実施時にアームの先端近
傍又はワーク保持手段が支持手段により支持されるの
で、加工反力によるアームのたわみやブレが抑えられる
とともに、この支持手段はワーク加工時のロボット構成
部材の動きに伴って移動するので、支持手段を動作させ
るための機構を削減できる。なお、本明細書において、
「アームの先端近傍」とは、ロボットアーム自体の先端
付近又はロボットアームの先端に取り付けられたワーク
保持手段若しくは加工手段をいうものである。即ち、ワ
ークの加工箇所で発生する加工反力や振動等を支えるの
に有効な領域をいうものである。

【０００８】請求項２の発明では、請求項１において、
支持手段は、前記構成部材の動作によってのみ移動し、
他に前記支持手段を移動させるための特別な機構を有し
ないこととした。

【０００９】これにより、支持手段を移動させるための
特別な機構が不要になるので、コストの低減が可能とな
る。

【００１０】請求項３の発明では、請求項１又は２にお
いて、ロボットは、直線方向に摺動する摺動台を有する
直動軸と、前記摺動台に取り付けられ、旋回動作可能な
第一アームと、前記第一アームの先端部に取り付けら
れ、旋回動作可能な第二アームとを少なくとも備え、前
記第一アームと第二アームとの姿勢を一定にした状態で
前記摺動台を摺動させることにより加工を行うこととし
た。

【００１１】これにより、第一アームと第二アームの姿
勢を一定にし、直動軸のみの動作によって加工が行われ
るので、ワーク保持装置又は加工装置を安定的に支持し
た状態で加工ができる。

【００１２】請求項４の発明では、請求項３において、
支持手段は、前記摺動台に固定されていることとした。

【００１３】これにより、支持手段はアームよりも剛性
の高い摺動台に固定され、直線状に動作するので、安定
した精度のよい加工が行える。

【００１４】請求項５の発明では、請求項３又は４にお
いて、ワーク保持手段と加工手段の一方をアームの先端
に取り付けるとともに他方を前記直動軸の側方に設ける
こととした。

【００１５】これにより、ワーク保持手段と加工手段と
の間に介在する部材等を最小限にすることができ、加工
反力に対する剛性を最大限に高めることができる。ま
た、加工システムの設置に必要なスペースを小さくする
ことができる。

【００１６】請求項６の発明では、請求項３乃至５の何
れか一項において、第二アームは第一アームよりも短い
アーム長を有し且つ第一アームとオフセットして取り付
けられていることにより、第二アームの先端部がワーク
を保持した状態で第一アームの先端部と摺動台との間を
通過できるようにした。

【００１７】これにより、ワークを移動する際の経路の
自由度が増し、例えば直動軸の両側方に異なる種類の加
工装置を設けた場合等に、最短の移動距離で複数の加工
を行うことができる。

【００１８】請求項７の発明では、アームの先端にはワ
ーク保持手段が取り付けられていることとした。

【００１９】これにより、ロボットはワークの搬入から
搬出に至るまで、ワークを保持したまま様々な加工を行
うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態におけ
る加工システムについて図１から図７に基づいて説明す
る。図１及び図２は本発明の加工システムの要部を示し
たものであり、床面Ｆに立設した直動軸１０を備えたロ
ボット１と、その直動軸１０の一方の側面に設けられた
フライス加工装置２と、他方の側面に設けられた穴あけ
加工装置３とを示したものである。図１は本加工システ
ムを上方から見た図であり、図２は側方から見た図であ
る。

【００２１】ロボット１は、直動軸１０と、直動軸１０
に沿って鉛直方向に動く摺動台１１と、摺動台１１に連
結された第一アーム１２と、第一アーム１２の先端部に
連結された第二アーム１３と、第二アーム１３の先端部
に連結された手首部１４とから構成される。

【００２２】摺動台１１は、図略のサーボモータと送り
ねじ機構により、直動軸１０に沿って鉛直方向に昇降可
能になっている。摺動台１１には、第一アーム１２の基
端部が連結されており、第一アーム１２は水平方向に旋
回可能である。第二アーム１３は、鉛直軸１３ｘにおい
て第一アーム１２の先端部に連結され、水平方向に旋回
可能である。第二アーム１３の先端部には３自由度を有
する手首部１４が連結されている。手首部１４先端のフ
ランジ部１４ｆには、図３に示すような、ワークＷを保
持するためのハンドＨ（ワーク保持手段）がボルトによ
り固定されている。ハンドＨは、チャックＨ１を開閉す
ることでワークＷを保持する。

【００２３】図１及び図２に示すように、第二アーム１
３は第一アーム１２よりも短く、且つ第一アーム１２と
オフセットして取り付けられており、さらにモーターや
ケーブル等の障害物もないので、第二アーム１３の先端
部及び手首部１４が、ワークＷを保持したまま、第一ア
ーム１２の下方を通過可能である。

【００２４】第一アーム１２はサーボモータ１２ａによ
り駆動され、第二アーム１３はサーボモータ１３ａによ
り駆動される。手首部１４は、サーボモータ１４ａ，１
４ｂ，１４ｃによって駆動される。直動軸１０と合わ
せ、ロボット１は６自由度を持つことになるので、可動
範囲内のあらゆる位置に、あらゆる姿勢でワークＷを保
持できる。

【００２５】フライス加工装置２は、固定部材２０によ
り直動軸１０の側面に固定されており、カバー２１と、
カバー２１に設けられた主軸モータ２２と、主軸モータ
２２の回転軸に装着されたフライスカッタ２３とからな
る。

【００２６】穴あけ加工装置３は、固定部材３０により
直動軸１０の側面に固定されており、刃具を備えたドリ
ル３１と、ドリル３１とは径の異なる刃具を備えたドリ
ル３２と、ドリル３１及びドリル３２を１８０°反転さ
せた状態で固定する回転盤３３と、回転盤３３を１８０
°回転駆動する回転装置３４とからなる。

【００２７】本発明の特徴の一つとして、摺動台１１に
は、図４に示すように支持部材４（支持手段）が固定さ
れている。支持部材４は、図５に示すように、固定部４
０と、半円状の開口部が設けられた支持部４１とからな
る。支持部４１の開口部は、ハンドＨの円筒部Ｈ２に対
応した寸法を有している。図３に示すように、この開口
部にはハンドＨの円筒部Ｈ２が係合可能になっている。

【００２８】このように構成された本実施形態に係る加
工システムは、ロボット１がワークＷを保持したまま、
このワークＷにフライス加工装置２によるフライス加工
と、穴あけ加工装置３による穴あけ加工とを施すもので
ある。このような加工態様では、ワークＷが工具から受
ける反力がロボット１の各軸に作用し、ロボットの姿勢
を変位させようとする。穴あけ加工等ではこの反力が小
さいので、ロボットの姿勢がさほど影響を受けることは
ないが、フライス加工等では反力が大きいため、ワーク
Ｗの位置を指令位置に精度良く位置決めすることが難し
い。大きな反力にも抗することができるように、アーム
等の剛性を高め、且つサーボモータの容量を大きなもの
にすれば、相当のコストアップが伴うこととなる。そこ
で、本発明では、ワークＷの加工中にアームの先端近傍
を支持部材４によって支持することとしたのである。

【００２９】次に、本実施形態における加工手順を、図
６のフローチャートによって説明する。まず、図略のコ
ンベア等によって搬送されてくるワークＷをハンドＨに
設けられたチャックＨ１よって把持して取り出す（Ｓ１
００）。次に、ロボット１の各軸の動作により、ハンド
Ｈの円筒部Ｈ２を支持部材４の開口部に係合する（Ｓ１
０２）。このとき、ワークＷはフライス加工装置２の上
方に位置しているものとする。この状態でフライス加工
装置２のフライスカッタ２３の回転を開始する（Ｓ１０
４）。フライスカッタ２３の回転速度が所定の速度に達
するのに十分な時間が経過した後、摺動台１１を下方に
摺動させ、ワークＷにフライス加工を施す（Ｓ１０
６）。この加工の間、第一アーム１２、第二アーム１３
及び手首部１４の各軸は、手首部１４のフランジ部と支
持部材４の開口部との係合状態を保ったままの姿勢で、
動作しない。なお、フライスカッタ２３のＹ軸方向の位
置は、ワークＷに所定の寸法で加工が行われるよう、予
め調整されている。

【００３０】フライス加工が終了すると、第一アーム１
２、第二アーム１３及び手首部１４の各軸の動作によ
り、支持部材４との係合状態を解除して（Ｓ１０８）、
ワークＷを穴あけ装置３の近傍に移動する（Ｓ１１
０）。この際、ワークＷの移動距離が最短になるよう
に、第一アームの下方をワークＷが通過するように各軸
を制御する。次に、ワークＷの位置及び姿勢を制御し
て、ドリル３１による穴あけ加工を施す（Ｓ１１２）。
ドリル３１による穴あけ加工が終了したら回転装置３４
により回転盤３３を１８０°回転させてドリル３２とド
リル３１とを反転し、ワークＷの位置及び姿勢を制御し
て、ドリル３２による穴あけ加工を施す。これにより、
全ての加工が終了するので、図略のワーク搬出部にワー
クＷを載置する（Ｓ１１６）。この後、ワークＷは図略
のコンベア等により次の加工工程に搬送される。

【００３１】上記のように加工実施時にはハンドＨの円
筒部Ｈ２を支持部材４の開口部に係合するのであるが、
このときにアームに力をかけ、ハンドＨをフライス加工
装置２の方へ押し付けるようにしてもよい。このように
することにより、ハンドＨ及びワークＷは常にフライス
加工装置２の側へ所定の押し付け力で押し付けられるこ
ととなるので、さらに加工時のワークＷの剛性を高める
ことができる。

【００３２】即ち、加工実施時においては、加工時に発
生する力に抗してワークＷのブレを抑えるべく、ある程
度の力でワークＷを押し付けることが理想的であるが、
支持部材４がないと、押し付け力をワークＷに加えつつ
ワークＷの位置を所定の位置に固定することができな
い。ハンドＨの円筒部Ｈ２を支持部材４の開口部に係合
し、フライス加工装置２の方向への動きを規制した状態
で押し付け力を発生させることにより、加工時における
ワークＷを高剛性かつ高精度に位置決めすることができ
るのである。

【００３３】また、これとは反対に、ハンドＨの円筒部
Ｈ２を支持部材４の開口部に係合した状態で、ハンドＨ
をフライス加工装置２とは逆の方向へ押し付けるように
してもよい。この場合には、加工時における加工反力
は、支持部材４で受け止められることになる。このよう
にすることにより、ハンドＨの円筒部Ｈ２と支持部材４
の開口部との間に隙間（ガタ）があったとしても、ハン
ドＨはフライス加工装置２とは逆の方向へ押し付けられ
ているので、加工時の振動の発生を抑えることができ
る。なお、この場合の押し付け力は、加工反力に抗する
ことができるほど大きな力を必要としないので、ハンド
Ｈをフライス加工装置２の方へ押し付ける場合ほど大き
くなくてよい。即ち、発生すべき力の最大値が小さくて
済むので、より軽量で安価なロボットでも、本発明に係
る加工システムを実施することができる。

【００３４】直動軸１０の両側方に大きな加工反力が発
生する加工装置を備える場合には、図７に示すように、
支持部材の両端に支持部を設ければよい。また、支持部
材にアクチュエータ等を備え、支持部の位置がＸ軸方向
に移動可能としてもよい。これにより、ワークＷの被加
工面が大きい場合でも対応することができる。

【００３５】以上説明したように、本実施形態の加工シ
ステムによれば、加工時に支持部材４を移動させるため
の機構等が不要であるという効果がある。即ち、摺動台
１１は加工実施時に下降し、これに連れて支持部材４が
下降するが、この摺動台１１の動きは支持部材４の有無
に関係なく、ワークＷの加工を行うために必須の動作で
ある。支持部材４を摺動台１１に固定したことにより、
支持部材４を摺動するためのガイドや駆動装置類を一切
省くことができ、かつ、ワークＷの動きと完全に同期し
た状態でハンドＨを支持することができるのである。

【００３６】さらに、ワークＷに加工を施す加工装置
（フライス加工装置２）が直動軸１０の側面に設けられ
ているので、ワークＷと加工装置との間に介在する部材
が最小限となり、加工時の剛性が高まることによって加
工精度を向上できるとともに、加工システムの設置スペ
ースを最小限とすることができるという効果がある。

【００３７】またさらに、第二アーム１３は第一アーム
１２よりも短く、且つ第一アーム１２とオフセットして
取り付けられいるので、例えばフライス加工から穴あけ
加工に移る際などに、ワークＷが第一アームの下を通過
することができ、移動時間を短縮することができるとい
う効果もある。

【００３８】本発明は、上述した実施形態に限定される
ものではなく、以下のように変形してもよい。（１）加工装置としては、フライス加工装置２と穴あけ
装置３を例示したが、他の加工装置にも適用できること
は当然であり、例えば砥石による研削加工装置や研磨装
置、溝加工装置などに応用してもよい。（２）前記実施形態では、ロボット１でワークＷを保持
し、これを加工装置に押し当てて加工する場合について
説明したが、ロボット側に加工装置を設け、加工台に固
定したワークに対して加工を行うようにしてもよい。（３）前記実施形態では、摺動台１１の下降時にフライ
ス加工が行われるようにしたが、上昇時に加工を行うよ
うにしてもよいことは言うまでもない。複数回の加工を
行う場合には、上下方向への往復運動時にそれぞれ加工
が行われるようにしてもよい。（４）前記実施形態では、直動軸１０が床面Ｆに対し垂
直に立設した場合について説明したが、これに限らず、
直動軸が水平方向若しくは床面に対して斜めに設置され
ていてもよい。又は直動軸が天吊りされていてもよい。（５）加工装置は必ずしも直動軸１０の側面に設ける必
要はなく、この近傍に設けられていれば本発明の効果を
奏することができる。（６）前記実施形態では直動軸を有するロボットを用い
た場合について説明したが、直動軸とロボットとは別個
の製品として市販されているのものを結合したものでも
本発明を実施できることは当然である。（７）前記実施形態では旋回動作可能な第一アーム１２
及び第二アーム１３とを設けることとしたが、この一方
又は両方を直動軸としてもよい。（８）手首部１４は必ずしも３自由度を有するものでな
くともよい。あるいは手首部の自由度がなく、第二アー
ム１３の先端にワーク保持装置若しくは加工装置を備え
るようにしてもよい。（９）支持部材４の支持部の形状は半円状若しくはＵ字
上に限らず、ハンドＨの形状や加工の種類に応じて最適
な形状及び構造を選択すればよい。（１０）図５又は図７に示すように、保持部は半円形の
開口部を備えているので、必要があれば、加工時にアー
ム先端のフランジを回転し、ワークＷを回転させながら
加工するようにしてもよい。これにより、さらに複雑な
加工を行うこともできる。（１１）支持部材４にスライド機構等を設け、加工を施
しながらスライドさせるようにしてもよい。これによ
り、例えば特開平７−６８４５０号公報に示すようなス
クロール加工等の加工にも対応できる。

【００３９】なお、本発明としては上記したものに限定
されるものではなく、特許請求の範囲、発明の詳細な説
明および図面の記載から当業者が認識することができる
本発明の技術的思想に反しない限り、変更および付加が
可能である。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
加工中にアームの先端近傍を支持する支持手段がロボッ
トを構成する部材の一部に固定され、ワーク加工時の前
記アームの動作に追従して支持状態を維持したまま移動
することとしたので、支持手段を動作させるための機構
を省略でき、コストの削減が可能になるとともに設置ス
ペースを小さくできる。また、加工手段からワーク保持
手段に至る間に介在する部材を最小にすることができる
ので、加工時の剛性が高まり、加工精度を向上させるこ
とが可能となる。

【００４１】また、直線方向に摺動する摺動台にワーク
保持手段を固定し、この摺動台の摺動により加工が行わ
れるようにすれば、ロボットの姿勢が安定した状態で加
工が行えるので、さらに加工精度を上げることが可能と
なる。

【００４２】またさらに、前記摺動台に連結した第一ア
ームと該第一アームの先端部に連結した第二アームとを
少なくとも備え、第二アームのアーム長を第一アームよ
りも短くし、かつ第二アームと第一アームとをオフセッ
トして取り付けるようにすれば、ワークの移動を最短距
離で行うことができるので、サイクルタイムを短縮する
ことができる。この効果は直動軸の両側方に加工装置を
備える場合に特に顕著である。

【００４３】またさらに、アームの先端にワーク保持手
段を取り付けるようにすれば、ワークの搬入から搬出に
至るまで、ワークを保持したまま様々な加工を行うこと
ができる。即ち、搬入したワークを加工台に載置し加工
後に再度保持する等の必要がないので、短時間で効率の
良い加工が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態における加工システムの要部
を示した説明図である。

【図２】本発明の実施形態における加工システムの要部
を示した説明図である。

【図３】本発明の実施形態におけるワーク保持手段及び
ワーク保持手段と支持部材との係合状態を示す説明図で
ある。

【図４】本発明の実施形態における支持部材の取り付け
状態の一例を示す説明図である。

【図５】本発明の実施形態における支持部材の形状の一
例を示す説明図である。

【図６】本発明の実施形態における加工システムの加工
手順を示したフローチャートである。

【図７】本発明の実施形態における支持部材の形状の他
の一例を示す説明図である。

【図８】従来の加工システムの構成例を示す説明図であ
る。

【図９】従来の加工システムの構成例を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ロボット１０直動軸１１摺動台１２第一アーム１３第二アーム１４手首部２フライス加工装置３穴あけ加工装置４支持部材ＷワークＨハンド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークを保持するワーク保持手段と、前記
ワークに対して加工を行う加工手段と、前記ワーク保持
手段と前記加工手段の一方をアームの先端に取り付けた
ロボットと、前記ワークの加工中に前記アームの先端近
傍を支持する支持手段とを備え、前記アームの先端近傍
を前記支持手段によって支持した状態を維持しつつ前記
ワークと前記加工手段とを相対移動させることにより加
工を行うロボットを用いた加工システムにおいて、前記支持手段は、前記ロボットの加工を行うための動作
に伴って移動するロボットの構成部材の一部に固定さ
れ、該ロボットの動作時において前記支持手段が前記ア
ームの先端近傍を支持した状態を維持するように構成さ
れたことを特徴とするロボットを用いた加工システム。
【請求項２】請求項１に記載のロボットを用いた加工シ
ステムであって、前記支持手段は、前記構成部材の動作によってのみ移動
し、他に前記支持手段を移動させるための特別な機構を
有しないことを特徴とするロボットを用いた加工システ
ム。
【請求項３】請求項１又は２に記載のロボットを用いた
加工システムであって、前記ロボットは、直線方向に摺動する摺動台を有する直
動軸と、前記摺動台に取り付けられ、旋回動作可能な第一アーム
と、前記第一アームの先端部に取り付けられ、旋回動作可能
な第二アームとを少なくとも備え、前記第一アームと第二アームとの姿勢を一定にした状態
で前記摺動台を摺動させることにより加工を行うことを
特徴とするロボットを用いた加工システム。
【請求項４】請求項３に記載のロボットを用いた加工シ
ステムであって、前記支持手段は、前記摺動台に固定されていることを特
徴とするロボットを用いた加工システム。
【請求項５】請求項３又は４に記載のロボットを用いた
加工システムであって、前記ワーク保持手段と前記加工手段の一方をアームの先
端に取り付けるとともに他方を前記直動軸の側方に設け
たことを特徴とするロボットを用いた加工システム。
【請求項６】請求項３乃至５の何れか一項に記載のロボ
ットを用いた加工システムであって、前記第二アームは前記第一アームよりも短いアーム長を
有し且つ前記第一アームとオフセットして取り付けられ
ていることにより、前記第二アームの先端部が前記ワー
クを保持した状態で前記第一アームの先端部と前記摺動
台との間を通過できるように構成したことを特徴とする
ロボットを用いた加工システム。
【請求項７】請求項１乃至６の何れか一項に記載のロボ
ットを用いた加工システムであって、前記アームの先端には、ワーク保持手段が取り付けられ
ていることを特徴とするロボットを用いた加工システ
ム。
【請求項８】ワークを保持するワーク保持手段と、前記
ワークに対して加工を行う加工手段と、前記ワーク保持
手段と前記加工手段の一方をアームの先端に取り付けた
ロボットと、前記ワークの加工中に前記アームの先端近
傍を支持する支持手段とを備え、前記アームの先端近傍
を前記支持手段によって支持した状態を維持しつつ前記
ワークと前記加工手段とを相対移動させることにより加
工を行うロボットを用いた加工方法において、前記支持手段が前記ロボットを構成する構成部材の一部
に固定され、且つ前記ロボットのワーク加工時の動作に
よって移動されることにより、前記ロボットのアームの
先端近傍が前記支持手段によって支持された状態で加工
を行うことを特徴とするロボットを用いた加工方法。