JPH09174472A - ダンパーユニット - Google Patents
ダンパーユニットInfo
- Publication number
- JPH09174472A JPH09174472A JP33238095A JP33238095A JPH09174472A JP H09174472 A JPH09174472 A JP H09174472A JP 33238095 A JP33238095 A JP 33238095A JP 33238095 A JP33238095 A JP 33238095A JP H09174472 A JPH09174472 A JP H09174472A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- damper
- work
- fixed
- fixed frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 振動・衝撃からロボットハンドを保護し、且
つ切断加工等の場合にはワークの剛性を確保し、また、
ワーク把持ハンドの自動交換を可能とし、多機種・多品
種ワークへの汎用性を確保することができるダンパーユ
ニットを提供するものである。 【解決手段】 ハンドが着脱可能な手段を有する可動フ
レームと、固定フレームに対して可動フレームを固定及
び固定解除する手段を有する固定フレームと、可動フレ
ームと固定フレームとの間に可動フレームを固定フレー
ムに弾性支持するダンパーボックスを有するダンパーユ
ニットで、鋳物砂落としでワークに打撃を与える場合、
可動フレームを固定フレームに固定解除して、ダンパー
ボックスで可動フレームを固定フレームに弾性支持し、
ワーク把持・移送、切断加工等の場合は、可動フレーム
を固定フレームに固定して剛支持する。
つ切断加工等の場合にはワークの剛性を確保し、また、
ワーク把持ハンドの自動交換を可能とし、多機種・多品
種ワークへの汎用性を確保することができるダンパーユ
ニットを提供するものである。 【解決手段】 ハンドが着脱可能な手段を有する可動フ
レームと、固定フレームに対して可動フレームを固定及
び固定解除する手段を有する固定フレームと、可動フレ
ームと固定フレームとの間に可動フレームを固定フレー
ムに弾性支持するダンパーボックスを有するダンパーユ
ニットで、鋳物砂落としでワークに打撃を与える場合、
可動フレームを固定フレームに固定解除して、ダンパー
ボックスで可動フレームを固定フレームに弾性支持し、
ワーク把持・移送、切断加工等の場合は、可動フレーム
を固定フレームに固定して剛支持する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鋳物の砂落しや湯
口の切断等の作業に用いるロボットハンドのダンパーユ
ニットに関する。
口の切断等の作業に用いるロボットハンドのダンパーユ
ニットに関する。
【０００２】
【従来の技術】鋳造における砂落し作業において、ロボ
ットでワークを保持しエアハンマーによってワークに打
撃を与える方式があるが、打撃により生じる振動や外力
からロボットを保護するため、ワーク保持部材を弾性体
を介してロボット本体に装着された連結部材に連結した
ロボットハンドが特開平３−２９４１９６号で公知であ
る。
ットでワークを保持しエアハンマーによってワークに打
撃を与える方式があるが、打撃により生じる振動や外力
からロボットを保護するため、ワーク保持部材を弾性体
を介してロボット本体に装着された連結部材に連結した
ロボットハンドが特開平３−２９４１９６号で公知であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、鋳造作業に
おける砂落しは、一般的にはエアハンマーなどの打撃に
よって行うため、砂落とし時に外力や振動をマニプレー
ターが受けて故障し易い。
おける砂落しは、一般的にはエアハンマーなどの打撃に
よって行うため、砂落とし時に外力や振動をマニプレー
ターが受けて故障し易い。
【０００４】また、鋳物の砂落としを行う場合、ワーク
の専用打撃座や湯口に打撃を加えるが、打撃によるワー
ク振れを規制しないと打撃位置がずれ、ワークへ傷が入
ったり、打撃ハンマーに偏荷重が加わり、打撃ハンマー
の寿命に影響が出る。
の専用打撃座や湯口に打撃を加えるが、打撃によるワー
ク振れを規制しないと打撃位置がずれ、ワークへ傷が入
ったり、打撃ハンマーに偏荷重が加わり、打撃ハンマー
の寿命に影響が出る。
【０００５】さらに、ワーク保持部材とロボット本体に
装着される連結部材とを弾性体を介して連結するため、
同種ワークのサイズ変更や異形ワークの処理時にワーク
保持部材と連結部材とを共にロボットハンドから変更す
ることになるので、その切替に費用がかかる。
装着される連結部材とを弾性体を介して連結するため、
同種ワークのサイズ変更や異形ワークの処理時にワーク
保持部材と連結部材とを共にロボットハンドから変更す
ることになるので、その切替に費用がかかる。
【０００６】そこで、本発明は、振動・衝撃からロボッ
トハンドを保護し、且つ切断加工等の場合にはワークの
剛性を確保し、また、ワーク把持ハンドの自動交換を可
能とし、多機種・多品種ワークへの汎用性を確保するこ
とができるダンパーユニットを提供するものである。
トハンドを保護し、且つ切断加工等の場合にはワークの
剛性を確保し、また、ワーク把持ハンドの自動交換を可
能とし、多機種・多品種ワークへの汎用性を確保するこ
とができるダンパーユニットを提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ハンドと、ロ
ボット本体との間にあって、両者を連結支持するダンパ
ーユニットにおいて、ハンドを着脱自在可能にするため
の手段を有する可動フレームと、固定フレームに対して
可動フレームを固定及び固定解除する手段を有する固定
フレームと、可動フレームと固定フレームとの間にあっ
て可動フレームを固定フレームに対して弾性支持するた
めの弾性体を内装したダンパーボックスとで構成したこ
とを特徴とし、鋳物砂落としでワークに打撃を与える場
合、可動フレームを固定フレームに固定解除して、ダン
パーボックスで可動フレームを固定フレームに弾性支持
し、ワーク把持・移送、切断加工等の場合は、可動フレ
ームを固定フレームに固定して剛支持する。
ボット本体との間にあって、両者を連結支持するダンパ
ーユニットにおいて、ハンドを着脱自在可能にするため
の手段を有する可動フレームと、固定フレームに対して
可動フレームを固定及び固定解除する手段を有する固定
フレームと、可動フレームと固定フレームとの間にあっ
て可動フレームを固定フレームに対して弾性支持するた
めの弾性体を内装したダンパーボックスとで構成したこ
とを特徴とし、鋳物砂落としでワークに打撃を与える場
合、可動フレームを固定フレームに固定解除して、ダン
パーボックスで可動フレームを固定フレームに弾性支持
し、ワーク把持・移送、切断加工等の場合は、可動フレ
ームを固定フレームに固定して剛支持する。
【０００８】ダンパーボックス内には可動フレームを固
定あるいは固定を解除する手段を設けることができる。
定あるいは固定を解除する手段を設けることができる。
【０００９】また、ダンパーボックスが複数の弾性体
と、複数の弾性体の寸法に応じて固定フレームを弾性体
に支持するディスタンスピースとから構成することもで
きる。
と、複数の弾性体の寸法に応じて固定フレームを弾性体
に支持するディスタンスピースとから構成することもで
きる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明によるダンパーユニ
ットを用いた鋳物砂落し用のロボットハンドの正面図、
図２は側面図、図３はダンパーユニットのダンパーボッ
クスの詳細図、図４は図２のＡーＡ断面図である。
ットを用いた鋳物砂落し用のロボットハンドの正面図、
図２は側面図、図３はダンパーユニットのダンパーボッ
クスの詳細図、図４は図２のＡーＡ断面図である。
【００１１】ロボットハンド１は、ダンパーユニット２
を介してロボットに連結される。ハンド１にはダンパー
ユニット２の可動フレーム３のハンド座４に係合するノ
ックピン５が設けられ、さらに、可動フレーム３に設け
られたハンドロックシリンダ６のロックピン７に係合す
るハンドロック座８が設けられている。ハンド１はシリ
ンダ９によりワーク１０を把持し、エアーハンマ１１で
砂落しされる。
を介してロボットに連結される。ハンド１にはダンパー
ユニット２の可動フレーム３のハンド座４に係合するノ
ックピン５が設けられ、さらに、可動フレーム３に設け
られたハンドロックシリンダ６のロックピン７に係合す
るハンドロック座８が設けられている。ハンド１はシリ
ンダ９によりワーク１０を把持し、エアーハンマ１１で
砂落しされる。
【００１２】ダンパーボックス２Ａは可動フレーム３に
固定された複数のピン１２、本実施例では四隅に固定さ
れた４本のピンにＮＢＲ（アクリロニトリルブタジエ
ン）等の防振ゴム弾性体１３がピン１２の上下に嵌挿さ
れたカラー１４をネジで締めつけ固定され、弾性体１３
の外周下部が固定フレーム１５に載置され可動フレーム
３が弾性的に支持される。
固定された複数のピン１２、本実施例では四隅に固定さ
れた４本のピンにＮＢＲ（アクリロニトリルブタジエ
ン）等の防振ゴム弾性体１３がピン１２の上下に嵌挿さ
れたカラー１４をネジで締めつけ固定され、弾性体１３
の外周下部が固定フレーム１５に載置され可動フレーム
３が弾性的に支持される。
【００１３】固定フレーム１５には可動フレーム３のロ
ック座１６に係合するロックピン１７を前進・後退させ
るダンパーロックシリンダ１８が設けられている。
ック座１６に係合するロックピン１７を前進・後退させ
るダンパーロックシリンダ１８が設けられている。
【００１４】本発明によるダンパーユニットを用いた鋳
物砂落し用のロボットハンドの使用方法について説明す
る。
物砂落し用のロボットハンドの使用方法について説明す
る。
【００１５】ハンド１をロボットに取り付けるには、ハ
ンド１のノックピン５をダンパーユニット２の可動フレ
ーム３のハンド座４に挿入し、次いで、ハンドロックシ
リンダ６を作動させてロックピン７をハンドロック座８
に係合させて、ハンド１をダンパーユニット２に固定す
る。
ンド１のノックピン５をダンパーユニット２の可動フレ
ーム３のハンド座４に挿入し、次いで、ハンドロックシ
リンダ６を作動させてロックピン７をハンドロック座８
に係合させて、ハンド１をダンパーユニット２に固定す
る。
【００１６】ハンド１の交換でハンドをダンパーユニッ
ト２から取り外すには、取付けと逆の操作により取り外
す。即ち、ハンドロックシリンダ６を作動させてロック
ピン７をハンドロック座８から外し、ハンド１のノック
ピン５をダンパーユニット２の可動フレーム３のハンド
座４から外せばよい。
ト２から取り外すには、取付けと逆の操作により取り外
す。即ち、ハンドロックシリンダ６を作動させてロック
ピン７をハンドロック座８から外し、ハンド１のノック
ピン５をダンパーユニット２の可動フレーム３のハンド
座４から外せばよい。
【００１７】前述のハンド取付け状態では、ハンド１が
ダンパーユニット２に支持されているだけであるから、
ハンド１はダンパーボックス２Ａにより固定フレーム１
５に弾性支持されている状態である。
ダンパーユニット２に支持されているだけであるから、
ハンド１はダンパーボックス２Ａにより固定フレーム１
５に弾性支持されている状態である。
【００１８】また、ハンド１でワーク１０を把持し鋳物
砂落し等の処理ステージへ移送する場合あるいは湯口切
断の場合は、ワーク１０を剛支持するために、ハンド１
を強固に固定する必要があるが、固定フレーム１５のダ
ンパーロックシリンダ１８を作動させて、ロックピン１
７を可動フレーム３のロック座１６に係合させることに
より簡単に固定することができる。
砂落し等の処理ステージへ移送する場合あるいは湯口切
断の場合は、ワーク１０を剛支持するために、ハンド１
を強固に固定する必要があるが、固定フレーム１５のダ
ンパーロックシリンダ１８を作動させて、ロックピン１
７を可動フレーム３のロック座１６に係合させることに
より簡単に固定することができる。
【００１９】したがって、ハンド１は、可動フレーム３
が固定フレーム１５にダンパーロックシリンダ１８によ
りロックされている状態でワーク１０を把持し、砂落し
ステージへ移送した後、砂落しのためにワーク１０に打
撃を加える場合は、ダンパーロックシリンダ１８を解除
してハンド１をダンパーボックス２Ａにより弾性支持し
て、エアハンマ１１の打撃による外力及び振動を緩和し
てロボットを保護する。
が固定フレーム１５にダンパーロックシリンダ１８によ
りロックされている状態でワーク１０を把持し、砂落し
ステージへ移送した後、砂落しのためにワーク１０に打
撃を加える場合は、ダンパーロックシリンダ１８を解除
してハンド１をダンパーボックス２Ａにより弾性支持し
て、エアハンマ１１の打撃による外力及び振動を緩和し
てロボットを保護する。
【００２０】前記実施例では、可動フレーム３と固定フ
レーム１５とを固定するダンパーロックシリンダ１８を
ダンパーボックス２Ａの外側に別体に設けたが、図５の
ダンパーロックシリンダ１０とダンパーボックス２Ａの
一体構造の縦断面図に示すように、ダンパーロックシリ
ンダ１０をダンパーボックス２Ａ内に配設した一体構造
としてもよい。図５において、固定フレーム１５に固定
されたダンパーロックシリンダ１０の周りに防振ゴムか
らなる弾性体１３を配設し、弾性体１３の外周に可動フ
レーム３を載置し支持し、ダンパーロックシリンダ１０
のピストン１９の先端にはロックピン１７が設けられ、
可動フレーム３にはロックピン１７に対向してロック座
１６が設けられ、ロックシリンダーの作動によりピンが
ロック座に係合し、固定フレームと可動フレームがロッ
クされ、ハンド１は剛支持される。また、ダンパーロッ
クシリンダ１０を作動させない時は、ピストン１９がス
プリング２０によりロックが解除されており、ハンド１
は弾性支持される。
レーム１５とを固定するダンパーロックシリンダ１８を
ダンパーボックス２Ａの外側に別体に設けたが、図５の
ダンパーロックシリンダ１０とダンパーボックス２Ａの
一体構造の縦断面図に示すように、ダンパーロックシリ
ンダ１０をダンパーボックス２Ａ内に配設した一体構造
としてもよい。図５において、固定フレーム１５に固定
されたダンパーロックシリンダ１０の周りに防振ゴムか
らなる弾性体１３を配設し、弾性体１３の外周に可動フ
レーム３を載置し支持し、ダンパーロックシリンダ１０
のピストン１９の先端にはロックピン１７が設けられ、
可動フレーム３にはロックピン１７に対向してロック座
１６が設けられ、ロックシリンダーの作動によりピンが
ロック座に係合し、固定フレームと可動フレームがロッ
クされ、ハンド１は剛支持される。また、ダンパーロッ
クシリンダ１０を作動させない時は、ピストン１９がス
プリング２０によりロックが解除されており、ハンド１
は弾性支持される。
【００２１】また、弾性体の剛性を変更することも可能
であり、図６は、弾性体の組替え構造を示す縦断面図
で、可動フレーム３のピン１２に嵌挿された複数の弾性
体１３がカラー１４で固定され、弾性体１３の外周にデ
ィスタンスピース２１を介して固定フレーム１５を支持
する。種々の剛性を有する弾性体１３を組合せ、弾性体
１３の寸法に応じたディスタンスピース２１を挿入して
固定フレーム１５を支持する。
であり、図６は、弾性体の組替え構造を示す縦断面図
で、可動フレーム３のピン１２に嵌挿された複数の弾性
体１３がカラー１４で固定され、弾性体１３の外周にデ
ィスタンスピース２１を介して固定フレーム１５を支持
する。種々の剛性を有する弾性体１３を組合せ、弾性体
１３の寸法に応じたディスタンスピース２１を挿入して
固定フレーム１５を支持する。
【００２２】
【発明の効果】本発明の効果は、次のとおりである。
【００２３】１ 打撃緩衝と切断・切削時のワーク剛性
を確保する構造であるため、加工処理の統合が可能とな
る。また、ワークを把持するハンドの自動交換が可能な
ため、多種・異種ワークにも使用可能で、ダンパーユニ
ットに汎用性がある。
を確保する構造であるため、加工処理の統合が可能とな
る。また、ワークを把持するハンドの自動交換が可能な
ため、多種・異種ワークにも使用可能で、ダンパーユニ
ットに汎用性がある。
【００２４】２ 弾性体は打撃方向に柔らかく、他の方
向には振れを規制する支持構造としたので、柔時は打撃
を緩和してマニプレーターを保護し、また、湯口切断時
は、ワークを剛支持し刃物による加工を可能となり、ま
た、ワーク本体の誤打撃や打撃ハンマーへの偏荷重を防
止できるので、ワークへ傷が人るのを防止でき、ハンマ
一寿命も確保できるので、加工品質向上とコストダウン
が図れる。
向には振れを規制する支持構造としたので、柔時は打撃
を緩和してマニプレーターを保護し、また、湯口切断時
は、ワークを剛支持し刃物による加工を可能となり、ま
た、ワーク本体の誤打撃や打撃ハンマーへの偏荷重を防
止できるので、ワークへ傷が人るのを防止でき、ハンマ
一寿命も確保できるので、加工品質向上とコストダウン
が図れる。
【００２５】３ ユニット構造のため、移載機やパーツ
着脱装置に装着し、ワークの確実な受け渡しができる。
着脱装置に装着し、ワークの確実な受け渡しができる。
【００２６】４ 弾性体はボックス収納方式のため、熱
・粉塵等の外的要因からの弾性体の劣化を防止できる。
・粉塵等の外的要因からの弾性体の劣化を防止できる。
【００２７】５ 弾性体のみの交換ができるため、ダン
パー切替費用のコストダウンが図れる。
パー切替費用のコストダウンが図れる。
【図１】本発明によるダンパーユニットを用いた鋳物砂
落し用のロボットハンドの正面図。
落し用のロボットハンドの正面図。
【図２】本発明によるダンパーユニットを用いた鋳物砂
落し用のロボットハンドの側面図。
落し用のロボットハンドの側面図。
【図３】本発明によるダンパーユニットのダンパーボッ
クスの詳細図。
クスの詳細図。
【図４】図２のＡーＡ断面図。
【図５】本発明によるダンパーボックスの他の実施例の
縦断面図。
縦断面図。
【図６】防振ゴムの組替え構造を示す縦断面図
１ ロボットハンド、 ２ ダンパーユニット、 ２Ａ
ダンパーボックス、３ 可動フレーム、 ４ ハンド
座、 ５ ノックピン、 ６ ハンドロックシリンダ、
７ ロックピン、 ８ ハンドロック座、 ９ シリ
ンダ、 １０ワーク、１１ エアーハンマ、 １２ ピ
ン、 １３ 弾性体、 １４ カラー、 １５ 固定フ
レーム、 １６ ロック座、 １７ ロックピン、 １
８ ダンパーロックシリンダ、 １９ ピストン、 ２
０ スプリング、 ２１ ディスタンスピース
ダンパーボックス、３ 可動フレーム、 ４ ハンド
座、 ５ ノックピン、 ６ ハンドロックシリンダ、
７ ロックピン、 ８ ハンドロック座、 ９ シリ
ンダ、 １０ワーク、１１ エアーハンマ、 １２ ピ
ン、 １３ 弾性体、 １４ カラー、 １５ 固定フ
レーム、 １６ ロック座、 １７ ロックピン、 １
８ ダンパーロックシリンダ、 １９ ピストン、 ２
０ スプリング、 ２１ ディスタンスピース
Claims (3)
- 【請求項１】 ハンドと、ロボット本体との間にあっ
て、両者を連結支持するダンパーユニットにおいて、 ハンドを着脱自在可能にするための手段を有する可動フ
レームと、固定フレームに対して可動フレームを固定及
び固定解除する手段を有する固定フレームと、可動フレ
ームと固定フレームとの間にあって可動フレームを固定
フレームに対して弾性支持するための弾性体を内装した
ダンパーボックスとで構成したことを特徴とするダンパ
ーユニット。 - 【請求項２】 ダンパーボックス内に可動フレームを固
定あるいは固定を解除する手段を有することを特徴とす
る請求項１記載のダンパーユニット。 - 【請求項３】 ダンパーボックスが複数の弾性体と、複
数の弾性体の寸法に応じて固定フレームを弾性体に支持
するディスタンスピースとからなることを特徴とする請
求項１記載のダンパーユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33238095A JPH09174472A (ja) | 1995-12-20 | 1995-12-20 | ダンパーユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33238095A JPH09174472A (ja) | 1995-12-20 | 1995-12-20 | ダンパーユニット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09174472A true JPH09174472A (ja) | 1997-07-08 |
Family
ID=18254323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33238095A Pending JPH09174472A (ja) | 1995-12-20 | 1995-12-20 | ダンパーユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09174472A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003334787A (ja) * | 2002-05-13 | 2003-11-25 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットを用いた加工システム及び加工方法 |
-
1995
- 1995-12-20 JP JP33238095A patent/JPH09174472A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003334787A (ja) * | 2002-05-13 | 2003-11-25 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットを用いた加工システム及び加工方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030625 |