JP2017505210A - 機械支援による歯科ワークピースの製造ならびに加工のための加工装置 - Google Patents

Abstract

機械支援により歯科ワークピース（１６）、特に人工歯および／またはその他の歯科補綴部材を製造ならびに加工するための加工装置であって、少なくとも１個のワークピース（１６）が少なくとも１台の上昇および下降可能、ならびに回転可能に駆動されるワークピースホルダ（１１）内に固定され、そのワークピースホルダが回転軸（９）内に位置するとともに前記ワークピース（１６）を加工のために少なくとも１本の回転駆動される工具スピンドル（４，５，６）とその上に固定された少なくとも１個の工具（７）に対して接近移動させてなり、ワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）が多軸ロボットとして形成され、それの一面側に少なくとも１個の工具ホルダ（２，２ａ，２ｂ）とその上で回転可能に駆動されかつ交換可能な工具（７）が配置されるとともに、前記ワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）の別の一面側に工具マガジン（３４）として形成されたワークピース交換装置（２２，２２ａ，２２ｂ）が配置され、そのワークピース交換装置内に加工されるワークピース（１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ）が交換可能に収容される。【選択図】図５

Description

この発明は、請求項１前段に記載の歯科用途のための加工装置に関する。

この種の加工装置は、歯科診療所の施設内で歯科医師の監視下で（さらに場合によっては患者の存在下で）１本あるいは複数の人工歯を製造し得ることを特徴とする。それによれば、歯科技工所内における工業用の機械を使用した１本または複数の人工歯の工業的な製造あるいは加工は実施されず、むしろそれに代えて可能な限り小型構造かつ容易に操作可能な加工装置を使用した１本あるいは複数の人工歯の極めて精密な製造および加工が実施される。

この発明は、例えばシロナデンタルシステムズ有限会社による欧州特許第１６１４３９６号Ｂ１明細書の提案によって達成されるような加工装置に関する。まず歯科補綴部材の三次元画像を作成し、その後ＣＡＤ／ＣＡＭ技法に従って加工装置内で切削加工によって原材料から歯科補綴部材を製造する。工具マガジンは伴わずに駆動される工具のみが存在する。その際、最初の加工工具セットの使用後に機械を停止して第２の加工工具セットを固定する必要があるため、不可欠な工具の交換の問題点が生じる。特にそれぞれ異なった未加工材物質がいずれも異なった工具セットを必要とする。加えて、常に１つのワークピース未加工材のみを加工しなければならない。

さらに同じ出願人による第２の加工装置が知られており、それによれば上昇および下降可能でさらに回転可能であるワークピースホルダが設けられ、その中にワークピース未加工材が加工のために固定される。

加工する歯を保持するワークピースホルダの左右に接近および離間移動可能なスピンドルが設けられ；それらは相互に心違いにされた工具軸上に支承されるとともに人工歯を加工するために前記ワークピースホルダに対して接近移動させることができる。

しかしながら、この公知の装置の問題点は、ワークピースホルダ内に単一の加工すべき歯のみしか収容できない点である。従って、完全な加工の終了後に処理完了した歯をワークピースホルダから取り出して新たに加工すべき歯と交換し得るようになる前に、歯の製造のための加工プログラム全体を実行することが不可欠である。

従って、新しい歯を加工のために供給する前に常に前の歯を最後まで加工しなければならないため、時間を浪費する個別の歯の完成が必要となるという問題点が存在する。

ワークピース交換、すなわち完成まで加工された歯の除去と新たに加工すべきワークピースの装填は手動で実施される。それによって加工中に常に手動の作業が必要となりその間は後続の加工を実行することができないため、装置の動作方式も制限される。

駆動要素を有する加工スピンドルが中央のワークピースホルダに対して側方かつ対向して配置されるため構成が比較的に大型の設計となり、そのために比較的大きな加工装置の構造長が必要となる。

さらに別の問題点は、駆動要素を有する加工工具を両側からワークピースホルダに対して接近させることであり、そのことは駆動要素の構成のために大きなコストを伴ったものとなり、また加工装置の右および左の供給側の間で制御が異なりそれに従ってプログラムする必要があるため高コストな制御が必要となる。

周知の概念は１本の駆動スピンドルが複数の工具と連結可能であることを基本にするが、そのことが周知の概念において加工装置の左側および右側の両方にそれぞれ１本の駆動スピンドルを設けなければならずまた各側に対応する工具交換装置を配置しなければならないという問題点につながる。そのことによってさらに、上記の加工装置の製造に際して高い機械費用と高い製造コストが必要となる。

従って本発明の目的は、極めて簡便な構造および単純化された制御プログラムによってより低い製造コストをもって製造し得るように、冒頭に述べた種類の加工装置を構成することである。

本発明は、前記の課題を解決するために請求項１の教唆に係る特徴を有してなる。

本発明の基本概念は、多軸のワークピースホルダ内に収容されたワークピースが別の平面内に配置された工具ホルダに供給され、その工具ホルダが少なくとも１本の回転駆動されるスピンドルを支承してそのスピンドルがそれに対して設定された平面内に滞留するようにするとともに、ワークピースホルダ内に固定された加工すべきワークピースを前記スピンドルとその上に交換可能に配置された工具に対して接近動作させてそこで加工することに基づく。

独立請求項１に係る本発明の第１の実施形態の特徴は、ワークピースホルダが多軸ロボットとして形成され、それの１面側に少なくとも１個の工具ホルダとその上で回転可能に駆動されかつ交換可能な工具が配置され、また前記多軸ワークピースホルダの別の面側に工具マガジンとして形成された工具交換装置が配置され、その中に加工すべきワークピースが交換可能に収容されることである。

この実施形態の特徴は、この発明原理によって工具ホルダが最少の場合唯１本のスピンドルで充分となることであり、その上に複数の工具を連結可能になる。ワークピースを加工するために多軸のワークピースホルダに固定されたワークピースを前記のスピンドルに接近させ、そのスピンドル内に固定された工具によって加工する。

従って、最も単純な場合唯１本の回転駆動されるスピンドルとその上に固定された複数の工具が設けられさらに加工動作がワークピースを保持するワークピースホルダによって前記スピンドル上で実施されることからそのスピンドルは空間内で全く動作しないため、工具ホルダの作成に際する作業コストが著しく低減される。動作するスピンドルにはジャイロスコープ作用が生じ、それによって有効な応力が発生する。前記の応力が加工ユニットの機械システムに対して伝達され、そのことが加工の安定性に不良な影響を及ぼし得る。加工ユニットの基礎フレームと強固に結合されたスピンドルであればその作用に曝されることがない。

勿論本発明は工具ホルダ上に唯１本の回転駆動されるスピンドルを備える構成に限定されることはない。別の構成によれば回転駆動される複数のスピンドルとその上に配置された工具を設けることも可能であるが、その際好適な適用形態において唯１個の工具ホルダとその上に配置された回転駆動されるスピンドルを設ける。

この場合ワークピースホルダは多軸ロボットとして形成することが好適であり、また極めて好適な構成形態によれば少なくとも５軸ロボットとして形成し従って少なくとも５本の異なった加工軸内で動作し得るようにする。前記ロボットは、加工のために設置されるワークピースを固定するために適した１個の加工ヘッドを有する。重要なことは前記ロボットが加工されるワークピースのための固定ヘッドの他に、必要な工具を工具マガジンから取り出して工具ホルダに供給しそれによってそこで新規の工具を回転駆動されるスピンドルに差し付けるかあるいは他の方法で回転ずれしないように連結するために適した１個あるいは複数の操作ヘッドも備えることである。

同時にスピンドルから取り出された（古い）工具のための別の固定具をワークピースホルダ上に備えることもできる。

工具交換は以下のように進行する：
まずワークピースホルダがそれの操作装置と共に下方に移動し、スピンドル内に依然として存在する古い工具を回収する。

ワークピースホルダの反対側の面上に配置された別の操作装置上で、新規の工具が工具マガジンから取り出される。その後加工装置が１８０°回転し、それによって先にスピンドルから除去された古い工具を工具マガジンに返却して同時にその時点で加工装置の下側に保持される新しい工具を下方に位置するスピンドルに供給する。

多軸の加工装置上に逆側配置された２個の操作装置を設ける構成において各操作装置をフォークとして形成することが好適であるが、それによって極めて単純な工具交換が可能になるという利点が得られる。

適宜なフォークが工具マガジンから１個の第１の工具を取り出すために適した差し込み収容具を装備し、また同様にフォークとして形成された他方の操作装置も回転可能に駆動されるスピンドルの差し込み装置内に収容された古い工具を同様にフォークの差し込み収容具内に収容するために適する。

ワークピースホルダが１８０°回転可能であることによって常に１個のフォークが上方かつ１個のフォークが下方に存在し、その上方および下方のフォークの構成によって常に２個の異なった工具を搬送および操作することができる。

工具のセットを保持するためのフォーク状の操作装置の代わりにその他の適宜な操作装置を使用することもできる。

従って（工具交換装置が同時に多軸のワークピースホルダとして構成されるため）極めて小型かつ省スペース型の加工装置を非常に狭い空間に提供することができる。

本発明の極めて好適な構成形態によれば、加工装置全体がテーブル型装置として構成され、従って極めて小さな空間で例えば樹脂あるいはセラミック歯等の歯科用加工材料の処理が可能になる。

本発明の第１の構成形態によれば、ワークピースマガジンが回転プレートとして形成されるとともに、加工される原料ワークピースを支承するワークピース交換装置の上方に垂直距離をおいて構成される。

同様に回転プレートとして形成されるワークピース交換装置の下方に５軸ワークピースホルダが存在しその上に（上述したように）工具交換装置が配置される。

唯１本の工具を駆動するための回転駆動される少なくとも１本のスピンドルを有する工具ホルダがワークピースホルダから垂直下方に配置される。

（多様な工具を装着することができる）１本のスピンドルのみが使用される限り、その種のスピンドルの回転プレート上への配置を排除することができる。従って、スピンドルを加工装置の基盤上に不動に配置すれば充分である。

しかしながら本発明の一追加構成によれば、共通の回転プレートの周囲上に複数のスピンドルを均等に配置することも可能であり、その際各スピンドルに対して異なった工具を割り当てることができる。

それぞれ異なった工具を有する複数のスピンドルを配置することにより、工具ホルダが工具交換を伴わずに異なった工具による複数の異なった加工工程を実行し得るという利点が得られる。

本発明は、ワークピースを支承するワークピースホルダの垂直上方に工具マガジンを配置することに限定されるものではない。

別の構成形態によれば、工具マガジンを加工装置の別の平面上に配置することができ、例えばワークピース交換装置の下方かつワークピースホルダの上方、またはワークピースホルダの下方かつ１本あるいは複数の回転駆動されるスピンドルが配置される回転プレートの上方に配置することができる。

しかしながら、ワークピース交換装置の上方に工具マガジンを垂直上昇および下降可能に配置し、また前記ワークピース交換装置を回転可能かつ垂直摺動可能に構成することが好適である。従ってそれらの両方の装置（工具マガジンとワークピース交換装置）を５軸ワークピースホルダに対して接近および離間移動させることができ、それによって工具交換およびワークピース交換が加速される。

本発明の第３の構成形態によれば、上述のワークピース交換装置と工具マガジンのための回転プレートに代えて直線摺動駆動機構を使用することができる。この第３の構成形態によれば回転動作に代えて直線スライダ上で工具をワークピースホルダに対して接近誘導することができ、ワークピースマガジンが摺動可能なスライダとして形成されるため前記ワークピースホルダがそれの操作装置を用いて極めて簡便な方式でワークピースをワークピースマガジンから取り出すことができる。

同様なことが上に加工されるワークピースが配置されるワークピース交換装置にも該当し、この好適な構成形態においてはワークピース交換装置も同様に（好適には水平移動可能である）直線移動可能なスライダとして形成される。

ここでも、多軸のワークピースホルダに対する極めて簡便な接近動作が得られる。

同様な方式でこの実施例において、工具ホルダとしての下方の回転プレートに代えて同様に水平に摺動可能に駆動されるスライダを設けることができ、その際同様に１本あるいは複数の回転駆動されるスピンドルをいずれもその上に配置された工具と共に前記スライダ上に設けることができる。

工具マガジン、ワークピース交換装置および工具ホルダの（回転プレートの形式の）回転式の構成に代えて上述と同様にそれらの構成要素を直線摺動可能なスライダ構成によって代替することもできる。

しかしながら全ての実施形態において重要なことは、工具交換装置が多軸のワークピースホルダと結合されてそれと共に１つの構成部材を形成することであり、それによって極めて簡潔な構造を達成する。

冒頭に述べたように、全ての実施形態においてワークピースホルダ内に固定されたワークピースが多軸のワークピースホルダの支援によって１本あるいは複数の回転駆動されるスピンドルに対して供給され、すなわちそのスピンドル上にいずれもワークピースの切削加工のために必要な工具が配置されるためである。

回転式の第１の実施例（回転プレート）の場合と同様に、前記第３の構成形態においても加工装置の基盤上に不動に配置された唯１本の回転駆動されたスピンドルが存在することも可能であり、その際そのスピンドルには複数の異なった工具を逐次装着することができる。

（第４の実施形態において）第１の実施例に記載されたような回転式の構成要素と第３の実施例において記載されたような直線摺動可能な構成要素の混合方式も考えられる。

この混合方式によれば、例えば直線摺動可能なワークピース交換装置と工具マガジンのスライダが水平方向に摺動可能ではなく垂直方向に摺動可能となる。

従って、単純なＹ軸方向に摺動可能なスライダ内に設けることができる。しかしながら（全ての構成形態において）、スライダをＸ−Ｙ軸方向のスライダとして形成することもできる。

加工すべきワークピースを支承するワークピースホルダはいずれも少なくとも３本の軸（Ｘ−，Ｙ−ならびにＺ軸）を付勢してそれに対応する回転および旋回動作を実行することができ、それが少なくとも５軸のワークピースホルダにつながる。

本発明に係る加工装置は極めて小型に構成されかつ少ない重量を有していて、従ってそれを容易にテーブル型装置として歯科診療所内に設置することができる。前記の機能部材、すなわち工具マガジン、ワークピース交換装置および工具ホルダが垂直に上下して配置される場合、それらを適宜な遮蔽フードによって遮蔽することができ、それによって装置のうち殆ど中央の作業面のみが目視可能になる。その中央の作業面は中央の平面領域内に配置されたワークピースホルダとそれに対して割り当てられた少なくとも１本の回転スピンドルによって構成される。

前述において、工具が回転プレート上に配置され、その回転プレートが同様に回転プレートとして形成されたワークピース交換装置の垂直上方に配置され、その上に加工すべき原料部材（ワークピース）が配置されるよう構成された。

第１の実施形態：
本発明において、（垂直の）省スペースの目的からワークピース交換装置と工具マガジンが相互に重なり合うように加工装置の上部領域内に配置される好適な実施形態が開示される。その目的のため周囲に均等に配置された複数のアームによって回転プレートの機能が代替され、その際各アームが略水平に指向するとともにその外側自由端部上の内円上に垂直下方を指向した工具を支承する。

その円から半径方向外側で別の周回円上に同様に水平に指向する別のアーム群が配置され、それらが前述したワークピースマガジンの第１のアーム群に重合するとともに前方の自由端部上に加工されるワークピースが差し付けられる差し込み装置を支承する。

ワークピースマガジンに対して割り当てられた上方の平面の各アームは共通に回転駆動され、また下方に位置する平面内に配置されるとともに同様に回転駆動される工具マガジンの各アームからは分離される。

従って回転プレートに代えて上下の関係で位置するとともに相互に重なりを有して延在する２枚の平面内の半径方向外側に指向するアーム群が使用され、その際各アームがそれの半径方向外側の端部上にそれぞれ１個のワークピースあるいは工具のいずれかを収容するための適宜な差し込み装置を備える。

（例えば工具マガジンが割り当てられる）アームの上端は、その下方に位置する下側のワークピース変換装置の平面から分離して回転駆動される。それによって極単純に垂直方向に上下の関係で位置していて簡潔な工具マガジンとワークピース変換装置の構成が達成され、そのことは従来周知ではない点である。

第２の実施形態：
本発明の第２の実施形態の特徴は、中に加工されるワークピースが固定されるとともに可動式に配置されている多軸式に動作可能に駆動される中央のワークピースホルダから見て対向側の１面上に工具ホルダとその上に配置された複数の工具が設けられ、また前記工具ホルダの反対側にワークピース交換装置が配置され、その中に加工すべきワークピースが交換可能に収容されることである。

開示された技術的な教唆によって単純化された構造の利点が得られ、その理由は加工中に手動の介入を必要とすることなく加工装置によって複数のワークピース（歯）の自動的な加工を実施し得るためである。

本発明の中心的な概念は好適には垂直の中央軸に基づき、その周りを２個のタレットが相互に独立して回転する。このことが切削および研削工程中における装置への原料部材の手動式および／または機械式の装着を可能にし、それによって装置の効率を高める。ワークピース交換装置によって操作者が装置を操作する必要性が少なくなり、それによって効率性向上が達成される。

このことは、好適な構成形態において加工すべきワークピースをワークピースホルダ内に回転、降下および旋回可能に収容し、その際そこに固定されたワークピースがタレットとして形成された回転プレートの方向に接近移動することができ、その回転プレート上に所定数の回転駆動される工具が配置される。

その際、回転駆動される工具を回転プレート上で少なくとも１本の工具スピンドルによって駆動することが好適である。このことは、最も単純なケースにおいて唯１本の回転駆動される工具スピンドルが存在する必要があるのみであり、その工具スピンドルが回転プレート上に配置された所定数の工具と連結可能であることを意味する。

従って、最も単純なケースによれば回転プレート上に唯１本の回転駆動される工具スピンドルを配置すれば良いため、極めて単純かつ省スペースの構造が達成され、一方従来の技術においては少なくとも２本のその種の回転駆動される工具スピンドルを設ける必要が有った。

しかしながら本発明の好適な構成形態によれば、工具群に対して複数の回転駆動される工具スピンドルを割り当てることもできるが、垂直の構造空間に関しては単一の工具スピンドルが配置されるかあるいは複数の工具スピンドルが配置されるかは重要でないため構造空間の増加を伴うことはない。

複数の工具スピンドルを設ける場合、それぞれ１本の工具スピンドルに１個の工具を連結するために複数の連結工程を要することはもはや無くなる。

可能な限り効率的なワークピースの加工を提供し得るようにするために、上に加工すべきワークピースが固定されるワークピースホルダをＸ−Ｙ−Ｚ軸スライダとして形成することが好適である。その方式によって、固定されたワークピースが３つの空間方向全てにおいて任意の全ての空間軸および座標内で任意の自由度をもって回転、旋回、および牽引可能となることが達成される。

Ｘ−Ｙ−Ｚ軸スライダの使用に代えて、空間内で自由に動作可能でかつ制御可能であるその他の装置を使用することもでき、例えばいずれもＸ，ＹおよびＺの空間座標内に配置され回転駆動されるネジ付きスピンドル、または３つの空間方向Ｘ，Ｙ，Ｚの全てにおいて変動可能に駆動される一般的なサーボ要素を使用することができる。その種のサーボ要素は、例えば６軸ロボットとして構成される多軸ロボットの一部とすることもできる。多軸ロボットに代えてスカラロボットを使用することもできる。

従って本発明は加工すべきワークピースを保持するためのスライダ要素の構成に限定されることはない。

本発明の重要な特徴は、ワークピースホルダと対向してワークピース交換装置を配置し、その中に所定数の加工すべきワークピースを解除可能に予め保持することである。すなわちそれはワークピースマガジンに係り、その中に加工後のワークピースを差し付けるか、あるいは原料部材としてそのマガジンから取り出してワークピースホルダ内に固定しその後加工する。

本発明の好適な構成形態によれば、ワークピース交換装置が回転プレートとして形成され、それの回転可能な自由部分上に前後して原料ワークピースが配置される。同様に、加工完了したワークピースは別の加工あるいは差し込み位置上に差し付けることができる。

しかしながらその際、ワークピース交換装置が回転プレートとして形成されることは不可欠な解決策ではない。

別の構成形態によれば、供給すべき原料ワークピースを前後に並べてあるいは並列にしてマガジン内に予め保持しまたそのマガジンから取り出すことができる。

従ってワークピース交換装置の回転駆動に代えて、原料ワークピースの供給および加工されたワークピースの排出のために直線駆動を設けることもできる。

上述した技術的な教唆によって、本発明に係る加工装置が複数の歯の加工のために自動的に作動し、従って手動の介入をもはや全く必要としないという利点が達成される。

第２の実施形態を適用した加工装置は以下のように作用する：
第１の加工工程においてワークピースホルダがワークピース交換装置の任意の差し込み部分から原料ワークピースを取り出し、それを固定して下方に配置された、好適には回転プレートとして形成される工具ホルダの方向の加工位置に移動する。

工具ホルダとその上で回転駆動される工具の上方で実行される一連の加工工程が実施される。

加工が完了した後ワークピースホルダが未だ固定されている加工完了したワークピースと共に上方のワークピース交換装置の方向に移動し、前記加工完了したワークピースを空いた差し込み箇所に差し付けるとともに別の差し込み箇所から原料ワークピースを取り出し、再びそれを固定するとともに下方の工具ホルダ上における新たな加工のために供給する。

この方式によって複数のワークピース（歯）を仕上げ加工することができ、その際５ないし１５のワークピース数とすることが好適である。従って、例えば人工歯を備えた既存の歯列の完全な歯列治療を実施することができ、その際全ての歯を前後して処理することができ、また手動の介入はもはや必要でなくなる。

本発明の特別な利点は、工具ホルダの回転駆動のために１個の単純な回転モータのみしか必要とせずまた工具ホルダ上に１本あるいは複数の工具スピンドルを配置することによる、小さな構造高と低い製造コストである。従ってその種の装置は、それの小さな外形寸法のため時間節約型の人工歯の製造と関連して歯科診療所内における設置のために理想的である。

ワークピースホルダをＸ−Ｙ−Ｚ軸スライダとして構成し、それを垂直軸内で上昇および下降可能に形成するとともに、その結果１つの方向において工具ホルダに向かってまた逆の方向においてはワークピース交換装置に向かって接近および離間し得るようにすれば、極めて省スペース化することができる。

また、ワークピース交換装置も回転プレートとして形成すると、その場合小型の回転駆動機構が使用されるとともに更なる措置は不要となるため、必要スペースの低減が達成される。

本発明は、ワークピースホルダおよびワークピース交換装置の回転プレート構成ならびにワークピースホルダのためのＸ−Ｙ−Ｚ軸スライダに限定されるものではない。

本発明の別の構成形態によれば、前述した３つの要素（工具ホルダ、ワークピースホルダ、ワークピース交換装置）のうちの１つあるいは複数を直線駆動される構造部材として形成することができる。すなわち、回転駆動に代えて上記の要素のうちの１つあるいは複数を直線駆動することができる。

また、直線駆動に対してさらに追加的に回転駆動を重ね合わせることもできる。

さらに、本発明はワークピースホルダをＸ−Ｙ−Ｚ軸スライダとして形成することに限定されるものではない。

別の構成形態によれば回転プレートとして形成することもでき、その外周上に複数の加工すべきワークピースを配置する。

このことにより、ワークピースホルダ内に複数の場合によって同時に加工されるワークピースが配置されるため、唯１つの作業工程内において複数のワークピースを加工することもできるという利点が得られる。

本発明における“ワークピース”の概念は広範に理解される。本発明は人工歯の製造のみに関するものではなく、歯科分野におけるその他の歯科部材の製造にも関する。それは、例えばインプラントのアバットメント部材または歯肉フォーマ等とされる。すなわち、人工歯の樹脂加工のみではなく、前記他の歯科部材の金属加工にも関する。

この理由から、本発明に係る加工装置は歯科適用分野のための全ての部材の加工に適する。

本発明の対象は、個々の請求項の対象のみからなるものでなく、個々の請求項を互いに組み合わせたものからも構成される。

要約書を含めた全出願書類中内に開示された全ての説明および特徴、特に添付図面中に示された空間的な構成を、それらが個々にあるいは組み合わせによって先行技術に対して新規制を有する限り、本発明の要点として請求する。

次に、本発明につき、単に実施形態の例として示された添付図面を参照しながら、以下詳細に説明する。その際、添付図面およびその説明から本発明の主要部分を成すさらなる特徴ならびに利点が明らかにされる。

第１の実施形態を示した立体図である。 第１の実施形態とは異なった第２の実施形態を示した立体図である。 直線駆動されるスライダを有する第３の実施形態を示した立体図である。 図３とは異なった実施形態を示した説明図である。 図３とは異なった、さらに別の実施形態を示した説明図である。 テーブル型装置からなる加工装置を示した説明図である。 上部フードを取り外した状態の図６の装置を示した説明図である。 図７の装置を斜め下方から見て示した説明図である。 遮蔽フードを取り外した状態の図６ないし図８の装置を示した側面図である。 図９の装置を示した詳細図である。 図１ないし図５のものと異なった実施形態を示した概略図である。 図１１のものと異なった実施形態を示した説明図である。 図１１のものと異なったさらに別の実施形態を示した説明図である。 図１１のものと異なった第３の実施形態を示した説明図である。 図１１のものと異なった第４の実施形態を示した説明図である。 第５の実施形態に係る装置を示した立体図である。 図１６の実施形態を示した側面図である。 図１７に対して９０°回転させた状態を示した説明図である。 図１６ないし図１８の構成を示した上面図である。

以下に図面の説明において同一の構成要素については同一の参照符号を付して説明する。１つの構成要素について特定の参照符号をもって充分に説明した場合、その説明は同じ参照符号を付して後述する全ての構成要素に対して有効であるものとする。従って同じ参照符号を有する構成要素に対して同じ説明を繰り返すことが回避される。

図１および図２に示された加工装置１は、主に下方の回転プレート３から構成され、それが工具ホルダ２として形成されるとともに第１の好適な実施例においてその上に１本の工具スピンドル６のみが配置されているが、それの回転駆動機構については詳細に示されていない。

工具スピンドル６は適宜な連結装置、例えば差し込み連結器を有し、その中に工具７を差し付けて連結する。垂直平面内の工具ホルダ２の上方に本発明に係るワークピースホルダ１１が配置され、それが好適には５軸マニピュレータあるいは５軸ロボットとして形成される。そのロボットは基礎部材１２から形成されていて、図示されている全ての矢印方向（傾倒方向１３ａ、矢印方向１８のＸ軸中の摺動方向）において矢印方向８ａの回転動作および矢印方向１５の直線動作を実施することができる。

ロボットは追加的に加工ヘッドを備え、それが旋回軸１４内で図示された傾倒方向１３に旋回可能である。前記加工ヘッド上にワークピース収容部１７が配置され、それが好適には差し込み収容部として形成され、その中に加工されるワークピース１６を差し付けることができる。

従ってワークピース１６は加工の目的のためにワークピース収容部１７内に回転ずれしないように連結され、ワークピース１６の動作のための回転駆動は例えば矢印方向２８に実施することができる。

ワークピースホルダ１１上には操作装置を配置することが好適であり、それが上下に配置された２本のフォーク３２，３３から形成され、その際それらのフォークが適宜な差し込み装置を有し、それによって上方に配置された工具マガジン３４から工具７を取り出して工具スピンドル６の差し込み収容部上に差し付ける。

他方で、例えば下側のフォーク３３によってもはや使用されていない工具７を工具スピンドル６から取り出し、工具マガジン３４内に返却することができる。

好適な構成形態によれば、工具マガジン３４が矢印方向３６において上昇および下降可能に形成され、また共通の回転軸９周りで矢印方向３７に回転可能に駆動される。

工具マガジン３４の下方の平面内に別の回転プレート２３が配置され、それがワークピース交換装置２２に対して割り当てられる。

ワークピース交換装置２２上にはその周囲上に均等に分配された複数の加工されるワークピース１６ａ，１６ｂ，１６ｃが配置される。

この回転プレート２２も好適には矢印方向８に回転可能に駆動される。

加工するワークピース１６の取り出しは、ワークピースホルダ１１がその前側の加工ヘッドとそこに配置されたワークピース収容部と共に上方のワークピース交換装置２２の方向に移動し、そこで原料ワークピースが連結あるいは固定され、また前記ワークピースホルダ１１が再びそれの基本位置に移動することによって単純に実施される。

ワークピースホルダ１１のワークピース収容部１７内に固定されたワークピース１６を加工するために、前記ワークピースホルダ１１が下方の矢印方向１５に向かって回転軸９に沿って移動し、ワークピースホルダ１１の多軸式の摺動によって加工されるワークピースが工具スピンドル６内に固定され回転駆動される工具７の領域内に到達し、そこで所定数の加工工程が施される。

図２には、図１と異なって工具マガジン３４を最上部の平面内に配置することを必要としない解決方式が示されている。矢印３４′によって工具マガジン３４を位置３８に、すなわち工具ホルダ２の上方の平面内に配置することもできることが示される。

図２の実施形態はさらに図１の（それ自体回転プレート３を使用しないで駆動することもできる）単一の工具スピンドル６の代わりに複数の回転駆動される工具スピンドル４，５，６を共通の回転プレート３上に配置することも可能であることを示しており、それによってワークピースホルダ１１内に固定されたワークピース１６を小さな間隔をもって複数の異なった工具を装備した工具スピンドル４，５，６に対し前後に連続して供給することができる。

従って上述したように、図１の実施例によれば回転プレート２を省略することができ、一方それは図２の実施例においては存在するとともに矢印方向８に回転駆動可能となる。

図３には、図１および図２の全ての回転駆動される構成要素を直線動作可能なスライダによって代替し得ることが示されている。同一の構成部材に同一の参照符号を付して示す。ここで、工具マガジンを矢印方向１８に直線駆動されるスライダとして形成し得ることが示されており、それの下面に工具７，７ａ，７ｂ，７ｃが配置される。

それによれば基本的に異なった加工装置１０について加工装置１と比較して説明され、何故なら図１および図２の加工装置１が回転動作する部材によって機能するのに対して図３の加工装置１０の実施例は直線動作するモジュールによって機能するためである。

それぞれ異なった工具７を支承することができる複数の回転駆動される工具スピンドル４−６の代わりに、図４においては唯１本の回転駆動される工具スピンドル６とその中に交換可能に配置された工具７が設けられる。従って図３の直線動作可能なスライダを省略することができる。

図３および図４の両方の実施形態において工具交換のための操作装置がフォーク３２，３３として構成されることが明確に理解され、それによって工具マガジン３４から工具スピンドル４−６の方向への極めて迅速かつ簡便な工具７の工具交換が実施可能となる。

図５には図４に対する追加構成例が示されており、それによれば複数の工具スピンドル４−６を支承する図３の直線動作可能なスライダを垂直に配置することもでき、また多様なモジュールを垂直に整列させて上下に配置することが理解される。

補完的な目的のため、ここで示されるように構成された加工装置２０もワークピースホルダ１１，１１ａ，１１ｂと共に動作するとともに、そのワークピースホルダが回転および旋回軸６０内で回転および旋回可能に支承されることが示されている。

図６には、図１ないし図５に関連して説明した加工装置１，１０，２０の実用的な実施形態が示されている。

上方領域は上部遮蔽フード３９によって遮蔽され、一方下方領域は下部遮蔽フード４０によって遮蔽される。

中央の加工領域は露出していて、そこでワークピースホルダ１１が加工されるワークピース１６と共に目視可能になっており、それが工具スピンドル６内に固定された回転駆動される工具７の方向に直線移動する。

図７には図６の加工装置１，１０，２０が上部遮蔽フード３９を除去した状態で示されている。そこには、ワークピース１６がいずれも対応するワークピース交換装置の差し込み装置４４内に収容されるとともにそのワークピース交換装置が所定数の保持アーム４３からなることが示されており、その際各保持アームが水平の分節から形成されていてそれの前方自由端部が垂直下方に屈曲するとともに、差し込み装置４４が垂直の下方端部に加工されるワークピース１６のための収容部を備える。

同様に、相互に共通に回転ずれしないように結合されている全ての保持アームの回転駆動がモータによって実施されることが示されており、それのモータ軸４５が駆動ベルト４６を介してワークピース交換装置２２の駆動軸４１を回転駆動する。

さらにギア４７が設けられているが、その機能は図８を参照して詳細に説明する。

加工装置１，１０，２０の後方部分に液体タンク１５が示されている。

図８には図７の構成の透視的な下方描写が示されており、それによればワークピース交換装置２２の下方の内側かつ下側平面上に工具マガジン３４が配置されていて、その工具マガジン３４も周囲上に放射状に均等分配して配置されるとともに外側に向かって延在する所定数の保持アーム４９から形成されることが理解され、その際各保持アームの自由端部上にそこに差し付けられる工具７を収容するための差し込み装置が設けられる。

従って、ワークピース交換装置２２の保持アーム４３上方の水平面内でその下に配置された工具マガジン３４の保持アーム４９の上に密着して存在し、その際工具マガジン３４の工具７はより大きく外に延在するワークピース交換装置２２のワークピース１６に比べてより小さな半径をもって延在する。

図８からは、モータ軸４５がクラッチと対応するギア４７を介してワークピース交換装置２２のための上方駆動ベルト４２を駆動することが理解され、一方半径方向内側に位置していてかつワークピース交換装置２２の下方に配置された工具マガジン３４は別の駆動ベルト４６によって回転可能に駆動される。

両方の駆動機構は相互に独立するとともに分離ジョイント４８を介して分離されるが、同じ駆動軸４１上に同軸に配置される。

さらに、加工装置１０の回転、旋回、ならびに摺動動作のためのスライド駆動機構の部材が概略的に示されている。

相互に独立して駆動される２本の駆動シャフトが示されており、そのうち駆動ベルト５１と５２のみが図８内で確認可能である。

さらにスライド駆動機構５３が概略的に示されており、またその際加工されるワークピース１６が回転駆動される工具７を有する不動式のスピンドル６に対して多軸のワークピースホルダ１１によって接近移送されることが理解される。

図９には上述した装置のさらなる詳細が示されており、それによれば専らワークピース交換装置２２の半径方向外側に位置する部材が側面図として図示されていて、さらにワークピース交換装置２２に付属するワークピース１６の収容のための差し込み装置が示されている。

さらに上下に存在する各平面、すなわち上部材５７の平面と、その下に存在する中央部材５６の平面と、さらにその下に存在する基盤５４の平面が示されていて、その基盤の上に前記中央部材５６を支承するスタンド５５が配置される。

加えて多軸のワークピースホルダ１１に対して柔軟な遮蔽部材５８が設置され、それが装置の内部空間内における工具７を使用したワークピース１６の加工に際して切削屑の侵入を防止する。

さらに、一連の液体タンク５０ａ，５０ｂ，５０ｃも図示されている。

図１０には、上述に従った加工装置１，１０，２０の詳細が示されており、同一の構成要素は同じ参照符号を付して示されている。

加工されるワークピース１６がその後方に存在する工具マガジン３４の工具７の手前で半径方向外側に支承されることが示されている。

図１１（ならびにその他の全ての構成例）において中央の垂直回転軸９が存在し、その周りに工具ホルダ２が矢印方向８に回転可能に支承され、好適な構成形態において前記工具ホルダが回転プレート３として形成される。その回転プレートは、詳細には図示されていない回転モータによって駆動される。

回転プレート３上には独立して回転駆動される所定数の工具スピンドル４，５，６が配置され、その際各工具スピンドル４−６に対して（場合によって）それぞれ異なった工具７が割り当てられる。１個の工具７は例えば歯科用ミルとして、第２の工具は棒型ミルとして、第３の工具を砥石車等として形成することができる。

回転プレート３の上方にはワークピースホルダ１１が配置され、それが好適な実施例においてＸ−Ｙ−Ｚ軸スライダ２５，２６，３１として形成される。

図１１の実施例には、いずれも該当時点の回転方向と加工方向が示されている。略円筒形の基礎部材１２が矢印方向１５の垂直方向において下方の回転プレート３に対してあるいは上方のワークピース交換装置２２に対して選択的に接近移動させ得ることが理解される。さらに基礎部材１２は水平軸周りで傾倒方向１３ａに駆動することができる。代替的な構成形態において、基礎部材１２が傾倒方向１３ａに駆動されず、むしろ前方が固定されていてワークピース収容部１７内に回転可能に固定されているワークピース１６が傾倒方向１３内において旋回軸１４周りで旋回可能かつ傾倒可能に駆動されるように構成することもできる。さらに、基礎部材１２を矢印方向１８に摺動可能にすることもできる。

すなわち図１１の図平面内における矢印方向２７への摺動が設定され、従ってワークピース収容部１７内に固定されたワークピース１６が任意の空間座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚ内で摺動および傾倒可能になるよう形成される。

加工のためワークピース収容部１７内に固定されたワークピース１６が下方の矢印方向１５の工具ホルダ２に向かって接近移送され、従って適宜に制御された旋回、回転、ならびに摺動によってワークピース１６が加工完了するまで処理される。

加工を実施した後ワークピースホルダ１１が上方の矢印方向１５のワークピース交換装置２２の方向に移送され、そのワークピース交換装置も好適には第１の構成形態において回転プレート２３として形成される。ワークピース交換装置２２は垂直軸９の周りで矢印方向８に回転可能に駆動されるとともにその外周上に所定数のワークピース１６ａ，１６ｂ，１６ｃを有し、それらの全てが既に加工完了したものであるかまたは原料ワークピースとしてワークピースホルダ１１によって取り出されワークピース収容部１７内に固定されて加工のために供給されるものである。

図１１の加工装置１の一般的な基本形状は多様な方式に変更することができる。図１２には加工装置の別の構成形態に係る実施例が示されており、それによればワークピース交換装置２２ａが直線動作可能な構成部材として形成されることが示されており、その構成部材は矢印方向１８において変動可能であるとともに、場合によっては（別の構成形態において）矢印方向８に回転可能に形成することもできる。

さらに図１２の実施例によれば、図１１のワークピースホルダ１１が図１２中のワークピースホルダ１１ａとしての構成において直線動作可能な構成部材として形成されることが示されており、それが上昇、下降、ならびに旋回可能に垂直軸９上に支承される。それによれば極一般的に、スライダ２５，２６，３１等のスライダ要素の構成を要することなく、ワークピースホルダ１１ａが３本の空間軸の全てにおいて摺動可能、回転可能、および調節可能に形成されることが示されている。

さらに図１２には、回転プレートとしての工具ホルダ２の形成も省略可能でありそれに代えて工具ホルダ２ａを直線摺動可能な要素として備え得ることが示されている。

さらに図１１および図１２を補完して図１３に、ワークピースホルダ１１ｂを必ずしも三次元に摺動可能なスライダとして形成する必要がないことが示されており、むしろそれを矢印方向２１に回転駆動される回転プレート１９として形成することもでき、その外周上には加工されるワークピース１６を固定するための所定数の異なったワークピース収容部が設けられる。それによっても結果として個々のワークピース収容部１７内に固定されたワークピースの三次元の動作が達成されるが、この構成において各ワークピースを並行してまた場合によって同時に工具ホルダ２の領域内で工具７によって加工することができる。

図１４には、図１１ないし図１３の実施例に対する別の変更例が示されており、その際前述した３つの要素のそれぞれを相互に交換することができ、図１４に示された組み合わせが本発明の概念において限定的なものではないことが示されている。

工具ホルダ２が垂直方向に直線的に動作可能な要素２ｂによって代替可能であることが示されており、従って水平方向の回転動作の代わりに垂直の摺動動作と、さらに場合によっては、それに付随する矢印方向８の回転動作が実施される。

図１４の右側に点線で示されていることは、前記直線動作可能でかつ場合によって回転可能な要素が工具ホルダ２の回転プレート３を代替することができることを強調するものである。

同様なことが上方のワークピース交換装置２２に対しても該当し、それは回転プレート２３として形成することができるものの、矢印方向１５に向かって垂直に摺動可能でかつ場合によって矢印方向８に回転可能に形成される直線動作可能な要素によって代替することもできる。

図１４中の全ての構成要素を任意の方式で相互に組み合わせることができる。

そのため図１４に第１の形式の加工装置２０が示されており、それは工具ホルダ２が回転プレート３として形成され、ワークピースホルダ１１は図１１ａおよび図１１ｂの実施形態のように形成され、またワークピース交換装置２２ｂは直線動作可能な要素として形成されることからなる。

さらに図１４の右側には、別の形式の加工装置３０を備え得ることが示され、それはワークピースホルダ１１ａおよび１１ｂあるいは１１と同様にワークピース交換装置２２ｂが存在し、しかしながら工具ホルダ２ｂは場合によって回転可能に駆動することもできる直線動作可能な要素として形成されることからなる。

図１１ないし図１４に図示された全ての要素の任意の組み合わせによって加工装置１を構成することができる。

図１５ないし図１９には、図１１に概略的に示された加工装置１の形式の本発明の好適な実施形態が示されている。

工具ホルダは回転プレート３から形成され、それがケーシング内に配置されるとともにその中に分離して駆動される所定数の工具スピンドル４，５，６が配置され、その際各工具スピンドル４−６が異なった工具７を装備する。

工具ホルダ２の上方にワークピースホルダ１１が配置され、好適にはそれが相互に対向して摺動可能かつ調節可能な３個のスライダ２５，２６，３１から形成される。

加工されるワークピース１６が回転駆動されるワークピース収容部１７によって保持され、それが矢印方向２８に回転可能である。前記ワークピース収容部１７は円形シャフト２４内に回転可能に支承され、その円形シャフト２４も旋回軸１４内で傾倒方向１３に旋回可能に形成される。その円形シャフトはワークピース１６のＸ座標内の摺動を実施するＸ軸スライダ２５の一部である。このＸ軸スライダ２５はＹ軸スライダ２６内に摺動可能に支承され、それによってＹ方向（矢印２７）の摺動を実行する。

さらに、Ｙ軸スライダ２６がＺ軸スライダ３１内に摺動可能に支承され、それによって矢印方向１５の摺動を実現する。

図１８と図１９には、ワークピースホルダ１１がそれのスライダ要素２５，２６，３１と共に垂直スタンド２９内に配置されることが示されており、その直線スタンドが下方の工具ホルダ２と上方のワークピース交換装置２２の間の結合を形成する。

上方のワークピース交換装置２２は回転プレート２３を備え、その上に所定数のワークピース１６ａ，１６ｂ，１６ｃが交換可能に配置される。

ここで固定装置として容易に解除可能な差し込み装置が好適である。さらに加工されるワークピース１６が、例えばワークピース締付具等の、機械式、気圧式、あるいは電磁式に動作可能な一般的なワークピース収容部内に保持される。図１７および図１８には、相互に直角に摺動可能なスライダ２５，２６，３１が示され、従って加工されるワークピース１６が任意の各加工位置、旋回位置、および空間位置において所要の工具７に対して供給可能でそこで加工されることが示されている。

１ 加工装置
２，２ａ，２ｂ 工具ホルダ
３ 回転プレート
４，５，６ 工具スピンドル
７ 工具
８，８ａ 矢印方向
９ 回転軸
１０ 加工装置
１１，１１ａ，１１ｂ ワークピースホルダ
１２ 基礎部材
１３，１３ａ 傾倒方向
１４ 旋回軸
１５ 矢印方向
１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ ワークピース
１７ ワークピース収容部
１８ 矢印方向
１９ 回転プレート
２０ 加工装置
２１ 矢印方向
２２，２２ａ，２２ｂ ワークピース交換装置
２３ 回転プレート
２４ 円形シャフト
２５ Ｘ軸スライダ
２６ Ｙ軸スライダ
２７ 矢印方向
２８ 矢印方向
２９ スタンド
３０ 加工装置
３１ Ｚ軸スライダ
３２ 上側フォーク
３３ 下側フォーク
３４，３４′ 工具マガジン
３５ 回転プレート
３６ 矢印方向
３７ 矢印方向
３８ 位置（図２の参照符号３４に関する）
３９ 遮蔽フード
４０ 遮蔽フード
４１ 駆動軸
４２ 駆動ベルト（参照符号２２に関する）
４３ 保持アーム（参照符号２２に関する）
４４ 差し込み装置
４５ モータ軸
４６ 駆動ベルト（参照符号３４に関する）
４７ ギア
４８ 分離ジョイント
４９ 保持アーム（参照符号３４に関する）
５０ 液体タンク
５１ 駆動ベルト（参照符号１１に関する）
５２ 駆動ベルト（参照符号１１に関する）
５３ スライド駆動機構（参照符号１１に関する）
５４ 基盤
５５ スタンド
５６ 中央部材
５７ 上部材
５８ 遮蔽部材
５９
６０ 回転および旋回軸（参照符号１１に関する）

Claims (10)

1. 機械支援により歯科ワークピース（１６）、特に人工歯および／またはその他の歯科補綴部材を製造ならびに加工するためのものであって、少なくとも１個のワークピース（１６）が少なくとも１台の上昇および下降可能、ならびに回転可能に駆動されるワークピースホルダ（１１）内に固定され、そのワークピースホルダが回転軸（９）内に位置するとともに前記ワークピース（１６）を加工のために少なくとも１本の回転駆動される工具スピンドル（４，５，６）とその上に固定された少なくとも１個の工具（７）に対して接近移動させてなる加工装置であり、ワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）が多軸ロボットとして形成され、それの一面側に少なくとも１個の工具ホルダ（２，２ａ，２ｂ）とその上で回転可能に駆動されかつ交換可能な工具（７）が配置されるとともに、前記ワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）の別の一面側に工具マガジン（３４）として形成されたワークピース交換装置（２２，２２ａ，２２ｂ）が配置され、そのワークピース交換装置内に加工されるワークピース（１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ）が交換可能に収容されることを特徴とする加工装置。
2. 多軸ロボットとして形成されるワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）を少なくとも５軸ロボットとして形成し、そのヘッド上に加工されるワークピース（１６）を固定するための装置と、ならびに相互に対向する２体の把持器具（３２，３３）を備えることを特徴とする請求項１記載の加工装置。
3. 把持器具をフォーク（３２，３３）として形成し、それらがワークピースの交換のために多軸のワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）への供給に際していずれも１本の工具（７）を収容することを特徴とする請求項２記載の加工装置。
4. 工具マガジン（３４）は回転プレート（３５）の形式で共通に回転駆動される複数の保持アーム（４９）から形成され、前記保持アーム（４９）の該当する自由端部上で工具（７）が差し込み装置内に収容されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の加工装置。
5. ワークピース交換装置（２２）は回転プレート（２３）の形式で共通に回転駆動される複数の保持アーム（４３）から形成され、前記保持アーム（４３）の該当する自由端部上にワークピース（１６）を交換可能に保持するための差し込み装置（４４）が配置されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の加工装置。
6. 工具マガジン（３４）の保持アーム（４９）が互いに同軸かつ垂直に上下して共通の駆動軸（４１）上に配置され、また相互に分離して駆動されることを特徴とする請求項４および５記載の加工装置。
7. 機械支援により歯科ワークピース（１６）、特に人工歯および／またはその他の歯科補綴部材を製造ならびに加工するためのものであって、少なくとも１個のワークピース（１６）が少なくとも１台の上昇および下降可能、ならびに回転可能に駆動されるワークピースホルダ（１１）内に固定され、そのワークピースホルダが回転軸（９）内に位置するとともに前記ワークピース（１６）を加工のために少なくとも１本の回転駆動される工具スピンドル（４，５，６）とその上に固定された工具（７）に対して接近移動させてなる加工装置であり、ワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）に対してそれの一面側に対向して回転プレート（３）として形成された別の工具ホルダ（２，２ａ，２ｂ）とその上に配置された複数の工具（７）が配置され、各工具が別々に分離して駆動される工具スピンドルに割り当てられ、またワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）の別の一面側にはワークピース交換装置（２２，２２ａ，２２ｂ）が配置され、その中に加工されるワークピース（１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ）が交換可能に収容されることを特徴とする加工装置。
8. ワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）が工具ホルダ（２，２ａ，２ｂ）とワークピース交換装置（２２，２２ａ，２２ｂ）の間の内空間中に配置されることを特徴とする請求項１または７記載の加工装置。
9. ワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）がＸ−Ｙ−Ｚ軸スライダとして形成され、従って固定されたワークピース（１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ）が３つの空間方向全てにおいて任意の各空間軸および座標内で回転、旋回、および牽引可能であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の加工装置。
10. 機械支援により歯科ワークピース（１６）、特に人工歯および／またはその他の歯科補綴部材を製造ならびに加工するためのものであって、少なくとも１個のワークピース（１６）が少なくとも１台の上昇および下降可能、ならびに回転可能に駆動されるワークピースホルダ（１１）内に固定され、そのワークピースホルダが回転軸（９）内に位置するとともに前記ワークピース（１６）を加工のために少なくとも１本の回転駆動される工具スピンドル（４，５，６）とその上に固定された少なくとも１個の工具（７）に対して接近移動させてなる方法であり、
    ａ． 第１の加工工程においてワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）がワークピース交換装置（２２，２２ａ，２２ｂ，３４）の任意の差し込み部分から原料ワークピース（１６）を取り出し、それを固定して向かい側に配置された少なくとも１個の回転駆動される工具（７）を有する工具ホルダ（２，２ａ，２ｂ）の方向の加工位置に移送し、
    ｂ． 第２の加工工程において工具ホルダ（２，２ａ，２ｂ）と回転駆動される工具（７）の上方で固定されたワークピース（１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ）に対する複数の加工作業が実施され、
    ｃ． 第３の方法工程において、ワークピース（１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ）の加工が完了した後にワークピースホルダ（１１，１１ａ，１１ｂ）が未だ固定されている加工完了したワークピース（１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ）と共にワークピース交換装置の方向（２２，２２ａ，２２ｂ）に移動し、前記加工完了したワークピースを空いた差し込み箇所に差し付けるとともに別の差し込み箇所から原料ワークピースを取り出し、それを固定するとともに下方の工具ホルダ（２，２ａ，２ｂ）上における新たな加工のために供給することを特徴とする方法。