JP2003333882A

JP2003333882A - 多相モータ用制御装置

Info

Publication number: JP2003333882A
Application number: JP2002138800A
Authority: JP
Inventors: Shuji Fujita; 修司藤田; Atsuo Sakai; 厚夫酒井; Toshihiro Takahashi; 俊博高橋
Original assignee: Toyota Motor Corp; Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyoda Koki KK
Priority date: 2002-05-14
Filing date: 2002-05-14
Publication date: 2003-11-21

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、多相モータ用制御装置に関し、多
相モータの駆動中においてもその各相に流れる電流量を
目標電流量に一致させるフィードバック制御を精度よく
行うことを目的とする。【解決手段】電流検出回路４０〜４４を用いて三相交
流ブラシレスモータ２４の各相に流れる電流量ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗをそれぞれ検出する。それらの検出電流量ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ_totalを算出する。その算出した
和ｉ_totalを３等分した量をオフセット補正量として検
出電流量ｉｕ，ｉｖ，ｉｗからそれぞれ差し引くことに
より電流ゼロ点のオフセット補正を行う。そして、オフ
セット補正された結果得られる各相の電流量ｉｕｔ，ｉ
ｖｔ，ｉｗｔと目標アシスト電流量との偏差に基づい
て、各相に流れる電流量を目標アシスト電流量に一致さ
せる電流フィードバック制御を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、２相以上の多相モ
ータの制御装置に係り、特に、モータの各相に流れる電
流量をそれぞれ目標電流量に一致させるフィードバック
制御を実行する多相モータ用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平１１−１８０３
２０号公報に開示される如く、三相交流モータの各相に
流れる電流をそれぞれ検出する電流検出装置を備え、各
相の電流を目標電流に一致させるフィードバック制御を
実行する多相モータ用制御装置が知られている。一般
に、温度変化や経時変化等に起因して電流検出装置の特
性は変動し、電流検出装置により検出される各相の電流
のゼロ点はオフセットする。この点、電流ゼロ点がオフ
セットした状態でその検出電流がフィードバック制御に
用いられると、トルクリップルが発生し、モータ出力軸
に振動が発生してしまう。

【０００３】そこで、かかる不都合を防止すべく、上記
の多相モータ用制御装置においては、各相の目標電流量
が所定時間継続してゼロである際に、電流検出装置を用
いて検出される各相の電流値をゼロとなるようにオフセ
ット補正する。そして、そのオフセット補正された結果
得られる各相の電流値を基準にしてフィードバック制御
を実行する。このため、上記従来の装置によれば、モー
タの出力トルクを精度よく制御することができ、モータ
各相の電流ゼロ点のオフセットに起因するトルクリップ
ルの発生を防止することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置においては、モータ各相の電流ゼロ点の補正
は、上述の如く目標電流量が所定時間継続してゼロであ
る場合にのみ行われるため、モータ各相の電流ゼロ点の
補正を行う時期は著しく制限される。従って、上記従来
の装置では、モータ各相の電流ゼロ点の補正を行うこと
なく電流のフィードバック制御を行う時期が多く、この
点、各相の電流フィードバック制御を常に精度よく行う
ことは困難である。

【０００５】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、多相モータの駆動中においてもその各相に流れ
る電流量を目標電流量に一致させるフィードバック制御
を精度よく行うことが可能な多相モータ用制御装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、Ｎ（≧２）相モータの各相に流れる電
流量をそれぞれ目標電流量に一致させるフィードバック
制御を実行する多相モータ用制御装置であって、前記Ｎ
相モータの各相に流れる電流量をそれぞれ検出する各相
電流量検出手段と、前記各相電流量検出手段により検出
される各相に流れる電流量の和を算出する和電流算出手
段と、前記各相電流量検出手段により検出される各相の
電流量をそれぞれ、前記和電流算出手段により算出され
る前記和をＮ等分した量だけオフセット補正する電流量
補正手段と、前記電流量補正手段によりオフセット補正
された結果得られる各相の電流量に基づいて前記フィー
ドバック制御を実行するフィードバック制御手段と、を
備える多相モータ用制御装置により達成される。

【０００７】ここで、同時刻にＮ相モータの各相に実際
に流れる電流量の和は、モータの駆動状態にかかわらず
ゼロである。すなわち、各相電流量検出手段により検出
される各相の電流量の和がゼロでない場合には、何れか
の検出手段の電流ゼロ点に温度変化等に起因するオフセ
ットが生じていると判断できる。

【０００８】本発明において、各相電流量検出手段によ
り検出されるＮ（≧２）相モータの各相の電流量はそれ
ぞれ、それらの和をＮ等分した量だけオフセット補正さ
れる。そして、目標電流量へのフィードバック制御は、
そのオフセット補正された結果得られる各相の電流量を
用いて行われる。この場合には、モータ各相の電流ゼロ
点の補正をモータの駆動状態にかかわらず常に行うこと
ができる。従って、本発明によれば、多相モータの駆動
中においてもフィードバック制御を精度よく行うことが
できる。

【０００９】尚、検出される各相の電流量の和のゼロか
らのオフセットが電気的なノイズ等に起因して短期間だ
け過大に生じた際、かかる過大なオフセットに基づいて
各相の電流量がオフセット補正されるものとすると、そ
の補正量が不必要に多くなり、各相の電流ゼロ点の補正
が適正に行われず、フィードバック制御の精度が低下す
る。

【００１０】従って、請求項２に記載する如く、請求項
１記載の多相モータ用制御装置において、前記和電流算
出手段は、前記各相電流量検出手段により検出される各
相に流れる電流量の和の所定期間における平均値を算出
すると共に、前記電流量補正手段は、前記各相電流量検
出手段により検出される各相の電流量をそれぞれ、前記
和電流算出手段により算出される前記和の平均値をＮ等
分した量だけオフセット補正することとすれば、過大な
オフセットが短期間だけ生じても補正量が不必要に多く
なるのを抑制することができ、フィードバック制御の精
度向上を図ることができる。

【００１１】また、検出される各相の電流量の、それら
の和をＮ等分した量分のオフセット補正がそれぞれ短期
間で完了するものとすると、モータに急激なトルク変動
が生じ得る。

【００１２】従って、請求項３に記載する如く、請求項
１又は２記載の多相モータ用制御装置において、前記電
流量補正手段は、所定時間ごとに所定電流量ずつ補正処
理を行うこととすれば、オフセット補正に起因するモー
タの急激なトルク変動の発生を防止することができる。

【００１３】尚、電流量補正手段が所定電流量ずつ所定
時間をかけて補正処理を行う場合には、その過程におい
ても各相電流量検出手段による各相の電流量の和はゼロ
とならない。このため、電流量補正手段によるオフセッ
ト補正の過程において更に別のオフセット補正が行われ
るものとすると、二重にオフセット補正が行われること
となり、モータ各相の電流ゼロ点の補正が適正に行われ
ないものとなる。

【００１４】従って、請求項４に記載する如く、請求項
３記載の多相モータ用制御装置において、前記電流量補
正手段による前記オフセット補正が行われている過程に
おいては別のオフセット補正が行われるのを禁止する別
補正禁止手段を備えることとすれば、その過程において
重ねて別のオフセット補正を行わないので、フィードバ
ック制御の精度低下を防止することができる。

【００１５】ところで、上記の如く、同時刻にＮ相モー
タの各相に実際に流れる電流量の和はモータの駆動状態
にかかわらずゼロであるが、各相の電流量の検出タイミ
ングが互いにずれる状況下、Ｎ相モータの回転速度やト
ルクが小さい場合には、検出タイミングのずれに起因す
る検出電流量の誤差が過大となることはなく、その影響
が小さく抑制される一方、Ｎ相モータの回転速度やトル
クが大きい場合には、上記の誤差が過大となり、検出タ
イミングのずれによる影響が大きくなる。このため、検
出される各相の電流量が互いにほぼ同一の回転角度位置
におけるものである状態が形成されない場合には、その
和の精度が著しく低下し、オフセット補正が適正に行わ
れず、フィードバック制御の精度が低下することとな
る。

【００１６】従って、請求項５に記載する如く、請求項
１又は２記載の多相モータ用制御装置において、前記電
流量補正手段は、前記各相電流量検出手段により検出さ
れる各相の電流量が互いに前記Ｎ相モータのほぼ同一の
回転角度位置におけるものである状態が形成されない状
況下においては補正処理を行わないこととすれば、検出
タイミングのずれに起因して各相の検出電流量の和の精
度が著しく低下することはなく、フィードバック制御の
精度低下を防止することができる。

【００１７】また、各相の一補正当たりの補正量若しく
は通算の補正量又は各相の電流量の和が大きい場合に
は、モータの急激なトルク変動が生ずるおそれがあり、
或いは、電流ゼロ点のオフセットが温度変化や経時変化
等に起因して生じたものではなく、電流量検出手段自体
の異常等に起因して生じたものであると判断できる。

【００１８】従って、請求項６に記載する如く、請求項
１又は２記載の多相モータ用制御装置において、前記電
流量補正手段は、各相の一補正当たりの補正量若しくは
通算の補正量又は前記和電流算出手段により算出される
前記和が所定値以下にある状況下において補正処理を行
うこととすれば、上記のパラメータが所定値を超える状
況下においてはオフセット補正を行わないので、フィー
ドバック制御の精度低下を防止することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
多相モータ用制御装置を備えるシステムの構成図を示
す。本実施例のシステムは、車両に搭載される電動パワ
ーステアリング装置（以下、単にステアリング装置と称
す）１０のシステムである。ステアリング装置１０は、
ラック＆ピニオン式のステアリング装置であり、車両乗
員が車両を操舵させるために操作するステアリングホイ
ール（図示せず）に接続するステアリングシャフト１２
と、ステアリングシャフト１２に設けられたピニオン１
４と、ピニオン１４に係合するラック１６と、を備えて
いる。ラック１６の両端には、ボールジョイント、タイ
ロッド、及びナックルアームを介して操舵用車輪（図示
せず）が連結されている。

【００２０】上記の構成において、ステアリングホイー
ルが操作されると、それに伴ってピニオン１４が回転
し、ラック１６が車幅方向に沿って長手方向に変位す
る。ラック１６が車幅方向に沿って変位すると、タイロ
ッド及びナックルアームが動作し、車輪が転舵される。
すなわち、ステアリング装置１０は、ピニオン１４の回
転運動をラック１６の長手方向の直進運動に変換するこ
とで、車両乗員によるステアリング操作により車輪を転
舵させる機能を有している。

【００２１】ステアリング装置１０は、また、ステアリ
ングシャフト１２に配設されたトルクセンサ２０を備え
ている。トルクセンサ２０は、車両乗員によるステアリ
ング操作によりステアリングシャフト１２に加わる操舵
トルクＴに応じた信号を出力する。トルクセンサ２０の
出力信号は、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）
２２に供給される。ＥＣＵ２２は、トルクセンサ２０の
出力信号に基づいてステアリングシャフト１２に加わる
操舵トルクＴを検出する。

【００２２】ステアリング装置１０は、また、ラック１
６に係合する例えば三相交流ブラシレスモータ（以下、
単にモータと称す）２４を備えている。モータ２４は、
ラック１６を覆う車体側のハウジングに固定されたステ
ータ２６と、ラック１６に係合しそのラック１６を囲む
筒状の部材であり、ハウジングにベアリングを介して回
転可能に支持されたロータ２８と、を有している。ステ
ータ２６は、コイルとコアとにより構成されている。ロ
ータ２８には、マグネットが取り付けられている。ステ
ータ２６の励磁によりロータ２８が回転すると、ラック
１６が車幅方向に沿って長手方向に変位する。すなわ
ち、ステアリング装置１０において、モータ２４は、そ
の回転駆動によりラック１６を車幅方向に沿って変位さ
せるトルクを発生する。

【００２３】モータ２４のＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各相には
それぞれ、ＥＣＵ２２が接続されている。ＥＣＵ２２
は、バッテリ３０を電源としてモータ２４の各相にそれ
ぞれ電力を供給する駆動回路３２を有している。駆動回
路３２は、各相にそれぞれ対応して三対のパワースイッ
チング素子を有している。駆動回路３２の各パワースイ
ッチング素子は、ＥＣＵ２２によりＰＷＭ駆動され、モ
ータ２４に電圧を印加する。

【００２４】ステアリング装置１０は、モータ２４を用
いて車両乗員によるステアリング操作の負担を軽減させ
るべく、車両乗員が車輪を転舵させる際に必要なトルク
をアシストする車速感応型のパワーステアリング装置で
ある。ＥＣＵ２２には、車速センサ３４が接続されてい
る。車速センサ３４は、車両の速度に応じた周期でパル
ス信号を出力する。ＥＣＵ２２は、車速センサ３４の出
力信号に基づいて車速ＳＰＤを検出する。上述の如く、
ＥＣＵ２２は、トルクセンサ２０を用いてステアリング
シャフト１２に加わる操舵トルクＴを検出する。ＥＣＵ
２２は、アシスト電流演算部３６を有している。アシス
ト電流演算部３６は、トルクセンサ２０による操舵トル
クＴと車速センサ３４による車速ＳＰＤとの関係に基づ
いてラック１６に付与すべきアシスト力を演算し、その
アシスト力がラック１６に付与されるようにモータ２４
を駆動するために必要な目標アシスト電流量を演算す
る。

【００２５】ＥＣＵ２２は、駆動回路３２とモータ２４
のＵ相，Ｖ相，Ｗ相との間の各電流経路に対応して設け
られた電流検出回路４０，４２，４４を有している。電
流検出回路４０〜４４はそれぞれ、自己に対応する電流
経路を流れる電流量、すなわち、駆動回路３２からモー
タ２４の各相に流れる電流量ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに応じた
信号を出力する。尚、本実施例において、駆動回路３２
からモータ２４へ流れる電流の向きを正の電流値とし、
逆向きを負の電流値とする。

【００２６】ＥＣＵ２２は、モータ２４の制御方式の簡
素化を図るべく、三相交流の電流，電圧を２軸直流で表
すｄｑ変換を行う三相−二相変換回路４６を有してい
る。ステアリング装置１０は、モータ２４に配設された
回転角センサ４８を備えている。回転角センサ４８は、
モータ２４のロータ２８のステータ２６に対する回転角
度位置δに応じた信号を出力する。電流検出回路４０〜
４４の各出力信号および回転角センサ４８の出力信号は
共に、三相−二相変換回路４６に供給されている。三相
−二相変換回路４６は、電流検出回路４０〜４４の各出
力信号に基づいてロータ２８の回転角度位置δに従った
ｑ軸電流Ｉ_qおよびｄ軸電流Ｉ_dに応じた信号を出力す
る。

【００２７】アシスト電流演算部３６および三相−二相
変換回路４６には、電流フィードバック演算部５０が接
続されている。アシスト電流演算部３６の出力信号およ
び三相−二相変換回路４６の出力信号は共に、電流フィ
ードバック演算部５０に供給されている。ＥＣＵ２２
は、モータ２４の各相に流れる電流量が目標アシスト電
流量に一致するようにモータ２４をフィードバック制御
する。電流フィードバック演算部５０は、三相−二相変
換回路４６によるｑ軸電流Ｉ_qおよびｄ軸電流Ｉ_dをアシ
スト電流演算部３６による目標のｑ軸電流およびｄ軸電
流と比較することにより、それらの偏差に基づいて２軸
の電流指令値を演算する。

【００２８】電流フィードバック演算部５０には、２軸
直流を三相の交流電圧，電流で表すｄｑ逆変換を行う二
相−三相変換回路５２が接続されている。電流フィード
バック演算部５０による２軸の電流指令値および上記の
回転角センサ４８の出力信号は共に、二相−三相変換回
路５２に供給されている。二相−三相変換回路５２は、
電流フィードバック演算部５０の出力信号に基づいてロ
ータ２８の回転角度位置δに従った三相交流電流に応じ
た信号を出力する。

【００２９】二相−三相変換回路５２には、ＰＷＭ指令
部５４が接続されている。二相−三相変換回路５２の出
力信号は、ＰＷＭ指令部５４に供給されている。ＰＷＭ
指令部５４は、二相−三相変換回路５２の出力信号に基
づいて駆動回路３２の各パワースイッチング素子をＰＷ
Ｍ駆動し、モータ２４の各相に目標のアシスト電流が流
れるようにモータ２４への電圧印加を指令する。

【００３０】上記の構成において、車両乗員によりステ
アリングホイールが操作されると、その操舵トルクＴに
応じたアシスト力がラック１６に付与されるようにモー
タ２４が駆動する。具体的には、モータ２４の駆動は、
操舵トルクＴが大きいほど大きなアシスト力が発生する
ように行われる。また、このアシスト力は、車両の車速
ＳＰＤに応じた値である。従って、本実施例のステアリ
ング装置１０によれば、モータ２４を用いて車両乗員に
よるステアリング操作の負担を軽減することができる。

【００３１】ところで、ＥＣＵ２２の有する電流検出回
路４０〜４４は、一般に、温度変化や経時変化等に起因
してその特性が変動するものである。すなわち、電流検
出回路４０〜４４を用いて検出される各相の電流のゼロ
点はオフセットする。この点、ゼロ点にオフセットが生
じている電流を用いてモータ２４のフィードバック制御
が実行されると、トルクリップルが生じ、モータ２４の
出力軸に振動が生じ、車両乗員のステアリング操作に対
する操舵フィーリングが低下することとなる。

【００３２】そこで、本実施例のシステムは、後述する
手法を用いて各相の電流ゼロ点のオフセットを補正する
ことにより上記した不都合を防止する点に特徴を有して
いる。以下、図２乃至図４を参照して、本実施例の特徴
部について説明する。

【００３３】図２は、本実施例のシステムが備える駆動
回路３２およびモータ２４の具体的な構成を表した図を
示す。また、図３は、モータ２４のロータ２８の回転角
度位置δと各相に流れる電流量ｉｕ，ｉｖ，ｉｗとの関
係を表した図を示す。本実施例のシステムにおいては、
モータ２４は上記の如く三相交流ブラシレスモータであ
るので、モータ２４の３つのステータコイルが電気角１
２０°間隔で配置される。この点、図２及び図３に示す
如く、同時刻、すなわち、同一の回転角度位置δにおい
てはＵ相，Ｖ相，Ｗ相に流れる電流量の和は次式（１）
に示す如くゼロである。この電流量の和がゼロとなる状
態は、回転角度位置δにかかわらず不変である。

【００３４】ｉｕ＋ｉｖ＋ｉｗ＝０・・・（１）従って、電流検出回路４０〜４４を用いて同時刻に実際
に検出される各相の電流量（以下、これらの電流量を検
出電流量ｉｕ，ｉｖ，ｉｗと称す）の和がゼロでない場
合には、何れかの電流検出回路４０〜４４による電流量
のゼロ点にオフセットが生じていると判断できる。

【００３５】本実施例においては、まず、電流検出回路
４０〜４４を用いて同時刻に検出される検出電流量ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ_totalが算出される。その結果、
その検出電流量の和ｉ_totalがゼロでない場合には、何
れかの電流検出回路４０〜４４による電流量のゼロ点に
オフセットが生じているとして、それらの検出電流量ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗがそれぞれオフセット補正される。具体
的には、次式（２）〜（４）に示す如く、上記の検出電
流量の和ｉ_totalをモータ２４の相の数（＝“３”）だ
け等分した量を差し引くことによりオフセット補正され
る。この際、オフセット補正された結果得られる各相の
電流量は、検出電流量の和ｉ_totalが正値である場合に
は負側に補正されたものとなり、また、検出電流量の和
ｉ_totalが負値である場合には正側に補正されたものと
なる。そして、そのオフセット補正された結果得られる
電流量ｉｕｔ，ｉｖｔ，ｉｗｔがそれぞれ各相に流れる
電流量としてＥＣＵ２２における演算に用いられる。

【００３６】ｉｕｔ＝ｉｕ−ｉ_total／３・・・（２）ｉｖｔ＝ｉｖ−ｉ_total／３・・・（３）ｉｗｔ＝ｉｗ−ｉ_total／３・・・（４）かかる構成においては、少なくとも何れか一の電流検出
回路４０〜４４による電流量のゼロ点にオフセットが生
じた場合にも、ＥＣＵ２２における演算に用いられる各
相の電流量ｉｕｔ，ｉｖｔ，ｉｗｔの和がゼロとなり、
そのオフセットが電流検出回路４０〜４４による電流量
の全体としてキャンセルされる。このため、本実施例に
よれば、ゼロ点にオフセットが生じている電流検出回路
４０〜４４の検出電流を用いてモータ２４のフィードバ
ック制御が実行されることはなく、かかる電流ゼロ点の
オフセットに起因してトルクリップル及びモータ出力軸
の振動が生ずることは回避される。

【００３７】また、上記の如く、各相に流れる電流量の
和がゼロとなる状態は、回転角度位置δにかかわらず不
変である。この点、本実施例の如きオフセット補正は、
モータ２４が初期位置から回転する駆動状態にあっても
常に行うことが可能である。従って、本実施例によれ
ば、モータ２４の回転駆動中においても、電流ゼロ点の
オフセット補正を実行することができる。このため、モ
ータ２４の回転駆動中においても、モータ２４の各相に
流れる電流を目標アシスト電流に一致させる電流フィー
ドバック制御を精度よく行うことができ、その結果、温
度変化や経時変化等による電流ゼロ点のオフセットに起
因するトルクリップル及びモータ出力軸の振動を回避す
ることができ、車両乗員のステアリング操作に対する操
舵フィーリングの低下を抑制することが可能となる。

【００３８】図４は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてＥＣＵ２２が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャートを示す。図４に示すルーチンは、所定時
間（例えば５ｍｓ）ごとに繰り返し起動されるルーチン
である。図４に示すルーチンが起動されると、まずステ
ップ１００の処理が実行される。

【００３９】ステップ１００では、電流検出回路４０〜
４４によるモータ各相の電流ゼロ点のオフセットを補正
するための補正許可フラグがオンであるか否かが判別さ
れる。この補正許可フラグは、後のステップ１０４の処
理が行われることによりオンとされる。本ステップ１０
０の処理の結果、補正許可フラグがオンでないと判別さ
れた場合には、次にステップ１０２の処理が実行され
る。

【００４０】ステップ１０２では、前回のオフセット補
正が完了してから所定時間Ｔが経過したか否かが判別さ
れる。尚、所定時間Ｔは、オフセット補正が重ねて行わ
れることがないように、予め０秒以上の例えば１０秒に
設定されている。その結果、否定判定がなされた場合
は、オフセット補正が完了しておらずその補正が継続し
ている、或いは、前回のオフセット補正は完了したがそ
の完了から未だ所定時間Ｔが経過していないと判断でき
るので、再び上記ステップ１００の処理が実行される。
一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０４
の処理が実行される。

【００４１】ステップ１０４では、上記した補正許可フ
ラグをオンにセットする処理が実行される。本ステップ
１０４の処理が終了すると、以後、上記ステップ１００
において補正許可フラグがオンであると判別され、次に
ステップ１０６の処理が実行される。ステップ１０６で
は、電流検出回路４０〜４４を用いて同時刻に検出され
る検出電流量ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ_totalを算出する
処理が実行される。

【００４２】ステップ１０８では、上記ステップ１０６
で算出された和ｉ_totalが所定値Ａを超えるか否かが判
別される。尚、所定値Ａは、電流検出回路４０〜４４の
検出異常等に起因する電流オフセットではなく、温度変
化や経時変化等の特性変化に起因したものであると判断
できる最大の各相の電流オフセットの和である。ｉ_to
_tal＞Ａが成立する場合は、何れかの電流検出回路４０
〜４４に電流検出異常が生じていると判断でき、電流ゼ
ロ点のオフセット補正を行うことよりも、かかるシステ
ム異常の発生を車両乗員に知らせることの方が適切であ
る。従って、かかる判別がなされた場合は、上記ステッ
プ１００の処理が再び実行される。一方、ｉ_total＞Ａ
が成立しないと判別された場合は、次にステップ１１０
の処理が実行される。

【００４３】ステップ１１０では、電流検出回路４０〜
４４を用いて検出される検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの和
ｉ_totalの、所定期間（例えば１００ｍｓ等の一定時間
やその和の算出が２０回行われる期間）中における平均
値ｉ^_totalを算出する処理が実行される。尚、この平均
ｉ^_totalを算出する過程において検出電流ｉｕ，ｉｖ，
ｉｗの和ｉ_totalが上記ステップ１０８の条件を満たさ
なくなった場合には、再び上記ステップ１００の処理を
実行することとしてもよい。

【００４４】ステップ１１２では、検出電流ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗの電流ゼロ点のオフセット補正量として、上記
ステップ１１０で算出された平均値ｉ^_totalを３等分し
た量（＝ｉ^_total／３）を算出する処理が実行される。
ステップ１１４では、補正許可フラグをオフにリセット
する処理が実行される。

【００４５】ステップ１１６では、上記ステップ１１２
で算出されたオフセット補正量ｉ^_t _otal／３のオフセッ
ト補正を実現すべく、一定時間（例えば５ｍｓ等）ごと
に一定電流量（例えば０．０１Ａ等）ずつ検出電流ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗについての補正を行う処理が実行され
る。そして、ステップ１１８では、上記ステップ１１６
の補正処理の結果、一定電流量ずつの補正による通算の
補正がオフセット補正量ｉ^_total／３に達することによ
りオフセット補正が完了したか否かが判別される。その
結果、オフセット補正が未だ完了していないと判別され
る場合には、再び上記ステップ１１６の処理が実行され
る。一方、オフセット補正が完了したと判別される場合
には、今回のルーチンは終了される。

【００４６】上記図４に示すルーチンによれば、電流検
出回路４０〜４４による電流量のゼロ点にオフセットが
生じている場合、それらの各検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ
からそれぞれ、それらの和ｉ_totalの所定期間中におけ
る平均値ｉ^_totalを３等分した量だけ差し引くことによ
りオフセット補正を行うことができる。かかる構成にお
いて、電流量のゼロ点に生じていたオフセットは、３つ
の検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに均等に振り分けられ、以
後、ＥＣＵ２２における演算に用いられる各相の電流
は、電流検出回路４０〜４４を用いて検出された検出電
流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗをオフセット補正することにより和
がゼロとなる電流量ｉｕｔ，ｉｖｔ，ｉｗｔとなるの
で、上記のオフセットは電流検出回路４０〜４４による
電流量の全体としてキャンセルされる。

【００４７】また、上記の如く、モータ２４の各相に流
れる電流量の和がゼロとなる状態は、回転角度位置δに
かかわらず不変である。この点、上記図４に示すオフセ
ット補正処理は、モータ２４の回転駆動中においても常
に行うことが可能である。従って、本実施例において
は、モータ２４の回転駆動中にかかわらず常に電流ゼロ
点のオフセット補正を実行する機会は確保される。

【００４８】このため、本実施例によれば、モータ２４
の初期位置からの回転駆動時においても、電流検出回路
４０〜４４による検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗをオフセッ
ト補正した結果得られる各相の電流量ｉｕｔ，ｉｖｔ，
ｉｗｔと、目標アシスト電流量との偏差に基づいて、各
相に流れる電流量を目標アシスト電流量に一致させる電
流フィードバック制御を精度よく行うことが可能となっ
ている。これにより、温度変化や経時変化等による電流
ゼロ点のオフセットに起因するトルクリップル及びそれ
に伴うモータ出力軸の振動は回避され、車両乗員のステ
アリング操作に対する操舵フィーリングの低下は抑制さ
れる。

【００４９】尚、電流ゼロ点のオフセットは、電流検出
回路４０〜４４等の温度変化や経時変化以外に、それら
の検出異常等に起因して過大に生ずる場合、或いは、他
の要因により短期間で微小に変化する場合がある。かか
る場合、過大なオフセット或いは微小変動するオフセッ
トに基づいて各相の電流量についてのオフセット補正が
行われるものとすると、電流検出回路４０〜４４等の温
度変化や経時変化による正確なオフセットに基づいて適
正に電流ゼロ点の補正が行われず、その補正量が不必要
に多くなる等、電流フィードバック制御の精度が低下し
てしまう。

【００５０】本実施例においては、各相の電流量につい
てのオフセット補正の補正量が、電流検出回路４０〜４
４を用いて検出される検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの一回
だけの和ｉ_totalに基づいて設定されることはなく、そ
の和ｉ_totalの所定期間中における平均値ｉ^_totalに基
づいてｉ^_total／３に設定される。このため、本実施例
によれば、電流検出回路４０〜４４による電流ゼロ点の
オフセット量を、検出異常等に起因する過大なオフセッ
トあるいは短期間での微小変動によるオフセットが生じ
てもそのオフセットをなますことによりある程度正確に
把握することができ、電流ゼロ点のオフセット補正を適
正に行うことができる。これにより、オフセット補正に
よる補正量が不必要に多くなるのを抑制することがで
き、電流フィードバック制御の精度向上を図ることが可
能となっている。

【００５１】また、電流検出回路４０〜４４による検出
電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗについての補正量ｉ^_total／３の
オフセット補正が短期間で完了するものとすると、ＥＣ
Ｕ２２における演算に用いられる各相の電流量が急激に
変動し、電流指令値の変動が著しくなる。この場合に
は、モータ２４に発生させるトルクが急激に変動し、車
両乗員がステアリング操作について違和感を生ずる。

【００５２】本実施例においては、電流検出回路４０〜
４４による検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗについての各オフ
セット補正が一定時間（例えば５ｍｓ等）ごとに一定電
流量（例えば０．０１Ａ等）ずつ行われ、所定の期間を
かけて補正量ｉ^_total／３のオフセット補正が実現され
る。このため、本実施例によれば、オフセット補正の短
期間での完了に起因する、ＥＣＵ２２における演算に用
いられる各相の電流量の急激な変動の発生を防止するこ
とができ、これにより、モータ２４の急激なトルク変動
を防止でき、車両乗員の操舵についての違和感を抑制す
ることが可能となっている。

【００５３】尚、このように補正量ｉ^_total／３のオフ
セット補正が所定の期間をかけて行われる場合には、そ
の補正が完了するまでの過程においても必ず電流検出回
路４０〜４４を用いて検出される検出電流ｉｕ，ｉｖ，
ｉｗの和ｉ_totalはゼロに一致しない。このため、モー
タ各相の電流ゼロ点のオフセット補正の過程において更
に別のオフセット補正が行われるものとすると、重ねて
オフセット補正が行われることとなり、その補正が適正
に行われないこととなる。

【００５４】本実施例においては、図４に示す如く、補
正許可フラグに従って電流検出回路４０〜４４による検
出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ_totalが算出され、オフ
セット補正が行われる。そして、この補正許可フラグ
は、前回のオフセット補正が完了した後にオンにセット
される。すなわち、本実施例において、電流検出回路４
０〜４４による電流ゼロ点のオフセット補正は、前回の
オフセット補正が完了した後に実行される。このため、
本実施例によれば、一のオフセット補正が行われている
過程においては、検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ
_totalを算出し、重ねて別のオフセット補正を行う事態
は生じないので、電流検出回路４０〜４４による電流ゼ
ロ点のオフセット補正を適正に行うことができ、電流フ
ィードバック制御の精度低下を防止することが可能とな
っている。

【００５５】更に、本実施例において、電流ゼロ点のオ
フセット補正は、電流検出回路４０〜４４による検出電
流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ_totalが所定値Ａ以上である
場合には行われず、その和ｉ_totalが所定値Ａ以下であ
る状況下においてのみ行われる。ここで、所定値Ａは、
上記の如く、電流検出回路４０〜４４の検出異常等に起
因する電流オフセットではなく、温度変化や経時変化等
の特性変化に起因したものであると判断できる最大の各
相の電流オフセットの和である。従って、電流ゼロ点の
オフセット補正は、電流検出回路４０〜４４の温度変化
や経時変化等の特性変化に起因する微小なオフセットが
生じている場合にのみ行われ、何れかの電流検出回路４
０〜４４に電流検出異常が生じていると判断できる場合
には行われない。

【００５６】電流検出回路４０〜４４の電流検出異常時
には、オフセット補正を行うことにより電流フィードバ
ック制御の実行を継続するよりも、システム異常として
車両乗員に知らせることが適切である。すなわち、電流
検出異常時にオフセット補正により電流フィードバック
制御の実行が継続されると、車両乗員による操舵トルク
Ｔに応じた適切なラック１６へのアシスト力を演算する
ことが困難となり、電流フィードバック制御の精度が低
下してしまう。この点、本実施例においては、上記の如
く、電流検出回路４０〜４４の電流検出異常時にオフセ
ット補正を行わないので、電流フィードバック制御の精
度低下が生ずる事態を防止することが可能となってい
る。

【００５７】尚、上記の実施例においては、モータ２４
が特許請求の範囲に記載した「Ｎ相モータ」に、電流検
出回路４０〜４４が特許請求の範囲に記載した「各相電
流量検出手段」に、それぞれ相当していると共に、ＥＣ
Ｕ２２が、上記図４に示すルーチン中ステップ１０６の
処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した
「和電流算出手段」が、上記ステップ１１０、１１２、
及び１１６の処理を実行することにより特許請求の範囲
に記載した「電流量補正手段」が、オフセット補正され
た結果得られるモータ２４の各相の電流量ｉｕｔ，ｉｖ
ｔ，ｉｗｔと目標アシスト電流量との関係に基づいて各
相に流れる電流量を目標アシスト電流量に一致させる電
流フィードバック制御を実行することにより特許請求の
範囲に記載した「フィードバック制御手段」が、上記ス
テップ１０２の処理を実行することにより特許請求の範
囲に記載した「別補正禁止手段」が、それぞれ実現され
ている。

【００５８】ところで、上記の実施例においては、電流
ゼロ点のオフセット補正を行う対象モータを三相のモー
タ２４としているが、三相に限らず、二相および四相以
上の多相のモータに適用することも可能である。また、
電流ゼロ点のオフセット補正を行う対象モータをブラシ
レスのモータ２４としているが、ブラシレスに限らず、
ブラシ付きのモータに適用することも可能である。

【００５９】また、上記の実施例においては、車両の搭
載する電動パワーステアリング装置１０に用いるモータ
２４について電流ゼロ点のオフセット補正を行うことと
しているが、モータ各相に流れる電流量を目標電流量に
一致させる電流フィードバック制御を行い、電流ゼロ点
のオフセット補正を行うモータであれば上記の電動パワ
ーステアリングに限定されるものではなく、他のモータ
に適用することも可能である。

【００６０】また、上記の実施例においては、電流ゼロ
点のオフセット補正を、電流検出回路４０〜４４による
検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ_totalが所定値Ａ以下
である状況、すなわち、一オフセット補正当たりの補正
量が所定値以下である状況下において行うこととしてい
るが、２回目以降のオフセット補正においては、そのオ
フセット補正による更なる補正量が所定値以下である状
況下において行うこととしてもよいし、また、１回目か
らの通算の補正量が所定値以下である状況下において行
うこととしてもよい。更に、初期オフセット値を含めた
全体の補正量が所定値以下である状況下において行うこ
ととしてもよい。かかる構成においても、電流フィード
バック制御の精度低下を防止することが可能となる。

【００６１】更に、上記の実施例においては、車両乗員
によるステアリング操作に伴う操舵速度や三相−二相変
換後のｑ軸電流指令値，ｑ軸電流Ｉ_q，ｄ軸電流Ｉ_dに関
係なく、電流検出回路４０〜４４による電流量のゼロ点
のオフセット補正を行うこととしているが、これらのパ
ラメータに応じてオフセット補正の実行可否を決定する
こととしてもよい。以下、図５を参照して、この変形例
について説明する。

【００６２】上記の如く、同時刻にモータ２４の各相に
実際に流れ得る電流量の和はモータ２４の駆動状態にか
かわらずゼロであるので、電流検出回路４０〜４４によ
る電流量の各検出タイミングが完全に一致する場合に
は、それらの検出電流量の和は確実にゼロとなる。しか
しながら、電流検出回路４０〜４４による検出タイミン
グが完全に一致することは困難である。

【００６３】この点、電流検出回路４０〜４４による検
出タイミングが互いにずれる状況下、モータ２４が比較
的低速で回転する場合には、その検出タイミングのずれ
の間にモータ２４が回転する回転量は少ないため、検出
電流量の誤差が過大となることはなく、その影響が小さ
く抑制される一方で、モータ２４が比較的高速で回転す
る場合には、その検出タイミングのずれの間におけるモ
ータ２４の回転量は大きいため、検出電流量の誤差が過
大となり、検出タイミングのずれによる影響が大きくな
る。

【００６４】検出電流量の誤差が過大になると、モータ
各相の検出電流量にオフセットは生じていないにもかか
わらず実際に検出される電流量の和がゼロにならない可
能性が高くなり、電流ゼロ点のオフセット補正が精度よ
く適正に行われず、フィードバック制御の精度が低下す
る事態が生じ得る。従って、電流検出回路４０〜４４に
よる電流量の各検出タイミングが互いにずれる状況下に
おいてモータ２４の回転速度又はトルクが大きい場合に
は、それらの検出電流の和を算出せず、電流ゼロ点のオ
フセット補正を禁止することが適切である。そこで、本
変形例においては、モータ２４の回転速度又はトルクが
大きくなる場合には、電流ゼロ点のオフセット補正を禁
止することとしている。

【００６５】図５は、上記の機能を実現すべく、本変形
例において、ＥＣＵ２２が実行する制御ルーチンの一例
のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、所定
時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。尚、図
５において、上記図４に示すルーチン中のステップと同
一の処理を実行するステップについては、同一の符号を
付してその説明を省略する。すなわち、図５に示すルー
チンにおいては、ステップ１００で補正許可フラグがオ
ンであると判別された場合は、次にステップ１５０の処
理が実行される。

【００６６】ステップ１５０では、ステアリング操作に
伴う操舵速度θが所定速度θ０以下であるか否かが判別
される。尚、操舵速度θは、例えば回転角センサ４８を
用いて検出されるロータ２８の回転角度位置δの単位時
間当たりの変化であっても、また、ステアリングシャフ
ト１２に配設されたセンサを用いて検出される該ステア
リングシャフト１２の回転速度であってもよく、ステア
リングシャフト１２の何れか一方の回転方向を正値と
し、他方を負値とする値である。また、所定速度θ０
は、モータ各相の電流量の検出タイミングに所定のずれ
が生じていても、検出される電流量がほぼ同一の回転角
度位置におけるものであって検出電流量にその検出タイ
ミングずれに起因する誤差が生じないと判断できるステ
アリング操作に伴う操舵速度の最大値である。

【００６７】その結果、｜θ｜≦θ０が成立しない場合
には、操舵速度が比較的大きく、モータ各相の電流量の
検出タイミングのずれに起因して検出電流量に大きな誤
差が生ずると判断できる。この場合には、例えば実際に
は同一の回転角度位置における検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉ
ｗの和ｉ_totalはゼロであるにもかかわらず、検出され
る電流量の和ｉ_totalはゼロにならない事態が生ずる可
能性がある。かかる事態が生じているにもかかわらずオ
フセット補正が行われると、誤ったオフセット補正が行
われることとなる。従って、かかる判別がなされた場合
は、再び上記ステップ１００の処理が実行される。一
方、｜θ｜≦θ０が成立する場合には、操舵速度が比較
的小さく、モータ各相の電流量の検出タイミングのずれ
に起因して検出電流量に大きな誤差が生ずることはな
く、電流検出を精度よく行うことができ、上記した不都
合は生じない。従って、かかる判別がなされた場合は、
次にステップ１５２の処理が実行される。

【００６８】ステップ１５２では、三相−二相変換回路
４６によるｄｑ変換後の電流フィードバック演算部５０
によるｑ軸の電流指令値が所定指令値Ｉ_q0 ^*以下である
か否かが判別される。尚、所定指令値Ｉ_q0 ^*は、モータ
各相の電流量の検出タイミングに所定のずれが生じてい
ても、検出される電流量がほぼ同一の回転角度位置にお
けるものであって検出電流量にその検出タイミングずれ
に起因する誤差が生じないと判断できるｑ軸電流指令値
の最大値である。その結果、｜ｑ軸電流指令値｜≦Ｉ_q0
^*が成立しないと判別された場合は、再び上記ステップ
１００の処理が実行される。一方、｜ｑ軸電流指令値｜
≦Ｉ_q0 ^*が成立すると判別された場合は、次にステップ
１５４の処理が実行される。

【００６９】ステップ１５４では、三相−二相変換回路
４６によるｑ軸電流Ｉ_qが所定値Ｉ_q ₀以下であるか否か
が判別される。尚、所定値Ｉ_q0は、モータ各相の電流量
の検出タイミングに所定のずれが生じていても、検出さ
れる電流量がほぼ同一の回転角度位置におけるものであ
って検出電流量にその検出タイミングずれに起因する誤
差が生じないと判断できるｑ軸電流の最大値である。そ
の結果、｜ｑ軸電流Ｉ _q｜≦Ｉ_q0が成立しないと判別さ
れた場合は、再び上記ステップ１００の処理が実行され
る。一方、｜ｑ軸電流Ｉ_q｜≦Ｉ_q0が成立すると判別さ
れた場合は、次にステップ１５６の処理が実行される。

【００７０】ステップ１５６では、三相−二相変換回路
４６によるｄ軸電流Ｉ_dが所定値Ｉ_d ₀以下であるか否か
が判別される。尚、所定値Ｉ_d0は、モータ各相の電流量
の検出タイミングに所定のずれが生じていても、検出さ
れる電流量がほぼ同一の回転角度位置におけるものであ
って検出電流量にその検出タイミングずれに起因する誤
差が生じないと判断できるｄ軸電流の最大値である。そ
の結果、｜ｄ軸電流Ｉ _d｜≦Ｉ_d0が成立しないと判別さ
れた場合は、再び上記ステップ１００の処理が実行され
る。一方、｜ｄ軸電流Ｉ_d｜≦Ｉ_d0が成立すると判別さ
れた場合は、次に上記したステップ１０６以降の処理が
実行される。

【００７１】上記図５に示すルーチンによれば、電流ゼ
ロ点のオフセット補正を、操舵速度が比較的小さい等、
モータ各相の電流量の検出タイミングに所定のずれが生
じていても、検出される電流量がほぼ同一の回転角度位
置におけるものであって、検出電流量にその検出タイミ
ングずれに起因する大きな誤差が生じない状況下におい
ては許容することができる。一方、操舵速度が比較的大
きい等、電流検出タイミングのずれに起因して検出電流
量がほぼ同一の回転角度位置におけるものである状態が
形成されず、検出電流量に大きな誤差が生ずる状況下に
おいては禁止することができる。

【００７２】モータ２４の各相に流れる電流量の和がゼ
ロとなる状態は、その電流量が互いに同一タイミングの
ものであれば常に実現される一方、検出タイミングが互
いにずれたものであれば常に実現されるとは限らない。
従って、電流検出回路４０〜４４によるモータ各相の電
流量の検出タイミングが互いにずれる状況下においてモ
ータ２４の回転速度又はトルクが大きい場合に、それら
の検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに基づいて電流ゼロ点のオ
フセット補正が行われるものとすると、例えば実際には
同時刻における検出電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの和ｉ_total
はゼロであるにもかかわらず検出される電流量の和ｉ
_totalがゼロにならない事態が生じ、その結果、誤って
オフセット補正が行われ、電流フィードバック制御の精
度が低下する。

【００７３】本変形例においては、電流ゼロ点のオフセ
ット補正は、上記の如く、モータ２４の回転速度又はト
ルクが大きい場合には禁止される。このため、本変形例
によれば、モータ各相の電流量の検出タイミングにずれ
が生じる場合にも、電流検出回路４０〜４４を用いて検
出される電流に生じているゼロ点オフセットの把握を精
度よく行うことができ、これにより、誤ったオフセット
補正が行われるのを回避することができ、電流フィード
バック制御の精度低下を防止することが可能となる。

【００７４】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、多相モータの駆動中においてもフィードバック制御
を精度よく行うことができる。

【００７５】請求項２記載の発明によれば、過大なオフ
セットが短期間だけ生じても補正量が不必要に多くなる
のを抑制することができ、フィードバック制御の精度向
上を図ることができる。

【００７６】請求項３記載の発明によれば、オフセット
補正に起因するモータの急激なトルク変動の発生を防止
することができる。

【００７７】請求項４記載の発明によれば、一のオフセ
ット補正が行われている過程において重ねて別のオフセ
ット補正を行わないので、各相の電流フィードバック制
御の精度低下を防止することができる。

【００７８】また、請求項５及び６記載の発明によれ
ば、適切な状況下でオフセット補正を行うので、各相の
電流フィードバック制御の精度低下を防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である多相モータ用制御装置
を備えるシステムの構成図である。

【図２】本実施例のシステムが備える駆動回路およびモ
ータの具体的な構成を表した図である。

【図３】モータのロータの回転角度位置δと各相に流れ
る電流量ｉｕ，ｉｖ，ｉｗとの関係を表した図である。

【図４】本実施例において、検出電流のオフセット補正
を行うべく実行される制御ルーチンのフローチャートで
ある。

【図５】本発明の変形例において、検出電流のオフセッ
ト補正を行うべく実行される制御ルーチンのフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１０電動パワーステアリング装置２２電子制御ユニット（ＥＣＵ）２４三相交流ブラシレスモータ（モータ）４０，４２，４４電流検出回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 119:00 Ｈ０２Ｐ 6/02 ３５１Ｈ (72)発明者酒井厚夫愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地豊田工機株式会社内 (72)発明者高橋俊博愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地豊田工機株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 CC02 DA03 DA15 DA23 DA64 DC33 DD02 DD10 DD17 EC23 GG01 3D033 CA02 CA03 CA13 CA18 CA20 CA21 5H560 AA10 BB04 BB12 DA00 DC03 DC12 EB01 EC01 GG04 JJ19 RR03 SS02 TT01 TT15 UA05 XA02 XA12 XA13 5H575 AA17 BB06 DD06 DD10 GG04 JJ03 JJ05 JJ18 KK06 LL22 LL31 MM16 PP01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｎ（≧２）相モータの各相に流れる電流
量をそれぞれ目標電流量に一致させるフィードバック制
御を実行する多相モータ用制御装置であって、前記Ｎ相モータの各相に流れる電流量をそれぞれ検出す
る各相電流量検出手段と、前記各相電流量検出手段により検出される各相に流れる
電流量の和を算出する和電流算出手段と、前記各相電流量検出手段により検出される各相の電流量
をそれぞれ、前記和電流算出手段により算出される前記
和をＮ等分した量だけオフセット補正する電流量補正手
段と、前記電流量補正手段によりオフセット補正された結果得
られる各相の電流量に基づいて前記フィードバック制御
を実行するフィードバック制御手段と、を備えることを特徴とする多相モータ用制御装置。
【請求項２】前記和電流算出手段は、前記各相電流量
検出手段により検出される各相に流れる電流量の和の所
定期間における平均値を算出すると共に、前記電流量補
正手段は、前記各相電流量検出手段により検出される各
相の電流量をそれぞれ、前記和電流算出手段により算出
される前記和の平均値をＮ等分した量だけオフセット補
正することを特徴とする請求項１記載の多相モータ用制
御装置。
【請求項３】前記電流量補正手段は、所定時間ごとに
所定電流量ずつ補正処理を行うことを特徴とする請求項
１又は２記載の多相モータ用制御装置。
【請求項４】前記電流量補正手段による前記オフセッ
ト補正が行われている過程においては別のオフセット補
正が行われるのを禁止する別補正禁止手段を備えること
を特徴とする請求項３記載の多相モータ用制御装置。
【請求項５】前記電流量補正手段は、前記各相電流量
検出手段により検出される各相の電流量が互いに前記Ｎ
相モータのほぼ同一の回転角度位置におけるものである
状態が形成されない状況下においては補正処理を行わな
いことを特徴とする請求項１又は２記載の多相モータ用
制御装置。
【請求項６】前記電流量補正手段は、各相の一補正当
たりの補正量若しくは通算の補正量又は前記和電流算出
手段により算出される前記和が所定値以下にある状況下
において補正処理を行うことを特徴とする請求項１又は
２記載の多相モータ用制御装置。