JP2003320948A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. ハンドルと操舵輪とを連結する操舵伝達系の途中にギヤ比可変モータの駆動により伝達比を可変する伝達比可変機構と、この伝達比可変機構の出力軸に発生する操舵トルクに基づいて操舵力を補うアシストモータと、を備えた車両の運動制御方法であって、
   前記アシストモータの回転角θpmを検出する第１のステップと、
   前記ギヤ比可変モータの回転角θvmを検出する第２のステップと、
   前記第１のステップにより検出した回転角θpmおよび前記第２のステップにより検出した回転角θvmに基づいて、前記ハンドルの操舵角を求める第３のステップと、を含み、
   前記第３のステップにより求めた前記ハンドルの操舵角に基づいて、前記伝達比可変機構の制御を行うことを特徴とする車両の運動制御方法。
2. 前記第１のステップによる回転角θpmの検出および前記第２のステップによる回転角θvmの検出の少なくとも一方には、減速手段を介して回転角が入力されることを特徴とする請求項１記載の車両の運動制御方法。
3. ハンドルと操舵輪とを連結する操舵伝達系の途中にギヤ比可変モータの駆動により伝達比を可変する伝達比可変機構と、この伝達比可変機構の出力軸に発生する操舵トルクに基づいて操舵力を補うアシストモータと、を備えた車両の運動制御装置であって、
   前記アシストモータの回転角θpmを検出する第１の回転角検出手段と、
   前記ギヤ比可変モータの回転角θvmを検出する第２の回転角検出手段と、
   前記第１の回転角検出手段により検出した回転角θpmおよび前記第２の回転角検出手段により検出した回転角θvmに基づいて、前記ハンドルの操舵角を求める操舵角演算手段と、を備え、
   前記操舵角演算手段により求めた前記ハンドルの操舵角に基づいて、前記伝達比可変機構の制御を行うことを特徴とする車両の運動制御装置。
4. 前記第１の回転角検出手段および前記第２の回転角検出手段の少なくとも一方には、減速手段を介して回転角が入力されることを特徴とする請求項３記載の車両の運動制御装置。
5. ハンドルと操舵輪とを連結する操舵伝達系の途中にギヤ比可変モータの駆動により伝達比を可変する伝達比可変機構と、この伝達比可変機構の出力軸に発生する操舵トルクに基づいて操舵力を補うアシストモータと、を備えた車両の運動制御装置に用い、
   前記アシストモータの回転角θ pm を検出する第１のステップと、
   前記ギヤ比可変モータの回転角θ vm を検出する第２のステップと、
   前記第１のステップにより検出した回転角θ pm および前記第２のステップにより検出した回転角θ vm に基づいて、前記ハンドルの操舵角を求める第３のステップとを備えることを特徴とするハンドル操舵角演算方法。
6. 前記第１のステップによる回転角θ pm の検出および前記第２のステップによる回転角θ vm の検出の少なくとも一方には、減速手段を介して回転角が入力されることを特徴とする請求項５記載のハンドル操舵角演算方法。